CN109703556A - 驾驶辅助方法及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种驾驶辅助方法及设备，该方法包括：获取第一摄像装置采集的多张第一图像，所述第一摄像装置设置在第一车辆中，所述第一摄像装置用于采集所述第一车辆的后方的图像；对所述多张第一图像进行识别处理，在所述多张第一图像中识别得到第二车辆时，分别在每张第一图像中确定所述第二车辆所在的检测框；根据所述多张第一图像中所述第二车辆所在的检测框的大小，生成驾驶提示信息，利用后视镜进行驾驶辅助，可以对第二车辆的实际行驶状态进行表征，不需要驾驶员人为对第二车辆的实际行驶状态进行判断。
Description
技术领域
本发明实施例涉及汽车驾驶技术领域，尤其涉及一种驾驶辅助方法及设备。
背景技术
随着经济的发展，汽车已经成为人们必不可少的出行工具，行驶在道路上的汽车也越来越多。用于驾驶汽车行驶在道路上时，不仅需要注意自身的安全驾驶，还需实时关注后方的汽车的行驶状态，以免发生碰撞或者其他交通事故。
目前，在利用后视镜进行驾驶辅助时，通常在有碰撞风险时，会产生特定的警示，例如闪烁灯或者语音提示等，对用户进行提示，用户根据警示信息，对汽车的驾驶状态可进行调整，避免发生交通事故。
但是，利用后视镜进行驾驶辅助，无法对后方车辆的实际行驶状态进行表征，需要驾驶员人为对后方车辆的实际行驶状态进行判断。
发明内容
本发明实施例提供一种驾驶辅助方法及设备，以克服利用后视镜进行驾驶辅助，无法对后方车辆的实际行驶状态进行表征，需要驾驶员人为对后方车辆的实际行驶状态进行判断的问题。
第一方面，本发明实施例提供一种驾驶辅助方法，包括：
获取第一摄像装置采集的多张第一图像，所述第一摄像装置设置在第一车辆中，所述第一摄像装置用于采集所述第一车辆的后方的图像；
对所述多张第一图像中进行识别处理，在所述多张第一图像中识别得到第二车辆时，分别在每张第一图像中确定所述第二车辆所在的检测框；
根据所述多张第一图像中所述第二车辆所在的检测框的大小，生成驾驶提示信息。
在一种可能的设计中，所述第一摄像装置设置在所述第一车辆的左后视镜、所述第一车辆的右后视镜或所述第一车辆的车尾中的至少一个位置。
在一种可能的设计中，针对所述多张第一图像中的任意第一第二图像，对所述第二图像中进行识别处理，包括：
在所述第二图像中识别车道线；
根据所述第一摄像装置的设置位置和所述车道线，在所述第二图像中确定识别区域，所述识别区域为所述第一摄像装置的设置位置对应的两个车道线之间的区域；
对所述识别区域中的图像进行识别处理。
在一种可能的设计中，所述根据所述多张第一图像中所述第二车辆所在的检测框的大小，生成驾驶提示信息，包括：
若多张第一图像中所述第二车辆所在的检测框的尺寸变小，当第三图像中所述第二车辆所在检测框的尺寸大于或等于第一预设尺寸时，生成所述驾驶提示信息，所述多张第一图像按照采集时刻由远到近的顺序排列，所述第三图像为所述多张第一图像中的最后一张图像；
若多张第一图像中所述第二车辆所在的检测框的尺寸不变，当所述第三图像中所述第二车辆所在检测框的尺寸大于或等于第二预设尺寸时，生成所述驾驶提示信息；
若多张第一图像中所述第二车辆所在的检测框的尺寸变大，当所述第三图像中所述第二车辆所在检测框的尺寸大于或等于第三预设尺寸时，生成所述驾驶提示信息，所述第一预设尺寸大于所述第二预设尺寸，所述第二预设尺寸大于所述第三预设尺寸。
在一种可能的设计中，所述第一摄像装置设置在所述第一车辆的左后视镜和所述第一车辆的右后视镜；所述根据所述多张第一图像中所述第二车辆所在的检测框的大小，生成驾驶提示信息，包括：
获取所述第一车辆的行驶信息，所述行驶信息包括所述第一车辆与所述第一车辆所在车道的车道线之间的距离，和/或，所述第一车辆的转向灯的状态；
