CN112758099A - 辅助驾驶方法、装置、计算机设备和可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种辅助驾驶方法、装置、计算机设备和可读存储介质，其中，该辅助驾驶方法包括：获取驾驶员状态数据，驾驶员状态数据至少包括驾驶员视线参数；基于驾驶员状态数据获取驾驶员感兴趣区域对应的第一坐标信息；获取预选追踪车辆对应的第二坐标信息，预选追踪车辆以及第二坐标信息基于车载传感器监测得到；基于第一坐标信息和第二坐标信息确定目标追踪车辆；获取目标追踪车辆的运动信息，并基于运动信息确定自车车辆的控制参数。通过本申请，解决了相关技术中辅助驾驶系统无法按照驾驶员的意图准确控制车辆的问题。
Description
技术领域
本申请涉及车辆自动控制技术领域，特别是涉及一种辅助驾驶方法、装置、计算机设备和可读存储介质。
背景技术
随着人工智能(Artificial Intelligence，AI)技术的发展，辅助驾驶技术也越来越成熟了。在辅助驾驶系统中驾驶员意图判断模块是必不可少的。辅助驾驶系统的控制器通过获取驾驶员意图判断结果，并基于驾驶员意图判断结果进行路径规划以及计算车辆的横纵向控制参数，进而实现辅助驾驶功能。
在相关技术中，绝大多数的ADAS系统通过方向盘以及油门刹车相关信号来评估驾驶员意图。然而，采用这种方法获取到的驾驶员意图判断结果并不准确，从而无法按照驾驶员的意图控制车辆，另外，还会造成某些功能的误触发，这不仅会影响驾驶体验，还会造成一定的安全隐患。
目前针对相关技术中，辅助驾驶系统无法按照驾驶员的意图准确控制车辆的问题，尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种辅助驾驶方法、装置、计算机设备和可读存储介质，以至少解决相关技术中辅助驾驶系统无法按照驾驶员的意图准确控制车辆的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种辅助驾驶方法，包括：
获取驾驶员状态数据，所述驾驶员状态数据至少包括驾驶员视线参数；
基于所述驾驶员状态数据获取驾驶员感兴趣区域对应的第一坐标信息；
获取预选追踪车辆对应的第二坐标信息，所述预选追踪车辆以及所述第二坐标信息基于车载传感器监测得到；
基于所述第一坐标信息和所述第二坐标信息确定目标追踪车辆；
获取所述目标追踪车辆的运动信息，并基于所述运动信息确定自车车辆的控制参数。
在其中一些实施例中，所述驾驶员视线参数包括第一视线参数和第二视线参数，其中：
所述第一视线参数包括驾驶员眼睛在DMS坐标系下的横向坐标、纵向坐标以及垂直坐标；
所述第二视线参数包括驾驶员视线在DMS坐标系下的横摆角、俯仰角以及滚动角。
在其中一些实施例中，所述基于所述驾驶员状态数据获取驾驶员感兴趣区域对应的第一坐标信息包括：
基于所述第一视线参数确定驾驶员视线起点坐标；
获取当前车速，并基于所述当前车速和所述第二视线参数获取驾驶员的第一视线终点坐标和第二视线终点坐标；
基于所述驾驶员视线起点坐标、所述第一视线终点坐标和所述第二视线终点坐标，确定所述驾驶员感兴趣区域，并将所述驾驶员视线起点坐标、所述第一视线终点坐标和所述第二视线终点坐标作为所述第一坐标信息。
在其中一些实施例中，所述基于所述当前车速和所述第二视线参数获取驾驶员的第一视线终点坐标和第二视线终点坐标包括：
基于所述第二视线参数获取驾驶员主视线方向角；
基于所述当前车速和预设第一对应关系获取驾驶员视线偏移量，所述预设第一对应关系表示车速与视线偏移量之间的对应关系；
基于所述驾驶员主视线方向角和所述驾驶员视线偏移量获取驾驶员视线角度范围；
基于所述当前车速和预设第二对应关系获取驾驶员视线延长距离，所述预设第二对应关系表示车速与视线延长距离之间的对应关系；
基于所述驾驶员视线延长距离和所述驾驶员视线角度范围，确定所述第一视线终点坐标和所述第二视线终点坐标。
在其中一些实施例中，所述基于所述第一坐标信息和所述第二坐标信息确定目标追踪车辆包括：
将所述第一坐标信息从DMS坐标系下转换至自车坐标系下，得到坐标转换处理后的第一坐标信息；
基于所述第二坐标信息和坐标转换处理后的第一坐标信息，判断所述预选追踪车辆是否在所述驾驶员感兴趣区域内；
若所述预选追踪车辆在所述驾驶员感兴趣区域内，则将所述预选追踪车辆作为所述目标追踪车辆。
在其中一些实施例中，所述第二坐标信息包括车身轮廓外接矩形框的框线中心点坐标，所述基于所述第二坐标信息和坐标转换处理后的第一坐标信息，判断所述预选追踪车辆是否在所述驾驶员感兴趣区域内包括：
获取所述驾驶员视线起点坐标与所述第一视线终点坐标对应的第一视线角度，以及获取所述驾驶员视线起点坐标与所述第二视线终点坐标对应的第二视线角度；
获取所述框线中心点坐标与所述驾驶员视线起点坐标对应的第三视线角度；
判断所述第三视线角度是否在所述第一视线角度与所述第二视线角度对应的视线角度范围内，得到第一判断结果；
获取所述第一视线终点坐标与所述第二视线终点坐标的连接线对应的视线终点纵坐标；
基于所述框线中心点坐标获取框线中心点纵坐标，并判断所述框线中心点纵坐标是否小于所述视线终点纵坐标，得到第二判断结果；
基于所述第一判断结果和所述第二判断结果，判断所述预选追踪车辆是否在所述驾驶员感兴趣区域内。
在其中一些实施例中，所述框线中心点坐标的数量为多个，所述基于所述第一判断结果和所述第二判断结果，判断所述预选追踪车辆是否在所述驾驶员感兴趣区域内包括：
若任意一个所述框线中心点坐标对应的第三视线角度在所述第一视线角度与所述第二视线角度对应的视线角度范围内，且所述框线中心点坐标中的框线中心点纵坐标小于所述视线终点纵坐标，则确定所述框线中心点坐标对应的预选追踪车辆在所述驾驶员感兴趣区域内。
