CN109688949A - 用于液压辅助断裂肝实质的装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种对组织进行操作的外科器械和方法，所述外科器械包括轴组件以及端部执行器。所述端部执行器从所述轴组件沿纵向方向延伸，并且具有第一钳口、第二钳口和可变形液压构件。所述第二钳口相对于所述第一钳口可动地安装，并且被构造成能够在打开构型和闭合构型之间转换。因此，所述第一钳口和所述第二钳口被构造成能够使所述组织定位在处于闭合构型的所述第一钳口和所述第二钳口之间。所述可变形液压被构造成能够容纳流体。在所述流体被容纳在所述可变形液压构件中的情况下，所述可变形液压构件被构造成能够切断处于闭合构型的所述第一钳口和所述第二钳口之间的所述组织。

Description

用于液压辅助断裂肝实质的装置
背景技术
在一些环境下，内窥镜式外科器械相对于传统的开放式外科装置来说是优选的，因为较小的切口可减少术后恢复时间和并发症。因此，一些内窥镜式外科器械可适于通过套管针的插管来将远侧端部执行器放置在期望的外科手术部位。这些远侧端部执行器(例如，内镜切割器、抓紧器、切割器、缝合器、施夹器、进入装置、药物/基因治疗递送装置、以及使用超声波振动、RF、激光等的能量递送装置)可以多种方式接合组织，以实现诊断效果或治疗效果。内窥镜式外科器械可包括位于端部执行器和由临床医生操纵的柄部部分之间的轴。此种轴可使得能够插入期望的深度并围绕轴的纵向轴线旋转，以由此有利于将端部执行器定位在患者体内。还可通过包括一个或多个关节运动接头或特征部而进一步有利于定位该端部执行器，使得端部执行器能够选择性地进行关节运动或者以其它方式相对于轴的纵向轴线偏转。
内窥镜式外科器械的示例包括外科缝合器。一些此类缝合器能够操作以夹紧组织层，切穿夹持的组织层，并且将钉驱动穿过组织层，以在组织层的切断端部附近将切断的组织层基本上密封在一起。仅作为示例性目的的外科缝合器被公开在以下美国专利中：1989年2月21日公布的名称为“Pocket Configuration for Internal Organ Staplers”的美国专利4,805,823；1995年5月16日公布的名称为“Surgical Stapler and StapleCartridge”的美国专利5,415,334；1995年11月14日公布的名称为“Surgical StaplerInstrument”的美国专利5,465,895；1997年1月28日公布的名称为“Surgical StaplerInstrument”的美国专利5,597,107；1997年5月27日公布的名称为“Surgical Instrument”的美国专利5,632,432；1997年10月7日公布的名称为“Surgical Instrument”的美国专利5,673,840；1998年1月6日公布的名称为“Articulation Assembly for SurgicalInstruments”的美国专利5,704,534；1998年9月29日公布的名称为“Surgical ClampingMechanism”的美国专利5,814,055；2005年12月27日公布的名称为“Surgical StaplingInstrument Incorporating an E-Beam Firing Mechanism”的美国专利6,978,921；2006年2月21日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Having Separate DistinctClosing and Firing Systems”的美国专利7,000,818；2006年12月5日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Having a Firing Lockout for an Unclosed Anvil”的美国专利7,143,923；2007年12月4日公布的名称为“Surgical Stapling InstrumentIncorporating a Multi-Stroke Firing Mechanism with a Flexible Rack”的美国专利7,303,108；2008年5月6日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Incorporatinga Multistroke Firing Mechanism Having a Rotary Transmission”的美国专利7,367,485；2008年6月3日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Having a SingleLockout Mechanism for Prevention of Firing”的美国专利7,380,695；2008年6月3日公布的名称为“Articulating Surgical Stapling Instrument Incorporating a Two-Piece E-Beam Firing Mechanism”的美国专利7,380,696；2008年7月29日公布的名称为“Surgical Stapling and Cutting Device”的美国专利7,404,508；2008年10月14日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Having Multistroke Firing with OpeningLockout”的美国专利7,434,715；2010年5月25日公布的名称为“Disposable Cartridgewith Adhesive for Use with a Stapling Device”的美国专利7,721,930；2013年4月2日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument with An Articulatable End Effector”的美国专利8,408,439；和2013年6月4日公布的名称为“Motor-Driven Surgical CuttingInstrument with Electric Actuator Directional Control Assembly”的美国专利8,453,914。以上引用的美国专利中的每个的公开内容以引用方式并入本文。
尽管上文所涉及的外科缝合器被描述为用于内窥镜式规程中，但应当理解，此类外科缝合器也可用于开腹规程和/或其它非内窥镜式规程中。仅以举例的方式，在胸廓外科手术中，外科缝合器可通过胸廓切开术被插入并由此位于患者肋骨之间以到达一个或多个器官，所述胸廓外科规程不使用套管针作为缝合器的导管。此类规程可包括使用缝合器来切断和闭合通向肺部的血管。例如，在从胸腔中取出器官之前，可通过缝合器来切断并闭合通向器官的血管。当然，外科缝合器可用于各种其它情况和规程中。
特别适用于通过胸廓切开术使用的外科缝合器的示例公开于：2015年7月29日提交的名称为“Surgical Staple Cartridge with Compression Feature at Knife Slot”的美国专利申请14/810,786；2014年8月28日公布的名称为“Surgical Instrument EndEffector Articulation Drive with Pinion and Opposing Racks”的美国专利公布2014/0243801；2014年8月28日公布的名称为“Lockout Feature for Movable CuttingMember of Surgical Instrument”的美国专利公布2014/0239041；2014年8月28日公布的名称为“Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features for SurgicalStapler”的美国公布2014/0239042；2014年8月28日公布的名称为“Jaw Closure Featurefor End Effector of Surgical Instrument”的美国专利公布2014/0239036；2014年8月28日公布的名称为“Surgical Instrument with Articulation Lock having aDetenting Binary Spring”的美国专利公布2014/0239040；2014年8月28日公布的名称为“Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument”的美国专利公布2014/0239043；2014年8月28日公布的名称为“Staple Forming Features for SurgicalStapling Instrument”的美国专利公布2014/0239037；2014年8月28日公布的名称为“Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft”的美国专利公布2014/0239038；和2014年8月28日公布的标题为“Installation Features for Surgical Instrument EndEffector Cartridge”的美国专利公布2014/0239044。上述美国专利申请中的每个的公开内容均以引用方式并入本文。
虽然已制造和使用各种外科缝合器械和相关联的部件，但据信在本发明人之前还无人制造或使用在所附权利要求中所描述的发明。
附图说明
并入本说明书中并构成本说明书的一部分的附图示出了本发明的实施方案，并且与上面给出的本发明的一般描述以及下面给出的实施方案的详细描述一起用于解释本发明的原理。