根据所述行驶信息和所述多张第一图像中所述检测框的大小，生成驾驶提示信息。
在一种可能的设计中，所述根据所述行驶信息和所述多张第一图像中所述第二车辆所在的检测框的大小，生成驾驶提示信息，包括：
在所述第一车辆与所述第一车辆所在车道的任意一个车道线之间的距离小于第一距离，或者所述第一车辆的任意一个转向灯的状态为打开状态时，确定所述第一车辆的待变道方向；
根据所述待变道方向，在所述多张第一图像中确定所述待变道方向对应的第一图像；
根据所述待变道方向对应的第一图像中所述第二车辆所在的检测框的大小，生成驾驶提示信息。
在一种可能的设计中，获取所述第一车辆与所述第一车辆所在车道的车道线之间的距离，包括：
获取第二摄像装置采集的第四图像；
根据所述第四图像中的车道线与所述第四图像的竖直中线之间的距离，确定所述第一车辆与所述第一车辆所在车道的车道线之间的距离。
第二方面，本发明实施例提供一种驾驶辅助设备，包括：
图像获取模块，用于获取第一摄像装置采集的多张第一图像，所述第一摄像装置设置在第一车辆中，所述第一摄像装置用于采集所述第一车辆的后方的图像；
图像识别模块，用于对所述多张第一图像中进行识别处理，在所述多张第一图像中识别得到第二车辆时，分别在每张第一图像中确定所述第二车辆所在的检测框；
驾驶提示信息生成模块，用于根据所述多张第一图像中所述第二车辆所在的检测框的大小，生成驾驶提示信息。
在一种可能的设计中，所述图像识别模块还用于：
针对所述多张第一图像中的任意第二图像，对所述第二图像进行识别处理。
在一种可能的设计中，所述图像识别模块还具体用于：
在所述第二图像中识别车道线；
根据所述第一摄像装置的设置位置和所述车道线，在所述第二图像中确定识别区域，所述识别区域为所述第一摄像装置的设置位置对应的两个车道线之间的区域；
对所述识别区域中的图像进行识别处理。
可选的，驾驶提示信息生成模块303具体用于：
若多张第一图像中所述第二车辆所在的检测框的尺寸变小，当第三图像中所述第二车辆所在检测框的尺寸大于或等于第一预设尺寸时，生成所述驾驶提示信息，所述多张第一图像按照采集时刻由远到近的顺序排列，所述第三图像为所述多张第一图像中的最后一张图像；
若多张第一图像中所述第二车辆所在的检测框的尺寸不变，当所述第三图像中所述第二车辆所在检测框的尺寸大于或等于第二预设尺寸时，生成所述驾驶提示信息；
若多张第一图像中所述第二车辆所在的检测框的尺寸变大，当所述第三图像中所述第二车辆所在检测框的尺寸大于或等于第三预设尺寸时，生成所述驾驶提示信息，所述第一预设尺寸大于所述第二预设尺寸，所述第二预设尺寸大于所述第三预设尺寸。
在一种可能的设计中，所述驾驶提示信息生成模块还用于：
所述第一摄像装置设置在所述第一车辆的左后视镜和所述第一车辆的右后视镜；所述根据所述多张第一图像中所述第二车辆所在的检测框的大小，生成驾驶提示信息，
在一种可能的设计中，所述驾驶提示信息生成模块还具体用于：
获取所述第一车辆的行驶信息，所述行驶信息包括所述第一车辆与所述第一车辆所在车道的车道线之间的距离，和/或，所述第一车辆的转向灯的状态；
根据所述行驶信息和所述多张第一图像中所述检测框的大小，生成驾驶提示信息。
在一种可能的设计中，所述驾驶提示信息生成模块还具体用于：
在所述第一车辆与所述第一车辆所在车道的任意一个车道线之间的距离小于第一距离，或者所述第一车辆的任意一个转向灯的状态为打开状态时，确定所述第一车辆的待变道方向；
根据所述待变道方向，在所述多张第一图像中确定所述待变道方向对应的第一图像；
根据所述待变道方向对应的第一图像中所述第二车辆所在的检测框的大小，生成驾驶提示信息。
在一种可能的设计中，所述图像获取模块还用于：
