CN109709971A - 用于植物保护的方法和装置，存储介质和电子设备 - Google Patents
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Abstract
本公开的目的是提供一种用于植物保护的方法和装置，存储介质和电子设备，以解决相关技术中检验无人机植物保护操作的效果不够便捷的问题。所述方法包括：确定无人机完成对目标地块的喷洒任务；获取所述无人机在执行所述喷洒任务时的飞行路径信息；根据所述飞行路径信息控制无人机复飞所述飞行路径，并检测所述喷洒任务的完成度指标。
Description
技术领域
本公开涉及植物保护领域，具体地，涉及一种用于植物保护的方法和装置，存储介质和电子设备。
背景技术
无人驾驶飞机简称无人机(Unmanned Aerial Vehicle，简称UAV)，是一种不载人飞机。无人机的用途广泛，经常被应用于植保、城市管理、地质、气象、电力、抢险救灾、视频拍摄等行业。
随着无人机植保技术的发展，使得无人机植保具有对作物损害小、农药利用率高等特点。越来越多的农户或农场主利用无人机进行植保作业，特别是利用无人机进行农药喷洒和化肥喷洒。
发明内容
本公开的目的是提供一种用于植物保护的方法和装置，存储介质和电子设备，以解决相关技术中检验无人机喷洒任务的完成度不够便捷的问题。
为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种用于植物保护的方法，所述方法包括：
确定无人机完成对目标地块的喷洒任务；
获取所述无人机在执行所述喷洒任务时的飞行路径信息；
根据所述飞行路径信息控制无人机复飞所述飞行路径，并检测所述喷洒任务的完成度指标。
可选的，所述喷洒任务的完成度指标为植保完成度指标和\或喷洒完成度指标。
可选的，检测所述喷洒任务的植保完成度指标，包括：
通过成像设备获取所述目标地块的影像信息，并从所述影像信息中提取植物特征参数；
将所述植物特征参数与预设的植物特征参数比对，根据比对结果确定所述喷洒任务的植保完成度指标。
可选的，所述方法还包括：
根据所述喷洒任务中药物的作用时长确定所述预设时长；
所述根据所述飞行路径信息控制无人机复飞所述飞行路径，并检测所述喷洒任务的完成度指标，包括：
在确定完成所述喷洒任务的预设时长后，根据所述飞行路径信息控制无人机复飞所述飞行路径，并检测所述喷洒任务的喷洒完成度指标。
可选的，检测所述喷洒任务的喷洒完成度指标，包括：
检测漏喷的第一区域的面积，喷洒均匀度未达到预设均匀度标准的第二区域的面积，以及误喷的第三区域的面积中一种或两种以上的区域的面积；
根据所述检测结果以及预设的喷洒完成度计算模型，确定所述喷洒完成度指标。
可选的，所述根据所述飞行路径信息控制无人机复飞所述飞行路径，包括：
控制所述无人机从所述飞行路径的结束点复飞至所述飞行路径的起始点。
可选的，所述方法还包括：
根据所述完成度指标生成对应所述喷洒任务的结算信息。
可选的，所述方法还包括：
建立所述喷洒任务的完成度指标与所述喷洒任务的任务信息的对应关系。
第二方面，本公开提供一种用于植物保护的装置，所述装置包括：
确定模块，用于确定无人机完成对目标地块的喷洒任务；
获取模块，用于获取所述无人机在执行所述喷洒任务时的飞行路径信息；
控制模块，用于根据所述飞行路径信息控制无人机复飞所述飞行路径；
检测模块，用于检测所述喷洒任务的完成度指标。
可选的，所述喷洒任务的完成度指标为植保完成度指标和\或喷洒完成度指标。
可选的，所述检测模块，用于：
通过成像设备获取所述目标地块的影像信息，并从所述影像信息中提取植物特征参数；
将所述植物特征参数与预设的植物特征参数比对，根据比对结果确定所述喷洒任务的植保完成度指标。
可选的，所述装置还包括计时模块，用于根据所述喷洒任务中药物的作用时长确定所述预设时长；
所述根据所述飞行路径信息控制无人机复飞所述飞行路径，并检测所述喷洒任务的完成度指标，包括：
控制模块，用于在确定完成所述喷洒任务的预设时长后，根据所述飞行路径信息控制无人机复飞所述飞行路径。
可选的，所述检测模块，用于：
检测漏喷的第一区域的面积，喷洒均匀度未达到预设均匀度标准的第二区域的面积，以及误喷的第三区域的面积中一种或两种以上的区域的面积；
根据所述检测结果以及预设的喷洒完成度计算模型，确定所述喷洒完成度指标。
可选的，所述控制模块，用于控制所述无人机从所述飞行路径的结束点复飞至所述飞行路径的起始点。
可选的，所述装置还包括结算模块，用于根据所述完成度指标生成对应所述喷洒任务的结算信息。
可选的，所述装置还包括存储模块用于建立所述喷洒任务的完成度指标与所述喷洒任务的任务信息的对应关系。
第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一项所述用于植物保护的方法的步骤。
第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现任一项所述用于植物保护的方法的步骤。
上述技术方案，至少能够达到以下技术效果：
