CN109720314A - 一种制动方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

一种制动方法、装置和系统，方法，包括：获取油门踏板开度信号；依据第一预设周期采集发动机转速；当油门踏板开度信息的值小于预设开度阀值时，记录油门踏板开度信息的值小于预设开度阀值的时刻，记为第一时刻，并在油门踏板开度信息的值小于预设开度阀值的时间段内，生成制动检测信号；在第一时刻为起始时刻的制动检测信号持续的时间段内，计算依据第一预设周期采集到的各个发动机转速相对上一次采集到的发动机转速的转速增加量；判断在预设时间段内计算得到转速增加量大于预设转速增加量的发动机转速的数量是否大于预设值，如果是，开启辅助制动系统，防止了用户频繁且过度使用辅助制动系统的情况，降低了车辆损坏率。

Description

一种制动方法、装置和系统

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，具体涉及一种用于实现智能化安全的制动方法、装置和系统。

背景技术

现有车辆中的制动系统通常分为行车制动系统和辅助制动系统，行车制动系统通常称为脚刹，作用是使行驶中的汽车按照驾驶员要求强制减速甚至停车，所述行车制动系统和驻车制动(使已停止的汽车保持不动)一起组成车辆制动系统的主体。所述辅助制动系统是用于辅助车辆减速的装置，主要用于减轻行车制动的负担。

但是，现有技术中，由于驾驶习惯不良，为减少车辆制动毂的磨损，过分依赖辅助制动系统，容易损坏车辆。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种制动方法、装置和系统，以实现辅助制动系统的合理使用，以防止用户频繁且过度使用辅助制动系统的情况。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种制动方法，包括：

获取油门踏板开度信号；

依据第一预设周期采集发动机转速；

判断所述油门踏板开度信息的值是否小于预设开度阀值；

当所述油门踏板开度信息的值小于预设开度阀值时，记录所述油门踏板开度信息的值小于预设开度阀值的时刻，记为第一时刻，并在所述油门踏板开度信息的值小于预设开度阀值的时间段内，生成制动检测信号；

在所述第一时刻为起始时刻的所述制动检测信号持续的时间段内，计算依据第一预设周期采集到的各个发动机转速相对上一次采集到的发动机转速的转速增加量；

判断在预设时间段内计算得到转速增加量大于预设转速增加量的发动机转速的数量是否大于预设值，如果是，开启辅助制动系统。

优选的，上述制动方法中，当所述发动机转速大于第一预设转速，且小于第二预设转速时，所述判断在预设时间段内计算得到转速增加量大于预设转速增加量的发动机转速的数量是否大于预设值，包括：

判断计算得到转速增加量大于第一预设转速增加量的发动机转速的数量是否大于预设值；

当所述发动机转速大于第二预设转速时，所述判断在预设时间段内计算得到转速增加量大于预设转速增加量的发动机转速的数量是否大于预设值，包括：

判断计算得到转速增加量大于第二预设转速增加量的发动机转速的数量是否大于预设值；

所述第一预设转速增加量大于所述第二预设转速增加量。

优选的，上述制动方法中，还包括：

判断所述发动机转速是否大于第三预设转速，如果是，开启行车制动系统。

优选的，上述制动方法中，所述开启行车制动系统，具体包括：

计算所述发动机转速与所述第三预设转速的差值；

判断所述差值的所属区间范围；

获取与所述差值的所属的区间范围向匹配的制动行程量；

依据所述制动行程量操作所述行车制动踏板。

优选的，上述制动方法中，获取油门踏板开度信号之前，还包括：

获取车辆行驶道路的道路信息；

依据所述道路信息确定所述车辆当前行驶道路的道路类型信息；

依据所述道路类型信息确定所述第一预设转速和第二预设转速的值。

一种制动装置，包括：

数据采集单元，用于获取油门踏板开度信号，依据第一预设周期采集发动机转速；

判断单元，用于判断所述油门踏板开度信息的值是否小于预设开度阀值，当所述油门踏板开度信息的值小于预设开度阀值时，记录所述油门踏板开度信息的值小于预设开度阀值的时刻，记为第一时刻，并在所述油门踏板开度信息的值小于预设开度阀值的时间段内，生成制动检测信号；

转速增加量计算单元，用于在所述第一时刻为起始时刻的所述制动检测信号持续的时间段内，计算依据第一预设周期采集到的各个发动机转速相对上一次采集到的发动机转速的转速增加量；