获取第二摄像装置采集的第四图像；
根据所述第四图像中的车道线与所述第四图像的竖直中线之间的距离，确定所述第一车辆与所述第一车辆所在车道的车道线之间的距离。
第三方面，本发明实施例提供一种驾驶辅助设备，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如第一方面任一项所述的一种驾驶辅助方法。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如第一方面所述的驾驶辅助方法。
本实施例提供一种驾驶辅助方法及设备，该方法包括：获取第一摄像装置采集的多张第一图像，所述第一摄像装置设置在第一车辆中，所述第一摄像装置用于采集所述第一车辆的后方的图像；对所述多张第一图像进行识别处理，在所述多张第一图像中识别得到第二车辆时，分别在每张第一图像中确定所述第二车辆所在的检测框；根据所述多张第一图像中所述第二车辆所在的检测框的大小，生成驾驶提示信息，可以对第二车辆的实际行驶状态进行表征，不需要驾驶员人为对第二车辆的实际行驶状态进行判断，可以提高用户体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1A为本发明实施例提供的驾驶辅助方法的流程示意图一；
图1B为本发明实施例提供的第一摄像装置设置位置示意图；
图1C为本发明实施例提供的检测框的显示示意图；
图2A为本发明实施例提供的驾驶辅助方法的流程示意图二；
图2B为本发明实施例提供的第二图像逆透视变换示意图；
图2C为本发明实施例提供的车道线的连续坐标点显示示意图；
图2D为本发明实施例提供的第二摄像装置的标定示意图；
图3为本发明实施例提供的驾驶辅助设备的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的驾驶辅助设备的硬件结构图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1A为本发明实施例提供的驾驶辅助方法的流程示意图一，如图1A所示，本发明实施例提供的驾驶辅助方法包括：
S101、获取第一摄像装置采集的多张第一图像，所述第一摄像装置设置在第一车辆中，所述第一摄像装置用于采集所述第一车辆的后方的图像；
可选的，第一摄像装置设置在所述第一车辆的左后视镜、所述第一车辆的右后视镜或所述第一车辆的车尾中的至少一个位置，第一车辆为当前驾驶员正在驾驶的车辆。本实施例对第一摄像装置的具体设置位置不做限制，只要第一摄像装置可以采集第一车辆后方的图像即可。图1B为本发明实施例提供的第一摄像装置设置位置示意图，图1B示例性的给出了第一摄像装置设置在汽车的左后视镜，如图1B所示，梯形表示汽车的左后视镜，第一摄像装置设置在汽车左后视镜下放的位置。
S102、对所述多张第一图像进行识别处理，在所述多张第一图像中识别得到第二车辆时，分别在每张第一图像中确定所述第二车辆所在的检测框；
具体的，本实施例采用深度学习算法对多张第一图像进行识别处理，在多张第一图像中检测得到第二车辆。为确保检测速度，本实施例采用经典的单点多盒探测器(SingleShot MultiBox Detector，SSD)目标检测算法对第二车辆进行检测，采用ResNet-18作为主干网络抽取特征。具体过程如下：
将第一图像中的任意一张图像输入SSD框架中进行第二车辆检测，经过SSD计算得到第二车辆的置信度以及第二车辆所在的检测框的中心坐标和长宽。若置信度大于0.75则视为检测到第二车辆，并开始跟踪第二车辆。
可选的，检测到第二车辆后，将围绕第二车辆所在的检测框，检测框矩形的四个顶点在图像坐标系中的坐标，以增强现实技术(Augmented Reality，AR)显示的方式第一图像和和检测框叠加显示，使第二车辆位于检测框内，对第二车辆进行标识。
