CN109688985A - 用于矫形装置的关节 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于矫形装置的关节(1)，所述关节具有第一关节臂(2)、第二关节臂(4)和闭锁装置，所述第一关节臂和第二关节臂围绕枢转轴(6)相对彼此可枢转地支承，所述闭锁装置能够被带入到释放位态中和闭锁位态中，其中，如果第一关节臂和第二关节臂之间的枢转角度处于预定范围中，则处于闭锁位态中的闭锁装置与所述第一关节臂(2)和所述第二关节臂(4)之间的枢转角度无关地闭锁所述第一关节臂(2)相对于所述第二关节臂(4)在第一枢转方向上的枢转，而如果该枢转角度处于所述预定范围之外，则闭锁装置允许所述第一枢转方向上的所述枢转。

Description

用于矫形装置的关节

技术领域

本发明涉及一种用于矫形装置的关节，所述关节具有第一关节臂、第二关节臂和闭锁装置，所述第一关节臂和第二关节臂围绕枢转轴相对彼此可枢转地支承，所述闭锁装置能够被带入到释放位态和闭锁位态中。

背景技术

这种关节例如由US 7,517,330 B2和US 7,662,118 B2已知。它们例如用作矫形器、如膝矫形器的关节，但是也可以用于其他矫形器或矫形装置。第一关节臂和第二关节臂绕枢转轴相对彼此可枢转地支承。在此，它们在枢转范围上枢转，该枢转范围通常由两个止挡限界，两个止挡中的每个止挡分别限制在两个彼此相反的枢转方向中的一个方向上的运动可能性。当闭锁装置处于释放位态中时，两个关节臂通常可在枢转范围内在两个枢转方向上相对彼此自由地枢转。然而如果闭锁装置处于闭锁位态中，则由此阻止两个关节臂在第一枢转方向上相对彼此枢转。在现有技术的关节中，这例如通过如下方式实现：分别设有棘齿或斜齿的两个部件相互啮合。这些棘齿状的齿阻止在第一枢转方向上的进一步枢转，但允许在相反的第二枢转方向上的枢转，因为齿在该侧是倾斜的并且可以相互滑过。但是两个关节臂相对彼此在第二枢转方向上的枢转(这在闭锁装置位于闭锁位态中时也是可能的)在两个关节臂中的一个关节臂抵靠在第二止挡上时结束，从而在第二枢转方向上的进一步枢转也不再是可能的。在这种状态中，关节完全被闭锁并且两个关节臂不再能够相对彼此进行枢转运动。

从US 8,715,367 B1已知一种所述类型的关节，其中，闭锁装置在闭锁位态中闭锁两个关节臂在第一枢转方向上相对彼此枢转，与两个枢转臂相对彼此的角度无关。

所述类型的关节例如可以用在膝矫形器中。膝通常是闭锁的，因为闭锁装置按照标准处于闭锁位态中并且膝完全伸展，从而两个关节臂中的一个关节臂贴靠在第二止挡上。因此，通过闭锁装置阻止关节臂在第一枢转方向上的运动，通过对应的第二止挡阻止关节臂在第二枢转方向上的运动。然而，如果这种膝矫形器的穿戴者例如想要坐下，则膝能够弯曲是有利的。为实现这一点，闭锁装置从闭锁位态被带入释放位态中，从而两个关节臂可相对彼此枢转。随后，闭锁装置又被带入闭锁位态中或自行返回到该位态中。如果带有这种关节的矫形器的穿戴者然后站起来并且腿完全伸展，从而两个关节臂中的一个贴靠第二止挡上，则关节又被完全闭锁并且可以无危险地承受负载。然而如果矫形器的穿戴者站起来并且关节在此例如不完全伸展，则重要的是，例如在关节负载的情况下、即在这种情况下：围绕枢转轴的转矩作用到两个关节臂中的一个上，要注意可靠地阻止在第一枢转方向上的运动，该运动相应于关节弯曲。在现有技术中，如已经解释的那样，这通过相互啮合的齿部实现。然而这一方面具有如下缺点：仅在确定的角度位置、即当齿精确配合到彼此地相互啮合时，才实现第一枢转方向上的枢转运动的实际卡锁和闭锁。另一方面，由于这些齿在彼此上滑过而产生咔咔声或者咔哒噪声，这被认为是令人不愉快的和干扰的。

