CN109704218A - 一种绞车及其牵引角调节方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及牵引机械领域，具体公开了一种绞车及其牵引角调节方法，该绞车包括绞车箱体、第一限位轮、第二限位轮及能够相对于绞车箱体转动的中央导向轮，牵引绳的一端经中央导向轮导向后用于连接牵引和/或提升对象；还包括角度传感器，用于测量经中央导向轮导向后的牵引绳与基准面形成的牵引角，中央导向轮位于第一限位轮和第二限位轮之间以限制牵引角的允许调节范围；驱动单元，能够驱动中央导向轮向第一限位轮或第二限位轮运动以使当前的牵引角或预设牵引角在中央导向轮当前位置所对应的牵引角的允许调节范围内。本发明解决了牵引绳因碰触第一限位轮或第二限位轮而影响牵引力或提升力的问题。

Description

一种绞车及其牵引角调节方法

技术领域

本发明涉及牵引机械领域，尤其涉及一种绞车及其牵引角调节方法。

背景技术

绞车是利用缠绕在卷筒上的钢丝绳的收放来拖动货物，可广泛应用于提升繁重及所需牵引力较大的工作场合。绞车作为起重、筑路、林业和矿井提升等机械中的组成部件，一般与松土器一起作为推土机后工作装置的选配装置。

由于待牵引物的高度不同，为了最大限度的提高牵引力以提高作业效率，相应的牵引角也就不同。现有绞车调节牵引角的方式是，手动改变中央导向轮的位置，作业效率较低，无法实现根据实际使用需求自动改变牵引角。

发明内容

本发明的目的在于提供一种绞车及其牵引角调节方法，能够使每个调节档位下牵引角的允许调节范围发生变化，以适应牵引需求，使绞车在牵引不同高度的牵引和/或提升对象时，均能够具有最佳的牵引性能，极大地提高作业效率。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种绞车，包括绞车箱体、第一限位轮、第二限位轮及能够相对于绞车箱体转动的中央导向轮，牵引绳的一端经所述中央导向轮导向后用于连接牵引和/或提升对象；还包括：

角度传感器，用于测量经所述中央导向轮导向后的所述牵引绳与基准面形成的牵引角，所述中央导向轮位于所述第一限位轮和所述第二限位轮之间以限制所述牵引角的允许调节范围；

驱动单元，能够驱动所述中央导向轮向所述第一限位轮或所述第二限位轮运动以使当前的牵引角或预设牵引角在所述中央导向轮当前位置所对应的牵引角的允许调节范围内。

作为上述绞车的一种优选技术方案，所述驱动单元设有两个，两个所述驱动单元分别位于所述中央导向轮的轴向两端，每个所述驱动单元包括：

第一执行油缸，所述第一执行油缸的缸体、伸出端中的一个铰接于所述绞车箱体，另一个铰接于所述中央导向轮；

第二执行油缸，所述第二执行油缸的缸体、伸出端中一个铰接于所述绞车箱体，另一个铰接于所述第一执行油缸的缸体。

作为上述绞车的一种优选技术方案，每个所述第一执行油缸和每个所述第二执行油缸内均设有位移传感器。

作为上述绞车的一种优选技术方案，所述基准面为水平面，所述第一限位轮、所述中央导向轮、所述第二限位轮所在的高度依次增大。

本发明还提供了一种绞车牵引角调节方法，应用于上述的绞车；所述绞车牵引角调节方法包括以下步骤：

获取当前的牵引角或预设牵引角；在当前的牵引角或预设牵引角不在中央导向轮当前位置对应的牵引角的允许调节范围内时，控制驱动单元驱动所述中央导向轮向所述第一限位轮或所述第二限位轮运动以使当前的牵引角在所述中央导向轮当前位置所对应的牵引角的允许调节范围内。

作为上述绞车牵引角调节方法的一种优选技术方案，在当前的牵引角或预设牵引角在中央导向轮当前位置所对应的牵引角的允许调节范围内时，中央导向轮保持在当前位置。

作为上述绞车牵引角调节方法的一种优选技术方案，在当前的牵引角/预设牵引角大于等于中央导向轮当前位置对应的牵引角的允许调节范围的最大值时，控制驱动单元驱动中央导向轮动作以增大牵引角的允许调节范围的最大值。

