CN109069153A - 用于外科缝合器械的端部执行器的顺应性补偿特征部 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种设备，该设备包括主体组件、从该主体组件朝远侧延伸的轴、附接到该轴的端部执行器和仓。该端部执行器包括钳口以及能够相对于该钳口枢转的砧座。该仓包括平台、多个钉、可压缩支撑物、周边构件和夹捏表面。该平台具有上表面，该上表面面朝该砧座的。钉位于穿过该平台形成的开口内。每个钉具有延伸到该平台的上表面之上的一对腿部。该支撑物位于该平台的上表面上。该钉的腿部的一部分设置在该支撑物上。周边构件与该支撑物侧向相邻地延伸到该平台的上表面之上。夹捏表面位于延伸到该多个钉的腿部的高度之上的高度处。
Description
背景技术
在一些环境下，内窥镜式外科器械相对于传统的开放式外科装置来说是优选的，因为较小的切口可减少术后恢复时间和并发症。因此，一些内窥镜式外科器械可适于通过套管针的插管来将远侧端部执行器放置在期望的外科手术部位。这些远侧端部执行器(例如，内镜切割器、抓紧器、切割器、缝合器、施夹器、进入装置、药物/基因治疗递送装置、以及使用超声波振动、RF、激光等的能量递送装置)可以多种方式接合组织，以实现诊断效果或治疗效果。内窥镜式外科器械可包括位于端部执行器和由临床医生操纵的柄部部分之间的轴。此类轴可使得能够插入到期望的深度并围绕轴的纵向轴线旋转，以由此有利于将端部执行器定位在患者体内。还可通过包括一个或多个关节运动接头或特征部而进一步有利于定位该端部执行器，使得端部执行器能够选择性地进行关节运动或者以其他方式相对于轴的纵向轴线偏转。
内窥镜式外科器械的示例包括外科缝合器。一些此类缝合器能够操作以夹紧组织层，切穿夹持的组织层，并且将钉驱动穿过组织层，以在组织层的切断端部附近将切断的组织层基本上密封在一起。仅作为示例性目的的外科缝合器在以下美国专利中有所公开：1989年2月21日公布的名称为“Pocket Configuration for Internal Organ Staplers”的美国专利4,805,823；1995年5月16日公布的名称为“Surgical Stapler and StapleCartridge”的美国专利5,415,334；1995年11月14日公布的名称为“Surgical StaplerInstrument”的美国专利5,465,895；1997年1月28日公布的名称为“Surgical StaplerInstrument”的美国专利5,597,107；1997年5月27日公布的名称为“Surgical Instrument”的美国专利5,632,432；1997年10月7日公布的名称为“Surgical Instrument”的美国专利5,673,840；1998年1月6日公布的名称为“Articulation Assembly for SurgicalInstruments”的美国专利5,704,534；1998年9月29日公布的名称为“Surgical ClampingMechanism”的美国专利5,814,055；2005年12月27日公布的名称为“Surgical StaplingInstrument Incorporating an E-Beam Firing Mechanism”的美国专利6,978,921；2006年2月21日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Having Separate DistinctClosing and Firing Systems”的美国专利7,000,818；2006年12月5日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Having a Firing Lockout for an Unclosed Anvil”的美国专利7,143,923；2007年12月4日公布的名称为“Surgical Stapling InstrumentIncorporating a Multi-Stroke Firing Mechanism with a Flexible Rack”的美国专利7,303,108；2008年5月6日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Incorporatinga Multistroke Firing Mechanism Having a Rotary Transmission”的美国专利7,367,485；2008年6月3日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Having