图1示出了具有第一示例性端部执行器的示例性进行关节运动的外科缝合器械的透视图；
图2示出了图1的端部执行器的透视图，其中端部执行器处于打开构型；
图3示出了图2的端部执行器的分解透视图；
图4示出了图2的端部执行器沿图2的线4-4截取的剖面端视图；
图5示出了第二示例性端部执行器的透视图，其中端部执行器处于打开构型；
图6A示出了具有延伸穿过肝脏组织的血管的肝脏的示意图；
图6B示出了图5的端部执行器在不使血管断裂的情况下使图6A的肝脏组织断裂的示意图；
图6C示出了从图6A的断裂的肝脏组织中暴露出来的图6B的血管的示意图；
图6D示出了图5的端部执行器缝合图6C的暴露的血管的示意图；
图6E示出了图6D的暴露并缝合的血管的示意图；
图6F示出了具有一部分肝脏组织和从其切除的血管的图6A的肝脏的示意图；
图7示出了具有第三示例性端部执行器的另一个示例性进行关节运动的外科缝合器械的侧正视图；
图8示出了图7的端部执行器的透视图，其中端部执行器处于打开构型；
图9A示出了图8的端部执行器的侧正视图，其中端部执行器处于打开构型；
图9B示出了图8的端部执行器的侧正视图，其中端部执行器处于闭合构型，并且可变形液压构件处于收缩状态；
图9C示出了图8的端部执行器的侧正视图，其中端部执行器处于闭合构型，并且可变形液压构件处于膨胀状态；
图10示出了第四示例性端部执行器的透视图，其中端部执行器处于打开构型；
图11A示出了图10的端部执行器的侧正视图，其中端部执行器处于打开构型；
图11B示出了图10的端部执行器的侧正视图，其中端部执行器处于闭合构型，并且可变形液压构件处于收缩状态；
图11C示出了图10的端部执行器的侧正视图，其中端部执行器处于闭合构型，并且可变形液压构件处于膨胀状态；
图12A示出了图10的端部执行器的下钳口和机械压力调节器的俯视图，其中可变形液压构件处于收缩状态；
图12B示出了图10的端部执行器的下钳口的俯视图，其中可变形液压构件朝向膨胀状态膨胀；
图12C示出了图10的端部执行器的下钳口的俯视图，其中可变形液压构件处于膨胀状态；
图13A示出了第五示例性端部执行器和机电压力调节器的示意性俯视图，其中下钳口具有处于收缩状态的可变形液压构件；
图13B示出了图13A的端部执行器的示意性俯视图，其中可变形液压构件处于膨胀状态；
图14A示出了图10的端部执行器的远侧端部正视图，其中可变形液压构件处于收缩状态；
图14B示出了图10的端部执行器的远侧端部正视图，其中可变形液压构件处于膨胀状态；
图15示出了第六示例性端部执行器的远侧端部正视图，其中可变形液压构件处于膨胀状态；
图16A示出了第七示例性端部执行器的远侧端部正视图，其中上部可变形液压构件处于收缩状态，下部可变形液压构件处于收缩状态；
图16B示出了图16A的端部执行器的远侧端部正视图，其中上部球囊和下部球囊处于膨胀状态；
图17示出了第八示例性端部执行器的透视图，其中端部执行器处于打开构型并且具有一对上部可变形液压构件和一对下部可变形液压构件；
图18A示出了处于打开构型的图17的端部执行器的侧正视图；
图18B示出了图17的端部执行器的侧正视图，其中端部执行器处于闭合构型，并且所述对上部和下部可变形液压构件处于收缩状态；
图18C示出了图17的端部执行器的侧正视图，其中端部执行器处于闭合构型，并且所述对上部和下部可变形液压构件处于膨胀状态；
图19A示出了图17的端部执行器的远侧端部正视图，其中端部执行器处于闭合构型，并且所述对上部和下部可变形液压构件处于收缩状态；
图19B示出了图17的端部执行器的远侧端部正视图，其中端部执行器处于闭合构型，并且所述对上部和下部可变形液压构件处于膨胀状态；
图20示出了具有第九示例性端部执行器的示例性外科器械的侧正视图，该端部执行器具有可变形液压构件；
图21A示出了处于收缩状态的图20的可变形液压构件的放大侧正视图；
图21B示出了处于膨胀状态的图20的可变形液压构件的放大侧正视图；
图22A示出了肝脏和图20的可变形液压构件的示意图；
图22B示出了图22A的肝脏的示意图，其中图20的可变形液压构件以收缩状态插入肝脏中；并且
图22C示出了图22A的肝脏的示意图，其中图20的可变形液压构件以膨胀状态插入肝脏中，从而使肝脏组织的一部分断裂。
附图并非旨在以任何方式进行限制，并且可以预期本技术的各种实施方案能够以多种其它方式来执行，包括那些未必在附图中示出的方式。并入本说明书中并构成本说明书的一部分附图示出了本发明的若干方面，并与本说明一起用于解释本发明的原理；然而，应当理解，本发明并不限于所示出的明确布置方式。
具体实施方式
本发明的某些示例的以下说明不应用于限定本发明的范围。根据以举例的方式示出的以下说明，本发明的其它示例、特征、方面、实施方案和优点对于本领域的技术人员将是显而易见的，一种最佳方式被设想用于实施本发明。如将认识到，本发明能够具有其它不同且明显的方面，所有这些方面均不脱离本发明。因此，附图和说明应被视为实质上是例示性的而非限制性的。
I.示例性外科缝合器
图1示出包括柄部组件20、轴组件30和端部执行器40的示例性外科缝合和切断器械10。端部执行器40和轴组件30的远侧部分的尺寸被设计成用于在图1所示的非关节运动状态中穿过套管针插管插入患者的手术部位，以执行外科规程。仅以举例的方式，此种套管针可从患者的两个肋骨之间或其它地方插入患者的腹部中。在一些情况下，在不存在套管针的情况下使用器械(10)。例如，端部执行器40和轴组件30的远侧部分可通过胸廓切开术或其它类型的切口直接插入。应当理解，本文中使用的术语诸如“近侧”和“远侧”是相对于临床医生抓握器械(10)的柄部组件(20)而言的。因此，端部执行器40相对于更近侧的柄部组件20而位于远侧。还应当理解，为便利和清楚起见，本文结图示使用空间用语诸如“竖直”和“水平”。然而，外科器械能够在许多取向和位置中使用，并且这些术语并非旨在为限制性的和绝对的。
A.示例性柄部组件和轴组件
如图1所示，本示例的柄部组件20包括手枪式握把22、闭合触发器24和击发触发器26。每个触发器24、26可朝向和远离手枪式握把22选择性地枢转，如将在下文中更详细地描述。柄部组件20还包括砧座释放按钮25、击发梁反向开关27和可移除电池组28。参考本文的教导内容，柄部组件20的其它合适的构型对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。
如图1到图2所示，本示例的轴组件30包括外部闭合管32、关节运动节段34和闭合环36，所述闭合环还与端部执行器40联接。闭合管32沿轴组件30的长度延伸。闭合环36定位在关节运动节段34的远侧。闭合管32和闭合环36被构造成能够相对于柄部组件20纵向平移。闭合管32的纵向平移经由关节运动节段34而被传送到闭合环36。
关节运动节段34能够操作以侧向偏转闭合环36和端部执行器40，从而以期望的角度(α)侧向远离轴组件30的纵向轴线LA。在本示例中，关节运动通过位于轴组件30的近侧端部的关节运动控制旋钮35而被控制。钮35能够围绕垂直于轴组件30的纵向轴线LA的轴线旋转。响应于旋钮35的旋转，闭合环36和端部执行器40围绕垂直于轴组件30的纵向轴线LA的轴线枢转。关节运动节段34被构造成能够将闭合管32的纵向平移传送到闭合环36，而无论关节运动节段34是处于笔直构型还是关节运动构型。
在一些形式中，关节运动节段(34)和/或关节运动控制旋钮(35)根据以下美国公布的教导内容中的至少一些来进行构造和操作：于2014年8月28日公布的名称为“SurgicalInstrument End Effector Articulation Drive with Pinion and Opposing Racks”的美国公布2014/0243801，该公布的公开内容以引用方式并入本文。关节运动节段(34)也可根据以下美国公布的教导内容中的至少一些来进行构造和操作：于2015年12月31日公布的名称为“Articulation Drive Features for Surgical Stapler”的美国公布2015/0374360，该公布的公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，关节运动节段34和关节运动旋钮35可采用的其它合适的形式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。
如图1至图2所示，本示例的轴组件30还包括旋钮31。旋钮31能够操作以使整个轴组件30和端部执行器40相对于柄部组件20围绕轴组件30的纵向轴线LA旋转。当然，除了或替代上文所述那些中任一者，轴组件30可具有多种其它部件、特征和可操作性。仅以举例的方式，轴组件(30)的至少一部分根据以下美国公布的教导内容中的至少一些教导内容进行构造：2014年8月28日公布的名称为“Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft”的美国公布2014/0239038，其公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，轴组件30的其它合适构型对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。
B.示例性端部执行器
同样如图2至图4所示，本示例的端部执行器(40)包括下钳口(50)和可枢转砧座(60)。砧座(60)包括被设置在下钳口(50)的对应弯曲狭槽(54)中的一对一体的向外延伸的销(66)。砧座60能够朝向和远离下钳口50在打开位置(如图2所示)和闭合位置(如图1所示)之间枢转。使用术语“能够枢转”(以及以“枢转”为基础的类似术语)不应被解读为必须要求围绕固定轴线进行枢转移动。例如，在本示例中，砧座60围绕由销66限定的轴线枢转，当砧座60朝向下钳口50移动时，这些销沿下钳口50的弯曲狭槽54滑动。在此类型式中，枢轴线沿由狭槽54限定的路径平移，而砧座60同时围绕所述轴线枢转。除此之外或另选地，枢轴线首先可沿狭槽(54)滑动，然后在枢轴线已沿狭槽(54)滑动特定距离之后，砧座(60)围绕所述枢轴线枢转。应当理解，此种滑动/平移枢转移动被包含在诸如“枢转”、“枢转的”、“能够枢转的”等术语内。当然，一些型式可提供砧座60围绕保持固定且不在狭槽或通道内平移的轴线的枢转移动等。
