CN109693262A - 一种机械臂自动清洗装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械臂自动清洗装置，涉及工业控制领域，包括箱体，箱体内设有升降机构，所述升降机构上设有旋转机构，所述旋转机构用于放置机械臂，箱体内还设有清洗装置，箱体底端设有出水管，所述出水管与箱体内部连通，出水管处设有水质检测器，所述水质检测器与升降机构电性连接，水质检测器用于对清洗过后的废水进行水质检测，本发明能够机械臂的各个死角上残留的碎屑都能够被冲洗到，提高了装置的清洗效率，实现高效地清洗，节能省电。

Description

一种机械臂自动清洗装置

技术领域

本发明涉及工业控制领域，特别是指一种机械臂自动清洗装置。

背景技术

机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂在长期后需要进行清洗，以保证后续良好的操作性，机械臂清洗装置，是能够通改进机械臂用于工业清洗的主要设备之一，可实现多次清洗，并且清洗槽内设喷嘴，在清洗过程中，通过喷嘴的冲击力，可以更有效地去除零部件上的碎屑残留，但现有的自动化控制的机械臂工业清洗装置，信息处理能力差，机械臂制动性低，不利于工业清洗，并且清洗时消耗的水量比较多，不利于节约水资源，没有设机械臂检测仪，机械臂的精确度较低，喷嘴的冲击力不够大，不能清除零部件上的碎屑残留，机械臂结构复杂、成本高，功能较少，适应性较差，使其使用的安全性低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种机械臂自动清洗装。

基于上述目的本发明提供的一种机械臂自动清洗装置，包括箱体，箱体内设有升降机构，所述升降机构上设有旋转机构，所述旋转机构用于放置机械臂，箱体内还设有清洗装置，箱体底端设有出水管，所述出水管与箱体内部连通，出水管处设有水质检测器，所述水质检测器与升降机构电性连接，水质检测器用于对清洗过后的废水进行水质检测。

可选的，所述升降机构包括控制机箱和传送皮带，所述控制机箱与所述水质检测器电性连接，所述传送皮带上固定有固定板，所述固定板上固定所述旋转机构。

可选的，所述控制机箱内设有水质电磁机构、杠杆传动机构、齿条旋转机构、牵引滑动机构、正反转切换机构和电机组成，所述水质电磁机构设于控制机箱内部左下角并与水质检测器电性连接，所述杠杆传动机构设于水质电磁机构右侧方且通过铰链活动连接，所述齿条旋转机构设于杠杆传动机构右上方且通过铰链活动连接，所述牵引滑动机构设于控制机箱内部上方，所述牵引滑动机构通过牵引绳与齿条旋转机构缠绕连接，所述正反转切换机构设于所述电机的接电盒上方且与电机电性连接，电机的输出轴驱动连接所述传送皮带；

所述水质电磁机构由电磁铁、升降杆、衔铁块、升降滑轮、固定架、弹簧架、第一弹簧、下拉杆组成，所述电磁铁设于所述控制机箱内部左下角且与水质检测器电性连接，所述升降杆设于电磁铁上方，所述衔铁块设于升降杆下端且位于电磁铁正上方，所述升降杆内部设有滑轨，所述升降滑轮嵌于升降杆的滑轨内且滑动连接，所述固定架设于升降滑轮左侧方且其上端与升降滑轮的轮轴通过电焊相连接，所述固定架下端与控制机箱左内壁通过电焊呈倾斜状相连接，所述弹簧架设于升降杆上端且通过电焊相连接，所述第一弹簧设于弹簧架上方且通过电焊相连接，所述下拉杆一端与升降杆上端通过铰链活动连接，所述下拉杆的另一端通过铰链与杠杆传动机构活动连接，所述下拉杆的另一端通过牵引绳与调节阀控制机构缠绕连接；

所述杠杆传动机构由摆动杆、支杆架、支点铰链、活动连接杆、上推杆组成，所述摆动杆呈水平状设于支杆架下方且其中间通过支点铰链与支杆架下端活动连接，所述活动连接杆一端与摆动杆左端通过铰链活动连接，所述活动连接杆另一端与下拉杆通过铰链活动连接，所述上推杆一端与摆动杆右端通过铰链活动连接，所述上推杆的另一端与齿条旋转机构通过铰链活动连接；