可选的，可将第一图像和检测框叠加显示在仪表盘，中央后视镜、左右后视镜，本实施例此处不做限制。可选的，检测框显示为红色的矩形框，也可以显示为其他颜色，只要能对第二车辆进行标识即可。图1C为本发明实施例提供的检测框的显示示意图，图1C示例性的给出了检测框和第一图像叠加显示在左后视镜，如图1C所示，梯形为左后视镜，梯形内的汽车为第二车辆，矩形为第二车辆所在的检测框。
S103、根据所述多张第一图像中所述第二车辆所在的检测框的大小，生成驾驶提示信息。
具体的，若多张第一图像中所述第二车辆所在的检测框大于预设尺寸时，表明第二车辆与第一车辆的距离小于安全距离，生成驾驶提示信息，对驾驶员进行提示。例如提示内容可以为：后方来车，请谨慎驾驶。可选的，可以用语音消息进行提示，也可以用文字结合提示符的方式进行提示。在采用文字结合提示符的方式进行提示时，需将文字结合提示符显示在第一图像的检测框旁边或者空白处。本实施例对驾驶提示信息的具体形式和提示内容不做限制，只要能对驾驶员进行提示即可。
下面对第二车辆在相对第一车辆减速、匀速和超速行驶时，如何根据第二车辆所在的检测框的大小，生成驾驶提示信息进行说明。
可选的，若在多张第一图像的连续6帧图像中，检测框的尺寸持续变小，则视为第二车辆在相对第一车辆减速行驶，第二车辆正在远离第一车辆。当第三图像中第二车辆所在检测框的尺寸大于或等于第一预设尺寸时，生成驾驶提示信息，多张第一图像按照采集时刻由远到近的顺序排列，第三图像为多张第一图像中的最后一张图像。
可选的，若在多张第一图像的连续6帧图像中，检测框的尺寸维持不变，则视为第二车辆在相对第一车辆匀速行驶，第二车辆与第一车辆的距离保持不变。当所述第三图像中第二车辆所在检测框的尺寸大于或等于第二预设尺寸时，生成所述驾驶提示信息；
可选的，若在多张第一图像的连续6帧图像中，检测框的尺寸持续变大，则视为第二车辆在相对第一车辆超速行驶，第二车辆正在靠近第一车辆。当所述第三图像中第二车辆所在检测框的尺寸大于或等于第三预设尺寸时，生成所述驾驶提示信息。
其中，第一预设尺寸大于第二预设尺寸，所述第二预设尺寸大于第三预设尺寸。
本实施例提供的驾驶辅助方法，获取第一摄像装置采集的多张第一图像，所述第一摄像装置设置在第一车辆中，所述第一摄像装置用于采集所述第一车辆的后方的图像；对所述多张第一图像进行识别处理，在所述多张第一图像中识别得到第二车辆时，分别在每张第一图像中确定所述第二车辆所在的检测框；根据所述多张第一图像中所述第二车辆所在的检测框的大小，生成驾驶提示信息，利用后视镜进行驾驶辅助，可以对第二车辆的实际行驶状态进行表征，不需要驾驶员人为对第二车辆的实际行驶状态进行判断，可以提高用户体验。
下面，通过具体实施例对本申请所示的技术方案进行详细说明。需要说明的是，下面几个具体实施例可以相互结合，对于相同或相似的内容，在不同的实施例中不再进行重复说明。
图2A为本发明实施例提供的驾驶辅助方法的流程示意图二，本实施例一第一摄像装置设置在第一车辆的左后视镜和第一车辆的右后视镜，分别用于采集第一车辆的左后方图像和右后方图像为例，进行详细说明。如图2A所示，该方法包括：
S201、获取第一摄像装置采集的多张第一图像，所述第一摄像装置设置在第一车辆中，所述第一摄像装置用于采集所述第一车辆的后方的图像；
具体的，在本实施例中，第一摄像装置设置在第一车辆的左后视镜和第一车辆的右后视镜，分别用于采集第一车辆的左后方图像和右后方图像。
S202、针对所述多张第一图像中的任意第一第二图像，对所述第二图像中进行识别处理；
具体的，在第二图像中识别车道线，具体过程如下：