发明内容

因此，本发明的任务在于，改进根据权利要求1前序部分的关节，使得避免或至少减轻所述缺点。

本发明通过根据权利要求1前序部分的关节解决该任务，其特征在于，如果第一关节臂和第二关节臂之间的枢转角度处于预定范围内，则处于闭锁位态中的闭锁装置与第一关节臂和第二关节臂之间的枢转角度无关地闭锁第一关节臂相对于第二关节臂在第一枢转方向上的枢转，而如果该枢转角度在该预定范围之外，则允许在所述第一枢转方向上的枢转。因此，不同于现有技术的关节，两个关节臂相对彼此在第一枢转方向上的枢转不是仅在少量不连续的位置上被禁止，即仅当相互啮合的构件的齿部准确地配合到彼此中时被禁止，而是如果枢转角度在预定范围内则与两个关节臂之间的枢转角度无关。如果枢转角度在预定范围之外，则不会妨碍两个关节臂在第一枢转方向上相对彼此的运动。

由此，提高包含根据本发明的关节的矫形装置的穿戴舒适性。在现有技术中可能直至两个相互啮合的构件的齿部准确地彼此贴靠之前仍发生在第一枢转方向上的枢转，与该现有技术不同，在根据本发明的关节的情况下不会发生该不希望的短时枢转。根据本发明，与两个关节臂之间的枢转角度无关地，只要枢转角度在预定范围内，就一直阻止在第一枢转方向上的进一步枢转。由此避免从现有技术中已知的可能干扰咔咔声或咔哒噪声，从而一方面不产生干扰噪声，另一方面例如被穿戴在正常衣服下面的矫形装置不会被看出是矫形装置或不会很快地被看出是矫形装置。

有利地，在第一关节臂上布置接触面，该接触面可以与可运动地布置在第二关节臂上的闭锁元件接触。当闭锁装置处于闭锁位态中时，该接触可以发生。在一个优选构型中，通过闭锁元件与接触面的接触来阻止第一关节臂相对于第二关节臂在第一枢转方向上的枢转。

在此完全可能的是，闭锁元件仅在两个关节臂之间的枢转角度的预定范围内可以与接触面接触，并且在枢转角度不在预定范围内的情况下不发生这种接触。

接触面是刚性的且不可运动地布置在第一关节臂上。这意味着，该接触面跟随第一关节臂的每个运动。有利地，第一关节臂具有加宽的端部块，该端部块在一个优选构型中围绕枢转轴延伸。该接触面有利地布置在该端部块的径向外周面上。

如果闭锁元件构型为在引导件中可移动地支承的凸块或类似的可移动地支承的元件，则闭锁元件本身可以具有贴靠区域，所述贴靠区域设置为用于贴靠在所述接触面上。贴靠区域可以优选构造有防滑涂层。引导件本身可以相对于第一关节臂的圆形或近似圆形构造的加宽端部块切向地构造，从而在该端部块的径向外接触面和引导件的背离该面的内侧之间产生间隙，该凸块位于所述间隙中。在此，该间隙具有可变的宽度并且特别是构造为使得该间隙在一个方向上减小、而在另一方向上增大或保持不变。在此已经证实有利的是，该间隙的宽度如此程度地减小，使得该宽度小于可移动地支承的凸块的宽度。

如果现在闭锁装置处于闭锁位态中，则凸块与接触面接触。通过第一关节臂相对于第二关节臂在第一枢转方向上的进一步枢转，凸块通过与接触面接触而跟随接触面相对于第二关节臂的运动并且必须运动到间隙区域中，该间隙的宽度对于凸块而言太小。因此发生夹紧作用，该夹紧作用阻止关节臂在第一枢转方向上的进一步运动。因为间隙的宽度在该方向上减小，因此还是产生自增强的效果。作用到关节臂上的导致两个关节臂在第一枢转方向上相对彼此枢转的扭矩越强，以这种方式构成的闭锁装置的闭锁效果越强。

然而两个关节臂在相反的第二枢转方向上的枢转能够很容易实现，因为凸块通过与接触面接触而在另一方向上被带动，而在该方向上间隙变宽或者在该方向上间隙的宽度是恒定的。该宽度足够凸块运动，从而可以容易地实现在该方向上的枢转。