确定无人机完成对目标地块的喷洒任务，并获取所述无人机在执行所述喷洒任务时的飞行路径信息，继而在确定完成所述喷洒任务的预设时长后，根据所述飞行路径信息控制无人机复飞所述飞行路径，并检测所述喷洒任务的完成度指标，提升检验无人机喷洒任务的完成度的便捷性。这样，能够更加智能的通过无人机检验喷洒任务的完成度指标。此外，复飞时是根据原飞行路径控制无人机的，减少了服务人员规划复飞时飞行路径的工作量，提高了工作效率。
本公开的其他特征和优点将在随的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开一示例性实施例示出一种用于植物保护的方法流程图。
图2是本公开一示例性实施例示出一种用于植物保护的方法流程图。
图3是本公开一示例性实施例示出一种用于植物保护的装置框图。
图4是本公开一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
图5是本公开一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
目前市场上常见的植保无人机，均由专业驾驶人员通过远距离遥控的方式实现农药喷洒等植保作业活动。由于专业驾驶人员在开展植保作业的场地距离农作物较远，无法清楚的获得作业区域的真实喷洒任务的完成度，还需要后期植物保护服务人员进入农田复查喷洒效果。这无疑加大了植保服务人员的工作量。
对此，本公开提出一种用于植物保护的方法，以提升检验无人机喷洒任务的完成度的便捷性。
图1是本公开一示例性实施例示出一种用于植物保护的方法流程图。该方法可以应用于无人机。也可以应用于服务器，电脑等电子设备。所述方法包括：
S11，确定无人机完成对目标地块的喷洒任务。
具体的，若该方法的执行主体是无人机，无人机在完成喷洒任务之后可以在系统内部将任务状态信息更新为完成。若该方法的执行主体是服务器，可以是接收到由无人机发送的用于表征喷洒任务完成的通知消息后，将任务状态信息更新为完成。
S12，获取所述无人机在执行所述喷洒任务时的飞行路径信息。
其中，所述飞行路径信息包括无人机飞行过程中的障碍位置点。除此之外，飞行路径信息还可以包括无人机完成覆盖目标地块的飞行路径时，飞行姿态变化方案，飞行速度等信息。
S13，根据所述飞行路径信息控制无人机复飞所述飞行路径，并检测所述喷洒任务的完成度指标。
所述喷洒任务的完成度指标为植保完成度指标和\或喷洒完成度指标。
在一种可选的实施方式中，检测所述喷洒任务的植保完成度指标，包括：通过成像设备获取所述目标地块的影像信息，并从所述影像信息中提取植物特征参数；将所述植物特征参数与预设的植物特征参数比对，根据比对结果确定所述喷洒任务的植保完成度指标。
比如，上述喷洒任务是针对有病虫害的植物实施的。该病虫害的发病特征是受病的植株叶片枯黄。那么在具体实施时，即可从影像中提取表征植物枯黄叶片占所有叶片的比重参数，再将该比重参数与预设的比重参数比对，如果该比重参数小于预设比重参数，则确定植保完成度指标达标；反之，如果该比重参数大于预设比重参数，则确定植保完成度指标未达标。
其中，该预设的植物特征参数可以是根据完成喷洒任务后经预设时长，根据喷洒药物所期望达到的植物特征参数。那么上述的复飞飞行路径的操作，可以在确定完成所述喷洒任务的预设时长后自动执行。
在另一种可选的实施方式中，检测所述喷洒任务的喷洒完成度指标，包括：检测漏喷的第一区域的面积，喷洒均匀度未达到预设均匀度标准的第二区域的面积，以及误喷的第三区域的面积中一种或两种以上的区域的面积；根据所述检测结果以及预设的喷洒完成度计算模型，确定所述喷洒完成度指标。
针对喷洒完成度指标，可以在完成喷洒任务后执行。此时，喷洒物还未消散，覆盖有喷洒物的植物叶片的温度、反光度与未覆盖有喷洒物的植物叶片有明显区别，因此可以根据红外探测、图像识别等方式检测喷洒物在植物上的覆盖情况，从而获取上述漏喷、误喷、未均匀喷洒的区域的面积，并进一步计算出喷洒完成度指标。
具体实施时，在完成喷洒任务后，可以立即复飞第一遍，以检测喷洒完成度指标；在预设时长之后，复飞第二遍，以检测植保完成度指标。
其中，第一遍复飞具体可以是控制所述无人机从所述飞行路径的结束点复飞至所述飞行路径的起始点。
值得说明的是，作业人员一般在起始点控制无人机起飞，无人机在要执行喷洒任务的区域全覆盖折返飞行之后，可能落在距离起始点较远的结束点。而通过结束点复飞至起始点的操作，无人机可以回落至作业人员附近，从而方便作业人员回收无人机。
上述技术方案，至少能够达到以下技术效果：
确定无人机完成对目标地块的喷洒任务，并获取所述无人机在执行所述喷洒任务时的飞行路径信息，继而在确定完成所述喷洒任务的预设时长后，根据所述飞行路径信息控制无人机复飞所述飞行路径，并检测所述喷洒任务的完成度指标。这样，能够更加智能的通过无人机检验喷洒任务的完成度指标，提升检验无人机喷洒任务的完成度的便捷性。此外，复飞时是根据原飞行路径控制无人机的，减少了服务人员规划复飞时飞行路径的工作量，提高了工作效率。
进一步的，所述方法还包括：建立所述喷洒任务的完成度指标与所述喷洒任务的任务信息的对应关系。