先将第二图像进行逆透视变换，转换成鸟瞰图。图2B为本发明实施例提供的第二图像逆透视变换示意图，如图2所示，虚线即代表车道线。在鸟瞰图中进行直线检测，得到图像中线段。
根据线段矢量方向剔除非竖直方向的线段以及长度过短的线段。由于路面转弯时车道线本身有一定角度，因此设定角度范围75度～115度范围内的线段为候选车道线。
对选取的候选车道线利用RANSAC算法进行拟合，得到拟合车道线。对拟合车道线进行筛选，选取处于图像中央的两条相平行的拟合曲线作为最终的车道线，并通过外推得到相邻的两车道线，若对应位置存在候选车道线，则作为检测到的车道线加入到最终结果中，若无候选车道线则删除。
可选的，将车道线的识别为一组连续的坐标点，再将车道线的连续坐标点和第二图像以AR显示的方式进行叠加显示。可选的，可将车道线连续的坐标点和第二图像叠加显示在仪表盘，中央后视镜、左右后视镜，本实施例此处不做限制。检测框显示为红色的连续坐标点，也可以显示为其他颜色，只要能对车道线进行标识即可。图2C为本发明实施例提供的车道线的连续坐标点显示示意图，图2C示例性的给出了车道线的连续坐标点和第二图像叠加显示在左后视镜，如图2C所示，梯形代表第一车辆的左后视镜，虚线代表车道线，汽车代表第一车辆车后方的第二车辆。
在第二图像中识别车道线后，对车道线和第二根据第一摄像装置的设置位置和车道线，在第二图像中确定识别区域，识别区域为第一摄像装置的设置位置对应的两个车道线之间的区域，对识别区域中的图像进行识别处理。
可选的，若第一摄像装置的设置位置在第一车辆的左后视镜，车道线为
第一车辆左侧的车道线，识别区域为第一车辆相邻的两个左侧车道线之前的区域，识别出第二车辆。
可选的，若第一摄像装置的设置位置在第一车辆的右后视镜，车道线为
第一车辆右侧的车道线，识别区域为第一车辆相邻的两个右侧车道线之前的区域。
第二车辆的具体识别过程如图1A实施例的S102，此处不再赘述。
S203、获取所述第一车辆的行驶信息，所述行驶信息包括所述第一车辆与所述第一车辆所在车道的车道线之间的距离，和/或，所述第一车辆的转向灯的状态；
具体的，获取第二摄像装置采集的第四图像，第二摄像装置中央后视镜后方的胶壳内，位置处于车辆的正中央位置。透过前挡风玻璃可以采集第四图像，第四图像为第一车辆前方图像，用于指示第一车辆道路前方信息。
第二摄像装置安装完毕后会对第二摄像装置进行标定，在第一车辆的前方放置两条白色的布条，布条在左右车轮的延长线上，具体的如图2D所示，图2D为本发明实施例提供的第二摄像装置的标定示意图，如图2D所示，汽车车轮正前方的两条直线代表布条。
放置好布条以后在第一车辆静止的状态下进行视频录制，然后对视频中的白色布条进行测量，然后计算出第四图像的竖直中心线与白色布条的第一距离。
当第一车辆行驶在道路上时，第二摄像装置采集第一车辆前方的第四图像，根据在第四图像中识别的第一车辆前方的车道线，计算出的第一车辆前方的车道线与第四图像的竖直中线之间的距离。
然后根据第四图像中的车道线与所述第四图像的竖直中线之间的距离，于第四预设距离作比较，确定第一车辆与第一车辆所在车道的车道线之间的距离。
S204、在所述第一车辆与所述第一车辆所在车道的任意一个车道线之间的距离小于第一距离，或者所述第一车辆的任意一个转向灯的状态为打开状态时，确定所述第一车辆的待变道方向；
具体的，如果第一车辆与第一车辆所在车道的任意一个车道线之间的距离小于第一距离，说明第一车辆已经越过的车道线，第一车辆的车轮压线，驾驶员在试图变道，对驾驶员进行驾驶提示。提示的内容可以为：您正在变道，请谨慎驾驶。
或者，当第一车辆的任意一个转向灯的状态为打开时，驾驶员在试图变道，对驾驶员进行驾驶提示。
具体的，若第一车辆与第一车辆所在车道的左侧车道线之间的距离小于第一距离，或者所述第一车辆的左侧转向灯的状态为打开状态时，表明第一车辆试图向左变道，确定第一车辆的待变道方向为左侧。