本示例的下钳口(50)限定被构造成能够接纳钉仓(70)的通道(52)。可将钉仓70插入通道52中，可致动端部执行器40，并且然后可移除钉仓70并用其它钉仓70来替换。下钳口50因此将钉仓70可释放地保持成与砧座60对准，以致动端部执行器40。在一些型式中，下钳口(50)根据以下美国公布的教导内容中的至少一些教导内容进行构造：2014年8月28日公布的标题为“Installation Features for Surgical Instrument End EffectorCartridge”的美国公布2014/0239044，其公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，下钳口50可采用的其它合适的形式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。
如在图3中最佳所见，本示例的钉仓(70)包括仓体71和被固定到仓体(71)的下侧的托盘(76)。仓体71的上侧呈现平台73，当砧座60处于闭合位置时，组织可压靠在所述平台上。仓体71还限定纵向延伸通道72和多个钉凹坑74。钉(77)被定位在每个钉凹坑(74)中。钉驱动器(75)还被定位在位于相应钉(77)下方且位于托盘(76)上方的每个钉凹坑(74)中。如将在下文中更详细地描述，钉驱动器(75)能够操作以在钉凹坑(74)中向上平移，从而向上驱动钉(77)穿过钉凹坑(74)并与砧座(60)接合。钉驱动器75被楔形滑动件78向上驱动，所述楔形滑动件被捕获在仓体71与托盘76之间并纵向平移穿过仓体71。楔形滑动件(78)包括一对倾斜成角的凸轮表面(79)，这对倾斜成角的凸轮表面被构造成能够接合钉驱动器(75)，并由此当楔形滑动件(78)纵向平移穿过仓(70)时向上驱动钉驱动器(75)。
仅以举例的方式，钉仓(70)可根据以下美国公布的教导内容中的至少一些来进行构造和操作：2014年8月28日公布的名称为“Integrated Tissue Positioning and JawAlignment Features for Surgical Stapler”的美国公布2014/0239042，该公布的公开内容以引用方式并入本文；以及/或者2014年8月28日公布的名称为“Installation Featuresfor Surgical Instrument End Effector Cartridge”的美国公布2014/0239044，该公布的公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，钉仓70可采用的其它合适的形式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
本示例的砧座(60)包括纵向延伸通道(62)和多个钉成形凹坑(64)。通道62被构造成能够当砧座60处于闭合位置时与钉仓70的通道72对齐。每个钉成形凹坑64被定位成当砧座60处于闭合位置时位于钉仓70的对应钉凹坑74上方。钉成形凹坑(64)被构造成能够当驱动钉(77)穿过组织进入砧座(60)时使钉(77)的腿变形。具体地，钉成形凹坑(64)被构造成能够使钉(77)的支脚弯曲以将成形钉(77)固定在组织中。仅以举例的方式，砧座(60)可根据以下美国公布的教导内容中的至少一些来构造：2014年8月28日公布的名称为“StapleForming Features for Surgical Stapling Instrument”的美国公布2014/0239037，该公布的公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，砧座60可采用的其它合适的形式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
在本示例中，刀构件80被构造成能够通过端部执行器40而平移。如在图3中最佳所见，刀构件80被固定到击发梁82的远侧端部，所述击发梁延伸穿过轴组件30的一部分。刀构件(80)定位在砧座(60)和钉仓(70)的通道(62,72)中。刀构件80包括朝远侧呈现的切割刃84，所述切割刃被构造成能够当刀构件80朝远侧平移穿过端部执行器40时切断被压缩在砧座60和钉仓70的平台73之间的组织。当刀构件(80)朝远侧平移穿过端部执行器(40)时，刀构件(80)也朝远侧驱动楔形滑动件(78)，由此将钉(77)驱动穿过组织并抵靠砧座(60)成形。
C.砧座的示例性致动
在本示例中，如图1至图4所示，通过相对于端部执行器(40)朝远侧推动闭合环(36)而朝下钳口(50)驱动砧座(60)。响应于闭合环36相对于端部执行器40的远侧平移，闭合环36通过凸轮作用与砧座60协作，以朝向下钳口50驱动砧座60。类似地，响应于闭合环36相对于端部执行器40的近侧平移，闭合环36可与砧座60协作，以远离下钳口50而打开砧座60。仅以举例的方式，闭合环(36)和砧座(60)可根据以下美国公布的教导内容中的至少一些来相互作用：2014年8月28日公布的名称为“Jaw Closure Feature for End Effectorof Surgical Instrument”的美国公布2014/0239036，该公布的公开内容以引用方式并入本文；以及/或者2015年12月31日公布的名称为“Jaw Opening Feature for SurgicalStapler”的美国公布2015/0374373，该公布的公开内容以引用方式并入本文。可用于提供闭合环(36)相对于端部执行器(40)的纵向平移的示例性特征部将在下文中更详细地描述。
在本示例中，闭合触发器24可朝向手枪式握把22枢转以朝远侧驱动闭合管32和闭合环36。参考本文的教导内容，可用于将闭合触发器24朝手枪式握把22的枢转移动转化成闭合管32和闭合环36相对于柄部组件20的远侧平移的各种合适的部件对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。当闭合触发器24达到完全枢转状态使得砧座60相对于下钳口50处于完全闭合位置时，柄部组件20中的锁定特征部锁定闭合触发器24和闭合管32的位置，由此将砧座60相对于下钳口50锁定在完全闭合位置。这些锁定特征部通过致动砧座释放按钮25而释放。参考本文的教导内容，可用于致动砧座60的其它合适特征部对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。
D.击发梁的示例性致动
在本示例中，器械(10)包括机动化部件，所述机动化部件被构造成能够响应于击发触发器(26)朝向手枪式握把(22)枢转而朝远侧驱动击发梁(82)。在一些型式中，马达(未示出)容纳在手枪式握把22中并且从电池组28接收电力。此马达与传输组件(未示出)联接，所述传输组件将马达的驱动轴的旋转动作转换成击发梁82的线性平移。在一些此类型式中，击发梁82可仅在砧座60相对于下钳口50处于完全闭合位置时朝远侧推进。在击发梁(82)朝远侧推进而切断组织并驱动钉(77)之后，用于击发梁(82)的驱动组件可自动反向以将击发梁(82)朝近侧驱动回到回缩位置。另选地，操作者可致动击发梁反向开关27，这可使得用于击发梁82的驱动组件反向以便将击发梁82回缩到近侧位置。
仅以举例的方式，可操作以提供击发梁(82)的机动化致动的这些特征部可根据以下文献的教导内容中的至少一些来构造和操作：2012年7月3日发布的名称为“Motor-Driven Surgical Instrument”的美国专利8,210,411，该专利的公开内容以引用方式并入本文；以及/或者2015年10月1日公布的名称为“Surgical Instrument Comprising aSensor System”的美国公布2015/0272575，该公布的公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，可用于提供击发梁82的机动化的其它合适的部件、特征部和构型对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。还应当理解，一些其它型式可提供对击发梁82的手动驱动，使得马达可被省略。仅以举例的方式，击发梁82可根据本文引用的任何其它参考文献的教导内容中的至少一些来手动地致动。
还应当理解，器械(10)的任何其它部件或特征部可根据本文所述的各种参考文献中的任一者来构造和操作。可提供用于器械(10)的其它示例性修改将在下文中更详细地描述。下述教导内容可并入器械(10)内的各种合适方式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。类似地，可将下述教导内容与本文引用的参考文献的各种教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。还应当理解，下述教导内容并不限于本文引用的参考文献中教导的器械(10)或装置。下述教导内容可易于应用到各种其它种类的器械，所述器械包括将不被归类为外科缝合器的器械。参考本文的教导内容，其中可应用下文教导内容的各种其它合适的装置和情况对本领域的普通技术人员将是显而易见的。
II.具有挤压表面的示例性外科缝合器
虽然上述外科器械(10)提供了可用于缝合和切断患者体内组织的端部执行器(40)的一个示例，但应理解的是，人体包括各种各样的组织，这些组织位于整个患者的不同的、有时是难以接近的部位。例如，肝脏包括具有遍及全身的血管或导管的实质组织。在肝脏包含肿瘤的环境中，可能需要切除含有肿瘤的肝脏部分。切除可以是解剖的(例如，切除肝脏的右侧或左侧，包括该侧的叶)或非解剖的(例如，仅切除肝组织的单个叶或楔形部)。该切除过程可能需要至少三种步骤：第一步解剖血管或管腔周围的组织(例如，肝脏实质)，从而分离或暴露血管或管腔；第二步结扎这些血管或管腔；并且第三步切断结扎的血管或管腔。