所述齿条旋转机构由滑动齿条、滑动件、滑杆架、旋转齿盘、限位件、旋转拉杆组成，所述滑动齿条呈竖直状且其下端与上推杆通过铰链活动连接，所述滑动件设于滑动齿条中间且通过螺丝螺旋连接，所述滑动件设于滑杆架外表面且滑动相连接，所述滑动齿条通过滑动件与滑杆架滑动连接，所述旋转齿盘设于滑动齿条左侧方且通过轮齿啮合活动连接，所述限位件设于旋转齿盘上下边缘且采用间隙配合，所述限位件与控制机箱后内壁通过电焊相连接，所述旋转拉杆设于旋转齿盘前表面且与旋转齿盘的中心通过螺丝螺旋活动连接，所述旋转拉杆一端与旋转齿盘前表面通过螺丝螺旋固定连接，所述旋转拉杆另一端通过牵引绳与牵引滑动机构缠绕相连接；

所述牵引滑动机构由第一牵引绳、第一定滑轮、定滑轮架、滑轮、滑轨组成，所述第一牵引绳一端与旋转拉杆缠绕相连接，所述第一牵引绳另一端呈逆时针绕过第一定滑轮与滑轮的轮轴缠绕连接，所述第一定滑轮的轮轴通过定滑轮架通过螺丝螺旋活动连接，所述滑轮嵌于滑轨内部且滑动连接，所述滑轮的轮轴通过连接杆与正反转切换机构焊接，所述滑轨与控制机箱上内壁通过电焊相连接；

所述正反转切换机构由动电端块、连接杆、第二弹簧、接电架、正转静电端块、反转静电端块组成，所述动电端块设于滑轮正下方且与滑轮的轮轴通过连接杆焊接，所述第二弹簧设于连接杆左侧方且通过电焊相连接，所述接电架设于电机的接电盒上方且通过电焊相连接，所述正转静电端块、反转静电端块分别设于接电架上方左右两端且与电机电性连接，所述动电端块位于正转静电端块、反转静电端块之间且电性连接。

可选的，所述旋转机构包括底座、推力球轴承和支撑板，所述底座一端面与所述固定板一端面固定连接，底座另一端面与所述推力球轴承一端面固定连接，推力球轴承另一端与所述支撑板一端面固定连接，支撑板另一端面用于放置机械臂。

可选的，所述箱体设有一通孔，所述传送皮带延伸出所述通孔外，所述底座在通孔处上下滑动，通孔一侧的箱体外壁上设有电控定位销和PLC控制器，底座上设有与所述电控定位销相配合的沉孔。

可选的，所述清洗装置包括高压水泵、高压水管和喷头，箱体底部内壁固定有所述高压水泵，所述高压水泵的出水端连通所述高压水管，所述高压水管上设有多个间距相等的所述喷头。

可选的，所述箱体底部内壁开设有一半圆柱槽，所述半圆柱槽与所述出水管连通。

从上面所述可以看出，本发明机械臂自动清洗装置能够让机械臂一边旋转一边被冲洗，从而让机械臂的各个死角上残留的碎屑都能够被冲洗到，提高了装置的清洗效率，设置了专用的箱体，使得在对机械臂进行清洗的时候可以将其缩进箱体的内部进行密闭清洗，从而避免拆卸转移至专一的地点进行清理，可以就地清洗提高了清理效率，实现高效地清洗，节能省电。

附图说明

图1为本发明实施例的正视图；

图2为本发明实施例的剖面图；

图3为本发明实施例的俯视图；

图4为本发明实施例中控制机箱内的剖面图。

图4为本发明实施例中控制机箱内的详细剖面图。

图5为本发明实施例中控制机箱内工作状态下的剖面图；

其中，箱体-1，通孔-11，底座-2，沉孔-21，推力球轴承-3，支撑板-31，机械臂-4，控制机箱-5，水质电磁机构-51，杠杆传动机构-52，齿条旋转机构 -53，牵引滑动机构-54，正反转切换机构-55，正反转电机-56，调节阀控制机构-57，电磁铁-510，升降杆-511，衔铁块-512，升降滑轮-513，固定架-514，弹簧架-515，第一弹簧-516，下拉杆-517，摆动杆-520，支杆架-521，支点铰链-522，活动连接杆-523，上推杆-524，滑动齿条-530，滑动件-531，滑杆架-532，旋转齿盘-533，限位件-534，旋转拉杆-535，第一牵引绳-540，第一定滑轮-541，定滑轮架-542，滑轮-543，滑轨-544，动电端块-550，连接杆-551，第二弹簧-552，接电架-553，正转静电端块-554，反转静电端块-555，电机-56，传送皮带-57，电控定位销-6，PLC控制器-7，高压水泵-8，高压水管-9，喷头-91，出水管-10，半圆柱槽-101，水质检测器-11。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。