具体的，若第一车辆与第一车辆所在车道的右侧车道线之间的距离小于第一距离，或者第一车辆的右侧转向灯的状态为打开状态时，表明第一车辆试图向右变道，确定第一车辆的待变道方向为右侧。
可选的，可以采用语音消息对驾驶员进行变道提示，也可以采用文字结合提示符对驾驶员进行提示。在采用文字结合提示符的方式进行提示时，可将文字结合提示符显示在第一图像的空白处。本实施例对驾驶提示信息的具体形式和提示内容不做限制，只要能对驾驶员进行提示即可。
S205、根据所述待变道方向，在所述多张第一图像中确定所述待变道方向对应的第一图像；
S206、根据所述待变道方向对应的第一图像中所述第二车辆所在的检测框的大小，生成驾驶提示信息。
具体的，以第一车辆试图向左变道为例进行说明。获取第一摄像装置设置在第一车辆的左后视镜，采集的第一车辆左后方的第一图像。
若第一图像中连续6帧图像中，第二车辆检测框的尺寸持续变大，则视为第二车辆在相对第一车辆超速行驶，第二车辆正在靠近第一车辆。如果确定第一车辆的带变道方向为左侧，则向驾驶员进行提示，提示的可以内容为：后方车辆正在超速，请勿变道。可选的，可以采用语音消息进行提示，也可以采用文字结合提示符对驾驶员进行提示。在采用文字结合提示符的方式进行提示时，可将文字结合提示符显示在第一图像的空白处。本实施例对驾驶提示信息的具体形式和提示内容不做限制，只要能对驾驶员进行提示即可。
本实施例提供的驾驶辅助方法，获取第一摄像装置采集的多张第一图像，所述第一摄像装置设置在第一车辆中，所述第一摄像装置用于采集所述第一车辆的后方的图像；针对所述多张第一图像中的任意第一第二图像，对所述第二图像中进行识别处理；获取所述第一车辆的行驶信息，所述行驶信息包括所述第一车辆与所述第一车辆所在车道的车道线之间的距离，和/或，所述第一车辆的转向灯的状态；在所述第一车辆与所述第一车辆所在车道的任意一个车道线之间的距离小于第一距离，或者所述第一车辆的任意一个转向灯的状态为打开状态时，确定所述第一车辆的待变道方向；根据所述待变道方向，在所述多张第一图像中确定所述待变道方向对应的第一图像；根据所述待变道方向对应的第一图像中所述第二车辆所在的检测框的大小，生成驾驶提示信息，可以对第二车辆的实际行驶状态进行表征，不需要驾驶员人为对第二车辆的实际行驶状态进行判断，可以提高用户体验。
图3为本发明实施例提供的驾驶辅助设备的结构示意图，如图3所示，本发明实施例提供的驾驶辅助设备30包括：图像获取模块301、图像识别模块302以及驾驶提示信息生成模块303。
图像获取模块301，用于获取第一摄像装置采集的多张第一图像，所述第一摄像装置设置在第一车辆中，所述第一摄像装置用于采集所述第一车辆的后方的图像；
图像识别模块302，用于对所述多张第一图像中进行识别处理，在所述多张第一图像中识别得到第二车辆时，分别在每张第一图像中确定所述第二车辆所在的检测框；
驾驶提示信息生成模块303，用于根据所述多张第一图像中所述第二车辆所在的检测框的大小，生成驾驶提示信息。
可选的，图像识别模块302还用于：
针对所述多张第一图像中的任意第二图像，对所述第二图像进行识别处理。
可选的，图像识别模块302还具体用于：
在所述第二图像中识别车道线；
根据所述第一摄像装置的设置位置和所述车道线，在所述第二图像中确定识别区域，所述识别区域为所述第一摄像装置的设置位置对应的两个车道线之间的区域；
对所述识别区域中的图像进行识别处理。
可选的，驾驶提示信息生成模块303具体用于：
若多张第一图像中所述第二车辆所在的检测框的尺寸变小，当第三图像中所述第二车辆所在检测框的尺寸大于或等于第一预设尺寸时，生成所述驾驶提示信息，所述多张第一图像按照采集时刻由远到近的顺序排列，所述第三图像为所述多张第一图像中的最后一张图像；