制动启动单元，用于计算得到转速增加量大于预设转速增加量的发动机转速的数量是否大于预设值，如果是，开启辅助制动系统。

优选的，上述制动装置中，当所述发动机转速大于第一预设转速，且小于第二预设转速时，所述转速增加量计算单元，在判断所述计算得到转速增加量大于预设转速增加量的发动机转速的数量是否大于预设值时，具体用于：

判断计算得到转速增加量大于第一预设转速增加量的发动机转速的数量是否大于预设值；

当所述发动机转速大于第二预设转速时，所述转速增加量计算单元，在判断所述计算得到转速增加量大于预设转速增加量的发动机转速的数量是否大于预设值时，具体用于：

判断计算得到转速增加量大于第二预设转速增加量的发动机转速的数量是否大于预设值；

所述第一预设转速增加量大于所述第二预设转速增加量。

优选的，上述制动装置中，所述制动启动单元还用于：

判断所述发动机转速是否大于第三预设转速，如果是，开启行车制动系统。

优选的，上述制动装置中，所述制动启动单元在开启行车制动系统时，具体用于：

计算所述发动机转速与所述第三预设转速的差值；

判断所述差值的所属区间范围；

获取与所述差值的所属的区间范围向匹配的制动行程量；

依据所述制动行程量操作所述行车制动踏板。

优选的，上述制动装置中，还包括：

预设转速确定单元，用于：

获取车辆行驶道路的道路信息；

依据所述道路信息确定所述车辆当前行驶道路的道路类型信息；

依据所述道路类型信息确定所述第一预设转速和第二预设转速的值。

一种制动系统，包括：

上述任意一项实施例公开的制动装置；

与所述制动装置相连的辅助制动系统和自动刹车执行装置；

与所述自动刹车执行装置相连的自动刹车传动装置；

与所述自动刹车传动装置相连的行车制动系统；

所述自动刹车动力装置，用于获取所述制动装置输出的行车制动踏板的制动行程量，向所述行车制动系统施加一个作用力，以控制行车制动系统的提供与所述制动行程量相匹配的制动力；

所述自动刹车传动装置，用于将所述自动刹车动力装置提供的作用力施加在行车制动系统上。

基于上述技术方案，本发明实施例提供的上述方案，在检测到门踏板开度信息的值小于预设开度阀值时，计算依据第一预设周期采集到的各个发动机转速相对上一次采集到的发动机转速的转速增加量；判断在预设时间段内计算得到转速增加量大于预设转速增加量的发动机转速的数量是否大于预设值，如果是，开启辅助制动系统，在该过程中无需用户参与，防止了用户频繁且过度使用辅助制动系统的情况，降低了车辆损坏率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例公开的制动方法的流程示意图；

图2为本申请另一实施例公开的一种制动方法的流程示意图；

图3为本申请再一实施例公开的一种制动方法的流程示意图；

图4为本申请实施例公开的一种制动装置的结构示意图；

图5为本申请实施例公开的一种制动系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了防止用户在刹车过程中因过分依赖辅助制动系统，而对车辆造成损伤的问题，本申请公开了一种制动方法，该方法主要针对于车辆下坡时的产经，方法包括：

步骤S101：获取油门踏板开度信号；

本步骤的目的是为了检测用户有没有对发动机进行给油，本申请实施例公开的技术方案是通过检测油门踏板开度来检测用户有没有给发动机给油的，当然，通过检测油门踏板开度来检测用户有没有给发动机给油的方式之外，还可以通过其他方式来检测用户有没有给发动机给油，例如，检测节气门的开度的大下、喷油量的大小、进气压力的大小等等，也就是说，步骤S101可以采用现有技术中任意一种能够检测用户有没有给发动机给油的方案。

步骤S102：依据第一预设周期采集发动机转速；

在本步骤中，可以采用传感器对所述发动机转速依据第一设定周期进行采集，例如，可以是间隔一个特定的时间，采集一次发动机转速；

当然，本方法的宗旨在于，发现车辆溜车时或车速过快时，及时启动辅助制动系统或行车制动系统，因此，本方案也可以通过检测用户在没有给发动机给油时，车速的变化来判断车辆是否溜车，因此，步骤S102也可以指的是检测车辆的车速，即，步骤S102也可以指的是：依据第一预设周期采集车速；