本发明提供的一种机械臂自动清洗装置，包括箱体，箱体内设有升降机构，所述升降机构上设有旋转机构，所述旋转机构用于放置机械臂，箱体内还设有清洗装置，箱体底端设有出水管，所述出水管与箱体内部连通，出水管处设有水质检测器，所述水质检测器与升降机构电性连接，水质检测器用于对清洗过后的废水进行水质检测。

本发明提供的一种机械臂自动清洗装置能够让机械臂一边旋转一边被冲洗，从而让机械臂的各个死角上残留的碎屑都能够被冲洗到，提高了装置的清洗效率，设置了专用的箱体，使得在对机械臂进行清洗的时候可以将其缩进箱体的内部进行密闭清洗，从而避免拆卸转移至专一的地点进行清理，可以就地清洗提高了清理效率，实现高效地清洗，节能省电。

下面结合较佳实施例对本发明进行阐述。

请参阅图1至图5，包括箱体1，箱体1内部设有空腔，所述箱体1的上端面开设有一通孔11，箱体1的上端面还设有电控定位销6，箱体内设有升降机构，所述升降机构延伸出所述通孔11外，升降机构上设有在通孔11处上下滑动的底座2，所述底座2的上端面固定有推力球轴承3，所述推力球轴承3 的顶端焊接有支撑板31，推力球轴承3是一种高速运转时可承受推力载荷的设计，由带有球滚动的滚道沟的垫圈状套圈构成，由于套圈为座垫形，另外，这种轴承可承受轴向载荷，但不能承受径向载荷。所述支撑板用于放置机械臂 4。底座2上开设有与所述电控定位销6相配合的沉孔21，箱体1上端面还设有PLC控制器7。箱体1底部内壁固定有高压水泵8，高压水泵8的进水端连通有进水管，所述高压水泵8的出水端连通有高压水管9，所述高压水管9上设有多个间距相等的喷头91，箱体底端设有出水管10，所述出水管10与箱体 1内部连通，出水管10处设有水质检测器11，所述水质检测器11与升降机构电性连接。为了环保考虑，在出水管10处可设置一个废水回收池或者接入车间内的废水循环系统中。

所述升降机构包括控制机箱5和传送皮带57，所述控制机箱5与所述水质检测器11电性连接，所述传送皮带5上固定有固定板(图中未示出)，所述固定板上固定所述底座2。

喷头91喷淋出来的水会清洗机械臂4，然后积聚在箱体1底部，后续会从出水管10处排出，为了让废水更快地从箱体1内排出，所述箱体1底部内壁开设有一半圆柱槽101，所述半圆柱槽101与所述出水管10连通，废水会通过凹陷设置的半圆柱槽101再经出水管10排出。

所述控制机箱5内设有水质电磁机构51、杠杆传动机构52、齿条旋转机构53、牵引滑动机构54、正反转切换机构55和电机56组成，所述控制机箱 50呈矩形结构，所述水质电磁机构51设于控制机箱5内部左下角且与水质检测器11电性连接，所述杠杆传动机构52设于水质电磁机构51右侧方且通过铰链活动连接，所述齿条旋转机构53设于杠杆传动机构52右上方且通过铰链活动连接，所述牵引滑动机构54设于控制机箱5内部上方，所述牵引滑动机构54通过牵引绳与齿条旋转机构53缠绕连接，所述正反转切换机构55设于所述电机56的接电盒上方且与电机56电性连接，电机56的输出轴驱动连接所述传送皮带57。