若多张第一图像中所述第二车辆所在的检测框的尺寸不变，当所述第三图像中所述第二车辆所在检测框的尺寸大于或等于第二预设尺寸时，生成所述驾驶提示信息；
若多张第一图像中所述第二车辆所在的检测框的尺寸变大，当所述第三图像中所述第二车辆所在检测框的尺寸大于或等于第三预设尺寸时，生成所述驾驶提示信息，所述第一预设尺寸大于所述第二预设尺寸，所述第二预设尺寸大于所述第三预设尺寸。
可选的，驾驶提示信息生成模块303还用于：
所述第一摄像装置设置在所述第一车辆的左后视镜和所述第一车辆的右后视镜；所述根据所述多张第一图像中所述第二车辆所在的检测框的大小，生成驾驶提示信息，
可选的，驾驶提示信息生成模块303还具体用于：
获取所述第一车辆的行驶信息，所述行驶信息包括所述第一车辆与所述第一车辆所在车道的车道线之间的距离，和/或，所述第一车辆的转向灯的状态；
根据所述行驶信息和所述多张第一图像中所述检测框的大小，生成驾驶提示信息。
可选的，驾驶提示信息生成模块303还具体用于：
在所述第一车辆与所述第一车辆所在车道的任意一个车道线之间的距离小于第一距离，或者所述第一车辆的任意一个转向灯的状态为打开状态时，确定所述第一车辆的待变道方向；
根据所述待变道方向，在所述多张第一图像中确定所述待变道方向对应的第一图像；
根据所述待变道方向对应的第一图像中所述第二车辆所在的检测框的大小，生成驾驶提示信息。
可选的，图像获取模块301还用于：
获取第二摄像装置采集的第四图像；
根据所述第四图像中的车道线与所述第四图像的竖直中线之间的距离，确定所述第一车辆与所述第一车辆所在车道的车道线之间的距离。
本实施例提供的装置，可以用于执行图1A至图2D所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图4为本发明实施例提供的驾驶辅助设备的硬件结构示意图。如图4所述，本实施例提供的驾驶辅助设备40包括：
处理器401、存储器402；其中
存储器402，用于存储计算机执行指令。
处理器401，用于执行存储器存储的计算机执行指令。
处理器401通过执行存储器存储的计算机执行指令，实现了上述实施例中驾驶辅助设备所执行的各个步骤。具体可以参见上述方法实施例中的相关描述。
可选地，存储器402既可以是独立的，也可以跟处理器401集成在一起，本实施例不做具体限定。
当存储器402独立设置时，该驾驶辅助设备还包括总线403，用于连接所述存储器402、处理器401。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上所述的驾驶辅助方法。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。
应理解，上述处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种驾驶辅助方法，其特征在于，包括：
获取第一摄像装置采集的多张第一图像，所述第一摄像装置设置在第一车辆中，所述第一摄像装置用于采集所述第一车辆的后方的图像；
对所述多张第一图像行识别处理，在所述多张第一图像中识别得到第二车辆时，分别在每张第一图像中确定所述第二车辆所在的检测框；
根据所述多张第一图像中所述第二车辆所在的检测框的大小，生成驾驶提示信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一摄像装置设置在所述第一车辆的左后视镜、所述第一车辆的右后视镜或所述第一车辆的车尾中的至少一个位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对所述多张第一图像中的任意第二图像，对所述第二图像进行识别处理，包括：