作为上述绞车牵引角调节方法的一种优选技术方案，在当前的牵引角或预设牵引角小于等于中央导向轮当前位置对应的牵引角的允许调节范围的最小值时，控制驱动单元动作驱动中央导向轮动作以减小牵引角的允许调节范围的最小值。

作为上述绞车牵引角调节方法的一种优选技术方案，驱动单元为油缸、气缸或直线电机，根据驱动单元活动端当前的伸出长度确定中央导向轮的当前位置。

作为上述绞车牵引角调节方法的一种优选技术方案，获取预设牵引角的方式包括：由操作者输入预设牵引角；获取当前的牵引角的方式包括：通过角度传感器获取当前的牵引角。

本发明的有益效果：本发明通过驱动单元驱动中央导向轮动作以改变中央导向轮动作，继而使牵引角的允许调节范围发生变化，以适应牵引需求，解决了牵引绳因碰触第一限位轮或第二限位轮而影响牵引力或提升力的问题，使绞车在牵引不同的牵引和/或提升对象时，均能够具有最佳的牵引性能，极大地提高作业效率，以及绞车的使用范围。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的绞车的主视图；

图2是本发明实施例一提供的绞车的侧视图；

图3是本发明实施例一绞车的牵引角调节的基本原理图；

图4是本发明实施例一提供的绞车的中央导向轮处于第一调节档位时牵引角的极限位置图；

图5是本发明实施例一提供的绞车的中央导向轮处于第二调节档位时牵引角的极限位置图；

图6是本发明实施例一提供的绞车的中央导向轮处于第三调节档位时牵引角的极限位置图；

图7是本发明实施例一提供的操控面板的界面显示图；

图8是本发明实施例一提供的采用手动控制模式调节绞车牵引角的流程图；

图9是本发明实施例一提供的采用自动控制模式调节绞车牵引角的流程图。

图中：

1、绞车箱体；2、导向架；3、中央导向轮；4、第一限位轮；5、第二限位轮；6、牵引绳；7、第一执行油缸；8、第二执行油缸；9、左限位轮；10、右限位轮。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部。

实施例一

图1是本实施例提供的绞车的主视图，图2是本实施例提供的绞车的侧视图，如图1和图2所示，本实施例提供了一种绞车，又称卷扬机，是用以提升或牵引重物的轻小型起重、牵引设备，主要用于建筑、水利工程、园林、矿山、码头等场景以实现物料的升降或平拖，还可以作为电控自动作业线上的配套设备使用。

该绞车包括绞车箱体1、卷筒(图中未示出)、中央导向轮3、第一限位轮4和第二限位轮5，在绞车单独使用时绞车箱体1起到支撑作用；绞车还可以应用于其他工程机械中作为提升部件或牵引部件使用，如起重机械、矿井提升机械、筑路机械等工程机械中，此时绞车箱体1用于与工程机械连接，以将绞车安装在工程机械上。

绞车箱体1上安装有导向架2，导向架2栓接于绞车箱体1的上部，具体是通过多对螺栓、螺母结构连接导向架2和绞车箱体1。卷筒用于缠绕牵引绳6，牵引绳6的一端缠绕于卷筒上，另一端绕过中央导向轮3并用于连接牵引和/或提升对象。牵引绳6可以是钢丝绳或链条等，本实施例不做具体限定；中央导向轮3用于对牵引绳6进行导向。第一限位轮4和第二限位轮5均通过转轴铰接于导向架2，用于对牵引绳6进行限位，以确保牵引绳6始终与中央导向轮3相切，保证中央导向轮3能够始终起到导向作用。

本实施例中，第一限位轮4位于第二限位轮5的斜上方，参照图2，第一限位轮4设于位于第二限位轮5的左上方，当然本发明的其他实施例还可以将第一限位轮4和第二限位轮5上下正对分布，即将第一限位轮4设于第二限位轮5的正上方。