一种肝脏切除方法包括众所周知的弯血管钳法，其中使用弯血管钳来压迫实质肝脏组织，从而通过压碎作用解剖实质组织。但是，治疗可能需要许多器械以适应人体内的各种组织和血管或导管，从而增加与评估组织状态、选择和/或改变器械、执行切除相关联的时间和复杂性。因此可能需要提供具有端部执行器(112)的外科器械(10)的变型，所述端部执行器具有一对构造用于通过压碎组织来切断组织的挤压表面(114,116)；同时还提供相邻的钉仓(118)以选择性地结扎穿过组织的一个或多个血管或管腔。由此，单个外科器械将允许操作者更快速地评估组织，并且进行进一步的组织解剖和/或血管和导管的结扎。
以下通过用挤压表面(114,116)解剖肝脏组织(例如，肝实质)并使用钉结扎相关血管或管腔(例如，门静脉、肝静脉分支、肝动脉分支、肝外血管等)为背景，描述了外科器械(10)的变型。在一些情况下(例如，在肝静脉分支和肝动脉分支等的情况下)，当操作者用表面(114,116)压碎肝脏组织时，暴露出由钉密封的血管或管腔。在一些其它情况下(例如，在门静脉和肝外血管等的情况下)，由钉密封的血管或管腔与操作者用表面(114,116)压碎了的肝脏组织分开。尽管以肝脏切除为背景提供了端部执行器(112)和治疗方法的以下描述，但是应当理解，端部执行器(112)可以可选地被构造成能够治疗人体内具有相似特征的任何组织。还应当理解，下文所述的特征部可易于与上述外科器械10结合。为此，相似标号指示上文更详细描述的相似特征部。
A.示例性端部执行器和挤压表面
图5示出了具有上挤压表面(114)、下挤压表面(116)和钉仓(118)的端部执行器(112)。由于端部执行器(112)可以结合到外科器械(10)的变型中，应当理解，端部执行器(112)可与上文更详细讨论的柄部组件(20)(参见图1)和轴组件(30)(参见图1)结合使用。除非下文另有说明，结合柄部组件(20)(参见图1)和轴组件(30)(参见图1)的端部执行器(112)被构造成能够与端部执行器(40)(参见图1)类似并且可类似地进行操作。
本示例的端部执行器(112)还包括下钳口(120)和上钳口(122)。上钳口(122)形成砧座(124)并且相对于下钳口(120)可枢转地安装以用于在其间接纳组织。更具体地，砧座(124)可在打开位置和闭合位置之间(例如，响应于触发器(24)(参见图1)朝向和远离手枪式握持部(22)(参见图1)的枢转运动)朝向和远离下钳口(120)枢转。砧座(124)的这种可枢转动作可以与上文参考砧座(60)所述相同的方式提供。仅以举例的方式，击发钉、使钉成形和切断组织的特征部可根据以下专利申请的教导内容中的至少一些来构造和操作：2015年10月15日提交的名称为“Method of Applying Staples to Liver and Other Organs”的美国专利申请14/884,272，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。
B.使用挤压表面进行组织切除的示例性方法
图6A至图6F示出了使用端部执行器(112)来切除组织诸如肝实质组织(200)并且将血管或导管(202)结扎在其中的一个示例。如上所述，血管或导管(202)可以包括肝静脉或肝动脉。还应当理解，该方法可以进一步包括使用端部执行器(112)结扎其它血管，诸如门静脉和肝外血管等。
如图6B所示，操作者定位端部执行器(112)使得包括血管或管腔(202)的组织(200)位于下钳口(120)和上钳口(122)之间。然后，操作者在下钳口(120)和上钳口(122)各自的上挤压表面(114)和下挤压表面(116)之间压迫组织(200)，以将预定的挤压压力传递到组织(200)。仅以举例的方式，可以通过使触发器(24)(参见图1)朝向手枪式握持部(22)(参见图1)枢转而以这种方式致动钳口(120,122)。应当理解，钳口(120,122)不一定被致动到完全闭合的构造。在一些情况下，操作者可依靠通过触发器(24)(参见图1)和手枪式握持部(22)(参见图1)给出的触觉反馈来确定操作者是否已经在钳口(120,122)之间实现期望的间隙，以适当地压碎组织(200)而不会不利地损坏血管或导管(202)。除此之外或另选地，操作者可以依赖于视觉反馈。
在任何情况下，由钳口(120,122)施加的挤压压力有效地切断组织(200)，然后操作者从组织(200)移除端部执行器(112)以查看是否存在任何血管或管腔(202)。如图6C中所示，血管或管腔(202)保持完整并且被暴露，在组织(200)的切断部分之间延伸。
在一些情况下，操作者可以保持血管或管腔(202)完好。然而，在本示例中，操作者结扎血管或管腔(202)以完成切除组织(200)的切断部分，如图6D和图6E所示。如上面更详细地讨论的，结扎包括将至少一些重叠的钉(77)放置在血管或导管(202)内。因此，应当理解，可以使用相同的端部执行器(112)来压碎(并因此切断)肝脏组织(200)，并且将组织(200)中的血管或导管(202)结扎。在本示例中，在结扎血管或管腔(202)后，操作者从肝组织(200)中移除端部执行器(112)，并用本领域已知的用于切割组织的另一外科器械(未示出)诸如传统刀片或剪刀等切断血管或管腔(202)。由此，操作者完成组织右侧部分(200)和血管或管腔(202)的对应部分的切除，如图6F所示。施加的钉(77)密封血管或管腔(202)的切断端部(318)。
如上所述，操作者移除端部执行器(112)以观察血管(202)，如图6C所示。另选地，操作者可以施加预先确定的挤压压力(或如上所述基于触觉和/或视觉反馈确定)，如图6B所示，然后在随后立即结扎残留在其中的任何组织，诸如血管或管腔(202)的组织。因此，在结扎之前无需观察组织，但是在一个或多个肝脏切除规程中，操作者可发现这样的观察是期望的。应当理解，以上描述的切除仅仅是说明性的，并且不限于肝脏组织。应当理解，可以根据用户的需要，用端部执行器(112)在患者体内的其它组织上执行组织切除。
III.具有液压致动挤压表面的示例性外科器械
虽然上述外科器械(10)的型式提供了可用于在患者体内缝合和切断组织(诸如通过用挤压表面(114,116)压碎和切断组织)的端部执行器(40,112)的各种示例，应当理解，替代的挤压表面可以替代地被构造成能够使组织断裂。一种此类切断组织的方法可包括使一个或多个挤压表面与组织液压接合以切断组织。液压接合可以是被动的，例如通过可变形液压构件简单地指向组织；或者液压接合可以是主动的，例如通过可变形液压构件在最初接合组织后抵靠组织膨胀。当然，在其它实施方案中，液压接合也可以是主动和被动的一些组合。因此，应当理解，本文所述的任何此类结构可以容易地组合以实现各种压碎和使组织断裂的方式。
如本文所用，术语“可变形的”是指包含的流体的液压构件由作用在流体上的压力引起的任何形状变化。此类压力可通过迫使组织抵靠液压构件并由此使液压构件变形而被动地施加到组织。压力也可通过将流体引入液压构件中而从液压构件内主动地施加。此外，关于可变形液压构件内的流体的术语“包含”通常是指在使用期间其中具有流体，并且广义地包括在可变形液压构件内容纳预定量的流体或在可变形液压构件内容纳可变量的流体。因此，术语“可变形的”和“包含”不旨在限制本文所述的发明。在一些型式中，液压构件至少部分地由可延展材料形成。在一些其它型式中，液压构件是可变形的但不可延展的。参考本文的教导内容，可用于形成液压构件的各种合适的材料对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
以下以解剖肝脏组织(例如，肝实质)为背景，并且在一些情况下，使用钉结扎相关血管或管腔(例如，门静脉、肝静脉分支、肝动脉分支、肝外血管等)，描述了端部执行器(212,312,412,512,612,712,812)。尽管以肝脏切除为背景提供了端部执行器(212,312,412,512,612,712,812)和相关治疗方法的以下描述，但是应当理解，端部执行器(212,312,412,512,612,712,812)可以可选地被构造成能够治疗人体内具有相似特征的任何组织。还应当理解，下文所述的特征部可易于与上述外科器械(10)和/或下述外科器械(210,410,810)的变型结合。为此，相似标号指示上文更详细描述的相似特征部。
A.具有带有中心可变形构件的钉仓的示例性端部执行器
图7至图8示出了具有柄部组件(211)、第三示例性端部执行器(212)和在这两者之间延伸以大致支撑和操作端部执行器(212)的轴组件(30)的外科器械(210)，如上文更详细地讨论的。端部执行器(212)包括沿下钳口(220)和上钳口(222)之间的平台(73)的中心部分纵向延伸的可变形液压构件(213)。在本示例中，可变形液压构件(213)附连到平台(73)，并且经由流体联接器(未示出)可拆卸地连接到端部执行器(212)以用钉仓(70)替换。另选地，可变形液压构件(213)可附连到端部执行器(212)的可重复使用部分以便重复使用。
本示例的可变形液压构件(213)被构造成能够通过在其中接纳流体来主动地使组织断裂以切断组织的一部分。为此，可变形液压构件(213)更具体地是可变形液压球囊(213)。球囊(213)流体连接到流体贮存器(215)，该流体贮存器包含流体，诸如液体或气体。本示例的流体贮存器(215)被支撑在柄部组件(211)内，并经由供应导管(217)流体连接到可变形液压球囊(213)。另选地，流体贮存器(215)可定位在外科器械(210)的另一部分中或甚至外科器械(210)的外部。在任一种情况下，可变形液压球囊(213)被构造成能够通过将流体从流体贮存器(215)引入可变形液压球囊(213)而从收缩状态膨胀到膨胀状态。因此，当可变形液压球囊(213)膨胀时，可变形液压球囊(213)的挤压表面(214)强制地接合组织并抵靠砧座(224)上的另一个挤压表面(216)使组织断裂，如下文更详细地讨论的。