在一个替代的构型中，闭锁元件是偏心支承的销、栓或柱体。在该实施例中，闭锁元件具有纵轴线，闭锁元件平行于所述纵轴线偏心地支承。只要闭锁装置处于闭锁位态中，该闭锁元件的周面就与闭锁装置的接触面接触。由于闭锁元件偏心地支承，因此闭锁元件的外周面与支承轴线的间距沿周边看不是恒定的，而是具有最小值和最大值。如果现在布置在第一关节臂上的接触面相对于闭锁元件的支承轴线的间距改变，则闭锁元件例如在重力的影响下围绕其支承轴线转动，直到闭锁元件的周面贴靠在接触面上。因此，在该实施例中有利的是，第一关节臂上的接触面构造为使得接触面在不同的旋转角度、即第一关节臂和第二关节臂之间围成的角度中相对于闭锁元件的支承轴线具有不同的间距。

优选地，闭锁元件被朝向接触面方向预加载。优选地，闭锁元件被弹簧元件或作用到闭锁元件上的重力预加载。当然，对于不同构型而言有利的其他预加载可能性也是可行的。本领域专业技术人员能够毫无困难地为闭锁元件的特定形状适当地选择预加载手段。

已经证明有利的是，接触面关于枢转轴偏心地构造。这意味着，接触面相对于枢转轴的间距沿周边来看不是恒定的。

优选地，关节具有操纵元件，通过操纵操纵元件，闭锁装置能够从闭锁位态被带入到释放位态中。优选地，第一关节臂能够相对于第二关节臂枢转的枢转范围从第一止挡延伸至第二止挡，其中，所述预定范围小于该枢转范围。这尤其意味着，存在一部分枢转范围，在该部分枢转范围中，即使闭锁装置处于闭锁位态中，两个关节臂在第一枢转方向上相对彼此的枢转运动也不会被闭锁。仅在预定范围内是这种情况，该预定范围在该实施例中小于枢转范围。特别优选地，该预定范围在与第一枢转方向相反的第二枢转方向上通过第二止挡限界。在这种情况下可能的是，当闭锁装置处于闭锁位态中并且相应的关节臂贴靠在第二止挡上时，该关节完全闭锁。

在一个优选的构型中，该关节附加地具有第二闭锁装置，该第二闭锁装置能够被带入释放位态中和闭锁位态中，在闭锁位态中，如果第一关节臂和第二关节臂之间的枢转角度处于第二预定范围内，则第二闭锁装置与第一关节臂和第二关节臂之间的枢转角度无关地闭锁第一关节臂相对于第二关节臂在与第一枢转方向相反的第二枢转方向上的枢转，而如果枢转角度处于第二预定范围之外，则第二闭锁装置允许在第二枢转方向上的枢转。

以这种方式构成一种关节，在所述关节中，对于每个枢转方向存在两个范围。在两个范围之一中，闭锁装置允许在相应的枢转方向上的枢转，而在另一范围中闭锁装置禁止该枢转。因为每个闭锁装置有利地不影响相应的另一枢转方向上的运动，因此以这种方式可以几乎完全自由地调整两个关节臂的可枢转性。

接触面与相应的闭锁装置的闭锁元件接触，以避免在两个枢转方向之一上的进一步枢转，通过所选择的接触面轮廓，可以独立地调整所述预定范围和所述第二预定范围。原则上也可能的是，为一个闭锁装置设置多个范围，在所述范围中例如允许枢转。

附图说明

下面借助附图详细地说明本发明的实施例。附图示出：

图1根据本发明第一实施例的关节的示意俯视图，

图2至图5图1中示出的关节在不同位态中的剖视图，

图6a至6c根据本发明另一实施例的关节分别在不同位态中的两个视图，

图7根据另一实施例的关节的示意图，

图8根据本发明实施例的另一关节的视图，

图9a和9b根据本发明另一实施例的关节的两个视图。

具体实施方式

图1示出根据本发明第一实施例的关节1。该关节具有第一关节臂2和第二关节臂4，所述第一关节臂和第二关节臂绕枢转轴6相对彼此可枢转地支承。能发生这种枢转的枢转范围由图1中未示出的第一止挡以及和第二止挡10限界。在图1中所示的关节1的内部存在闭锁元件12和接触面14，所述闭锁元件和接触面在图2至图5中示出。通过操纵元件16，闭锁元件12可以改变其位置，由此，该闭锁装置从闭锁位态被带入到释放位态中。为此，在所示的实施例中，操纵元件16在图1中必须向上移动。