步骤S103：判断所述油门踏板开度信息的值是否小于预设开度阀值，当判断结果为是时，执行步骤S104，否则，继续执行本步骤；

由于所述油门踏板开度信息是通过传感器采集得到的，但是，传感器采集到的信号值存在一定误差，或者是油门踏板本身就无法归零，因此，为了检测用户是否给发动机给油，本申请可以预先设置一个预设开度值，所述预设开度值，指的是一个接近0的值，该值用于表示用户没有给发动机给油，具体的，将油门踏板开度信息与所述预设开度值进行对比，当所述油门踏板开度信息小于所述预设开度值时，认为用户没有给发动机给油，当所述油门踏板开度信息大于所述预设开度值时，认为用户有给发动机给油；

步骤S104：记录所述油门踏板开度信息的值小于预设开度阀值的时刻，记为第一时刻，并在所述油门踏板开度信息的值小于预设开度阀值的时间段内，生成制动检测信号；

在本步骤中，当通过所述油门踏板开度信息检测到用户没有给发动机给油时，技术检测到用户没有给发动机给油的时刻，记为第一时刻，并在用户没有给发动机给油的整个时间段内生成制动检测信号，即，所述制动检测信号的存在时间段记为检测到用户没有给发动机给油的时间段，如果检测到用户有给发动机给油，则所述制动检测信号消失；

步骤S105：在所述第一时刻为起始时刻的所述制动检测信号持续的时间段内，计算依据第一预设周期采集到的各个发动机转速相对上一次采集到的发动机转速的转速增加量；

具体的，本步骤为：获取在所述制动检测信号持续的时间段内采集到的各个发动机转速，将每一个发动机转速与上一次采集到的发动机转速进行比较，计算得到各个发动机转速相对于上一次采集到的发动机转速的转速增加量；

例如，在该时间段内获取到的发动机转速分别为：第一预设转速值、第二预设转速值、第三预设转速值……第N转速值，测量第一预设转速值相对于上一次采集到的发动机转速的转速增加量，测量第二预设转速值相对于第一预设转速值的转速增加量，……测量第N转速值相对于第N-1转速值的转速增加量。

此外，当步骤S102采集到的信号为车速时，同样可采用本方案测量得到：在所述第一时刻为起始时刻的所述制动检测信号持续的时间段内，计算依据第一预设周期采集到的各个车速相对上一次采集到的车速的车速增加量；

步骤S106：判断在预设时间段内计算得到转速增加量大于预设转速增加量的发动机转速的数量是否大于预设值，如果是，执行步骤S107，否则，继续执行步骤S105；

在本步骤中，将所述制动检测信号持续的时间段划分为一个个预设时间段，这些预设时间段可以是预先就划分好的，也可以是时当检测到某一个转速增加量大于预设转速增加量时而生成的，当所述预设时间段是当检测到某一个转速增加量大于预设转速增加量时而生成的时，将检测到的第一个转速增加量大于预设转速增加量的发动机转速的时刻作为所述预设时间段的开始时刻，并将该预设时间段记为第一预设时间段，当第一预设时间段内计算得到转速增加量大于预设转速增加量的发动机转速的数量大于预设值时，执行步骤S107，当第一预设时间段内计算得到转速增加量大于预设转速增加量的发动机转速的数量不大于预设值时，将检测到的第二个转速增加量大于预设转速增加量的发动机转速的时刻作为所述预设时间段的开始时刻，并将该预设时间段记为第二预设时间段，当第二预设时间段内计算得到转速增加量大于预设转速增加量的发动机转速的数量大于预设值时，执行步骤S107，以此类推，并且，本申请实施例，所述预设时间段均完整包含于所述制动检测信号持续的时间段内。

当步骤S102采集到的信号为车速时，本步骤也可以为：判断在预设时间段内计算得到车速增加量大于预设车速增加量的车速的数量是否大于预设值，如果是，执行步骤S107，其中，所述预设时间段的定义方式与可以借鉴上一段的定义方式。

步骤S107：开启辅助制动系统；

当检测到发动机转速或者车速符合步骤S106的判断条件时，开启辅助制动系统，为车辆进行制动。

当采用应用本申请上述实施例公开的方法的系统对所述辅助制动系统进行控制时，所述辅助制动系统可以依据需要判断是否需要控制所述辅助制动系统动作，判断逻辑和策略均由系统自动执行，在该过程中无需用户参与，从而防止了用户频繁且过度使用辅助制动系统的情况，降低了车辆损坏率。