其中，所述任务信息包括所述执行喷洒任务的飞行路径。将该对应关系上传至数据管理平台，可以便于今后对该地块进行植物保护的服务人员查看历史数据，以便根据历史数据中的完成度指标和任务信息，适时调整下一次喷洒任务的具体操作。
图2是本公开一示例性实施例示出一种用于植物保护的方法。该方法可以应用于无人机。也可以应用于服务器，电脑等电子设备。所述方法包括：
S21，确定无人机完成对目标地块的喷洒任务。
具体的，若该方法的执行主体是无人机，无人机在完成喷洒任务之后可以在系统内部将任务状态信息更新为完成。若该方法的执行主体是服务器，可以是接收到由无人机发送的用于表征喷洒任务完成的通知消息后，将任务状态信息更新为完成。
S22，获取所述无人机在执行所述喷洒任务时的飞行路径信息。
其中，所述飞行路径信息包括无人机飞行过程中的障碍位置点。除此之外，飞行路径信息还可以包括无人机完成覆盖目标地块的飞行路径时，飞行姿态变化方案，飞行速度等信息。
S23，根据所述喷洒任务中药物的作用时长确定所述预设时长。
上述预设时长可以与药物的作用时长一致，也可以被设置为比药物的作用时长更长，例如，药物的作用时长为5天，那么所述预设时长可以设定为6天。
S24，在确定完成所述喷洒任务的预设时长后，根据所述飞行路径信息控制无人机复飞所述飞行路径，并检测所述喷洒任务的完成度指标。
此外，所述方法还可以包括：在确定完成所述喷洒任务的预设时长后，生成用于通知检测所述喷洒任务完成度的通知消息。
S25，根据所述完成度指标生成对应所述喷洒任务的结算信息。
具体的，预先生成对目标地块的喷洒任务相应的费用。所述结算信息可以包括是否结算该费用，以及按何种比例结算该费用，是否有奖励金。
比如说，如果完成度指标未达标，那么可以生成暂缓结算该费用的指示。如果完成度指标达标，比如说完成度达到80分，那么可以结算该费用的95％的额度；如果完成度达到95分，那么除了全额结算该费用，还可以结算奖励金。这样，可以帮助业主更加灵活的结算费用，减少业务纠纷。
进一步的，可以根据完成度指标，对效果未达标的区域进行补喷。还可以根据完成度指标，计算喷洒任务的费用信息。这样，能够让费用的结算更加精确，减少人力成本。
具体的，所述检测所述喷洒任务的完成度指标，包括：通过成像设备获取所述目标地块的影像信息，并从所述影像信息中提取植物特征参数；将所述植物特征参数与预设的植物特征参数比对，根据比对结果确定所述喷洒任务的完成度指标。
其中，该预设的植物特征参数可以是根据完成喷洒任务后经所述预设时长，根据喷洒药物所期望达到的植物特征参数。
比如，上述喷洒任务是针对有病虫害的植物实施的。该病虫害的发病特征是受病的植株叶片枯黄。那么在具体实施时，即可从影像中提取表征植物枯黄叶片占所有叶片的比重参数，再将该比重参数与预设的比重参数比对，如果该比重参数小于预设比重参数，则确定喷洒任务完成度达标；反之，如果该比重参数大于预设比重参数，则确定喷洒任务完成度未达标。
上述技术方案，至少能够达到以下技术效果：
确定无人机完成对目标地块的喷洒任务，并获取所述无人机在执行所述喷洒任务时的飞行路径信息，继而在确定完成所述喷洒任务的预设时长后，根据所述飞行路径信息控制无人机复飞所述飞行路径，并检测所述喷洒任务的完成度指标。这样，能够更加智能的通过无人机检验喷洒任务的完成度指标，提升检验无人机喷洒任务的完成度的便捷性。此外，复飞时是根据原飞行路径控制无人机的，减少了服务人员规划复飞时飞行路径的工作量，提高了工作效率。
进一步的，该技术方案能够根据完成度指标更加便捷且清晰的生成结算信息，提升了业务结算的灵活度，减少业务纠纷。
值得说明的是，对于上述方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明所必须的。
图3是本公开一示例性实施例示出一种用于植物保护的装置框图。本公开提供一种用于植物保护的装置，所述装置包括：
确定模块310，用于确定无人机完成对目标地块的喷洒任务；
获取模块320，用于获取所述无人机在执行所述喷洒任务时的飞行路径信息；
控制模块330，用于根据所述飞行路径信息控制无人机复飞所述飞行路径；
检测模块340，用于检测所述喷洒任务的完成度指标。
可选的，所述喷洒任务的完成度指标为植保完成度指标和\或喷洒完成度指标。
可选的，所述检测模块，用于：
通过成像设备获取所述目标地块的影像信息，并从所述影像信息中提取植物特征参数；
将所述植物特征参数与预设的植物特征参数比对，根据比对结果确定所述喷洒任务的植保完成度指标。
可选的，所述装置还包括计时模块，用于根据所述喷洒任务中药物的作用时长确定所述预设时长；
所述根据所述飞行路径信息控制无人机复飞所述飞行路径，并检测所述喷洒任务的完成度指标，包括：
控制模块，用于在确定完成所述喷洒任务的预设时长后，根据所述飞行路径信息控制无人机复飞所述飞行路径。
可选的，所述检测模块，用于：
检测漏喷的第一区域的面积，喷洒均匀度未达到预设均匀度标准的第二区域的面积，以及误喷的第三区域的面积中一种或两种以上的区域的面积；
根据所述检测结果以及预设的喷洒完成度计算模型，确定所述喷洒完成度指标。
可选的，所述控制模块，用于控制所述无人机从所述飞行路径的结束点复飞至所述飞行路径的起始点。
可选的，所述装置还包括结算模块，用于根据所述完成度指标生成对应所述喷洒任务的结算信息。