牵引绳6绕过中央导向轮3后会被绑设在牵引和/或提升对象上，以便于提升或拖动牵引和/或提升对象。本实施例将经中央导向轮3导向后的牵引绳6与基准面形成的夹角记为牵引角，本实施例中的基准面指的是水平面。由于牵引和/或提升对象的高度不同，牵引绳6在牵引和/或提升对象上的绑设位置不同。在对牵引和/或提升对象进行提升或拖拉时，为了提高牵引力，通常牵引和/或提升对象在提升或拖拉状态下的高度越高，牵引绳6在牵引和/或提升对象上的绑设位置也就越高，牵引和/或提升对象的高度越低，牵引绳6在牵引和/或提升对象上的绑设位置也就越低。而由于第一限位轮4、第二限位轮5会对牵引绳6进行限位，在牵引绳6碰到第一限位轮4或第二限位轮5时，牵引角达到极限，牵引绳6会在第一限位轮4或第二限位轮5的限位作用下而改变方向，继而影响牵引力。为此，通过驱动单元驱动中央导向轮动作使中央导向轮3的位置改变以调节牵引角的允许调节范围，继而提高牵引力。

图3是本实施例绞车的牵引角调节的基本原理图，如图3所示，调节绞车牵引角的基本原理如下：

S10、获取当前的牵引角或预设牵引角；

S20、在当前的牵引角或预设牵引角等于中央导向轮3当前位置对应的牵引角的允许调节范围的极限值时，控制驱动单元驱动所述中央导向轮3向所述第一限位轮或所述第二限位轮运动以使当前的牵引角在所述中央导向轮3当前位置所对应的牵引角的允许调节范围内。

具体包括如下三种情况，第一种是当前的牵引角或预设牵引角在中央导向轮3当前位置所对应的牵引角的允许调节范围内，中央导向轮3保持在当前位置。

第二种是当前的牵引角/预设牵引角大于等于中央导向轮3当前位置对应的牵引角的允许调节范围的最大值时，控制驱动单元驱动中央导向轮3动作以增大牵引角的允许调节范围的最大值。本实施例中，在当前的牵引角/预设牵引角大于等于中央导向轮3当前位置对应的牵引角的允许调节范围的最大值时，驱动单元驱动中央导向轮3向第一限位轮4所在侧运动。

第三种是当前的牵引角/预设牵引角小于等于中央导向轮3当前位置对应的牵引角的允许调节范围的最小值时，控制驱动单元动作驱动中央导向轮3动作以减小牵引角的允许调节范围的最小值。本实施例中，在当前的牵引角/预设牵引角小于等于中央导向轮3当前位置对应的牵引角的允许调节范围的最小值时，驱动单元驱动中央导向轮3向第二限位轮5所在侧运动。

本实施例以在导向架2上设置三个调节档位为例，结合上述调节绞车牵引角的基本原理对绞车牵引角的具体调节方法进行详细阐述。调节档位的划分可以根据实际需求确定，并不仅限于本实施例的三个调节档位，本发明的其他实施例还可以是两个调节档位、四个调节档位或更多数量的调节档位，在此不再一一限定。中央导向轮3的轴向两端均设置有铰接轴，中央导向轮3处于每个调节档位时，由导向架2通过支撑铰接轴以支撑中央导向轮3，以提高中央导向轮3的稳定性。

驱动单元包括第一执行油缸7和第二执行油缸8，第一执行油缸7的缸体铰接于导向架2，第一执行油缸7的活动端铰接于铰接轴，第二执行油缸8的缸体铰接于导向架2，第二执行油缸8的活动端铰接于第一执行油缸7的缸体。通过第二执行油缸8推动第一执行油缸7相对于导向架2转动，继而使中央导向轮3脱离当前的调节档位，再通过第一执行油缸7的活动端伸出或缩回，同时控制第二执行油缸8的活动端伸出或缩回以将中央导向轮3推入另一调节档位，继而使牵引角的允许调节范围随着调节档位的变化而变化。