在其中一些实施例中，在所述基于所述第二坐标信息和坐标转换处理后的第一坐标信息，判断所述预选追踪车辆是否在所述驾驶员感兴趣区域内之前，所述方法还包括：
对所述第一坐标信息进行滤波处理，得到滤波处理后的第一坐标信息。
在其中一些实施例中，所述对所述第一坐标信息进行滤波处理，得到滤波处理后的第一坐标信息包括：
在多个周期内对所述第一坐标信息进行滤波处理，并获取每一周期对应的滤波结果；
获取每一周期对应的滤波权值系数；
基于每一所述周期对应的滤波结果和滤波权值系数，得到滤波处理后的第一坐标信息。
在其中一些实施例中，所述获取预选追踪车辆对应的第二坐标信息包括：
获取所述预选追踪车辆的当前横向坐标、当前纵向坐标、当前航向角、车身长度以及车身宽度；
基于所述当前横向坐标和所述当前纵向坐标，确定所述预选追踪车辆对应的第一框线中心点坐标；
基于所述当前横向坐标、所述当前纵向坐标、所述当前航向角以及所述车身长度，确定所述预选追踪车辆对应的第二框线中心点坐标；
基于所述当前横向坐标、所述当前纵向坐标、所述当前航向角以及所述车身长度以及所述车身宽度，确定所述预选追踪车辆对应的第三框线中心点坐标和第四框线中心点坐标。
第二方面，本申请实施例提供了一种辅助驾驶装置，包括：
状态数据获取模块，用于获取驾驶员状态数据，所述驾驶员状态数据至少包括驾驶员视线参数；
第一坐标获取模块，用于基于所述驾驶员状态数据获取驾驶员感兴趣区域对应的第一坐标信息；
第二坐标获取模块，用于获取预选追踪车辆对应的第二坐标信息，所述预选追踪车辆以及所述第二坐标信息基于车载传感器监测得到；
追踪车辆确定模块，用于基于所述第一坐标信息和所述第二坐标信息确定目标追踪车辆；
自车车辆控制模块，用于获取所述目标追踪车辆的运动信息，并基于所述运动信息确定自车车辆的控制参数。
第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的辅助驾驶方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的辅助驾驶方法。
相比于相关技术，本申请实施例提供的辅助驾驶方法、装置、计算机设备和可读存储介质，通过获取驾驶员状态数据，驾驶员状态数据至少包括驾驶员视线参数；基于驾驶员状态数据获取驾驶员感兴趣区域对应的第一坐标信息；获取预选追踪车辆对应的第二坐标信息，预选追踪车辆以及第二坐标信息基于车载传感器监测得到；基于第一坐标信息和第二坐标信息确定目标追踪车辆；获取目标追踪车辆的运动信息，并基于运动信息确定自车车辆的控制参数。本申请通过结合驾驶员状态数据更加准确地确定出驾驶感兴趣区域内的目标追踪车辆，进而根据目标追踪车辆的运动信息确定自车车辆的控制参数，解决了相关技术中辅助驾驶系统无法按照驾驶员的意图准确控制车辆的问题。
本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例的辅助驾驶方法的流程图；
图2为本申请实施例中获取驾驶员感兴趣区域对应的第一坐标信息的流程图；
图3为本申请实施例中获取驾驶员的第一视线终点坐标和第二视线终点坐标的流程图；
图4为本申请实施例中驾驶员视线与预选追踪车辆的匹配示意图；
图5为本申请实施例中判断预选追踪车辆是否在驾驶员感兴趣区域内的流程图；
图6为本申请实施例中获取预选追踪车辆对应的第二坐标信息的流程图；
图7为本申请实施例的辅助驾驶方法的应用场景示意图；
图8为本申请具体实施例的辅助驾驶方法的目标匹配示意图；
图9为本申请实施例的辅助驾驶装置的结构框图；
图10为根据本申请实施例的辅助驾驶设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。
在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。
本申请所描述的各种技术，可以但不仅限于应用于各种辅助驾驶系统、装置以及设备。
图1为本申请实施例的辅助驾驶方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：
步骤S110，获取驾驶员状态数据，驾驶员状态数据至少包括驾驶员视线参数。
驾驶员视线参数包括驾驶员眼睛所在的位置参数以及驾驶员视线对应的角度参数，驾驶员视线参数还可以是其他与视线相关的参数，只需能够表征驾驶员关注方向即可。
步骤S120，基于驾驶员状态数据获取驾驶员感兴趣区域对应的第一坐标信息。
驾驶员感兴趣区域表示基于驾驶员视线参数以及驾驶员状态信息预测得到的感兴趣区域。
步骤S130，获取预选追踪车辆对应的第二坐标信息，预选追踪车辆以及第二坐标信息基于车载传感器监测得到。
进一步地，车载传感器安装在自车车辆上，可以是摄像头、雷达等感知周围环境的传感器，本申请不限制车载传感器的具体类型以及数量。
步骤S140，基于第一坐标信息和第二坐标信息确定目标追踪车辆。
可以理解的是，通过车载传感器实现自车车辆周围感兴趣区域内的预选追踪车辆的监测，以完成追踪车辆的初步筛选，并基于驾驶员感兴趣区域进一步从预选追踪车辆中筛选出目标追踪车辆。
步骤S150，获取目标追踪车辆的运动信息，并基于运动信息确定自车车辆的控制参数。