所述水质电磁机构51由电磁铁510、升降杆511、衔铁块512、升降滑轮 513、固定架514、弹簧架515、第一弹簧516、下拉杆517组成，所述电磁铁510设于控制机箱5内部左下角且与水质检测器11电性连接，所述升降杆511 设于电磁铁510上方，所述衔铁块512设于升降杆511下端且位于电磁铁510 正上方，所述升降杆511内部设有滑轨，所述升降滑轮513嵌于升降杆511的滑轨内且滑动连接，所述固定架514设于升降滑轮513左侧方且其上端与升降滑轮513的轮轴通过电焊相连接，所述固定架514下端与控制机箱50左内壁通过电焊呈倾斜状相连接，所述弹簧架515设于升降杆511上端且通过电焊相连接，所述第一弹簧516设于弹簧架515上方且通过电焊相连接，所述下拉杆 517一端与升降杆511上端通过铰链活动连接，所述下拉杆517的另一端通过铰链与杠杆传动机构52活动连接，所述下拉杆517的另一端通过牵引绳与调节阀控制机构57缠绕连接。

所述杠杆传动机构52由摆动杆520、支杆架521、支点铰链522、活动连接杆523、上推杆524组成，所述摆动杆520呈水平状设于支杆架521下方且其中间通过支点铰链522与支杆架521下端活动连接，所述活动连接杆523 一端与摆动杆520左端通过铰链活动连接，所述活动连接杆523另一端与下拉杆517通过铰链活动连接，所述上推杆524一端与摆动杆520右端通过铰链活动连接，所述上推杆524的另一端与齿条旋转机构53通过铰链活动连接。

所述齿条旋转机构53由滑动齿条530、滑动件531、滑杆架532、旋转齿盘533、限位件534、旋转拉杆535组成，所述滑动齿条530呈竖直状且其下端与上推杆524通过铰链活动连接，所述滑动件531设于滑动齿条530中间且通过螺丝螺旋连接，所述滑动件531设于滑杆架532外表面且滑动相连接，所述滑动齿条530通过滑动件531与滑杆架532滑动连接，所述旋转齿盘533 设于滑动齿条530左侧方且通过轮齿啮合活动连接，所述限位件534设于旋转齿盘533上下边缘且采用间隙配合，所述限位件534与控制机箱50后内壁通过电焊相连接，所述旋转拉杆535设于旋转齿盘533前表面且与旋转齿盘533 的中心通过螺丝螺旋活动连接，所述旋转拉杆535一端与旋转齿盘533前表面通过螺丝螺旋固定连接，所述旋转拉杆535另一端通过牵引绳与牵引滑动机构 54缠绕相连接。

所述牵引滑动机构54由第一牵引绳540、第一定滑轮541、定滑轮架542、滑轮543、滑轨544组成，所述第一牵引绳540一端与旋转拉杆535缠绕相连接，所述第一牵引绳540另一端呈逆时针绕过第一定滑轮541与滑轮543的轮轴缠绕连接，所述第一定滑轮541的轮轴通过定滑轮架542通过螺丝螺旋活动连接，所述滑轮543嵌于滑轨544内部且滑动连接，所述滑轮543的轮轴通过连接杆与正反转切换机构55焊接，所述滑轨544与控制机箱50上内壁通过电焊相连接。

本发明的工作原理为：初始状态下，底座2位于通孔11外部，使用前先通过PLC控制器7将电控定位销6的销轴与沉孔21脱离，将机械臂4放置在底座2的支撑板31上，之后在控制机械臂4收回至垂直于水平面的状态，通过PLC控制器7启动电机56正转，之后再控制高压水泵8的开关打开，间隔设置的喷管11向机械臂4喷出高压水，在推力球轴承3侧向力的作用下，机械臂4会一边旋转一边被冲洗，从而各个面的拐角处的灰尘都被清理干净，废水会流入到半圆柱槽11处，之后从出水管10处排出。水质检测器11会对流经出水管10处的废水进行水质检测，若在一定时间内水质都可以达到预定设好的阈值，说明已经对机械臂4清洗完毕，若水质检测器11检测到水质未达标，表明从出水管10处排出的水还含有较多杂质，机械臂4可能未清理完毕，那么水质检测器11其会发出电信号给电磁铁510，电磁铁510通电产生磁性吸引位于其上方的衔铁块512向下移动，衔铁块512带动升降杆511在升降滑轮513的配合作用下向下移动，升降杆511再通过下拉杆517拉动活动连接杆 523向下移动，因活动连接杆523与摆动杆520的左端通过铰链连接，故摆动杆520的左端会向下摆动，通过杠杆原理，摆动杆520的右端会向上摆动，并通过上推杆524推动滑动齿条530在滑动件531的配合作用下沿着滑杆架532 向上滑动，向上滑动的滑动齿条530通过轮齿带动旋转齿盘533呈逆时针旋转，固定于旋转齿盘533的旋转拉杆535随旋转齿盘533的旋转由原本呈向上倾斜状逆时针旋转为向下倾斜并拉扯第一牵引绳540的一端，而第一牵引绳540 的另一端则呈逆时针绕过第一定滑轮541后拉扯滑轮543沿着滑轨544向右滑动，同时带动通过连接杆551与其焊接的动电端块550向右滑动，使其由原本与正转静电端块554接触向右滑动与反转静电端块555接触，此时电机56呈反转工作状，进而将底座2复位，机械臂4重新位于通孔11外部。