a SingleLockout Mechanism for Prevention of Firing”的美国专利7,380,695；2008年6月3日公布的名称为“Articulating Surgical Stapling Instrument Incorporating a Two-Piece E-Beam Firing Mechanism”的美国专利7,380,696；2008年7月29日公布的名称为“Surgical Stapling and Cutting Device”的美国专利7,404,508；2008年10月14日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Having Multistroke Firing with OpeningLockout”的美国专利7,434,715；2010年5月25日公布的名称为“Disposable Cartridgewith Adhesive for Use with a Stapling Device”的美国专利7,721,930；2013年4月2日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument with An Articulatable End Effector”的美国专利8,408,439；以及2013年6月4日公布的名称为“Motor-Driven SurgicalCutting Instrument with Electric Actuator Directional Control Assembly”的美国专利8,453,914。以上引用的美国专利中的每个的公开内容以引用方式并入本文。
尽管上文所涉及的外科缝合器被描述为用于内窥镜式手术中，但应当理解，此类外科缝合器也可用于开腹手术和/或其他非内窥镜式手术中。仅以举例的方式，在胸廓外科手术中，外科缝合器可通过胸廓切开术被插入并由此位于患者肋骨之间以到达一个或多个器官，所述胸廓外科手术不使用套管针作为缝合器的导管。此类手术可包括使用缝合器来切断和闭合通向肺部的血管。例如，在从胸腔中取出器官之前，可通过缝合器来切断并闭合通向器官的血管。当然，外科缝合器可用于各种其他情况和手术中。
可特别适合通过胸廓切开术使用的外科缝合器的示例被公开在2014年8月28日公布的名称为“Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinionand Opposing Racks”的美国专利公布2014/0243801；2014年8月28日公布的名称为“Lockout Feature for Movable Cutting Member of Surgical Instrument”的美国专利公布2014/0239041；2014年8月28日公布的名称为“Integrated Tissue Positioning andJaw Alignment Features for Surgical Stapler”的美国公布2014/0239042；2014年8月28日公布的名称为“Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument”的美国专利公布2014/0239036；2014年8月28日公布的名称为“Surgical Instrument withArticulation Lock having a Detenting Binary Spring”的美国专利公布2014/0239040；2014年8月28日公布的名称为“Distal Tip Features for End Effector ofSurgical Instrument”的美国专利公布2014/0239043；2014年8月28日公布的名称为“Staple Forming Features for Surgical Stapling Instrument”的美国专利公布2014/0239037；2014年8月28日公布的名称为“Surgical Instrument with Multi-DiameterShaft”的美国专利公布2014/0239038；以及2014年8月28日公布的名称为“InstallationFeatures for Surgical Instrument End Effector Cartridge”的美国专利公布2014/0239044中。以上引用的美国专利公布中的每个的公开内容均以引用方式并入本文。