进一步的，在某些情况下，车辆溜车的行为是用户主动控制的，即，并且，在发动机转速较低或车速较低的情况下，即便，所述发动机转速的增加量或者是车速的增加量很大，但用户也可以保证安全的驾驶车辆，因此，本申请针对不同的车速和发动机转速可以设置不同的预设转速增加量和预设车速增加量，即，参见图2，执行步骤S105具体可以包括：

步骤S201：判断所述发动机转速的所属区间，当所述发动机转速的所属区间属于第一预设转速区间时，执行步骤S202，当所述发动机转速的所属区间属于第二预设转速区间时，执行步骤S203；

当然，除了第一预设转速区间、第二预设转速区间之外，本申请也可以设置第三预设转速区间、第四预设转速区间等等，每个转速区间的转速范围不同，例如，所述第一预设转速区间的转速范围为：由第一预设转速和第二预设转速组成的区间，其中，所述第一预设转速小于所述第二预设转速，所述第二预设转速区间的转速范围为：大于第二预设转速；

步骤S202：判断计算得到转速增加量大于第一预设转速增加量的发动机转速的数量是否大于预设值；

步骤S203：判断计算得到转速增加量大于第二预设转速增加量的发动机转速的数量是否大于预设值；

本申请针对不同的转速区间设置了不同的预设转速增加量，例如，所述第一预设转速区间对应的转速增加量为第一预设转速增加量，所述第二预设转速区间对应的转速增加量为第二预设转速增加量，且，所述第一预设转速增加量大于所述第二预设转速增加量。

当然，当步骤S102检测到的信号为车速时，图2对应的实施例的方案也可以为：判断所述车速的所属区间，当所述车速的所属区间属于第一车速区间时，判断计算得到车速增加量大于第一预设车速增加量的车速的数量是否大于预设值，当所车速的所属区间属于第二车速区间时，判断计算得到车速增加量大于第二预设车速增加量的车速的数量是否大于预设值。

本申请上述实施例公开的制动方法，除了可以启动所述辅助制动系统之外，还可以启动所述行车制动系统，即，检测到用户没有给发动机给油时(例如，所述油门踏板开度信息的值小于预设开度阀值)，判断所述发动机转速是否大于第三预设转速，如果是，为了保护驾驶员的人身安全，开启行车制动系统。当然，当所述步骤S102采集到的信号为车速时，本方案也可以为：判断所述车速是否大于第三预设车速，如果是，为了保护驾驶员的人身安全，开启行车制动系统。

进一步的，在本申请实施例公开的技术方案中，为了增强用户体验度，防止系统在开启行车制动时，制动形成量过大，而引起车辆出现急刹车的情况，本申请还可以针对不同的发动机转速设置不同的制动形成量，具体的，参见图3，本申请上述实施例公开的技术方案中，所述开启行车制动系统，具体包括：

步骤S301：计算所述发动机转速与所述第三预设转速的差值；

在本步骤中，当所述发动机转速大于所述第三预设转速时，可以依据所述发动机转速与所述第三预设转速的差值，设置不同的范围区间，在计算得到所述发动机转速与所述第三预设转速的差值后，可依据查表或其他方式确定所述差值所述的范围区间；

步骤S302：判断所述差值的所属区间范围；

步骤S303：获取与所述差值的所属的区间范围向匹配的制动行程量；

每个范围区间对应一个制动行程量，在所述差值所属的范围区间确定以后，本次行车制动系统所需执行的制动行程量也就确定了；

步骤S304：依据所述制动行程量操作所述行车制动踏板。

进一步的，上述方案中，当所述发动机转速降低到安全范围以后，需要退出行车制动，因此，在对车辆进行行车制动以后，在实时监测所述发动机转速，当所述发动机转速小于第四预设转速时，退出行车制动，其中，所述第四预设转速大于所述第二预设转速，且小于第三预设转速。