通过上述步骤S110至步骤S150，获取驾驶员状态数据，驾驶员状态数据至少包括驾驶员视线参数；基于驾驶员状态数据获取驾驶员感兴趣区域对应的第一坐标信息；获取预选追踪车辆对应的第二坐标信息，预选追踪车辆以及第二坐标信息基于车载传感器监测得到；基于第一坐标信息和第二坐标信息确定目标追踪车辆；获取目标追踪车辆的运动信息，并基于运动信息确定自车车辆的控制参数。本申请通过结合驾驶员状态信息和驾驶员视线参数计算驾驶员感兴趣区域对应的第一坐标信息，并基于驾驶员感兴趣区域对应的第一坐标信息和预选追踪车辆对应的第二坐标信息，判断车载传感器监测到的预选追踪车辆是否在驾驶员感兴趣区域内，实现通过将预选追踪车辆与驾驶员视线参数进行匹配，来预测驾驶员感兴趣的目标追踪车辆，从而可以得到更加准确的驾驶员意图判断结果，进而根据目标追踪车辆的运动信息确定自车车辆的控制参数，实现按照驾驶员的意图控制车辆，解决了相关技术中辅助驾驶系统无法按照驾驶员的意图准确控制车辆的问题。
另外，本申请通过车载传感器实现自车车辆周围感兴趣区域内的预选追踪车辆的监测，以完成追踪车辆的初步筛选，进而基于驾驶员感兴趣区域进一步从预选追踪车辆中筛选出目标追踪车辆，本申请通过先后两次追踪车辆的筛选，实现了逐步缩小筛选区域，从而提高了追踪车辆的筛选效率，进而实现了快速准确地从多个预选追踪车辆中确定出目标追踪车辆。
进一步地，驾驶员状态数据还包括驾驶员状态信息，驾驶员状态信息表示驾驶员疲累状态以及分心状态，例如，闭眼、打电话、犯困以及打哈欠等。
进一步地，基于DMS(DriverMonitor System，驾驶员监控系统)系统对驾驶员进行监测，以获取驾驶员状态信息。
进一步地，车载传感器可以获取周围车辆信息、行人信息、道路信息以及街景信息等。
其中，周围车辆信息用于筛选预选追踪车辆，行人信息、道路信息以及街景信息用于确定自车车辆的控制参数。
具体地，周围车辆信息至少包括车辆类型、车辆尺寸以及车辆运动信息，道路信息至少包括车道线以及道路边界信息。车辆类型至少包括汽车、公交车以及三轮车等。车辆尺寸包括车身长度以及车身宽度等。车辆运动信息至少包括车辆速度、加速度以及航向角等。
在其中一些实施例中，驾驶员视线参数包括第一视线参数和第二视线参数，其中：第一视线参数包括驾驶员眼睛在DMS坐标系下的横向坐标、纵向坐标以及垂直坐标；第二视线参数包括驾驶员视线在DMS坐标系下的横摆角、俯仰角以及滚动角。
可以用字母X、Y、Z分别表示驾驶员眼睛在DMS坐标系下的横向坐标，用、纵向坐标以及垂直坐标。可以用字母α、β、θ分别表示驾驶员视线在DMS坐标系下的横摆角、俯仰角以及滚动角。
在其中一些实施例中，图2为本申请实施例中获取驾驶员感兴趣区域对应的第一坐标信息的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
步骤S210，基于第一视线参数确定驾驶员视线起点坐标。
可以用字母A表示驾驶员视线起点坐标。具体地，将驾驶员眼睛在DMS坐标系下的横向坐标X、纵向坐标Y以及垂直坐标Z作为该驾驶员视线起点坐标A(X,Y,Z)。
步骤S220，获取当前车速，并基于当前车速和第二视线参数获取驾驶员的第一视线终点坐标和第二视线终点坐标。
可以用字母B表示第一视线终点坐标，可以用字母C表示第二视线终点坐标。
步骤S230，基于驾驶员视线起点坐标、第一视线终点坐标和第二视线终点坐标，确定驾驶员感兴趣区域，并将驾驶员视线起点坐标、第一视线终点坐标和第二视线终点坐标作为第一坐标信息。
在其中一些实施例中，图3为本申请实施例中获取驾驶员的第一视线终点坐标和第二视线终点坐标的流程图，如图3所示，该流程包括如下步骤：
步骤S310，基于第二视线参数获取驾驶员主视线方向角。
具体地，判断俯仰角β和滚动角θ是否在预设限制值范围内，若俯仰角β和滚动角θ均在预设限制值范围内，则确定驾驶员主视线方向角为横摆角α，若俯仰角β和滚动角θ中的任意一个不在预设限制值范围内，则确定驾驶员主视线方向角为无效值。
在其中一些实施例中，俯仰角对应的第一预设限制值范围包括俯仰角的绝对值小于预设俯仰角。
进一步地，预设俯仰角为25度至35度，例如预设俯仰角为30度。可以基于当前车速设置预设俯仰角，本实施例不作限制。
在其中一些实施例中，滚动角对应的第二预设限制值范围包括滚动角的绝对值小于预设滚动角。
进一步地，预设滚动角为10度至15度，例如预设滚动角为10度。可以基于当前车速设置预设滚动角，本实施例不作限制。
步骤S320，基于当前车速和预设第一对应关系获取驾驶员视线偏移量，预设第一对应关系表示车速与视线偏移量之间的对应关系。
需要说明的是，驾驶员视线偏移量与当前车速相关，当前车速越大驾驶员视线偏移量越小。例如，在转弯场景车速为30k/h时，偏移量可以设定为10度。视线偏移量可以反映驾驶员在TJA(Traffic JamAssistant，交通拥堵辅助系统)场景下感兴趣区域(即关注区域)的范围。
步骤S330，基于驾驶员主视线方向角和驾驶员视线偏移量获取驾驶员视线角度范围。
图4为本申请实施例中驾驶员视线与预选追踪车辆的匹配示意图，如图4所示，以驾驶员主视线方向角为中心，两侧分别增加驾驶员视线偏移量，可以得到驾驶员视线角度范围。
步骤S340，基于当前车速和预设第二对应关系获取驾驶员视线延长距离，预设第二对应关系表示车速与视线延长距离之间的对应关系。
驾驶员视线延长距离与当前车速相关，当前车速越快驾驶员视线延长距离越长，例如，在转弯场景车速为30k/h时，驾驶员视线延长距离可以设定为25m。
步骤S350，基于驾驶员视线延长距离和驾驶员视线角度范围，确定第一视线终点坐标和第二视线终点坐标。
如图4所示，驾驶员视线角度范围可以表示为AB段对应的第一视线角度与AC段对应的第二视线角度之间的角度范围。以驾驶员视线起点坐标A为起点，在第一视线角度所在方向上延长驾驶员视线延长距离的长度，得到第一视线终点坐标B。以驾驶员视线起点坐标A为起点，在第二视线角度所在方向上延长驾驶员视线延长距离的长度，得到第二视线终点坐标C。