另外的外科缝合器械被公开在以下专利中：2014年8月12日公布的名称为“Surgical Circular Stapler with Tissue Retention Arrangements”美国专利8,801,735；2012年3月27日公布的名称为“Surgical Stapler Comprising a Staple Pocket”的美国专利8,141,762；2013年2月12日公布的名称为“Surgical End Effector HavingButtress Retention Features”的美国专利8,371,491；2014年9月18日公布的名称为“Method and Apparatus for Sealing End-to-End Anastomosis”的美国专利公布2014/0263563；2014年9月4日公布的名称为“Rotary Powered Surgical Instruments withMultiple Degrees of Freedom”的美国专利公布2014/0246473；2013年8月15日公布的名称为“Linear Stapler”的美国专利公布2013/0206813；2008年7月17日公布的名称为“Buttress Material for Use with a Surgical Stapler”的美国专利公布2008/0169328；2014年6月10日提交的名称为“Woven and Fibrous Materials for Reinforcinga Staple Line”的美国专利申请14/300,804；名称为“Devices and Methods for SealingStaples in Tissue”美国专利申请14/300,811；以及2014年9月26号提交的名称为“Radically Expandable Staple Line”的美国专利申请14/498,070。以上引用的美国专利、美国专利公布和美国专利申请中的每个的公开内容均以引用方式并入本文。
在一些情况下，可能期望为外科缝合器械配备支撑物材料以增强由钉提供的组织的机械紧固。此种支撑物可防止所施用钉牵拉穿过组织并且可以其他方式降低所施用钉的部位处或附近的组织撕裂的风险。
虽然已制造和使用各种外科缝合器械和相关联的部件，但据信在本发明人之前还无人制造或使用在所附权利要求中所描述的发明。
附图说明
并入本说明书中并构成本说明书的一部分的附图示出了本发明的实施方案，并且与上面给出的本发明的一般描述以及下面给出的实施方案的详细描述一起用于解释本发明的原理。
图1示出示例性进行关节运动的外科缝合器械的透视图；
图2示出了图1的器械的端部执行器的透视图，其中该端部执行器处于打开构型；
图3示出了图2的端部执行器的分解透视图；
图4示出了可容易地结合到图1的器械中的示例性端部执行器的选定部分的透视图；
图5示出了图4的端部执行器的选定部分的局部剖面透视图；
图6示出了图4的端部执行器的前剖视图；
图7A示出了图4的端部执行器的侧面剖视图，其中端部执行器处于打开位置，正在夹捏肝脏的实质组织；
图7B示出了图4的端部执行器的侧面剖视图，其中端部执行器处于闭合位置，出现在夹捏肝脏的实质组织之后；
图7C示出了由图4的端部执行器形成的钉线的侧面剖视图，出现在端部执行器夹捏肝脏的实质组织并且切断和缝合具有不同横截面面积的脉管和胆管之后；
图8示出了可容易地结合到图1的器械中的另一示例性端部执行器的前剖视图；
图9A示出了图8的端部执行器的前剖视图，其中端部执行器处于打开位置，肝脏的一部分位于砧座与仓之间；
图9B示出了图8的端部执行器的前剖视图，其中端部执行器抵靠肝脏在砧座与仓之间的部分夹紧；
图9C示出了图8的端部执行器的前剖视图，其中端部执行器处于闭合位置，出现在夹捏肝脏的实质组织之后；
图10示出了可容易地结合到图1的器械中的另一示例性端部执行器的前剖视图；
图11示出了可容易地结合到图1的器械中的另一示例性端部执行器的前剖视图；
图12A示出了图11的端部执行器的前剖视图，其中端部执行器处于打开位置，肝脏的一部分位于砧座与仓之间；
图12B示出了图11的端部执行器的前剖视图，其中端部执行器抵靠肝脏在砧座与仓之间的部分夹紧；
图12C示出了图11的端部执行器的前剖视图，其中端部执行器处于闭合位置，出现在夹捏肝脏的实质组织之后；
图13示出了可容易地结合到图1的器械中的示例性端部执行器和轴组件的侧正视图；
图14A示出了图13的端部执行器的前剖视图，其中端部执行器处于打开位置，肝脏的一部分位于砧座与仓之间；
图14B示出了图13的端部执行器的前剖视图，其中端部执行器抵靠肝脏的位于砧座与仓之间的部分夹紧；并且
图14C示出了图13的端部执行器的前剖视图，其中端部执行器处于闭合位置，出现在夹捏肝脏的实质组织之后。