综上所述，本发明的有益效果为：能够让机械臂一边旋转一边被冲洗，从而让机械臂的各个死角上残留的碎屑都能够被冲洗到，提高了装置的清洗效率，设置了专用的箱体，使得在对机械臂进行清洗的时候可以将其缩进箱体的内部进行密闭清洗，从而避免拆卸转移至专一的地点进行清理，可以就地清洗提高了清理效率，实现高效地清洗，节能省电。

需要说明的是，本发明实施例中所有使用“第一”和“第二”的表述均是为了区分两个相同名称非相同的实体或者非相同的参量，可见“第一”“第二”仅为了表述的方便，不应理解为对本发明实施例的限定，后续实施例对此不再一一说明。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本发明难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源 /接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本发明难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本发明的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本发明的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本发明。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。

尽管已经结合了本发明的具体实施例对本发明进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。

本发明的实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种机械臂自动清洗装置，其特征在于，包括箱体(1)，箱体(1)内设有升降机构，所述升降机构上设有旋转机构，所述旋转机构用于放置机械臂(4)，箱体(1)内还设有清洗装置，箱体(1)底端设有出水管(10)，所述出水管(10)与箱体(1)内部连通，出水管(10)处设有水质检测器(11)，所述水质检测器(11)与升降机构电性连接，水质检测器(11)用于对清洗过后的废水进行水质检测。

2.根据权利要求1所述的机械臂自动清洗装置，其特征在于，所述升降机构包括控制机箱(5)和传送皮带(57)，所述控制机箱(5)与所述水质检测器(11)电性连接，所述传送皮带(57)上固定有固定板，所述固定板上固定所述旋转机构。

3.根据权利要求2所述的机械臂自动清洗装置，其特征在于，所述控制机箱(5)内设有水质电磁机构(51)、杠杆传动机构(52)、齿条旋转机构(53)、牵引滑动机构(54)、正反转切换机构(55)和电机(56)组成，所述水质电磁机构(51)设于控制机箱(5)内部左下角且与所述水质检测器(11)电性连接，所述杠杆传动机构(52)设于水质电磁机构(51)右侧方且通过铰链活动连接，所述齿条旋转机构(53)设于杠杆传动机构(52)右上方且通过铰链活动连接，所述牵引滑动机构(54)设于控制机箱(5)内部上方，所述牵引滑动机构(54)通过牵引绳与齿条旋转机构(53)缠绕连接，所述正反转切换机构(55)设于电机(56)的接电盒上方且与所述电机(56)电性连接，电机(56)的输出轴传动连接所述传送皮带(57)；

所述水质电磁机构(51)由电磁铁(510)、升降杆(511)、衔铁块(512)、升降滑轮(513)、固定架(514)、弹簧架(515)、第一弹簧(516)、下拉杆(517)组成，所述电磁铁(510)设于控制机箱(5)内部左下角且与水质检测器(11)电性连接，所述升降杆(511)设于电磁铁(510)上方，所述衔铁块(512)设于升降杆(511)下端且位于电磁铁(510)正上方，所述升降杆(511)内部设有滑轨，所述升降滑轮(513)嵌于升降杆(511)的滑轨内且滑动连接，所述固定架(514)设于升降滑轮(513)左侧方且其上端与升降滑轮(513)的轮轴通过电焊相连接，所述固定架(514)下端与控制机箱(5)左内壁通过电焊呈倾斜状相连接，所述弹簧架(515)设于升降杆(511)上端且通过电焊相连接，所述第一弹簧(516)设于弹簧架(515)上方且通过电焊相连接，所述下拉杆(517)一端与升降杆(511)上端通过铰链活动连接，所述下拉杆(517)的另一端通过铰链与杠杆传动机构(52)活动连接，所述下拉杆(517)的另一端通过牵引绳与调节阀控制机构(57)缠绕连接；