例如，本方法中可以引入第五预设转速N5，所述第五预设转速N5大于第三预设转速N3，设定△N3＝N5-N3，将△N3等分为3段(具体可标定)，如果，N3≤n≤(N3+△N3/3)，所述n为检测到的发动机转速，行车制动踏板执行30％制动行程量，如果(N3+△N3/3)≤n≤(N3+2*△N3/3)，行车制动踏板执行50％制动行程量，如果(N3+2*△N3/3)≤n≤(N3+△N3)，行车制动踏板执行70％制动行程量，当然，如果n大于N5时，可以控制行车制动踏板执行80％、90％或其他的制动行程量。

进一步的，如果步骤S102采集到的信号为车速时，与图3对应的实施例类似，所述开启行车制动系统，具体包括：计算依据第一预设周期采集到的车速与所述第三预设车速的差值；判断所述差值的所属区间范围；获取与所述差值的所属的区间范围向匹配的制动行程量；依据所述制动行程量操作所述行车制动踏板，当依据第一预设周期采集到的车速小于第四预设车速时，退出行车制动。

进一步的，在本申请实施例公开的技术方案中，不同的路况所需针对的不同的第一预设转速、第二预设转速、第三预设转速、第四预设转速和第五预设转速的值不同，第一预设转速增、第二预设转速增的值也不相同，例如，当行驶的道路为盘山公路时，和行驶的道路为常规的城镇道路时，上述各个参数的设计量也就不同，因此，在本申请上述实施例公开的技术方案中，在获取油门踏板开度信号之前，还可以包括：

获取车辆行驶道路的道路信息；

依据所述道路信息确定所述车辆当前行驶道路的道路类型信息；

基于预设映射表依据所述道路类型信息确定所述第一预设转速和第二预设转速的值，当然也可以确定第三预设转速、第四预设转速、第五预设转速、第一预设转速增加量、第二预设转速增加量的值，例如，在本申请上述实施例公开的技术方案中，所述第一预设转速值可以为1000rpm，所述第二预设转速值可以为1500rpm，所述第三预设转速值可以为2300rpm，所述第四预设转速值可以为2000rpm，所述第五预设转速可以为2600rpm，所述第一预设转速增加量的值可以为300rpm，所述第二预设转速增加量的值可以为200rpm。

对应于上述制动方法，本申请还公开了一种自动装置，本实施例中，所述制动装置中的各个单元的具体工作内容，请参见上述方法实施例的内容，下面对本申请实施例提供的制动装置进行描述，下文描述的制动装置的具体工作过程与上文描述的制动方法可相互对应参照，参见图4，所述制动装置可以包括：

数据采集单元100，其与上述方法中步骤S101-S102相对应，用于获取油门踏板开度信号，依据第一预设周期采集发动机转速；当然，与上述方法相对应，其检测信号也可以为检测节气门的开度的大下、喷油量的大小、进气压力的大小等等；

判断单元200，其与上述方法中步骤S103-S104相对应，用于判断所述油门踏板开度信息的值是否小于预设开度阀值，当所述油门踏板开度信息的值小于预设开度阀值时，记录所述油门踏板开度信息的值小于预设开度阀值的时刻，记为第一时刻，并在所述油门踏板开度信息的值小于预设开度阀值的时间段内，生成制动检测信号；

转速增加量计算单元300，其与上述方法中步骤S105相对应，用于在所述第一时刻为起始时刻的所述制动检测信号持续的时间段内，计算依据第一预设周期采集到的各个发动机转速相对上一次采集到的发动机转速的转速增加量；

当将所述数据采集单元100发动机转速替换为车速时，所述转速增加量计算单元300，具体用于在所述第一时刻为起始时刻的所述制动检测信号持续的时间段内，计算依据第一预设周期采集到的各个车速相对上一次采集到的车速的车速增加量；

制动启动单元400，其与上述方法中步骤S106-S107相对应，用于计算得到转速增加量大于预设转速增加量的发动机转速的数量是否大于预设值，如果是，开启辅助制动系统；当将所述数据采集单元100发动机转速替换为车速时，所述制动启动单元400具体用于：判断在预设时间段内计算得到车速增加量大于预设车速增加量的车速的数量是否大于预设值，如果是，开启辅助制动系统。