图2至图5示出图1中所示的关节1的剖视图。在图中，与图相比，第一关节臂2相对于第二关节臂4已枢转。第一关节臂2具有端部块18，该端部块围绕枢转轴6延伸。在该端部块18的径向外部区域中存在接触面14，该接触面在图2中示出的情况下与闭锁元件12脱离嵌接。

接触面14与枢转轴6的径向间距在周边上不是恒定的，如图2中可清楚地看出。端部块18具有扁平区域20，在所述扁平区域中，接触面14与枢转轴6的间距小于其余区域中的间距。因此，在图2中所示的两个关节臂2，4相对彼此的角度位置中，接触面14不与闭锁元件12嵌接。

因此，关节1处于一个位置，在该位置中，第一关节臂2相对于第二关节臂4不仅可以在第一枢转方向枢转而且可以在第二枢转方向上枢转，尽管该闭锁装置处于闭锁位态中。

闭锁元件12位于销22上，该销由弹簧24加载，该弹簧在图2中将该销向下压。因此，闭锁元件2也被向下压，从而该闭锁装置被预加载而进入闭锁位态中。通过图2中未示出的操纵元件16，销22可以向上移动，由此闭锁元件12也在引导件26内向上移动。以这种方式，该闭锁装置可以从闭锁位态被带入到释放位态中。

在图2中除了第二止挡10，也可以看到第一止挡8，所述第一止挡限制可能的枢转运动。通过第一止挡8和第二止挡10的造型，可以限制最大枢转范围。

在图3中，第一关节臂2相对于第二关节臂4已向关节1的伸展方向枢转。接触面14现在看到以一个区域与闭锁元件12接触，在该区域中接触面14和枢转轴6之间的间距明显比在扁平区域20中的间距大。由此，闭锁元件12与图2相比向上移动，从而弹簧24被压缩。然而，该移动可以抵抗弹簧24的力实现，从而第一关节臂2相对于第二关节臂4在伸展方向上的枢转是可能的。在第一关节臂2和第二关节臂4之间的图3中所示的枢转角度的情况下，也还能够实现第一关节臂2相对于第二关节臂4在向弯曲方向的进一步枢转，因为闭锁元件12可以在引导件26中向下运动。

图4示出第一关节臂2相对于第二关节臂4已更进一步向伸展方向枢转的情况。接触面14现在与闭锁元件12接触，闭锁元件在引导件26中进一步抵抗现在被强烈压缩的弹簧24的力移动。扁平区域20现在不再为闭锁元件12提供运动间隙空间。接触面14与枢转轴6之间的间距在接触面14与闭锁元件12接触的区域中如此大，使得接触面14与引导件26的外壁28之间产生的缝隙不足够宽以接收闭锁元件12。

因此，第一关节臂2相对于第二关节臂4向伸展方向的进一步枢转是可能的，因为闭锁元件12可以在引导件26中进一步向上移动。然而，第一关节臂2相对于第二关节臂4向弯曲方向的相反枢转被闭锁装置闭锁，因为通过接触面14与闭锁元件12的接触在该枢转中闭锁元件12必须移动到接触面14和外壁28之间的过窄的缝隙中。然而由于闭锁元件12的宽度过大在该方向上的移动是不可能的，因此该运动被闭锁。

图5示出几乎完全伸展的关节1。第一关节臂2几乎贴靠在第二止挡10上，所述第二止挡阻止第一关节臂2相对于第二关节臂4向伸展方向进一步枢转。接触面14进一步与闭锁元件12接触并且以针对图4已经说明的方式阻止第一关节臂2相对于第二关节臂4向弯曲方向枢转。与图5相比可以看出，闭锁元件12在引导件26中已向下移动。弹簧24相对于图4中所示的情况明显松弛。这通过接触面14偏心地构造来实现。这意味着，在接触面14可以与闭锁元件12接触的区域中，接触面14与枢转轴6之间的间距也不是恒定的。相反，在所示的实施例中，从接触面14和枢转轴6之间的间距最大的最大位置30开始，间距连续减小。在图5中所示的情况中，关节1几乎完全被闭锁，因为第一关节臂2相对于第二关节臂4在伸展方向上的枢转被第二止挡10阻止并且在弯曲方向上的枢转被闭锁元件12阻止。