附图并非旨在以任何方式进行限制，并且可以预期本技术的各种实施方案能够以多种其它方式来执行，包括那些未必在附图中示出的方式。并入本说明书中并构成本说明书的一部分附图示出了本发明的若干方面，并与本说明一起用于解释本发明的原理；然而，应当理解，本发明并不限于所示出的明确布置方式。
具体实施方式
本发明的某些示例的以下说明不应用于限定本发明的范围。根据以举例的方式示出的以下说明，本发明的其它示例、特征、方面、实施方案和优点对于本领域的技术人员将是显而易见的，一种最佳方式被设想用于实施本发明。如将认识到，本发明能够具有其它不同且明显的方面，所有这些方面均不脱离本发明。因此，附图和说明应被视为实质上是例示性的而非限制性的。
I.示例性外科缝合器
图1示出包括柄部组件(20)、轴组件(30)和端部执行器(40)的示例性外科缝合和切断器械(10)。端部执行器(40)和轴组件(30)的远侧部分的尺寸被设计成用于在图1所示的非关节运动状态中穿过套管针插管插入患者的手术部位，以用于执行外科手术。仅以举例的方式，此种套管针可从患者的两个肋骨之间或其他地方插入患者的腹部中。在一些情况下，在不存在套管针的情况下使用器械(10)。例如，端部执行器(40)和轴组件(30)的远侧部分可通过胸廓切开术或其他类型的切口直接插入。应当理解，本文中使用的术语诸如“近侧”和“远侧”是相对于临床医生抓握器械(10)的柄部组件(20)而言的。因此，端部执行器(40)相对于更近侧的柄部组件(20)而位于远侧。还应当理解，为便利和清楚起见，本文关于附图使用空间用语诸如“竖直”和“水平”。然而，外科器械能够在许多取向和位置中使用，并且这些术语并非旨在为限制性的和绝对的。
A.示例性柄部组件和轴组件
如图1所示，本示例的柄部组件(20)包括手枪式握把(22)、闭合触发器(24)和击发触发器(26)。每个触发器(24,26)可朝向和远离手枪式握把(22)选择性地枢转，如将在下文中更详细地描述。柄部组件(20)还包括可移除的电池组(28)。这些部件还将在下文中更详细地描述。当然，除了或代替上文所述的那些中的任何一者，柄部组件(20)可具有多种其他部件、特征和可操作性。参考本文的教导内容，柄部组件(20)的其他合适的构型对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。
如图1到图2所示，本示例的轴组件(30)包括外部闭合管(32)、关节运动节段(34)和闭合环(36)，所述闭合环还与端部执行器(40)联接。闭合管(32)沿轴组件(30)的长度延伸。闭合环(36)定位在关节运动节段(34)的远侧。闭合管(32)和闭合环(36)被构造成能够相对于柄部组件(20)纵向平移。闭合管(32)的纵向平移经由关节运动节段(34)而被传送到闭合环(36)。可用于提供闭合管(32)和闭合环(36)的纵向平移的示例性特征将在下文中更详细地进行描述。
关节运动节段(34)能够操作以侧向偏转闭合环(36)和端部执行器(40)，从而以期望的角度(α)侧向远离轴组件(30)的纵向轴线LA。在本示例中，关节运动通过位于轴组件(30)的近侧端部的关节运动控制旋钮(35)而被控制。响应于旋钮(35)的旋转，闭合环(36)和端部执行器(40)围绕垂直于轴组件(30)的纵向轴线LA的轴线枢转。关节运动节段(34)被构造成能够将闭合管(32)的纵向平移传送到闭合环(36)，而无论关节运动节段(34)是处于笔直构型还是关节运动构型。仅以举例的方式，关节运动节段(34)和/或关节运动控制旋钮(35)可根据下述文献的教导内容中的至少一些来进行构造和操作：2014年8月28日公布的名称为“Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion andOpposing Racks”的美国公布2014/0243801，其公开内容以引用方式并入本文；以及/或者2014年6月25日提交的名称为“Articulation Drive Features for Surgical Stapler”的美国专利申请14/314,125，其公开内容以引用方式并入本文；和/或根据下述各种教导内容来构造和操作。参考本文的教导内容，关节运动节段34和关节运动旋钮(35)可采用的其他合适的形式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。