与上述方法相对应，当所述发动机转速大于第一预设转速，且小于第二预设转速时，所述转速增加量计算单元，在判断所述计算得到转速增加量大于预设转速增加量的发动机转速的数量是否大于预设值时，具体用于：判断计算得到转速增加量大于第一预设转速增加量的发动机转速的数量是否大于预设值；当所述发动机转速大于第二预设转速时，所述转速增加量计算单元，在判断所述计算得到转速增加量大于预设转速增加量的发动机转速的数量是否大于预设值时，具体用于：判断计算得到转速增加量大于第二预设转速增加量的发动机转速的数量是否大于预设值；所述第一预设转速增加量大于所述第二预设转速增加量。当将所述数据采集单元100发动机转速替换为车速时，本实施例中，所述转速增加量计算单元300具体用于：判断所述车速的所属区间，当所述车速的所属区间属于第一车速区间时，判断计算得到车速增加量大于第一预设车速增加量的车速的数量是否大于预设值，当所车速的所属区间属于第二车速区间时，判断计算得到车速增加量大于第二预设车速增加量的车速的数量是否大于预设值。

与上述方法相对应，所述制动启动单元还用于：判断所述发动机转速是否大于第三预设转速，如果是，开启行车制动系统。当将所述数据采集单元100发动机转速替换为车速时，本实施例中，所述制动启动单元具体用于：判断所述车速是否大于第三预设车速，如果是，为了保护驾驶员的人身安全，开启行车制动系统

与上述方法中步骤S301-S304相对应，所述制动启动单元在开启行车制动系统时，具体用于：计算所述发动机转速与所述第三预设转速的差值；判断所述差值的所属区间范围；获取与所述差值的所属的区间范围向匹配的制动行程量；依据所述制动行程量操作所述行车制动踏板。当所述发动机转速降低到安全范围以后，需要退出行车制动，因此，在对车辆进行行车制动以后，在实时监测所述发动机转速，所述制动启动单元，还用于：当所述发动机转速小于第四预设转速时，退出行车制动，其中，所述第四预设转速大于所述第二预设转速，且小于第三预设转速。当将所述数据采集单元100发动机转速替换为车速时，本实施例中，所述制动启动单元也可以具体用于：计算依据第一预设周期采集到的车速与所述第三预设车速的差值；判断所述差值的所属区间范围；获取与所述差值的所属的区间范围向匹配的制动行程量；依据所述制动行程量操作所述行车制动踏板，当依据第一预设周期采集到的车速小于第四预设车速时，退出行车制动。

对应于上述方法实施例，所述装置还可以包括：

预设转速确定单元，用于：

获取车辆行驶道路的道路信息；

依据所述道路信息确定所述车辆当前行驶道路的道路类型信息；

依据所述道路类型信息确定所述第一预设转速和第二预设转速的值，当然也可以确定第三预设转速、第四预设转速、第五预设转速、第一预设转速增加量、第二预设转速增的值。

对应于上述装置，本申请还公开了一种制动系统，参见图5，所述制动系统可以包括本申请上述任意一项实施例公开的制动装置A，还包括与所述制动装置A相连的辅助制动系统B和自动刹车执行装置C，与所述自动刹车执行装置C相连的自动刹车传动装置D，与所述自动刹车传动装置D相连的行车制动系统E，此时，所述制动装置A输出的是一个制动行程量；

所述自动刹车动力装置独立于人脚踩踏制动踏板之外，提供刹车所需动力源，如步进电机等，其用于获取行车制动踏板的制动行程量，向所述行车制动系统E施加一个作用力，以控制行车制动系统E的提供与所述制动行程量相匹配的制动力；

所述自动刹车传动装置D用于将所述自动刹车动力装置提供的作用力施加在行车制动系统E的制动毂、者刹车盘、刹车拉杆或油缸上。

此外，所述制动系统还可以包括与所述辅助制动系统B相连的手动开关，与所述行车制动系统E相连的制动踏板。

为了描述的方便，描述以上系统时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本申请时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种制动方法，其特征在于，包括：

获取油门踏板开度信号；

依据第一预设周期采集发动机转速；

判断所述油门踏板开度信息的值是否小于预设开度阀值；

当所述油门踏板开度信息的值小于预设开度阀值时，记录所述油门踏板开度信息的值小于预设开度阀值的时刻，记为第一时刻，并在所述油门踏板开度信息的值小于预设开度阀值的时间段内，生成制动检测信号；