图6a至6c示出关节1的另一实施方式。在此，附图的各个左侧图示出关节1的截面图而各个右侧图示出其侧视图。该关节具有第一关节臂2，第二关节臂4和枢转轴6。第一关节臂2的端部块18在径向外侧上具有接触面14并围绕枢转轴6延伸。与图1至5中所示的实施例不同，闭锁元件12在这里呈现为偏心支承的柱体。该柱体具有周面32并且偏心地支承，如在图6a至6c的右图中所示的那样。在该偏心支承的支承轴线的延长部中的中心存在操纵元件16，所述操纵元件在所示的实施例中构造为用于使闭锁元件12围绕操纵元件的纵轴线转动，该纵轴线在所示实施例中同时也是闭锁元件12的支承轴线。

闭锁元件位于凹槽34中，所述凹槽允许这种旋转并且在其下侧具有开口36，通过所述开口，接触面14可以伸入到凹槽34中。

图6a至6c所示的在关节1实施例中，接触面14也是偏心地构造。这又意味着，接触面14和枢转轴6之间的间距在端部块18的周边上不是恒定的。

在图6a所示的情况下，关节1强烈弯曲。这是关节1的几乎完全弯曲。接触面14构造为使得它在该位置尽可能远地伸入到凹槽34中，如尤其在图6a的右侧图中可看出的那样。闭锁元件12的侧面32贴靠在接触面14上。

图6b中以两个视图示出一种情况，在所述情况中第一关节臂2相对于第二关节臂4已经在伸展方向上枢转。由于接触面14的偏心，该接触面现在不再向凹槽34中伸入那么远。可以看出，由此闭锁元件12已经围绕支承轴线转动，因为侧面32继续贴靠在接触面14上。图6c示出完全伸展的关节1。第一关节臂2相对于第二关节臂4已进一步移动，由此，接触面14现在完全不再伸入到凹槽34中或仅还最小程度地伸入到凹槽34中。特别是在图4c的右侧图示中可以看出，闭锁元件12已进一步围绕支承轴线扭转，该支承轴线同时是操纵元件16的纵轴线。闭锁元件12的这种转动在所示实施例中仅基于重力发生。当然，这里也可以存在力施加元件，该力施加元件将闭锁元件12预加载到图6c所示的位置中。

第一关节臂2相对于第二关节臂4在图6c所示的情况中向弯曲方向的枢转、即围绕枢转轴6的逆时针枢转被闭锁元件12阻止。这种枢转可能导致接触面14向上压闭锁元件12。然而由于闭锁元件12的支承这是不可能的，因为它必须伴随着闭锁元件12围绕操纵元件16的纵轴线的枢转，该枢转由于两个关节臂2，4相对彼此的枢转而不能实现。

图7示出具有第一关节臂2和第二关节臂4的另一关节1。在第二关节臂4上可以看到闭锁元件12，所述闭锁元件的周面32与第一关节臂2的端部块18的在图7中未示出的接触面14共同作用。在图7中可以看出，闭锁元件12具有止挡侧面38，该止挡侧面38同样相对于闭锁元件12的旋转轴线偏心地布置。通过该止挡侧面38相对于与接触面14接触的周面32的定位，关节1的止挡、即最大伸展能够被调节。可以看出，第一关节臂2上的关节止挡40在图7中贴靠在止挡周面38上，并因此阻止两个关节臂2，4相对彼此向伸展方向进一步枢转。

图8示出图7的关节，其中，止挡周面38构造为相对于周面32扭转。由此实现，关节止挡40在两个关节臂2，4之间的不同角度的情况下抵靠在止挡周面38上，并因此限界关节1在伸展方向上的伸展。在所示的实施例中，图8中所示的关节1的止挡角度相对于图7中所示的关节1的止挡角度偏移5°。

图9a和9b分别示出关节1的一个视图，该关节具有已经说明的实施方式中的闭锁元件12。然而附加地，关节1具有第二闭锁装置42，所述第二闭锁装置具有第二闭锁元件44。第二闭锁元件具有第二周面46，所述第二周面与接触面40接触并协同作用。替代该所示出的该实施方式，也可以存在两个独立的接触面14。如果两个关节臂2，4之间的枢转角度位于预定范围内，则具有闭锁元件12的第一闭锁装置阻止两个关节臂2，4在第一枢转方向上枢转而第二闭锁装置42阻止两个关节臂2在与第一枢转方向相反的第二枢转方向上枢转。然而，如果枢转角度位于第二预定范围内，则仅阻止在该第二枢转方向上的枢转。