在其中一些实施例中，将第一坐标信息从DMS坐标系下转换至自车坐标系下，得到坐标转换处理后的第一坐标信息；基于第二坐标信息和坐标转换处理后的第一坐标信息，判断预选追踪车辆是否在驾驶员感兴趣区域内；若预选追踪车辆在驾驶员感兴趣区域内，则将预选追踪车辆作为目标追踪车辆。
在其中一些实施例中，第二坐标信息包括车身轮廓外接矩形框的框线中心点坐标，图5为本申请实施例中判断预选追踪车辆是否在驾驶员感兴趣区域内的流程图，如图5所示，该流程包括如下步骤：
步骤S510，获取驾驶员视线起点坐标与第一视线终点坐标对应的第一视线角度，以及获取驾驶员视线起点坐标与第二视线终点坐标对应的第二视线角度。
需要说明的是，第二坐标信息可以包括车身轮廓外接矩形框的框线中心点坐标，也可以包括车身轮廓外接矩形框的顶点坐标，本实施例不作限制。
驾驶员视线起点坐标为A(xA,yA)，第一视线终点坐标为B(xB,yB)，第二视线终点坐标为C(xC,yC)。
第一视线角度可以表示为h1＝artan((yB-yA)/(xB-xA))，第二视线角度可以表示为h2＝artan((yC-yA)/(xC-xA))。
步骤S520，获取框线中心点坐标与驾驶员视线起点坐标对应的第三视线角度。
框线中心点坐标可以表示为D(xD,yD)，则第三视线角度可以表示为h3＝artan((yD-yA)/(xD-xA))
步骤S530，判断第三视线角度是否在第一视线角度与第二视线角度对应的视线角度范围内，得到第一判断结果。
步骤S540，获取第一视线终点坐标与第二视线终点坐标的连接线对应的视线终点纵坐标。
第一视线终点坐标与第二视线终点坐标的连接线的直线方程为y＝k*x+b，其中，k＝(yC-yB)/(xC-xB)，b＝(yB*yC-xB*xC)/(xC-xB)。
步骤S550，基于框线中心点坐标获取框线中心点纵坐标，并判断框线中心点纵坐标是否小于视线终点纵坐标，得到第二判断结果。
步骤S560，基于第一判断结果和第二判断结果，判断预选追踪车辆是否在驾驶员感兴趣区域内。
通过上述步骤S510至步骤S560，通过判断框线中心点坐标对应的第三视线角度是否在第一视线角度与第二视线角度对应的视线角度范围以及判断框线中心点纵坐标是否小于第一视线终点坐标与第二视线终点坐标的连接线对应的视线终点纵坐标，可以非常简单方便地确定出预选追踪车辆是否在驾驶员感兴趣区域内，进而基于驾驶员感兴趣区域内的预选追踪车辆确定出目标追踪车辆，本实施例提供的判断方法具有快捷方便以及易于实现的优点，便于应用推广。
在其中一些实施例中，框线中心点坐标的数量为多个，上述步骤S560包括：若任意一个框线中心点坐标对应的第三视线角度在第一视线角度与第二视线角度对应的视线角度范围内，且框线中心点坐标中的框线中心点纵坐标小于视线终点纵坐标，则确定框线中心点坐标对应的预选追踪车辆在驾驶员感兴趣区域内。
当x＝xD时，视线终点纵坐标可以表示为y＝k*xD+b，若h2<＝h3<＝h1且yD＜＝y，则确定框线中心点坐标对应的预选追踪车辆在驾驶员感兴趣区域内。
在其中一些实施例中，在上述步骤S420之前，该辅助驾驶方法还包括：对第一坐标信息进行滤波处理，得到滤波处理后的第一坐标信息。
在其中一些实施例中，在多个周期内对第一坐标信息进行滤波处理，并获取每一周期对应的滤波结果；获取每一周期对应的滤波权值系数；基于每一周期对应的滤波结果和滤波权值系数，得到滤波处理后的第一坐标信息。
例如，在两个周期内对第一坐标信息进行滤波处理，并获取第一周期对应的第一滤波结果以及第二周期对应的第二滤波结果，设置第一周期对应的滤波权值系数为0.7，设置第二周期对应的滤波权值系数为0.3，则最终滤波结果可以表示为：最终滤波结果＝第一滤波结果*0.7+第二滤波结果*0.3。
进一步地，滤波权值系数为0.3-0.7。例如，设置滤波权值系数为0.4。
进一步地，第一坐标信息的波动范围限制包括：纵向波动值低于第一预设波动值，横向波动低于第二预设波动值，第一预设波动值为1-2.5m，第二预设波动值为0.5-1.5m。例如，设置第一预设波动值为2m，设置第二预设波动值为1m。
在其中一些实施例中，图6为本申请实施例中获取预选追踪车辆对应的第二坐标信息的流程图，如图6所示，该流程包括如下步骤：
步骤S610，获取预选追踪车辆的当前横向坐标、当前纵向坐标、当前航向角、车身长度以及车身宽度。
当前横向坐标可以表示为x1，当前纵向坐标可以表示为y1，当前航向角可以表示为H，车身长度可以表示为L，车身宽度可以表示为W。
由于预选追踪车辆在自车二维坐标系下是一个矩形，可以求得矩形各个边的中心点坐标。
步骤S620，基于当前横向坐标和当前纵向坐标，确定预选追踪车辆对应的第一框线中心点坐标。
第一框线中心点横向坐标可以表示为x1，第一框线中心点纵向坐标可以表示为y1。
步骤S630，基于当前横向坐标、当前纵向坐标、当前航向角以及车身长度，确定预选追踪车辆对应的第二框线中心点坐标。
第二框线中心点横向坐标可以表示为x1+L*cos(H)，第二框线中心点纵向坐标可以表示为y1+sin(H)。
步骤S640，基于当前横向坐标、当前纵向坐标、当前航向角以及车身长度以及车身宽度，确定预选追踪车辆对应的第三框线中心点坐标和第四框线中心点坐标。
其中，第三框线中心点横向坐标可以表示为(x1+W/2*cos(H)+L/2*sin(H))，第三框线中心点纵向坐标可以表示为(y1-W/2*sin(H)+L/2*cos(H))。
第四框线中心点横向坐标可以表示为(x1-W/2*cos(H)+L/2*sin(H))，第四框线中心点纵向坐标可以表示为(y1+W/2*sin(H)+L/2*cos(H))。
下面通过一个具体实施例对本申请实施例进行描述和说明。