在一些型式中，可变形液压球囊(213)可操作地连接到柄部组件(211)上的流体致动器(226)，并且被构造成能够由操作者操纵以选择性地使可变形液压球囊(213)朝向膨胀状态膨胀。当然，应当理解，可以替代地使用用于选择性地使可变形液压球囊(211)膨胀的其它机构。
柄部组件(211)还包括流体连接到可变形液压球囊(213)的压力控制系统(319)的一个示例。在一些型式中，来自流体贮存器(215)的比所需流体更多的流体可在朝向膨胀状态膨胀期间被引入可变形液压球囊(213)中。事实上，过量的流体可溢出可变形液压球囊(319)而产生超过预定的最大膨胀压力。因此，压力控制系统(319)进一步被构造成能够将膨胀压力限制为预定的最大膨胀压力，并且将在下文中更详细地参考图12A至图12C进行讨论。
在使用中，图9A示出了处于打开构型的下钳口(220)和上钳口(222)，并且所述下钳口和上钳口被构造成能够在可变形液压球囊(213)和砧座(224)的挤压表面(214,216)之间接纳组织。一旦组织被接纳在打开构型中，上钳口(222)朝向下钳口(220)枢转到闭合构型，从而将组织捕获在其间。然后，操作者选择性地操纵流体致动器(226)(参见图7)以将流体从流体贮存器(215)(参见图7)引导到可变形液压球囊(213)中，从而使可变形液压球囊(213)从收缩状态(如图9B所示)膨胀到膨胀状态(如图9C所示)。
在液压球囊(213)的这种膨胀期间，可变形液压球囊(213)上的挤压表面(214)将组织压缩抵靠砧座(224)上的挤压表面(216)。压力持续施加直到组织断裂或由压力控制系统(319)(参见图12A)监测的流体压力达到预定的最大膨胀压力。通过使用球囊(213)的可变形表面来压碎组织而不是使用两个不可变形的表面，可以降低无意中压碎或切断组织中的血管或管腔(202)的风险。在肝脏或其它类似组织的情况下，在通过压碎切断组织之后，钉仓(70)被击发以便结扎由于压碎而暴露的血管或管腔(202)(参见图6F)。
B.具有中心可变形构件和压力控制系统的示例性端部执行器
图10至图11C示出了第四示例性端部执行器(312)和轴组件(30)。端部执行器(312)包括沿上钳口(322)下方的下钳口(320)的中心部分纵向延伸的可变形液压构件(313)。值得注意的是，端部执行器(312)不包括如上所示的钉仓(70)，但仍可用于使组织断裂和切断。在本示例中，可变形液压构件(313)由下钳口(320)支撑，并且经由流体联接器(未示出)可拆卸地连接到端部执行器(312)以用于更换。另选地，可变形液压构件(313)可附连到下钳口(320)以便重复使用。
本示例的可变形液压构件(313)被构造成能够通过在液压构件(313)中接纳流体来主动地使组织断裂以切断组织的一部分。为此，可变形液压构件(313)更具体地是可变形液压球囊(313)。液压球囊(313)流体连接到泵(332)。泵(332)由活塞(334)和流体贮存器(315)形成，该流体贮存器包含流体，诸如液体或气体。本示例的泵(332)被支撑在端部执行器(312)的下钳口(322)内，并且经由供应导管(317)流体连接到可变形液压球囊(313)。可变形液压球囊(313)被构造成能够通过启动泵(332)将流体从流体贮存器(315)引入可变形液压球囊(313)而从收缩状态膨胀到膨胀状态，以。因此，当可变形液压球囊(313)膨胀时，可变形液压球囊(313)的挤压表面(314)强制地接合组织并抵靠下钳口(322)的下侧上的另一个挤压表面(316)使组织断裂，如下文更详细地讨论的。在一些型式中，泵(332)可操作地连接到柄部组件(211)上的流体致动器(226)(参见图7)，以选择性地引导活塞(334)的运动。
端部执行器(312)还包括流体连接到可变形液压球囊(313)的压力控制系统(319)。如上文讨论的，在一些型式中，来自流体贮存器(315)的比所需流体更多的流体可在朝向膨胀状态膨胀超过预定的最大膨胀压力期间被引入可变形液压球囊(313)中。因此，压力控制系统(319)被构造成能够将膨胀压力限制为预定的最大膨胀压力。
该示例的压力控制系统(319)还包括具有被构造成能够从收缩状态膨胀到膨胀状态的弹性主体(328)的卸压贮存器(327)。弹性主体(328)经由释放导管(330)流体连接到可变形液压球囊(313)，以用于在它们之间进行流体连通。主体(328)的弹性被调谐至预定的最大膨胀压力，使得可变形液压球囊(313)通常在低于弹性主体(328)的压力下开始膨胀。然而，一旦可变形液压球囊(313)内的流体压力增加到预定的最大膨胀压力，卸压贮存器(327)的弹性主体(328)则开始从其收缩状态膨胀，以限制可变形液压球囊(313)中的压力。
在本示例中，主体(328)为可伸长的，因此主体(328)的可伸长弹性限定了主体(328)将开始膨胀的压力阈值。在一些其它型式中，主体(328)为不可伸长的，但是弹性构件(例如，片簧、类似支架的保持架等)与主体接合；并且弹性构件的弹性限定主体(328)将开始膨胀的压力阈值。参考本文的教导内容，弹性主体(328)可被构造成能够仅在流体压力达到预定的阈值之后膨胀的其它合适的方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。还应当理解，可使用一个或多个压敏阀(例如，插置在释放导管(330)、供应导管(317)和/或卸压贮存器(327)之间的压敏阀)来建立阈值流体压力值，以选择性地向可变形液压球囊(313)提供卸压。因此，卸压贮存器(327)不旨在不必要地限于本文所述的示例。
从前述内容应当理解，在将来自流体贮存器(315)的另外的流体流动或另外的向下压力施加到可变形液压球囊(313)的情况下，弹性主体(328)将膨胀以保持可变形液压球囊(313)内预定的最大膨胀压力的压力。在卸压贮存器(327)膨胀之后作用在可变形液压球囊(313)上的力减小的情况下，弹性主体(328)收缩以保持预定的最大膨胀压力，直到弹性主体(328)恢复到收缩状态。一旦弹性主体(328)恢复到收缩状态，可变形液压球囊(313)的膨胀压力可能随后降低到低于预定的最大膨胀压力。因此，卸压贮存器(327)被构造成能够将可变形液压球囊(313)的膨胀压力限制在小于或等于预定的最大膨胀压力，以抑制破坏组织，诸如血管或管腔(202)(参见图6A至图6F)。
在使用中，图11A示出了下钳口(320)和上钳口(322)，所述下钳口和上钳口处于打开构型以在可变形液压球囊(313)和上钳口(322)的挤压表面(314,316)之间接纳组织。一旦组织被接纳在打开构型中，上钳口(322)朝向下钳口(320)枢转到闭合构型，从而将组织捕获在其间。然后，操作者选择性地操纵流体致动器(226)(参见图7)以将流体从流体贮存器(315)(参见图10)引导到可变形液压球囊(313)中，从而使可变形液压球囊(313)从收缩状态(如图11B所示)膨胀到膨胀状态(如图11C所示)。
在这种膨胀期间，可变形液压球囊(313)上的挤压表面(314)将组织压缩抵靠上钳口(322)上的挤压表面(316)。关于图12A至图12C，压力持续施加直到组织断裂或由压力控制系统(319)(参见图12A)监测的流体压力达到预定的最大膨胀压力。仅以举例的方式，流体致动器(219)(参见图7)是流体输送系统(322)的一部分，该流体输送系统还包括在流体贮存器(315)内的活塞(334)，其强制地将流体引导到可变形液压球囊(313)中，如图12A至图12B所示。一旦可变形液压球囊(313)内的流体压力达到预定的最大膨胀压力，弹性主体(328)膨胀以从可变形液压球囊(313)接纳流体，如图12C所示。因此，卸压系统(319)保持流体压力处于或低于预定的最大膨胀压力，直到流体从流体贮存器(315)完全排出。
在前述示例中，端部执行器(312)包括泵(332)和卸压系统(319)的组合。然而，应当理解，这两个特征部不一定需要组合使用。例如，端部执行器(312)的一些变型可以简单地包括泵(332)，以使球囊(313)主动膨胀，而不包括卸压系统(319)。作为另一个仅示例性的替代方案，一些变型可包括卸压系统(319)，而不包括泵(332)。因此应当理解，一些被动型式的球囊(313)(例如，像球囊(213))可与卸压系统(319)一起使用。在任何情况下，并且如上文关于端部执行器(212)所述，球囊(313)的可变形性可以降低无意中压碎或切断组织中的血管或管腔(202)的风险。换句话讲，与不可变形的挤压表面相比，由球囊(313)提供的可变形挤压表面可能不太可能无意地压碎或切断血管或管腔(202)。在包括卸压系统(319)的型式中，该效果可进一步增强。因此应当理解，当流体压力达到恰好低于与挤压血管或管腔(202)相关联的压力水平的水平时，可以调节卸压系统(319)以提供卸压。
图13A至图13B示出了另一个示例性外科器械(410)，其具有连接到轴组件(30)的第五示例性端部执行器(412)和另外的压力控制系统(419)。压力控制系统(419)包括阀(436)、压力传感器(437)和控制器(438)，诸如微控制器。阀(436)流体连接在流体贮存器(315)和可变形液压球囊(313)之间。压力传感器(437)可操作地连接到可变形液压球囊(313)并且被构造成能够测量其中的流体压力。控制器(438)可操作地连接到阀(436)、活塞(334)和压力传感器(437)中的每一个，用于经由泵(332)引导流体，监测可变形液压气囊(313)内的压力，并在可变形液压球囊(313)达到预定的最大膨胀压力时，停止附加流体的流动。