所述杠杆传动机构(52)由摆动杆(520)、支杆架(521)、支点铰链(522)、活动连接杆(523)、上推杆(524)组成，所述摆动杆(520)呈水平状设于支杆架(521)下方且其中间通过支点铰链(522)与支杆架(521)下端活动连接，所述活动连接杆(523)一端与摆动杆(520)左端通过铰链活动连接，所述活动连接杆(523)另一端与下拉杆(517)通过铰链活动连接，所述上推杆(524)一端与摆动杆(520)右端通过铰链活动连接，所述上推杆(524)的另一端与齿条旋转机构(53)通过铰链活动连接；

所述齿条旋转机构(53)由滑动齿条(530)、滑动件(531)、滑杆架(532)、旋转齿盘(533)、限位件(534)、旋转拉杆(535)组成，所述滑动齿条(530)呈竖直状且其下端与上推杆(524)通过铰链活动连接，所述滑动件(531)设于滑动齿条(530)中间且通过螺丝螺旋连接，所述滑动件(531)设于滑杆架(532)外表面且滑动相连接，所述滑动齿条(530)通过滑动件(531)与滑杆架(532)滑动连接，所述旋转齿盘(533)设于滑动齿条(530)左侧方且通过轮齿啮合活动连接，所述限位件(534)设于旋转齿盘(533)上下边缘且采用间隙配合，所述限位件(534)与控制机箱(50)后内壁通过电焊相连接，所述旋转拉杆(535)设于旋转齿盘(533)前表面且与旋转齿盘(533)的中心通过螺丝螺旋活动连接，所述旋转拉杆(535)一端与旋转齿盘(533)前表面通过螺丝螺旋固定连接，所述旋转拉杆(535)另一端通过牵引绳与牵引滑动机构(54)缠绕相连接；

所述牵引滑动机构(54)由第一牵引绳(540)、第一定滑轮(541)、定滑轮架(542)、滑轮(543)、滑轨(544)组成，所述第一牵引绳(540)一端与旋转拉杆(535)缠绕相连接，所述第一牵引绳(540)另一端呈逆时针绕过第一定滑轮(541)与滑轮(543)的轮轴缠绕连接，所述第一定滑轮(541)的轮轴通过定滑轮架(542)通过螺丝螺旋活动连接，所述滑轮(543)嵌于滑轨(544)内部且滑动连接，所述滑轮(543)的轮轴通过连接杆与正反转切换机构(55)焊接，所述滑轨(544)与控制机箱(50)上内壁通过电焊相连接。

4.根据权利要求2所述的机械臂自动清洗装置，其特征在于，所述旋转机构包括底座(2)、推力球轴承(3)和支撑板(31)，所述底座(2)一端面与所述固定板一端面固定连接，底座(2)另一端面与所述推力球轴承(3)一端面固定连接，推力球轴承(3)另一端与所述支撑板(31)一端面固定连接，支撑板(31)另一端面用于放置机械臂(4)。

5.根据权利要求4所述的机械臂自动清洗装置，其特征在于，所述箱体(1)设有一通孔，所述传送皮带(57)延伸出所述通孔外，所述底座(2)在通孔处上下滑动，通孔一侧的箱体外壁上设有电控定位销(6)和PLC控制器(7)，底座(2)上设有与所述电控定位销(6)相配合的沉孔(21)。

6.根据权利要求1所述的机械臂自动清洗装置，其特征在于，所述清洗装置包括高压水泵(8)、高压水管(9)和喷头(91)，所述箱体(1)底部内壁固定有所述高压水泵(8)，所述高压水泵(8)的出水端连通所述高压水管(9)，所述高压水管(9)上设有多个间距相等的所述喷头(91)。

7.根据权利要求6所述的机械臂自动清洗装置，其特征在于，所述箱体(1)底部内壁开设有一半圆柱槽(101)，所述半圆柱槽(101)与所述出水管(10)连通。