可选的，所述装置还包括存储模块用于建立所述喷洒任务的完成度指标与所述喷洒任务的任务信息的对应关系。
本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一项所述用于植物保护的方法的步骤。
本公开实施例提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现任一项所述用于植物保护的方法的步骤。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述功能单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元(模块)的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元(模块)或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元(模块)的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元(模块)可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元(模块)显示的部件可以是或者也可以不是物理单元(模块)，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元(模块)上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元(模块)来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元(模块)可以集成在一个处理单元(模块)中，也可以是各个单元(模块)单独物理包括，也可以两个或两个以上单元(模块)集成在一个单元(模块)中。上述集成的单元(模块)既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元(模块)的形式实现。
上述以软件功能单元(模块)的形式实现的集成的单元(模块)，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元(模块)存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备400的框图。该电子设备可以被提供为一无人机，或者无人机的控制器。如图4所示，该电子设备400可以包括：处理器401，存储器402。该电子设备400还可以包括多媒体组件403，输入/输出(I/O)接口404，以及通信组件405中的一者或多者。
其中，处理器401用于控制该电子设备400的整体操作，以完成上述的用于植物保护的方法中的全部或部分步骤。存储器402用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备400的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备400上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如飞行数据、收发的消息、植物的图片、服务人员的语音操作指令、视频等等。该存储器402可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件403可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器402或通过通信组件405发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口404为处理器401和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件405用于该电子设备400与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near Field Communication，简称NFC)，2G、3G或4G，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件405可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块。
在一示例性实施例中，电子设备400可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的用于植物保护的方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的用于植物保护的方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器402，上述程序指令可由电子设备400的处理器401执行以完成上述的用于植物保护的方法。