本发明的其他实施例可以通过直线电机或气缸替换第一执行油缸7和第二执行油缸8，在此不再详细描述。机械领域中，通常把采用液压结构驱动卷筒转动的绞车称之为液压绞车，本实施例中驱动卷筒转动的结构即采用液压结构，那么本实施例中的绞车也就指的是液压绞车。

本实施例中的驱动单元设有两个，分别设于中央导向轮3的轴向两端，那么两个第一执行油缸7的活动端则分别铰接于两个铰接轴。进一步地，为了提高中央导向轮3的稳定性，两个驱动单元关于中央导向轮3对称分布。

值得说明的是，本发明的其他实施例还可以将第一执行油缸7的缸体铰接于铰接轴，将第一执行油缸7的活动端铰接于导向架2。本发明的其他实施例还可以将第二执行油缸8的缸体铰接于第一执行油缸7的缸体，第二执行油缸8的活动端铰接于导向架2。

由于中央导向轮3处于每个调节档位工作时，在牵引和/或提升对象的作用下会使牵引绳6与中央导向轮3之间的作用力增大，在每当将中央导向轮3由一个调节档位切换至另一个调节档位后，将第一执行油缸7和第二执行油缸8各自形成自锁，以避免在牵引绳6和中央导向轮3之间的作用力下，使第一执行油缸7活动端的伸出长度和第二执行油缸8活动端的伸出长度发生变化，而影响中央导向轮3的位置。由于第一执行油缸7和第二执行油缸8均为液压油缸，而至于液压油缸的活动端具体如何形成自锁为现有技术，本实施例不再赘叙。

图4至图6是本实施例提供的绞车的中央导向轮3分别处于三个调节档位时，牵引角的极限位置。如图4至6所示，以与中央导向轮3的上部相切的水平面为分界线，顺时针形成的牵引角为正，记为上牵引角，用αi1表示，逆时针形成的牵引角为负，记为下牵引角，用αi2表示，具体是通过角度传感器实时测量当前的牵引角。在任一调节档位下，牵引角的允许调节范围的极限值包括两个，分别是牵引角的允许调节范围的最大值和牵引角的允许调节范围的最小值，即是上牵引角最大值和下牵引角最小值。中央导向轮3的三个调节档位分别记为第一调节档位、第二调节档位和第三调节档位，而且第一调节档位所在的高度、第二调节档位所在的高度、第三调节档位所在的高度依次增大。图3对应中央导向轮3处于第一调节档位，上牵引角记为α11，下牵引角记为α12；图4对应中央导向轮3处于第二调节档位，上牵引角记为α21，下牵引角记为α22；图5对应中央导向轮3处于第三调节档位，上牵引角记为α31，下牵引角记为α32。

参阅图4至图6可知，α11＞α21＞α31＞0，0＞α12＞α22＞α32，那么0＜α12的绝对值＜α22的绝对值＜α32的绝对值。当需要较大的上牵引角时，需要将中央导向轮3由位于下方的调节档位切换至位于上方的调节档位，当需要较小的下牵引角时，也即是说下牵引角的绝对值要增大，则需要将中央导向轮3由位于上方的调节档切换至位于下方的调节档位。

本实施例还提供了上述绞车的牵引角调节方法，具体可以基于上述内容对绞车的牵引角进行调节，解决了牵引绳因碰触第一限位轮或第二限位轮而影响牵引力或提升力的问题，以使绞车在当前使用需求下具有最佳的牵引角以及牵引力，提高绞车的牵引性能。下面结合上述调节绞车牵引角的基本原理对绞车牵引角的具体调节方法进行详细阐述。

图7是本实施例提供的操控面板的界面显示图，如图7所示，本实施例的绞车具有操控面板，操控面板上设有电连接于控制器的触摸屏，通常采用CAN总线连接控制器和触摸屏，触摸屏与控制器的连接方式为现有技术，在此不再赘叙。触摸屏的一显示界面上设置输入区域，可以输入相关参数。具体地，本实施例提供的绞车可以采用手动控制模式调节绞车的牵引角，例如操作者根据当前的使用需求，自动设置预设牵引角；也可以采用自动控制模式调节绞车的牵引角。