在使用中，最初阀(436)被打开，使得活塞(334)迫使流体进入可变形液压球囊(313)以进行膨胀。在监测可变形液压球囊(313)内的流体压力的同时，控制器(438)继续致动泵(332)，从而经由打开阀门(436)将流体引导到可变形液压球囊(313)中。一旦流体压力达到预定的最大膨胀压力，控制器(438)就引导活塞(334)停止进一步的流体流动并闭合阀门(436)，以便抑制流体压力超过预定的最大膨胀压力。在诸如来自组织的附加力在使组织断裂的同时接合可变形液压球囊(313)的情况下，控制器(438)可进一步打开阀门(436)并回缩活塞(334)。由此，从可变形液压球囊(313)移除流体，直到其中的流体压力降低到预定的最大膨胀压力。因此，压力控制系统(419)被构造成能够通过在处于图14A至图14B中分别示出的收缩状态和膨胀状态时监测流体压力来添加和/或移除流体。
C.具有包括侧向边缘唇缘的中心可变形构件的示例性端部执行器
图15示出了被构造成能够在从收缩状态膨胀到膨胀状态时主动挤压组织的第五示例性端部执行器(512)。端部执行器(512)通常作为本文所述的其它端部执行器操作，但包括可变形液压球囊(513)，该可变形液压球囊具有一对侧向边缘唇缘(540)，以用于扩大的挤压表面(514)。更具体地，处于膨胀状态的可变形液压球囊(513)通常为T形，并且包括分别沿每个侧向边缘(542)向外延伸的一对侧向边缘唇缘(540)，所述侧向边缘沿下钳口(320)纵向延伸。侧向边缘唇缘(540)覆盖侧向边缘(542)以增加挤压表面(514)的表面积并且抑制组织直接接触侧向边缘(542)。在一些示例性使用中，此类侧向边缘唇缘(540)可以因此减少对组织的损伤量，该损伤量可能从直接接触相对刚性和不可变形的侧向边缘(542)的组织发生。
D.具有一对中心可变形构件的示例性端部执行器
图16A至图16B示出了用于如上所述的操作的具有可变形液压球囊(513)的第七示例性端部执行器(612)。另外，端部执行器(612)还包括沿上钳口(622)的下侧纵向延伸的另一个可变形液压构件(644)，其呈另一个可变形液压球囊(644)的形式。可变形液压球囊(644)包括挤压表面(516)，该挤压表面被构造成能够与挤压表面(514)配合以使其间的组织断裂。
在使用中，组织被捕获在处于闭合构型的下钳口(320)和上钳口(622)之间。使用者操纵流体致动器(226)(参见图7)，从而使一对下可变形液压球囊(513)和上可变形液压球囊(644)同时从接触状态向膨胀状态膨胀。挤压表面(514,516)由此压缩其间的组织以使组织断裂以使组织的一部分断裂。另选地，下可变形液压球囊(513)和上可变形液压球囊(644)可以是独立可膨胀的，并且/或者下可变形液压球囊(513)和上可变形液压球囊(644)中的一个可以根据用途在另一个之前和/或之后膨胀。因此，本发明不旨在不必要地限于同时膨胀。
在另一个示例中，可变形液压球囊(513,644)可以用仅包含预定量的流体而没有这种收缩状态和膨胀状态的一个或多个被动可变形液压构件代替。换句话讲，被动可变形液压构件不接纳流体也不从其排出流体，而是简单地保持容纳在其中的流体并在压缩时变形以保持组织。在使用中，操作者简单地将下钳口(320)和上钳口(322,622)朝向闭合构型移动，并且在这样做时，使挤压表面(514,516)之间的组织断裂。应当理解，本文所讨论的任何可变形液压构件可被构造成能够用于主动膨胀或被动状态使用。在球囊(513,644)是被动的型式中，球囊(513,644)可以彼此流体隔离或彼此流体连通。在球囊(513,644)是被动的并且彼此流体连通的型式中，当球囊(513,644)抵靠组织以压碎组织时，来自一个球囊(513,644)的流体可以被转移到另一个球囊(513,644)。这可以使球囊(513,644)各自具有基本上相等的流体压力。
作为另一个示例，下钳口(320)和上钳口(622)可在球囊(513,644)处于非膨胀状态时围绕组织闭合。因此，在该闭合构型中，钳口(320,622)可在其间限定间隙以接纳组织。然后球囊(513,644)可在钳口(320,622)保持闭合构型时膨胀。因此，使可变形液压球囊(513,644)从收缩状态主动膨胀到膨胀状态可全部或部分地横穿间隙以使组织断裂。相反，被动可变形液压构件可以类似地在闭合构型中限定间隙，该间隙足够小以在不膨胀的情况下使组织断裂。
E.具有一对上可变形构件和一对下可变形构件的示例性端部执行器
图17示出了从具有可更换钉仓(70)的轴组件(30)延伸的第八示例性端部执行器(712)。端部执行器(712)包括具有一对纵向延伸的下侧向边缘(745)的下钳口(220)和具有一对纵向延伸的上侧向边缘(746)的上钳口(222)。为了使组织断裂并抑制组织直接接触侧向边缘(745,746)，端部执行器(712)还包括一对下可变形液压构件(747)和一对上可变形液压构件(748)。在一些主动型式中，下可变形液压构件(747)和上可变形液压构件(748)是可变形液压球囊，其被构造成能够从收缩状态向膨胀状态膨胀，以用于使组织断裂并覆盖侧向边缘(745,746)。应当理解，此类下可变形液压球囊(747)和上可变形液压球囊(748)可如上文关于本文所讨论的其它球囊所讨论的那样可操作地膨胀和保持。在一些被动型式中，下可变形液压构件(747)和上可变形液压构件(748)分别在每个构件(747,748)中保持预定量的流体，以用于压碎组织而不在收缩状态和膨胀状态之间转换。
在如图18A至图18B所示的使用中，下钳口(220)和上钳口(222处于打开构型并且被构造成能够在下可变形液压球囊(747)和上可变形液压球囊(748)的挤压表面(714,716)之间接纳组织。一旦组织被接纳在打开构型中，上钳口(222)朝向下钳口(220)枢转到闭合构型，从而将组织捕获在其间。然后，操作者选择性地操纵流体致动器(226)(参见图7)以将流体从流体贮存器(215)(参见图7)引导到下可变形液压球囊(747)和上可变形液压球囊(748)中，从而使下可变形液压球囊(747)和上可变形液压球囊(748)从收缩状态(如图18B所示)膨胀到膨胀状态(如图18C所示)。
在如图19A至图19B所示的该膨胀期间，下可变形液压球囊(747)和上可变形液压球囊(748)上的下挤压表面(714)和上挤压表面(716)分别压缩其间的组织。下可变形液压球囊(747)和上可变形液压球囊(748)还无创伤地推动组织远离下侧向边缘(745)和上侧向边缘(746)，以在操作期间防止对组织的意外损坏。压力持续施加直到组织断裂或由压力控制系统(319)(参见图12A)监测的流体压力达到预定的最大膨胀压力。以肝脏或其它类似组织为背景，钉仓(70)被击发以便结扎并横切血管或管腔(202)(参见图6F)。
F.具有用于使组织插入断裂的可变形构件的示例性端部执行器
图20至图21B示出了具有端部执行器(812)的另一个示例性外科器械(810)，该端部执行器包括呈液压导管(850)形式的可变形液压构件。液压导管(850)包括中心管(852)，其限定穿过其延伸的空腔(854)。空腔(854)被构造成能够接纳导丝(未示出)，用于在使用中引导液压导管(850)的位置。另外，或者替代地，液压导管(850)可以由引导导管和/或任何其它合适的引导特征部引导。因此应该理解，空腔(854)和相应的导丝仅为可选的。
液压导管(850)还包括可变形液压球囊(856)。流体存储在流体贮存器(815)内，该流体贮存器流体连接到可变形液压球囊(856)。流体贮存器(815)被构造成能够将流体供应到可变形液压球囊(856)，以使可变形液压球囊从图21A所示的收缩状态朝向图21B所示的膨胀状态膨胀。
在使用中，操作者将导丝(未示出)插入组织中的操作者希望定位可变形液压球囊(856)的位置，如图22A所示。另选地，操作者使用引导导管和/或一些其它引导特征部实现如图22A所示的定位。一旦液压球囊(856)适当地定位，并且如图22B所示，操作者将可变形液压球囊(856)插入组织中(并且如果使用导丝，则沿导丝插入)。一旦可变形液压球囊(856)处于期望位置，操作者将流体从流体贮存器(815)引导到可变形液压球囊(856)。继而，可变形液压球囊(856)从收缩状态膨胀到膨胀状态并使组织断裂以切断图22C中所示的组织的一部分。
IV.示例性组合
以下实施例涉及本文的教导内容可被组合或应用的各种非穷尽性方式。应当理解，以下实施例并非旨在限制可在本申请或本申请的后续提交文件中的任何时间提供的任何权利要求的覆盖范围。不旨在进行免责声明。提供以下实施例仅仅是出于例示性目的。预期本文的各种教导内容可按多种其它方式进行布置和应用。还设想到，一些变型可省略在以下实施例中所提及的某些特征。因此，下文提及的方面或特征中的任一者均不应被视为决定性的，除非另外例如由发明人或关注发明人的继承者在稍后日期明确指明如此。如果本申请或与本申请相关的后续提交文件中提出的任何权利要求包括下文提及的那些特征之外的附加特征，则这些附加特征不应被假定为因与专利性相关的任何原因而被添加。
实施例1
一种外科器械，所述外科器械包括：(a)轴组件；以及(b)从所述轴组件沿纵向方向延伸的端部执行器，所述端部执行器包括：(i)第一钳口，(ii)第二钳口，所述第二钳口相对于所述第一钳口可动地安装，并且被构造成能够在打开构型和闭合构型之间转换，使得所述第一钳口和所述第二钳口被构造成能够使组织定位在处于所述闭合构型的所述第一钳口和所述第二钳口之间，以及(iii)第一可变形液压构件，所述第一可变形液压构件纵向延伸并邻近所述第一钳口和所述第二钳口中的至少一个定位，其中所述第一可变形液压构件被构造成能够容纳流体，其中容纳有所述流体的所述第一可变形液压构件被构造成能够使定位在处于所述闭合构型的所述第一钳口和所述第二钳口之间的所述组织断裂。
实施例2
根据实施例1所述的外科器械，其中，所述第一可变形液压构件在处于所述闭合构型的所述第一钳口和所述第二钳口之间纵向延伸。
实施例3
根据实施例1至2中任一项或多项所述的外科器械，其中，所述第一可变形液压构件容纳所述流体。
实施例4
根据实施例3所述的外科器械，其中，所述第一可变形液压构件沿所述第一钳口延伸。
实施例5
