CN109704231A - 一种用于智能制造车间的智能转运车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于智能制造车间的智能转运车，属于智能制造领域，包括底盘，底盘中部固定安装有承载轴，承载轴的两端均转动连接有车轮，车轮均连接有用于驱动车轮转动的动力装置，底盘上还安装有若干个万向轮；底盘表面转动连接有底座，底座连接有用于驱动底座转动的旋转装置；底座上安装有升降装置，升降装置滑动连接在底座上，底座上安装有用于驱动升降装置滑动的滑动装置，升降装置上安装有叉齿；还包括控制系统，控制系统包括三维物体识别装置和控制芯片，控制芯片与动力装置、旋转装置、升降装置、滑动装置、三维物体识别装置电连接。本发明不但能够原地转向，还能够在不转向的情况下进行叉装；同时具有自行识别物料的能力。

Description

一种用于智能制造车间的智能转运车

技术领域

本发明涉及智能技术领域，特别涉及一种用于智能制造车间的智能转运车。

背景技术

目前，制造业正加速从机械化向自动化方向转型，同时智能制造也随之智能技术的发展呈现出代替自动化制造的趋势。智能制造中，要求机器能够扩大、延伸和部分地取代人类专家在制造过程中的脑力劳动。因此，智能制造中的机器需要能够不依赖或者较少的依靠人的控制。

因此，在智能制造车间中，人的参与程度必然是较自动化制造更少。不管何种制造模式，零件及产品自身均不能够自行移动，都是需要转运设备将零件或者产品进行转运，尤其是当转运距离较远时，能够移动的转运车则具有更大的使用优势。

但是，目前车间使用的转运车均需要人工现场或者远程操作，转运的结构设计也不够合理，搬运效率低，而且受场地空间的限制较大，不利于在智能车间使用。

发明内容

针对现有技术存在的转运车搬运效率低、需要人工操作的问题，本发明的目的在于提供一种用于智能制造车间的智能转运车。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：

一种用于智能制造车间的智能转运车，包括底盘，所述底盘中部固定安装有承载轴，所述承载轴的两端均转动连接有车轮，所述车轮均连接有用于驱动车轮转动的动力装置，所述底盘上还安装有若干个万向轮；所述底盘表面转动连接有底座，所述底座连接有用于驱动底座转动的旋转装置；所述底座上安装有升降装置，所述升降装置滑动连接在所述底座上，所述底座上安装有用于驱动所述升降装置滑动的滑动装置，所述升降装置上安装有叉齿；还包括控制系统，所述控制系统包括三维物体识别装置和控制芯片，所述控制芯片与所述动力装置、所述旋转装置、所述升降装置、所述滑动装置、所述三维物体识别装置电连接。

优选的，所述旋转装置包括安装在所述底盘上的旋转电机、安装在旋转电机上的主动齿轮和安装在所述底座上的齿圈，所述齿圈与所述主动齿轮相啮合。

另一种优选的，所述旋转装置包括安装在所述底座上的旋转电机、安装在旋转电机上的主动齿轮和安装在所述底盘上的齿圈，所述齿圈与所述主动齿轮相啮合。

优选的，所述升降装置包括固定安装在所述底座上的立柱、安装在所述立柱上的滑轨和安装在所述底座上的第一直线驱动机构，所述叉齿连接在所述第一直线驱动机构的输出端，所述叉齿上安装有与所述滑轨相适配的滑块，所述第一直线驱动机构为气缸、液压缸、电动推杆中的一种。

优选的，所述滑动装置为第二直线驱动机构，所述升降装置连接在所述第二直线驱动机构的输出端，所述第二直线驱动机构为气缸、液压缸、电动推杆中的一种。

另一种优选的，所述滑动装置包括安装在所述底座上的齿条、安装在所述升降装置上的滑动电机和安装在所述滑动电机上的滑动齿轮，所述滑动齿轮与所述齿条相啮合。

优选的，所述底盘为圆形，所述底座与底盘共轴线，所述两个车轮关于所述底盘的圆心对称。

优选的，所述若干个万向轮均匀分布在所述底盘的同一圆周上。

采用上述技术方案，由于转轴两端转动连接的车轮，以及各个车轮独立连接的动力装置的设置，使得两个车轮能够孤独旋转，加之车轮是设置在底盘的中部，进而实现转运车的中心转向功能，降低了对场地空间的要求；与底盘转动连接的底座的设置，使得底座上的叉齿能够在转运车不转向的情况下对准物料，提高了作业效率；三维物体识别装置和控制芯片的设置，使得转运车能够自行对物体进行识别与规避，实现智能作业，减少了人工的介入。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图中:1-底盘、2-承载轴、3-车轮、4-动力装置、5-万向轮、6-底座、61-水平滑轨、7-旋转装置、71-旋转电机、72-主动齿轮、73-齿圈、8-升降装置、80-升降座、81-立柱、82-滑轨、83-第一直线驱动机构、9-滑动装置。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

实施例一

如图1所示，一种用于智能制造车间的智能转运车，包括圆形的底盘1，底盘1中部固定安装有承载轴2，承载轴2的两端均转动连接有车轮3，两个车轮3关于底盘1的圆心对称设置，车轮3均连接有用于驱动车轮转动的动力装置4，动力装置4包括安装在底盘1上或者承载轴2上的动力电机，动力电机通过齿轮传动机构或者链轮传动机构或者皮带轮与车轮3连接，底盘1上还安装有若干个万向轮5，若干个万向轮5均匀分布在底盘1的同一圆周上，万向轮5用于分担转运车的重量的同时也不妨碍底盘1转向。