如图1所示，本示例的轴组件(30)还包括旋钮(31)。旋钮(31)能够操作以使整个轴组件(30)和端部执行器(40)相对于柄部组件(20)围绕轴组件(30)的纵向轴线LA旋转。当然，除了或替代上文所述那些中任一者，轴组件(30)可具有多种其他部件、特征和可操作性。仅以举例的方式，轴组件(30)的至少一部分根据下述文献的教导内容中的至少一些来进行构造：2014年8月28日公布的名称为“Surgical Instrument with Multi-DiameterShaft”的美国公布2014/0239038，其公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，轴组件(30)的其他合适构型对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。
B.示例性端部执行器
同样如图1到图3所示，本示例的端部执行器(40)包括下钳口(50)和可枢转砧座(60)。砧座(60)包括被设置在下钳口(50)的对应弯曲狭槽(54)中的一对一体的向外延伸的销(66)。砧座(60)能够朝向和远离下钳口(50)在打开位置(如图2所示)和闭合位置(如图1所示)之间枢转。使用术语“能够枢转”(以及以“枢转”为基础的类似术语)不应被解读为必须要求围绕固定轴线进行枢转运动。例如，在本示例中，砧座(60)围绕由销(66)限定的轴线枢转，当砧座(60)朝下钳口(50)运动时，这些销沿下钳口(50)的弯曲狭槽(54)滑动。在此类型式中，枢轴线沿由狭槽(54)限定的路径平移，而砧座(60)同时围绕所述轴线枢转。除此之外或另选地，枢轴线首先可沿狭槽(54)滑动，然后在枢轴线已沿狭槽(54)滑动特定距离之后，砧座(60)围绕所述枢轴线枢转。应当理解，此种滑动/平移枢转运动被包含在诸如“枢转”、“枢转的”、“能够枢转的”等术语内。当然，一些型式可提供砧座(60)围绕保持固定且不在狭槽或通道内平移的轴线的枢转运动等。
如图3充分示出的，本示例的下钳口(50)限定被构造成能够接收钉仓(70)的通道(52)。可将钉仓(70)插入到通道(52)中，可致动端部执行器(40)，并且然后可移除钉仓(70)并利用其它钉仓(70)来替换。下钳口(50)因此将钉仓(70)可释放地保持成与砧座(60)对准，以用于致动端部执行器(40)。在一些型式中，下钳口(50)根据以下文献的教导内容中的至少一些来进行构造：2014年8月28日公布的名称为“Installation Features forSurgical Instrument End Effector Cartridge”的美国公布2014/0239044，其公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，下钳口(50)可采用的其他合适的形式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。
如在图2到图3中最佳所见，本示例的钉仓(70)包括仓体(71)和被固定到仓体(71)的下侧的托盘(76)。仓体(71)的上侧呈现平台(73)，当砧座(60)处于闭合位置时，组织可压靠在所述平台上。仓体(71)还限定纵向延伸通道(72)和多个钉凹坑(74)。钉(90)被定位在每个钉凹坑(74)中。钉驱动器(75)也被定位在每个钉凹坑(74)中，位于对应钉(90)之下，托盘(76)之上。如将在下文中更详细地描述的，钉驱动器(75)能够操作以在钉凹坑(74)中向上平移，以由此向上驱动钉(90)穿过钉凹坑(74)并与砧座(60)接合。钉驱动器(75)被楔形滑动件(78)向上驱动，所述楔形滑动件被捕获在仓体(71)与托盘(76)之间并纵向平移穿过仓体(71)。
楔形滑动件(78)包括一对倾斜成角的凸轮表面(79)，这对倾斜成角的凸轮表面被构造成能够接合钉驱动器(75)，并由此当楔形滑动件(78)纵向平移穿过仓(70)时向上驱动钉驱动器(75)。例如，当楔形滑动件(78)处于近侧位置时，钉驱动器(75)处于向下位置并且钉(90)位于钉凹坑(74)中。当通过平移刀构件(80)将楔形滑动件(78)驱动到远侧位置时，楔形滑动件(78)向上驱动钉驱动器(75)，由此将钉(90)驱动出钉凹坑(74)并进入形成于砧座(60)的下侧(65)中的钉成形凹坑(64)。因此，当楔形滑动件(78)沿水平维度平移时，钉驱动器(75)沿竖直维度平移。
在一些型式中，钉仓(70)根据以下文献的教导内容中的至少一些来进行构造和操作：2014年8月28日公布的名称为“Integrated Tissue Positioning and Jaw AlignmentFeatures for Surgical Stapler”的美国公布2014/0239042，其公开内容以引用方式并入本文。除此之外或另选地，钉仓(70)可根据以下文献的教导内容中的至少一些来进行构造和操作：2014年8月28日公布的名称为“Installation Features for SurgicalInstrument End Effector Cartridge”的美国公布2014/0239044，其公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，钉仓(70)可采用的其它合适的形式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