根据实施例4所述的外科器械，其中，所述端部执行器还包括沿所述第二钳口纵向延伸的第二可变形液压构件，其中所述第二可变形液压构件容纳所述流体，并且其中所述第一可变形构件和所述第二可变形构件被构造成能够使处于所述闭合构型的所述第一可变形构件和所述第二可变形构件之间的所述组织断裂。
实施例6
根据实施例4至5中任一项或多项所述的外科器械，其中，所述第一钳口包括纵向延伸的边缘，并且其中所述第一可变形液压构件沿所述边缘的至少一部分定位。
实施例7
根据实施例3至6中任一项或多项所述的外科器械，所述外科器械还包括被接纳在所述第一钳口中的钉仓，所述钉仓包括：(i)面向所述第二钳口的平台，(ii)穿过所述平台形成的多个钉开口，以及(iii)分别定位在所述多个钉开口内的多个钉，其中所述第一可变形液压构件沿所述平台纵向延伸。
实施例8
根据实施例1至7中任一项或多项所述的外科器械，其中，所述第一可变形液压构件被构造成能够从收缩状态膨胀到膨胀状态，并且其中所述第一可变形液压构件被构造成能够在所述可膨胀构件从所述收缩状态膨胀到所述膨胀状态时使定位在所述第一钳口和所述第二钳口之间的所述组织断裂。
实施例9
根据实施例8所述的外科器械，其中，所述第一可变形液压构件沿所述第一钳口延伸。
实施例10
根据实施例9所述的外科器械，其中，所述端部执行器还包括沿所述第二钳口纵向延伸的第二可变形液压构件，其中所述第二可变形液压构件被构造成能够容纳所述流体，并且其中所述第一可变形构件和所述第二可变形构件被构造成能够在所述第一可变形液压构件从所述收缩状态膨胀到所述膨胀状态时使处于所述闭合构型的所述第一可变形构件和所述第二可变形构件之间的所述组织断裂。
实施例11
根据实施例10所述的外科器械，其中，所述第二可变形构件被构造成能够从所述收缩状态膨胀到所述膨胀状态，并且其中所述第一可变形构件和所述第二可变形构件被构造成能够在所述第一可变形液压构件和所述第二可变形液压构件从所述收缩状态膨胀到所述膨胀状态时使处于所述闭合构型的所述第一可变形构件和所述第二可变形构件之间的所述组织断裂。
实施例12
根据实施例9至11中任一项或多项所述的外科器械，其中，所述第一钳口包括纵向延伸的边缘，并且其中所述第一可变形液压构件沿所述边缘的至少一部分定位。
实施例13
根据实施例8至12中任一项或多项所述的外科器械，所述外科器械还包括被接纳在所述第一钳口中的钉仓，所述钉仓包括：(i)面向所述第二钳口的平台，(ii)穿过所述平台形成的多个钉开口，以及(iii)分别定位在所述多个钉开口内的多个钉，其中所述第一可变形液压构件沿所述平台纵向延伸。
实施例14
根据实施例8至13中任一项或多项所述的外科器械，所述外科器械还包括压力控制系统，所述压力控制系统包括：(i)流体致动器，所述流体致动器被构造成能够将所述流体引导到所述第一可变形构件中，以使所述第一可变形构件从所述收缩状态膨胀到所述膨胀状态，(ii)压力传感器，所述压力传感器可操作地连接到所述第一可变形构件并且被构造成能够感测所述第一可变形构件内的测量压力，以及(iii)控制器，所述控制器可操作地连接到所述流体致动器和所述压力传感器，其中所述控制器被构造成能够经由所述压力传感器监测所述第一可变形构件内的所述测量压力，并且当所述测量压力增加到最大预定压力时，停止将所述流体经由所述流体致动器引导到所述第一可变形构件中。
实施例15
根据实施例1至14中任一项或多项所述的外科器械，其中所述端部执行器还包括流体连接到所述第一可变形构件的卸压贮存器，其中所述第一可变形构件被构造成能够容纳所述流体达到最大预定压力，并且其中大于所述最大预定压力的超压被配置成能够将所述流体从所述第一可变形构件引导到所述卸压贮存器，使得所述可变形构件和所述卸压贮存器被构造成能够保持所述第一可变形构件内的所述压力等于或小于所述最大预定压力。
实施例16
一种钉仓，所述钉仓包括：(a)平台；(b)穿过所述平台形成的多个钉开口；(c)多个钉，所述多个钉分别定位在所述多个钉开口内；以及(d)可变形液压构件，所述可变形液压构件沿所述平台定位并且被构造成能够在其中容纳流体，其中容纳有所述流体的所述第一可变形液压构件被构造成能够使组织断裂。
实施例17
根据实施例16所述的外科器械，其中，所述第一可变形液压构件被构造成能够在其中接纳所述流体时从收缩状态膨胀到膨胀状态。
实施例18
一种用被构造成能够容纳流体的可变形液压构件对组织进行操作的方法，所述方法包括引导所述可变形液压构件抵靠所述组织的一部分，从而使所述组织的所述部分断裂以切断所述组织。
实施例19
根据实施例18所述的方法，所述方法还包括使所述可变形液压构件从收缩状态膨胀到膨胀状态。
实施例20
根据实施例19所述的方法，其中，所述组织为肝实质组织，并且所述方法还包括将所述可变形液压构件插入所述肝实质组织中。
V.杂项
应当理解，本文所述的教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者可与本文所述的其它教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者进行组合。因此，上述教导内容、表达、实施方案、示例等不应视为彼此孤立。参考本文的教导内容，本文的教导内容可进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。此类修改和变型旨在包括在权利要求书的范围内。
应当理解，据称以引用的方式并入本文的任何专利、专利公布或其它公开材料，无论是全文或部分，仅在所并入的材料与本公开中所述的现有定义、陈述或者其它公开材料不冲突的范围内并入本文。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其它公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。
上述装置的型式可应用于由医疗专业人员进行的传统医学治疗和规程、以及机器人辅助的医学治疗和规程中。仅以举例的方式，本文的各种教导内容可易于并入机器人外科系统，诸如Intuitive Surgical,Inc.(Sunnyvale,California)的DAVINCITM系统。相似地，本领域的普通技术人员将认识到，本文中的各种教导内容可易于结合以下美国专利中的任何一个的各种教导内容：1998年8月11日公布的名称为“Articulated SurgicalInstrument For Performing Minimally Invasive Surgery With Enhanced Dexterityand Sensitivity”的美国专利5,792,135，其公开内容以引用方式并入本文；1998年10月6日公布的名称为“Remote Center Positioning Device with Flexible Drive”的美国专利5,817,084，其公开内容以引用方式并入本文；1999年3月2日公布的名称为“AutomatedEndoscope System for Optimal Positioning”的美国专利5,878,193，其公开内容以引用方式并入本文；2001年5月15日公布的名称为“Robotic Arm DLUS for PerformingSurgical Tasks”的美国专利6,231,565，其公开内容以引用方式并入本文；2004年8月31日公布的名称为“Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and CuttingInstrument”的美国专利6,783,524，其公开内容以引用方式并入本文；2002年4月2日公布的名称为“Alignment of Master and Slave in a Minimally Invasive SurgicalApparatus”的美国专利6,364,888，其公开内容以引用方式并入本文；2009年4月28日公布的名称为“Mechanical Actuator Interface System for Robotic Surgical Tools”的美国专利7,524,320，其公开内容以引用方式并入本文；2010年4月6日公布的名称为“Platform Link Wrist Mechanism”的美国专利7,691,098，其公开内容以引用方式并入本文；2010年10月5日公布的名称为“Repositioning and Reorientation of Master/SlaveRelationship in Minimally Invasive Telesurgery”的美国专利7,806,891，其公开内容以引用方式并入本文；2013年1月10日公布的名称为“Automated End Effector ComponentReloading System for Use with a Robotic System”的美国专利公布2013/0012957，其公开内容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的名称为“Robotically-ControlledSurgical Instrument with Force-Feedback Capabilities”的美国专利公布2012/0199630，其公开内容以引用方式并入本文；2012年5月31日公布的名称为“ShiftableDrive Interface for Robotically-Controlled Surgical Tool,”的美国专利公布2012/0132450，其公开内容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的名称为“SurgicalStapling Instruments with Cam-Driven Staple Deployment Arrangements”的美国专利公布2012/0199633，其公开内容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的名称为“Robotically-Controlled