在图9b中可以看出，两个闭锁元件12，44彼此错开地布置。以这种方式可以特别容易实现两个接触面14的定位，所述两个接触面中的一个接触面布置在第一关节臂2上并且第二接触面布置在第二关节臂4上。通过选择这些接触面14的轮廓形状，可以确定关节1的枢转行为。

附图标记列表

1 关节

2 第一关节臂

4 第二关节臂

6 枢转轴

8 第一止挡

10 第二止挡

12 闭锁元件

14 接触面

16 操纵元件

18 端部块

20 扁平区域

22 销

24 弹簧

26 引导件

28 外壁

30 最大位置

32 周面

34 凹槽

36 开口

38 止挡周面

40 关节止挡

42 第二闭锁装置

44 第二闭锁元件

46 第二周面

Claims (10)

1.用于矫形装置的关节(1)，所述关节具有第一关节臂(2)、第二关节臂(4)和闭锁装置，所述第一关节臂和第二关节臂以围绕枢转轴(6)相对彼此可枢转的方式支承，所述闭锁装置能够被带入到释放位态中和闭锁位态中，其特征在于，如果第一关节臂和第二关节臂之间的枢转角度处于预定范围中，则处于闭锁位态中的闭锁装置与所述第一关节臂(2)和所述第二关节臂(4)之间的枢转角度无关地闭锁所述第一关节臂(2)相对于所述第二关节臂(4)在第一枢转方向上的枢转，而如果该枢转角度处于所述预定范围之外，则所述闭锁装置允许所述第一枢转方向上的所述枢转。

2.根据权利要求1所述的关节(1)，其特征在于，在所述第一关节臂(2)上布置有接触面(14)，当所述闭锁装置处于所述闭锁位态中时，该接触面与闭锁元件(12)接触，所述闭锁元件可运动地布置在所述第二关节臂(4)上。

3.根据权利要求2所述的关节(1)，其特征在于，通过所述闭锁元件(12)与所述接触面(14)的接触来阻止所述第一关节臂(2)相对于所述第二关节臂(4)在所述第一枢转方向上的枢转。

4.根据权利要求2或3所述的关节(1)，其特征在于，所述闭锁元件是在引导件(26)中可移动地支承的凸块或者是偏心支承的销、栓或柱体。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的关节(1)，其特征在于，所述闭锁元件(12)被朝向所述接触面(14)方向预加载。

6.根据权利要求5所述的关节(1)，其特征在于，所述闭锁元件(12)被弹簧元件(24)或作用到所述闭锁元件(12)上的重力预加载。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的关节(1)，其特征在于，所述接触面(14)关于所述枢转轴(6)偏心地构造。

8.根据以上权利要求中任一项所述的关节(1)，其特征在于，所述关节(1)具有操纵元件(16)，通过操纵所述操纵元件，所述闭锁装置能够从所述闭锁位态被带入到所述释放位态中。

9.根据以上权利要求中任一项所述的关节(1)，其特征在于，所述第一关节臂(2)能够相对于所述第二关节臂(4)枢转的枢转范围从第一止挡(8)延伸至第二止挡(10)，其中，所述预定范围小于该枢转范围，并且，所述预定范围尤其在与所述第一枢转方向相反的第二枢转方向上被所述第二止挡(10)限界。

10.根据以上权利要求中任一项所述的关节(1)，其特征在于，所述关节(1)附加地具有第二闭锁装置(42)，该第二闭锁装置能够被带入到释放位态中和闭锁位态中，在所述闭锁位态中，如果第一关节臂和第二关节臂之间的枢转角度处于第二预定范围内，则所述第二闭锁装置与所述第一关节臂(2)和所述第二关节臂(4)之间的枢转角度无关地闭锁所述第一关节臂(2)相对于所述第二关节臂(4)在与所述第一枢转方向相反的第二枢转方向上的枢转，而如果所述枢转角度处于所述第二预定范围之外，则允许在所述第二枢转方向上的枢转。