具体参照图7，操控面板的显示界面上设有手动控制模式，具体是：操作者根据实际需求输入预设牵引角，预设牵引角是操作者根据工作经验确定的具体数值；判断当前的牵引角是否在预设牵引角所对应的牵引角的允许调节范围内，若否，则切换调节档位，使当前的牵引角在预设牵引角所对应的牵引角的允许调节范围内。其中实际需求主要指的是牵引和/或提升对象或提升对象的重量，以及牵引绳在牵引和/或提升对象上的绑设位置。

操控面板的显示界面上还设有自动控制模式，在选择自动控制模式时，确定当前的牵引角是否等于当前的调节档位所对应的牵引角的允许调节范围的极限值，若是，则调节当前的调节档位。

由于每个调节档位下，第一执行油缸7活动端的伸出长度和第二执行油缸8的活动端的伸出长度不同，因此，可以根据第一执行油缸7的活动端的伸出长度和第二执行油缸8的活动端的伸出长度共同确定中央导向轮3处于哪个调节档位，即确定当前的调节档位。具体地，通过第一位移传感器测量第一执行油缸7活动端的伸出长度，通过第二位移传感器测量第二执行油缸8活动端的伸出长度。

调节绞车的牵引角时，依据第一执行油缸7活动端的伸出长度、第二执行油缸8活动端的伸出长度确定当前的调节档位，再根据当前的牵引角是否在当前的调节档位对应的牵引角的允许调节范围内，确定调节档位是否需要调节；在调节档位需要调节时，依据当前的牵引角与当前的调节档位对应的牵引角的极限值的大小关系切换调节档位，具体地，若是当前的牵引角大于等于当前的调节档位的上牵引角最大值，则将调节档位调节至位于当前的调节档位下方的一调节档位，若是当前的牵引角小于等于当前的调节档位的下牵引角最小值，则将调节档位调节至位于当前的调节档位上方的一调节档位。

操控面板的一显示界面上设有显示区域，用于实时显示当前的牵引角，便于操作者了解当前的牵引角大小。

无论是手动控制模式还是自动控制模式，每个调节档位均对应一个第一执行油缸7活动端的伸出长度、第二执行油缸8活动端的伸出长度，以及牵引角的允许调节范围。而每个调节档位的位置、第一执行油缸7与导向架2和铰接轴的铰接位置、第二执行油缸8与导向架2和铰接轴的铰接位置又会直接影响第一执行油缸7活动端的伸出长度和第二执行油缸8活动端的伸出长度。因此，基于调节档位的不同，记录每个调节档位对应的牵引角的允许调节范围时，对应记录驱动单元活动端的伸出长度的允许调节范围；具体是通过多次重复试验确定每个调节档位下，第一执行油缸7活动端的伸出长度、第二执行油缸8活动端的伸出长度与牵引角的允许调节范围之间的对应关系，并嵌入控制器内。不同型号的绞车，由于每个调节档位的位置、第一执行油缸7与导向架2和铰接轴的铰接位置、第二执行油缸8与导向架2和铰接轴的铰接位置可能不同，对应的每个调节档位下第一执行油缸7活动端的伸出长度、第二执行油缸8活动端的伸出长度与牵引角的允许调节范围之间的对应关系也会有所不同。

本实施例中的触摸屏、第一执行油缸7、第二执行油缸8、第一位移传感器、第二位移传感器以及角度传感器均电连接于绞车的控制器，至于第一执行油缸7、第二执行油缸8、第一位移传感器、第二位移传感器以及角度传感器和控制器的连接方式以及控制器的结构均是现有技术，本实施例不再赘叙。

本实施例中的绞车还包括左限位轮9和右限位轮10，对牵引绳6左右方向的极限位置进行限定。由于本实施例中的绞车主要是应用于推土机或其他工程车辆上，因此，可以通过工程车辆的行走调节左右方向的牵引角，而且左限位轮9和右限位轮10轮还具有防止牵引绳6脱离中央导向轮3以确保中央导向轮3的导向作用。而本发明的其他实施例还可以通过上述牵引角调节方式对牵引绳6左右方向的极限位置进行调整，只不过这个时候的牵引角指的是经中央导向轮3导向后的牵引绳6与竖直平面的夹角，而此时的具体调节方式与本实施例中调节牵引角的允许调节范围的基本原理相同，在此不再赘叙。