Motorized Surgical End Effector System with RotaryActuated Closure Systems Having Variable Actuation Speeds”的美国专利公布2012/0199631，其公开内容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的名称为“Robotically-Controlled Surgical Instrument with Selectively Articulatable End Effector”的美国专利公布2012/0199632，其公开内容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的名称为“Robotically-Controlled Surgical End Effector System”的美国专利公布2012/0203247，其公开内容以引用方式并入本文；2012年8月23日公布的名称为“DriveInterface for Operably Coupling a Manipulatable Surgical Tool to a Robot”的美国专利公布2012/0211546，其公开内容以引用方式并入本文；2012年6月7日公布的名称为“Robotically-Controlled Cable-Based Surgical End Effectors”的美国专利公布2012/0138660，其公开内容以引用方式并入本文；和/或2012年8月16日公布的名称为“Robotically-Controlled Surgical End Effector System with Rotary ActuatedClosure Systems”的美国专利公布2012/0205421，其公开内容以引用方式并入本文。
上文所述的型式的装置可被设计为单次使用后丢弃，或者它们可被设计为可多次使用。在任一种情况下或两种情况下，可对这些型式进行修复以在至少一次使用之后重复使用。修复可包括以下步骤的任意组合：拆卸装置，然后清洁或替换特定零件以及随后进行重新组装。具体地，可拆卸一些型式的装置，并且可以任何组合来选择性地替换或移除装置的任意数量的特定零件或部分。在清洁和/或替换特定部分时，一些型式的装置可在修复设施处重新组装或者在即将进行规程之前由操作者重新组装用于随后使用。本领域的技术人员将会了解，装置的修复可利用多种技术进行拆卸、清洁/更换、以及重新组装。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本申请的范围内。
仅以举例的方式，本文描述的型式可在规程之前和/或之后灭菌。在一种灭菌技术中，将所述装置放置在闭合且密封的容器诸如塑料袋或TYVEK袋中。然后可将容器和装置放置在可穿透容器的辐射场中，诸如γ辐射、x射线、或高能电子。辐射可杀死装置上和容器中的细菌。经灭菌的装置随后可存储在无菌容器中，以供以后使用。还可使用本领域已知的任何其它技术对装置进行灭菌，所述技术包括但不限于β辐射或γ辐射、环氧乙烷或蒸汽。
已经示出和阐述了本发明的各种实施方案，可在不脱离本发明的范围的情况下由本领域的普通技术人员进行适当修改来实现本文所述的方法和系统的进一步改进。已经提及了若干此类可能的修改，并且其它修改对于本领域的技术人员而言将是显而易见的。例如，上文所讨论的实施例、实施方案、几何形状、材料、尺寸、比率、步骤等均是例示性的而非必需的。因此，本发明的范围应根据以下权利要求书来考虑，并且应理解为不限于说明书和附图中示出和描述的结构和操作的细节。

Claims (20)

1.一种外科器械，所述外科器械包括：
(a)轴组件；以及
(b)从所述轴组件沿纵向方向延伸的端部执行器，所述端部执行器包括：
(i)第一钳口，
(ii)第二钳口，所述第二钳口相对于所述第一钳口可动地安装，并且被构造成能够在打开构型和闭合构型之间转换，使得所述第一钳口和所述第二钳口被构造成能够使组织定位在处于所述闭合构型的所述第一钳口和所述第二钳口之间，以及
(iii)第一可变形液压构件，所述第一可变形液压构件纵向延伸并邻近所述第一钳口和所述第二钳口中的至少一个定位，其中所述第一可变形液压构件被构造成能够容纳流体，
其中容纳有所述流体的所述第一可变形液压构件被构造成能够使定位在处于所述闭合构型的所述第一钳口和所述第二钳口之间的所述组织断裂。
2.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述第一可变形液压构件在处于所述闭合构型的所述第一钳口和所述第二钳口之间纵向延伸。
3.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述第一可变形液压构件容纳所述流体。
4.根据权利要求3所述的外科器械，其中，所述第一可变形液压构件沿所述第一钳口延伸。
5.根据权利要求4所述的外科器械，其中，所述端部执行器还包括沿所述第二钳口纵向延伸的第二可变形液压构件，其中所述第二可变形液压构件容纳所述流体，并且其中所述第一可变形构件和所述第二可变形构件被构造成能够使处于所述闭合构型的所述第一可变形构件和所述第二可变形构件之间的所述组织断裂。
6.根据权利要求4所述的外科器械，其中，所述第一钳口包括纵向延伸的边缘，并且其中所述第一可变形液压构件沿所述边缘的至少一部分定位。
7.根据权利要求3所述的外科器械，所述外科器械还包括被接纳在所述第一钳口内的钉仓，所述钉仓包括：
(i)面向所述第二钳口的平台，
(ii)穿过所述平台形成的多个钉开口，以及
(iii)分别定位在所述多个钉开口内的多个钉，
其中所述第一可变形液压构件沿所述平台纵向延伸。
8.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述第一可变形液压构件被构造成能够从收缩状态膨胀到膨胀状态，并且其中所述第一可变形液压构件被构造成能够在所述可膨胀构件从所述收缩状态膨胀到所述膨胀状态时使定位在所述第一钳口和所述第二钳口之间的所述组织断裂。
9.根据权利要求8所述的外科器械，其中，所述第一可变形液压构件沿所述第一钳口延伸。
10.根据权利要求9所述的外科器械，其中，所述端部执行器还包括沿所述第二钳口纵向延伸的第二可变形液压构件，其中所述第二可变形液压构件被构造成能够容纳所述流体，并且其中所述第一可变形构件和所述第二可变形构件被构造成能够在所述第一可变形液压构件从所述收缩状态膨胀到所述膨胀状态时使处于所述闭合构型的所述第一可变形构件和所述第二可变形构件之间的所述组织断裂。
11.根据权利要求10所述的外科器械，其中，所述第二可变形构件被构造成能够从所述收缩状态膨胀到所述膨胀状态，并且其中所述第一可变形构件和所述第二可变形构件被构造成能够在所述第一可变形液压构件和所述第二可变形液压构件从所述收缩状态膨胀到所述膨胀状态时使处于所述闭合构型的所述第一可变形构件和所述第二可变形构件之间的所述组织断裂。
12.根据权利要求9所述的外科器械，其中，所述第一钳口包括纵向延伸的边缘，并且其中所述第一可变形液压构件沿所述边缘的至少一部分定位。
13.根据权利要求8所述的外科器械，所述外科器械还包括被接纳在所述第一钳口内的钉仓，所述钉仓包括：
(i)面向所述第二钳口的平台，
(ii)穿过所述平台形成的多个钉开口，以及
(iii)分别定位在所述多个钉开口内的多个钉，
其中所述第一可变形液压构件沿所述平台纵向延伸。
14.根据权利要求8所述的外科器械，所述外科器械还包括压力控制系统，所述压力控制系统包括：
(i)流体致动器，所述流体致动器被构造成能够将所述流体引导到所述第一可变形构件中，以使所述第一可变形构件从所述收缩状态膨胀到所述膨胀状态，
(ii)压力传感器，所述压力传感器可操作地连接到所述第一可变形构件并且被构造成能够感测所述第一可变形构件内的测量压力，以及
(iii)控制器，所述控制器可操作地连接到所述流体致动器和所述压力传感器，其中所述控制器被构造成能够经由所述压力传感器监测所述第一可变形构件内的所述测量压力，并且当所述测量压力增加到最大预定压力时，停止将所述流体经由所述流体致动器引导到所述第一可变形构件中。
15.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述端部执行器还包括流体连接到所述第一可变形构件的卸压贮存器，其中所述第一可变形构件被构造成能够容纳所述流体达到最大预定压力，并且其中大于所述最大预定压力的超压被配置成能够将所述流体从所述第一可变形构件引导到所述卸压贮存器，使得所述可变形构件和所述卸压贮存器被构造成能够保持所述第一可变形构件内的所述压力等于或小于所述最大预定压力。
16.一种钉仓，所述钉仓包括：
(a)平台；
(b)穿过所述平台形成的多个钉开口；
(c)多个钉，所述多个钉分别定位在所述多个钉开口内；以及
(d)可变形液压构件，所述可变形液压构件沿所述平台定位并且被构造成能够在其中容纳流体，其中容纳有所述流体的所述第一可变形液压构件被构造成能够使组织断裂。
17.根据权利要求16所述的外科器械，其中，所述第一可变形液压构件被构造成能够在其中接纳所述流体时从收缩状态膨胀到膨胀状态。
18.一种用被构造成能够容纳流体的可变形液压构件对组织进行操作的方法，所述方法包括引导所述可变形液压构件抵靠所述组织的一部分，从而使所述组织的所述部分断裂以切断所述组织。
19.根据权利要求18所述的方法，所述方法还包括使所述可变形液压构件从收缩状态膨胀到膨胀状态。
20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述组织为肝实质组织，并且所述方法还包括将所述可变形液压构件插入所述肝实质组织中。
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