在所述第一时刻为起始时刻的所述制动检测信号持续的时间段内，计算依据第一预设周期采集到的各个发动机转速相对上一次采集到的发动机转速的转速增加量；

判断在预设时间段内计算得到转速增加量大于预设转速增加量的发动机转速的数量是否大于预设值，如果是，开启辅助制动系统。

2.根据权利要求1所述的制动方法，其特征在于，当所述发动机转速大于第一预设转速，且小于第二预设转速时，所述判断在预设时间段内计算得到转速增加量大于预设转速增加量的发动机转速的数量是否大于预设值，包括：

判断计算得到转速增加量大于第一预设转速增加量的发动机转速的数量是否大于预设值；

当所述发动机转速大于第二预设转速时，所述判断在预设时间段内计算得到转速增加量大于预设转速增加量的发动机转速的数量是否大于预设值，包括：

判断计算得到转速增加量大于第二预设转速增加量的发动机转速的数量是否大于预设值；

所述第一预设转速增加量大于所述第二预设转速增加量。

3.根据权利要求1所述的制动方法，其特征在于，还包括：

判断所述发动机转速是否大于第三预设转速，如果是，开启行车制动系统。

4.根据权利要求3所述的制动方法，其特征在于，所述开启行车制动系统，具体包括：

计算所述发动机转速与所述第三预设转速的差值；

判断所述差值的所属区间范围；

获取与所述差值的所属的区间范围向匹配的制动行程量；

依据所述制动行程量操作所述行车制动踏板。

5.根据权利要求2所述的制动方法，其特征在于，获取油门踏板开度信号之前，还包括：

获取车辆行驶道路的道路信息；

依据所述道路信息确定所述车辆当前行驶道路的道路类型信息；

依据所述道路类型信息确定所述第一预设转速和第二预设转速的值。

6.一种制动装置，其特征在于，包括：

数据采集单元，用于获取油门踏板开度信号，依据第一预设周期采集发动机转速；

判断单元，用于判断所述油门踏板开度信息的值是否小于预设开度阀值，当所述油门踏板开度信息的值小于预设开度阀值时，记录所述油门踏板开度信息的值小于预设开度阀值的时刻，记为第一时刻，并在所述油门踏板开度信息的值小于预设开度阀值的时间段内，生成制动检测信号；

转速增加量计算单元，用于在所述第一时刻为起始时刻的所述制动检测信号持续的时间段内，计算依据第一预设周期采集到的各个发动机转速相对上一次采集到的发动机转速的转速增加量；

制动启动单元，用于计算得到转速增加量大于预设转速增加量的发动机转速的数量是否大于预设值，如果是，开启辅助制动系统。

7.根据权利要求6所述的制动装置，其特征在于，当所述发动机转速大于第一预设转速，且小于第二预设转速时，所述转速增加量计算单元，在判断所述计算得到转速增加量大于预设转速增加量的发动机转速的数量是否大于预设值时，具体用于：

判断计算得到转速增加量大于第一预设转速增加量的发动机转速的数量是否大于预设值；

当所述发动机转速大于第二预设转速时，所述转速增加量计算单元，在判断所述计算得到转速增加量大于预设转速增加量的发动机转速的数量是否大于预设值时，具体用于：

判断计算得到转速增加量大于第二预设转速增加量的发动机转速的数量是否大于预设值；

所述第一预设转速增加量大于所述第二预设转速增加量。

8.根据权利要求6所述的制动装置，其特征在于，所述制动启动单元还用于：

判断所述发动机转速是否大于第三预设转速，如果是，开启行车制动系统。

9.根据权利要求8所述的制动装置，其特征在于，所述制动启动单元在开启行车制动系统时，具体用于：

计算所述发动机转速与所述第三预设转速的差值；

判断所述差值的所属区间范围；

获取与所述差值的所属的区间范围向匹配的制动行程量；

依据所述制动行程量操作所述行车制动踏板。

10.一种制动系统，其特征在于，包括：

权利要求6-9任意一项实施例公开的制动装置；

与所述制动装置相连的辅助制动系统和自动刹车执行装置；

与所述自动刹车执行装置相连的自动刹车传动装置；

与所述自动刹车传动装置相连的行车制动系统；

所述自动刹车动力装置，用于获取所述制动装置输出的行车制动踏板的制动行程量，向所述行车制动系统施加一个作用力，以控制行车制动系统的提供与所述制动行程量相匹配的制动力；

所述自动刹车传动装置，用于将所述自动刹车动力装置提供的作用力施加在行车制动系统上。