图8是本实施例提供的采用手动控制模式调节绞车牵引角的流程图，下面结合图8对采用手动控制模式调节绞车牵引角的方法进行描述。

S110、选择手动控制模式。

S120、获取由操作者输入的预设牵引角和当前的调节档位。

获取由操作者输入的牵引角的方式如下：首先点击触摸屏上的“手动控制模式”，然后点击触摸屏上的“任意设置预设牵引角”，在随后出现的显示区域内输入预设牵引角并点击“确定”。

当前的调节档位的具体确定方法如下：获取第一执行油缸7活动端的伸出长度和第二执行油缸8活动端的伸出长度，根据每个调节档位下，第一执行油缸7活动端的伸出长度和第二执行油缸8活动端的伸出长度与牵引角的允许调节范围之间的对应关系，确定当前的调节档位。

S130、判断预设牵引角是否大于等于当前的调节档位所对应的牵引角的允许调节范围的最大值，若是，则执行S140；若否，则执行S150。

S140、将中央导向轮调节至位于当前的调节档位下方且与其相邻的调节档位，并返回S130。

S150、判断预设牵引角是否小于等于当前的调节档位所对应的牵引角的允许调节范围的最小值；若是，则执行S160；若否，则执行S170。

S160、将中央导向轮调节至位于当前的调节档位上方且与其相邻的调节档位，并返回S130。

S170、将中央导向轮保持在当前的调节档位。

在切换调节档位时，只需把第一执行油缸7活动端的伸出长度和第二执行油缸8活动端的伸出长度调节至与该调节档位对应的伸出长度即可。至于步骤S130至步骤S170的前后顺序是可以调整的。

在当前的牵引角在预设牵引角所对应的牵引角的允许调节范围内后，可以通过调节绑设位置以使当前的牵引角等于预设牵引角。

图9是本实施例提供的采用自动控制模式调节绞车牵引角的流程图，下面结合图9对采用自动控制模式调节绞车牵引角的方法进行描述。

S210、选择自动控制模式。

点击触摸屏上显示的“自动控制模式”，然后点击“确定”。第一位移传感器、第二位移传感器和角度位移传感器将会实时检测信号并将检测信号发送至控制器。

S220、获取当前的牵引角和当前的调节档位。

S230、判断当前的牵引角是否大于等于当前的调节档位所对应的牵引角的允许调节范围的上牵引角极限值，若是，则执行S240；若否，则执行S250。

S240、将中央导向轮调节至位于当前的调节档位下方且与其相邻的调节档位，并返回S230。

S250、判断当前的牵引角是否小于等于当前的调节档位所对应的牵引角的允许调节范围的下牵引角极限值；若是，则执行S260；若否，则执行S270。

S260、将中央导向轮调节至位于当前的调节档位上方且与其相邻的调节档位，并返回S230。

S270、将中央导向轮保持在当前的调节档位。

上述步骤S230至步骤S270的先后顺序是可以调整的。

本实施例提供的绞车能够采用手动控制模式或自动控制模式调节绞车的牵引角的允许调节范围，实现根据实际需求的变化调节牵引角，使绞车在牵引不同高度的牵引和/或提升对象时，均能够具有最佳的牵引性能，极大地提高作业效率，以及绞车的使用范围。

手动控制模式和自动控制模式可以快速切换，智能快捷，减少人力操作，节省两种控制模式之间的变换时间。

当前的牵引角可以通过操控面板的显示区域进行实时显示，便于操作者实时了解绞车当前的牵引角大小。

上述图3至图5中均省略了第一执行油缸7和第二执行油缸8。

本实施例的提供绞车可以应用于工程车辆，对于带有上述绞车的工程车辆而言，可以采用上述绞车的牵引角调节方法对牵引角进行调节。上述工程车辆包括推土机、矿车等。

实施例二

本实施例采取连续变化的方式调整牵引角，具体是，驱动单元包括两个驱动油缸，每个驱动油缸的活动端和缸体分别铰接于中央导向轮和导向架，并使导向架和中央导向轮滑动配合，比如滑轨和滑槽等，同时通过两个驱动油缸支撑中央导向轮，通过控制单元驱动中央导向轮每次移动单位距离，以使当前的牵引角在中央导向轮当前位置所对应的牵引角的允许调节范围内。