底盘1表面转动连接有底座6，底座6连接有用于驱动底座6转动的旋转装置7；底座6上安装有升降装置8，升降装置8滑动连接在底座6上，本实施例中，底座6上设有水平滑轨61，升降装置8上设有与滑槽相适配的水平滑块，底座6上安装有用于驱动升降装置8滑动的滑动装置9，升降装置8上安装有叉齿10；还包括控制系统，控制系统包括三维物体识别装置和控制芯片，控制芯片与动力装置4、旋转装置7、升降装置8、滑动装置9、三维物体识别装置电连接。

本实施例中，旋转装置7包括安装在底盘1上的旋转电机71、安装在旋转电机71上的主动齿轮72和安装在底座6上的齿圈73，齿圈73与主动齿轮72相啮合。

本实施例中，升降装置8包括固定安装在水平滑块上的升降座80、安装在升降座80上的立柱81、安装在立柱81上的滑轨82和安装在升降座80上的第一直线驱动机构83，叉齿10连接在第一直线驱动机构83的输出端，叉齿10上安装有与滑轨82相适配的滑块，第一直线驱动机构83为气缸、液压缸、电动推杆中的一种。

本实施例中，滑动装置9为第二直线驱动机构，升降装置8中的升降座80连接在第二直线驱动机构的输出端，第二直线驱动机构为气缸、液压缸、电动推杆中的一种。

使用时，控制芯片根据三维物体识别装置观察到的情况对场景进行分析，识别需要叉装的物料，并根据场景空间计算出转运车行进路线和最终的叉装位置和叉装角度；控制芯片再通过控制动力电机的正反转实现转运车的转向和行进控制，当转运车达到预定的叉装位置后；控制芯片控制旋转电机71转动，或者控制底盘1旋转，使叉齿10面向物料的叉装点；控制芯片再控制滑动装置9将升降装置8推向物料，升降装置8再控制叉齿10升起将物料提起；最后滑动装置9再将升降装置8拉回，升降装置8控制叉齿10下降，使物料的重量由底座6承载，如此不但能够降低运动机构的承力强度，还能够防止物料相对底盘1偏置造成的侧翻、摇晃情况发生。

实施例二

其与实施例一的区别在于：本实施例中，旋转电机71安装在底座6上，而齿圈73则安装在底盘1上，旋转电机71上安装有与齿圈73相啮合的主动齿轮72。

实施例三

其与实施例一的区别在于：本实施例中，滑动装置9包括安装在底座6上的齿条、安装在升降装置8上滑动电机和安装在滑动电机上的滑动齿轮，滑动齿轮与齿条相啮合。本实施例中的滑动装置9通过齿轮齿条机构带动升降装置8在底座6上滑动。

以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种用于智能制造车间的智能转运车，其特征在于：包括底盘，所述底盘中部固定安装有承载轴，所述承载轴的两端均转动连接有车轮，所述车轮均连接有用于驱动车轮转动的动力装置，所述底盘上还安装有若干个万向轮；所述底盘表面转动连接有底座，所述底座连接有用于驱动底座转动的旋转装置；所述底座上安装有升降装置，所述升降装置滑动连接在所述底座上，所述底座上安装有用于驱动所述升降装置滑动的滑动装置，所述升降装置上安装有叉齿；还包括控制系统，所述控制系统包括三维物体识别装置和控制芯片，所述控制芯片与所述动力装置、所述旋转装置、所述升降装置、所述滑动装置、所述三维物体识别装置电连接。

2.根据权利要求1所述的用于智能制造车间的智能转运车，其特征在于：所述旋转装置包括安装在所述底盘上的旋转电机、安装在旋转电机上的主动齿轮和安装在所述底座上的齿圈，所述齿圈与所述主动齿轮相啮合。

3.根据权利要求1所述的用于智能制造车间的智能转运车，其特征在于：所述旋转装置包括安装在所述底座上的旋转电机、安装在旋转电机上的主动齿轮和安装在所述底盘上的齿圈，所述齿圈与所述主动齿轮相啮合。

4.根据权利要求1所述的用于智能制造车间的智能转运车，其特征在于：所述升降装置包括固定安装在所述底座上的立柱、安装在所述立柱上的滑轨和安装在所述底座上的第一直线驱动机构，所述叉齿连接在所述第一直线驱动机构的输出端，所述叉齿上安装有与所述滑轨相适配的滑块，所述第一直线驱动机构为气缸、液压缸、电动推杆中的一种。

5.根据权利要求1所述的用于智能制造车间的智能转运车，其特征在于：所述滑动装置为第二直线驱动机构，所述升降装置连接在所述第二直线驱动机构的输出端，所述第二直线驱动机构为气缸、液压缸、电动推杆中的一种。

6.根据权利要求1所述的用于智能制造车间的智能转运车，其特征在于：所述滑动装置包括安装在所述底座上的齿条、安装在所述升降装置上的滑动电机和安装在所述滑动电机上的滑动齿轮，所述滑动齿轮与所述齿条相啮合。

7.根据权利要求1所述的用于智能制造车间的智能转运车，其特征在于：所述底盘为圆形，所述底座与底盘共轴线，所述两个车轮关于所述底盘的圆心对称。

8.根据权利要求7所述的用于智能制造车间的智能转运车，其特征在于：所述若干个万向轮均匀分布在所述底盘的同一圆周上。