在具体实施例一中，(1)获取驾驶员状态数据，驾驶员状态数据至少包括驾驶员视线参数，驾驶员视线参数包括第一视线参数和第二视线参数，其中：第一视线参数包括驾驶员眼睛在DMS坐标系下的横向坐标、纵向坐标以及垂直坐标；第二视线参数包括驾驶员视线在DMS坐标系下的横摆角、俯仰角以及滚动角。
(2)基于第一视线参数确定驾驶员视线起点坐标；获取当前车速，并基于当前车速和第二视线参数获取驾驶员的第一视线终点坐标和第二视线终点坐标；基于驾驶员视线起点坐标、第一视线终点坐标和第二视线终点坐标，确定驾驶员感兴趣区域，并将驾驶员视线起点坐标、第一视线终点坐标和第二视线终点坐标作为第一坐标信息。获取预选追踪车辆对应的第二坐标信息，预选追踪车辆以及第二坐标信息基于车载传感器监测得到。
(3)将第一坐标信息从DMS坐标系下转换至自车坐标系下，得到坐标转换处理后的第一坐标信息；基于第二坐标信息和坐标转换处理后的第一坐标信息，判断预选追踪车辆是否在驾驶员感兴趣区域内；若预选追踪车辆在驾驶员感兴趣区域内，则将预选追踪车辆作为目标追踪车辆。
(4)获取目标追踪车辆的运动信息，并基于运动信息确定自车车辆的控制参数。
现有交通拥堵辅助(TJA)技术主要涉及跟随前车的轨迹处理以及控制性能的优化处理，一般通过车身信号(例如方向盘转角、力矩等)估计驾驶员状态，无法满足跟随前车转弯场景下的应用需求。
图7为本申请实施例的辅助驾驶方法的应用场景示意图，如图7所示，当前车车辆转弯时，现有交通拥堵辅助(TJA)技术无法实现基于驾驶员意图自动选择跟随前车车辆转弯或者继续直行。
基于此，本申请提供另外一个具体实施例，以至少解决现有技术中无法基于驾驶员意图自动选择跟随前车车辆转弯或者继续直行的问题。
图8为本申请具体实施例的辅助驾驶方法的目标匹配示意图，如图8所示，该辅助驾驶方法包括如下步骤：
(1)基于DMS系统获取驾驶员状态数据，驾驶员状态数据至少包括驾驶员视线参数，驾驶员视线参数包括第一视线参数和第二视线参数，其中：第一视线参数包括驾驶员眼睛在DMS坐标系下的横向坐标、纵向坐标以及垂直坐标；第二视线参数包括驾驶员视线在DMS坐标系下的横摆角、俯仰角以及滚动角。
(2)基于第一视线参数确定驾驶员视线起点坐标；获取当前车速，并基于当前车速和第二视线参数获取驾驶员的第一视线终点坐标和第二视线终点坐标；基于驾驶员视线起点坐标、第一视线终点坐标和第二视线终点坐标，确定驾驶员感兴趣区域，并将驾驶员视线起点坐标、第一视线终点坐标和第二视线终点坐标作为第一坐标信息。获取预选追踪车辆对应的第二坐标信息，预选追踪车辆以及第二坐标信息基于车载传感器监测得到。
(3)将第一坐标信息从DMS坐标系下转换至自车坐标系下，得到坐标转换处理后的第一坐标信息；基于第二坐标信息和坐标转换处理后的第一坐标信息，判断预选追踪车辆是否在驾驶员感兴趣区域内；若预选追踪车辆在驾驶员感兴趣区域内，则将预选追踪车辆作为目标追踪车辆。
(4)若目标追踪车辆在前面路口转弯，则控制自车车辆跟随目标追踪车辆在前面路口转弯。
本申请通过充分挖掘DMS系统信息，提高了驾驶员意图判断的准确度，用低成本技术方案实现复杂跟车场景的应用需求，在低速转弯场景中进行跟车转向目标追踪车辆的选择，实现了用眼驾驶功能，提高了TJA功能的使用体验，在驾驶员处于疲惫状态或者分心状态时自动选择目标追踪车辆，并基于目标追踪车辆的运动信息获取自车车辆的控制参数，从而提高了ADAS系统的舒适性和安全性。
需要说明的是，在上述流程中或者附图的流程图中示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。例如，结合图1，步骤S120和步骤S130的执行顺序可以互换，即可以先执行步骤S120，然后执行步骤S130；也可以先执行步骤S130，然后执行步骤S120。
本实施例还提供了一种辅助驾驶装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”、“单元”、“子单元”等可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
图9为本申请实施例的辅助驾驶装置的结构框图，如图9所示，该辅助驾驶装置包括：
状态数据获取模块910，用于获取驾驶员状态数据，驾驶员状态数据至少包括驾驶员视线参数。
第一坐标获取模块920，用于基于驾驶员状态数据获取驾驶员感兴趣区域对应的第一坐标信息。
第二坐标获取模块930，用于获取预选追踪车辆对应的第二坐标信息，预选追踪车辆以及第二坐标信息基于车载传感器监测得到。
追踪车辆确定模块940，用于基于第一坐标信息和第二坐标信息确定目标追踪车辆。
自车车辆控制模块950，用于获取目标追踪车辆的运动信息，并基于运动信息确定自车车辆的控制参数。
在其中一些实施例中，驾驶员视线参数包括第一视线参数和第二视线参数，其中：第一视线参数包括驾驶员眼睛在DMS坐标系下的横向坐标、纵向坐标以及垂直坐标；第二视线参数包括驾驶员视线在DMS坐标系下的横摆角、俯仰角以及滚动角。
在其中一些实施例中，第一坐标获取模块920包括起点坐标确定单元、终点坐标确定单元以及感兴趣区域确定单元，其中：
起点坐标确定单元，用于基于第一视线参数确定驾驶员视线起点坐标。
终点坐标确定单元，用于获取当前车速，并基于当前车速和第二视线参数获取驾驶员的第一视线终点坐标和第二视线终点坐标。
感兴趣区域确定单元，用于基于驾驶员视线起点坐标、第一视线终点坐标和第二视线终点坐标，确定驾驶员感兴趣区域，并将驾驶员视线起点坐标、第一视线终点坐标和第二视线终点坐标作为第一坐标信息。
在其中一些实施例中，终点坐标确定单元包括主视线方向角获取子单元、视线偏移量获取子单元、视线角度范围获取子单元、视线延长距离获取子单元以及视线终点坐标获取子单元，其中：