图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备500的框图。例如，电子设备500可以被提供为一服务器。所述服务器可以与无人机建立通信连接。参照图5，电子设备500包括处理器522，其数量可以为一个或多个，以及存储器532，用于存储可由处理器522执行的计算机程序。存储器532中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器522可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的用于植物保护的方法。
另外，电子设备500还可以包括电源组件526和通信组件550，该电源组件526可以被配置为执行电子设备500的电源管理，该通信组件550可以被配置为实现电子设备500的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备500还可以包括输入/输出(I/O)接口558。电子设备500可以操作基于存储在存储器532的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OSXTM，UnixTM,LinuxTM等等。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的用于植物保护的方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器532，上述程序指令可由电子设备500的处理器522执行以完成上述的用于植物保护的方法。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (11)
1.一种用于植物保护的方法，其特征在于，所述方法包括：
确定无人机完成对目标地块的喷洒任务；
获取所述无人机在执行所述喷洒任务时的飞行路径信息；
根据所述飞行路径信息控制无人机复飞所述飞行路径，并检测所述喷洒任务的完成度指标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述喷洒任务的完成度指标为植保完成度指标和\或喷洒完成度指标。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述喷洒任务的完成度指标包括植保完成度指标时，所述检测所述喷洒任务的植保完成度指标，包括：
通过成像设备获取所述目标地块的影像信息，并从所述影像信息中提取植物特征参数；
将所述植物特征参数与预设的植物特征参数比对，根据比对结果确定所述喷洒任务的植保完成度指标。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述喷洒任务中药物的作用时长确定所述预设时长；
所述根据所述飞行路径信息控制无人机复飞所述飞行路径，并检测所述喷洒任务的完成度指标，包括：
在确定完成所述喷洒任务的预设时长后，根据所述飞行路径信息控制无人机复飞所述飞行路径，并检测所述喷洒任务的植保完成度指标。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，检测所述喷洒任务的喷洒完成度指标，包括：
检测漏喷的第一区域的面积，喷洒均匀度未达到预设均匀度标准的第二区域的面积，以及误喷的第三区域的面积中一种或两种以上的区域的面积；
根据所述检测结果以及预设的喷洒完成度计算模型，确定所述喷洒完成度指标。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行路径信息控制无人机复飞所述飞行路径，包括：
控制所述无人机从所述飞行路径的结束点复飞至所述飞行路径的起始点。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述完成度指标生成对应所述喷洒任务的结算信息。
8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
建立所述喷洒任务的完成度指标与所述喷洒任务的任务信息的对应关系。
9.一种用于植物保护的装置，其特征在于，所述装置包括：
确定模块，用于确定无人机完成对目标地块的喷洒任务；
获取模块，用于获取所述无人机在执行所述喷洒任务时的飞行路径信息；
控制模块，用于根据所述飞行路径信息控制无人机复飞所述飞行路径；
检测模块，用于检测所述喷洒任务的完成度指标。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。
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|---|---|---|---|---|
| WO2022160179A1 (zh) * | 2021-01-28 | 2022-08-04 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种喷洒控制方法、设备、植保无人机及存储介质 |
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