在所述第二图像中识别车道线；
根据所述第一摄像装置的设置位置和所述车道线，在所述第二图像中确定识别区域，所述识别区域为所述第一摄像装置的设置位置对应的两个车道线之间的区域；
对所述识别区域中的图像进行识别处理。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多张第一图像中所述第二车辆所在的检测框的大小，生成驾驶提示信息，包括：
若多张第一图像中所述第二车辆所在的检测框的尺寸变小，当第三图像中所述第二车辆所在检测框的尺寸大于或等于第一预设尺寸时，生成所述驾驶提示信息，所述多张第一图像按照采集时刻由远到近的顺序排列，所述第三图像为所述多张第一图像中的最后一张图像；
若多张第一图像中所述第二车辆所在的检测框的尺寸不变，当所述第三图像中所述第二车辆所在检测框的尺寸大于或等于第二预设尺寸时，生成所述驾驶提示信息；
若多张第一图像中所述第二车辆所在的检测框的尺寸变大，当所述第三图像中所述第二车辆所在检测框的尺寸大于或等于第三预设尺寸时，生成所述驾驶提示信息，所述第一预设尺寸大于所述第二预设尺寸，所述第二预设尺寸大于所述第三预设尺寸。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一摄像装置设置在所述第一车辆的左后视镜和所述第一车辆的右后视镜；所述根据所述多张第一图像中所述第二车辆所在的检测框的大小，生成驾驶提示信息，包括：
获取所述第一车辆的行驶信息，所述行驶信息包括所述第一车辆与所述第一车辆所在车道的车道线之间的距离，和/或，所述第一车辆的转向灯的状态；
根据所述行驶信息和所述多张第一图像中所述检测框的大小，生成驾驶提示信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶信息和所述多张第一图像中所述第二车辆所在的检测框的大小，生成驾驶提示信息，包括：
在所述第一车辆与所述第一车辆所在车道的任意一个车道线之间的距离小于第一距离，或者所述第一车辆的任意一个转向灯的状态为打开状态时，确定所述第一车辆的待变道方向；
根据所述待变道方向，在所述多张第一图像中确定所述待变道方向对应的第一图像；
根据所述待变道方向对应的第一图像中所述第二车辆所在的检测框的大小，生成驾驶提示信息。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获取所述第一车辆与所述第一车辆所在车道的车道线之间的距离，包括：
获取第二摄像装置采集的第四图像；
根据所述第四图像中的车道线与所述第四图像的竖直中线之间的距离，确定所述第一车辆与所述第一车辆所在车道的车道线之间的距离。
8.一种驾驶辅助设备，其特征在于，包括：
图像获取模块，用于获取第一摄像装置采集的多张第一图像，所述第一摄像装置设置在第一车辆中，所述第一摄像装置用于采集所述第一车辆的后方的图像；
图像识别模块，用于对所述多张第一图像中进行识别处理，在所述多张第一图像中识别得到第二车辆时，分别在每张第一图像中确定所述第二车辆所在的检测框；
驾驶提示信息生成模块，用于根据所述多张第一图像中所述第二车辆所在的检测框的大小，生成驾驶提示信息。
9.一种驾驶辅助设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至7任一项所述的一种驾驶辅助方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至7任一项所述的驾驶辅助方法。
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