主视线方向角获取子单元，用于基于第二视线参数获取驾驶员主视线方向角。
视线偏移量获取子单元，用于基于当前车速和预设第一对应关系获取驾驶员视线偏移量，预设第一对应关系表示车速与视线偏移量之间的对应关系。
视线角度范围获取子单元，用于基于驾驶员主视线方向角和驾驶员视线偏移量获取驾驶员视线角度范围。
视线延长距离获取子单元，用于基于当前车速和预设第二对应关系获取驾驶员视线延长距离，预设第二对应关系表示车速与视线延长距离之间的对应关系。
视线终点坐标获取子单元，用于基于驾驶员视线延长距离和驾驶员视线角度范围，确定第一视线终点坐标和第二视线终点坐标。
在其中一些实施例中，追踪车辆确定模块940包括坐标转换处理单元、追踪车辆判断单元以及追踪车辆确定单元，其中：
坐标转换处理单元，用于将第一坐标信息从DMS坐标系下转换至自车坐标系下，得到坐标转换处理后的第一坐标信息。
追踪车辆判断单元，用于基于第二坐标信息和坐标转换处理后的第一坐标信息，判断预选追踪车辆是否在驾驶员感兴趣区域内。
追踪车辆确定单元，用于若预选追踪车辆在驾驶员感兴趣区域内，则将预选追踪车辆作为目标追踪车辆。
在其中一些实施例中，第二坐标信息包括车身轮廓外接矩形框的框线中心点坐标，追踪车辆判断单元包括第一角度获取子单元、第二角度获取子单元、视线角度判断子单元、终点纵坐标获取子单元、中心点纵坐标判断子单元以及追踪车辆判断子单元，其中：
第一角度获取子单元，用于获取驾驶员视线起点坐标与第一视线终点坐标对应的第一视线角度，以及获取驾驶员视线起点坐标与第二视线终点坐标对应的第二视线角度。
第二角度获取子单元，用于获取框线中心点坐标与驾驶员视线起点坐标对应的第三视线角度。
视线角度判断子单元，用于判断第三视线角度是否在第一视线角度与第二视线角度对应的视线角度范围内，得到第一判断结果。
终点纵坐标获取子单元，用于获取第一视线终点坐标与第二视线终点坐标的连接线对应的视线终点纵坐标。
中心点纵坐标判断子单元，用于基于框线中心点坐标获取框线中心点纵坐标，并判断框线中心点纵坐标是否小于视线终点纵坐标，得到第二判断结果。
追踪车辆判断子单元，用于基于第一判断结果和第二判断结果，判断预选追踪车辆是否在驾驶员感兴趣区域内。
在其中一些实施例中，框线中心点坐标的数量为多个，追踪车辆判断子单元还用于若任意一个框线中心点坐标对应的第三视线角度在第一视线角度与第二视线角度对应的视线角度范围内，且框线中心点坐标中的框线中心点纵坐标小于视线终点纵坐标，则确定框线中心点坐标对应的预选追踪车辆在驾驶员感兴趣区域内。
在其中一些实施例中，该辅助驾驶装置还包括滤波处理模块，滤波处理模块用于对第一坐标信息进行滤波处理，得到滤波处理后的第一坐标信息。
在其中一些实施例中，滤波处理模块还用于在多个周期内对第一坐标信息进行滤波处理，并获取每一周期对应的滤波结果；获取每一周期对应的滤波权值系数；基于每一周期对应的滤波结果和滤波权值系数，得到滤波处理后的第一坐标信息。
在其中一些实施例中，第二坐标获取模块930包括追踪车辆信息获取单元、第一中心点坐标获取单元、第二中心点坐标获取单元和第三中心点坐标获取单元，其中：
追踪车辆信息获取单元，用于获取预选追踪车辆的当前横向坐标、当前纵向坐标、当前航向角、车身长度以及车身宽度。
第一中心点坐标获取单元，用于基于当前横向坐标和当前纵向坐标，确定预选追踪车辆对应的第一框线中心点坐标。
第二中心点坐标获取单元，用于基于当前横向坐标、当前纵向坐标、当前航向角以及车身长度，确定预选追踪车辆对应的第二框线中心点坐标。
第三中心点坐标获取单元，用于基于当前横向坐标、当前纵向坐标、当前航向角以及车身长度以及车身宽度，确定预选追踪车辆对应的第三框线中心点坐标和第四框线中心点坐标。
需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
另外，结合图1描述的本申请实施例辅助驾驶方法可以由辅助驾驶设备来实现。图10为根据本申请实施例的辅助驾驶设备的硬件结构示意图。
辅助驾驶设备可以包括处理器101以及存储有计算机程序指令的存储器102。
具体地，上述处理器101可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
其中，存储器102可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器102可包括硬盘驱动器(Hard DiskDrive，简称为HDD)、软盘驱动器、固态驱动器(Solid State Drive，简称为SSD)、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(UniversalSerial Bus，简称为USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器102可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器102可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器102是非易失性(Non-Volatile)存储器。