当然相比于实施例一，本实施例中的中央导向轮仅依靠两个驱动油缸支撑，稳定性较差。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

Claims (10)

1.一种绞车，包括绞车箱体(1)、第一限位轮(4)、第二限位轮(5)及能够相对于所述绞车箱体(1)转动的中央导向轮(3)，牵引绳(6)的一端经所述中央导向轮(3)导向后用于连接牵引和/或提升对象；其特征在于，还包括：

角度传感器，用于测量经所述中央导向轮(3)导向后的所述牵引绳(6)与基准面形成的牵引角，所述中央导向轮(3)位于所述第一限位轮(4)和所述第二限位轮(5)之间以限制所述牵引角的允许调节范围；

驱动单元，能够驱动所述中央导向轮(3)向所述第一限位轮(4)或所述第二限位轮(5)运动以使当前的牵引角或预设牵引角在所述中央导向轮(3)当前位置所对应的牵引角的允许调节范围内。

2.根据权利要求1所述的绞车，其特征在于，所述驱动单元设有两个，两个所述驱动单元分别位于所述中央导向轮(3)的轴向两端，每个所述驱动单元包括：

第一执行油缸(7)，所述第一执行油缸(7)的缸体、伸出端中的一个铰接于所述绞车箱体(1)，另一个铰接于所述中央导向轮(3)；

第二执行油缸(8)，所述第二执行油缸(8)的缸体、伸出端中一个铰接于所述绞车箱体(1)，另一个铰接于所述第一执行油缸(7)的缸体。

3.根据权利要求2所述的绞车，其特征在于，每个所述第一执行油缸(7)和每个所述第二执行油缸(8)内均设有位移传感器。

4.根据权利要求1所述的绞车，其特征在于，所述基准面为水平面，所述第一限位轮(4)、所述中央导向轮(3)、所述第二限位轮(5)所在的高度依次增大。

5.一种绞车牵引角调节方法，其特征在于，应用于权利要求1至4任一项所述的绞车；所述绞车牵引角调节方法包括以下步骤：

获取当前的牵引角或预设牵引角；在当前的牵引角或预设牵引角不在中央导向轮当前位置对应的牵引角的允许调节范围内时，控制驱动单元驱动所述中央导向轮向所述第一限位轮或所述第二限位轮运动以使当前的牵引角在所述中央导向轮当前位置所对应的牵引角的允许调节范围内。

6.根据权利要求5所述的绞车牵引角调节方法，其特征在于，在当前的牵引角或预设牵引角在中央导向轮当前位置所对应的牵引角的允许调节范围内时，中央导向轮保持在当前位置。

7.根据权利要求5所述的绞车牵引角调节方法，其特征在于，在当前的牵引角或预设牵引角大于等于中央导向轮当前位置对应的牵引角的允许调节范围的最大值时，控制驱动单元驱动中央导向轮动作以增大牵引角的允许调节范围的最大值。

8.根据权利要求5所述的绞车牵引角调节方法，其特征在于，在当前的牵引角/预设牵引角小于等于中央导向轮当前位置对应的牵引角的允许调节范围的最小值时，控制驱动单元动作驱动中央导向轮动作以减小牵引角的允许调节范围的最小值。

9.根据权利要求5所述的绞车牵引角调节方法，其特征在于，驱动单元为油缸、气缸或直线电机，根据驱动单元活动端当前的伸出长度确定中央导向轮的当前位置。

10.根据权利要求5所述的绞车牵引角调节方法，其特征在于，获取预设牵引角的方式包括：由操作者输入预设牵引角；获取当前的牵引角的方式包括：通过角度传感器获取当前的牵引角。