在特定实施例中，存储器102包括只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)和随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(Programmable Read-Only Memory，简称为PROM)、可擦除PROM(ErasableProgrammable Read-Only Memory，简称为EPROM)、电可擦除PROM(Electrically ErasableProgrammable Read-Only Memory，简称为EEPROM)、电可改写ROM(ElectricallyAlterable Read-Only Memory，简称为EAROM)或闪存(FLASH)或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，该RAM可以是静态随机存取存储器(Static Random-AccessMemory，简称为SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，简称为DRAM)，其中，DRAM可以是快速页模式动态随机存取存储器(Fast Page Mode DynamicRandomAccess Memory，简称为FPMDRAM)、扩展数据输出动态随机存取存储器(ExtendedDate Out Dynamic Random Access Memory，简称为EDODRAM)、同步动态随机存取内存(Synchronous Dynamic Random-Access Memory，简称SDRAM)等。
存储器102可以用来存储或者缓存需要处理和/或通信使用的各种数据文件，以及处理器101所执行的可能的计算机程序指令。
处理器101通过读取并执行存储器102中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种辅助驾驶方法。
在其中一些实施例中，辅助驾驶设备还可包括通信接口103和总线100。其中，如图10所示，处理器101、存储器102、通信接口103通过总线100连接并完成相互间的通信。
通信接口103用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。通信接口103还可以实现与其他部件例如：外接设备、图像/数据采集设备、数据库、外部存储以及图像/数据处理工作站等之间进行数据通信。
总线100包括硬件、软件或两者，将辅助驾驶设备的部件彼此耦接在一起。总线100包括但不限于以下至少之一：数据总线(Data Bus)、地址总线(Address Bus)、控制总线(Control Bus)、扩展总线(Expansion Bus)、局部总线(Local Bus)。举例来说而非限制，总线100可包括图形加速接口(Accelerated Graphics Port，简称为AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线、前端总线(Front Side Bus，简称为FSB)、超传输(Hyper Transport，简称为HT)互连、工业标准架构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、无线带宽(InfiniBand)互连、低引脚数(Low Pin Count，简称为LPC)总线、存储器总线、微信道架构(Micro ChannelArchitecture，简称为MCA)总线、外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，简称为PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SerialAdvancedTechnologyAttachment，简称为SATA)总线、视频电子标准协会局部(Video ElectronicsStandards Association Local Bus，简称为VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线100可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。
该辅助驾驶设备可以基于获取到的驾驶员状态数据以及预选追踪车辆对应的第二坐标信息，执行本申请实施例中的辅助驾驶方法，从而实现结合图1描述的辅助驾驶方法。
另外，结合上述实施例中的辅助驾驶方法，本申请实施例可提供一种计算机可读存储介质来实现。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种辅助驾驶方法。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (13)
1.一种辅助驾驶方法，其特征在于，包括：
获取驾驶员状态数据，所述驾驶员状态数据至少包括驾驶员视线参数；
基于所述驾驶员状态数据获取驾驶员感兴趣区域对应的第一坐标信息；
获取预选追踪车辆对应的第二坐标信息，所述预选追踪车辆以及所述第二坐标信息基于车载传感器监测得到；
基于所述第一坐标信息和所述第二坐标信息确定目标追踪车辆；
获取所述目标追踪车辆的运动信息，并基于所述运动信息确定自车车辆的控制参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驾驶员视线参数包括第一视线参数和第二视线参数，其中：
所述第一视线参数包括驾驶员眼睛在DMS坐标系下的横向坐标、纵向坐标以及垂直坐标；
所述第二视线参数包括驾驶员视线在DMS坐标系下的横摆角、俯仰角以及滚动角。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述驾驶员状态数据获取驾驶员感兴趣区域对应的第一坐标信息包括：
基于所述第一视线参数确定驾驶员视线起点坐标；
获取当前车速，并基于所述当前车速和所述第二视线参数获取驾驶员的第一视线终点坐标和第二视线终点坐标；
基于所述驾驶员视线起点坐标、所述第一视线终点坐标和所述第二视线终点坐标，确定所述驾驶员感兴趣区域，并将所述驾驶员视线起点坐标、所述第一视线终点坐标和所述第二视线终点坐标作为所述第一坐标信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前车速和所述第二视线参数获取驾驶员的第一视线终点坐标和第二视线终点坐标包括：
基于所述第二视线参数获取驾驶员主视线方向角；
基于所述当前车速和预设第一对应关系获取驾驶员视线偏移量，所述预设第一对应关系表示车速与视线偏移量之间的对应关系；
基于所述驾驶员主视线方向角和所述驾驶员视线偏移量获取驾驶员视线角度范围；
基于所述当前车速和预设第二对应关系获取驾驶员视线延长距离，所述预设第二对应关系表示车速与视线延长距离之间的对应关系；
基于所述驾驶员视线延长距离和所述驾驶员视线角度范围，确定所述第一视线终点坐标和所述第二视线终点坐标。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一坐标信息和所述第二坐标信息确定目标追踪车辆包括：
将所述第一坐标信息从DMS坐标系下转换至自车坐标系下，得到坐标转换处理后的第一坐标信息；
基于所述第二坐标信息和坐标转换处理后的第一坐标信息，判断所述预选追踪车辆是否在所述驾驶员感兴趣区域内；
若所述预选追踪车辆在所述驾驶员感兴趣区域内，则将所述预选追踪车辆作为所述目标追踪车辆。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二坐标信息包括车身轮廓外接矩形框的框线中心点坐标，所述基于所述第二坐标信息和坐标转换处理后的第一坐标信息，判断所述预选追踪车辆是否在所述驾驶员感兴趣区域内包括：
获取所述驾驶员视线起点坐标与所述第一视线终点坐标对应的第一视线角度，以及获取所述驾驶员视线起点坐标与所述第二视线终点坐标对应的第二视线角度；
获取所述框线中心点坐标与所述驾驶员视线起点坐标对应的第三视线角度；
判断所述第三视线角度是否在所述第一视线角度与所述第二视线角度对应的视线角度范围内，得到第一判断结果；
获取所述第一视线终点坐标与所述第二视线终点坐标的连接线对应的视线终点纵坐标；
基于所述框线中心点坐标获取框线中心点纵坐标，并判断所述框线中心点纵坐标是否小于所述视线终点纵坐标，得到第二判断结果；
基于所述第一判断结果和所述第二判断结果，判断所述预选追踪车辆是否在所述驾驶员感兴趣区域内。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述框线中心点坐标的数量为多个，所述基于所述第一判断结果和所述第二判断结果，判断所述预选追踪车辆是否在所述驾驶员感兴趣区域内包括：
若任意一个所述框线中心点坐标对应的第三视线角度在所述第一视线角度与所述第二视线角度对应的视线角度范围内，且所述框线中心点坐标中的框线中心点纵坐标小于所述视线终点纵坐标，则确定所述框线中心点坐标对应的预选追踪车辆在所述驾驶员感兴趣区域内。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第二坐标信息和坐标转换处理后的第一坐标信息，判断所述预选追踪车辆是否在所述驾驶员感兴趣区域内之前，所述方法还包括：
对所述第一坐标信息进行滤波处理，得到滤波处理后的第一坐标信息。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述对所述第一坐标信息进行滤波处理，得到滤波处理后的第一坐标信息包括：
在多个周期内对所述第一坐标信息进行滤波处理，并获取每一周期对应的滤波结果；
获取每一周期对应的滤波权值系数；
基于每一所述周期对应的滤波结果和滤波权值系数，得到滤波处理后的第一坐标信息。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预选追踪车辆对应的第二坐标信息包括：
获取所述预选追踪车辆的当前横向坐标、当前纵向坐标、当前航向角、车身长度以及车身宽度；
基于所述当前横向坐标和所述当前纵向坐标，确定所述预选追踪车辆对应的第一框线中心点坐标；
基于所述当前横向坐标、所述当前纵向坐标、所述当前航向角以及所述车身长度，确定所述预选追踪车辆对应的第二框线中心点坐标；
基于所述当前横向坐标、所述当前纵向坐标、所述当前航向角以及所述车身长度以及所述车身宽度，确定所述预选追踪车辆对应的第三框线中心点坐标和第四框线中心点坐标。
11.一种辅助驾驶装置，其特征在于，包括：
状态数据获取模块，用于获取驾驶员状态数据，所述驾驶员状态数据至少包括驾驶员视线参数；
第一坐标获取模块，用于基于所述驾驶员状态数据获取驾驶员感兴趣区域对应的第一坐标信息；
第二坐标获取模块，用于获取预选追踪车辆对应的第二坐标信息，所述预选追踪车辆以及所述第二坐标信息基于车载传感器监测得到；
追踪车辆确定模块，用于基于所述第一坐标信息和所述第二坐标信息确定目标追踪车辆；
自车车辆控制模块，用于获取所述目标追踪车辆的运动信息，并基于所述运动信息确定自车车辆的控制参数。
12.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至10中任一项所述的辅助驾驶方法。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的辅助驾驶方法。
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