如在图2中最佳所见，本示例的砧座(60)包括纵向延伸通道(62)和多个钉成形凹坑(64)。通道(62)被构造成能够当砧座(60)处于闭合位置时与钉仓(70)的通道(72)对齐。每个钉成形凹坑(64)被定位成当砧座(60)处于闭合位置时位于钉仓(70)的对应钉凹坑(74)上方。钉成形凹坑(64)被构造成能够当驱动钉(90)穿过组织进入砧座(60)时使钉(90)的腿部变形。具体地，钉成形凹坑(64)被构造成能够使钉(90)的腿部弯曲，以将成形钉(90)固定在组织中。砧座(60)可根据以下来构造：2014年8月28日公布的名称为“IntegratedTissue Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler”的美国公布2014/0239042的教导内容中的至少一些；2014年8月28日公布的名称为“Jaw ClosureFeature for End Effector of Surgical Instrument”的美国公布2014/0239036的教导内容中的至少一些；以及/或2014年8月28日公布的名称为“Staple Forming Features forSurgical Stapling Instrument”的美国公布2014/0239037的教导内容中的至少一些，其公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，砧座(60)可采用的其它合适的形式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
在本示例中，刀构件(80)被构造成能够平移穿过端部执行器(40)。如在图3中最佳所见，刀构件(80)被固定到击发梁(82)的远侧端部，所述击发梁延伸穿过轴组件(30)的一部分。如图2中最佳所见，刀构件(80)被定位在砧座(60)的通道(62)和钉仓(70)的通道(72)中。刀构件(80)包括朝远侧呈现的切割刃(84)，所述切割刃被构造成能够当刀构件(80)朝远侧平移穿过端部执行器(40)时切断被压缩在砧座(60)和钉仓(70)的平台(73)之间的组织。如上所述，当刀构件(80)朝远侧平移穿过端部执行器(40)时，刀构件(80)也朝远侧驱动楔形滑动件(78)，由此将钉(90)驱动穿过组织并抵靠砧座(60)成形。
C.端部执行器的示例性致动
在本示例中，通过相对于端部执行器(40)朝远侧推动闭合环(36)而朝下钳口(50)驱动砧座(60)。响应于闭合环(36)相对于端部执行器(40)的远侧平移，闭合环(36)通过凸轮作用与砧座(60)协作，以朝向下钳口(50)驱动砧座(60)。类似地，响应于闭合环(36)相对于端部执行器(40)的近侧平移，闭合环(36)可与砧座(60)协作，以远离下钳口(50)而打开砧座(60)。仅以举例的方式，闭合环(36)和砧座(60)可根据以下文献的教导内容中的至少一些来相互作用：2014年8月28日公布的名称为“Jaw Closure Feature for End Effectorof Surgical Instrument”的美国公布2014/0239036，其公开内容以引用方式并入本文；以及/或者2015年12月31日公布的名称为“Jaw Opening Feature for Surgical Stapler”的美国公布2015/0374373，其公开内容以引用方式并入本文。
如上文所指出，柄部组件(20)包括手枪式握把(22)和闭合触发器(24)。同样如上文所指出，响应于闭合环(36)的远侧推进，砧座(60)朝向下钳口(50)闭合。在本示例中，闭合触发器(24)可朝向手枪式握把(22)枢转以朝远侧驱动闭合管(32)和闭合环(36)。参考本文的教导内容，可用于将闭合触发器(24)朝手枪式握把(22)的枢转运动转化成闭合管(32)和闭合环(36)相对于柄部组件(20)的远侧平移的各种合适的部件对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。
同样在本示例中，器械(10)提供对击发梁(82)的机动化控制。具体地，器械(10)包括机动化部件，所述机动化部件被构造成能够响应于击发触发器(26)朝向手枪式握把(22)枢转而朝远侧驱动击发梁(82)。在一些型式中，马达(未示出)容纳在手枪式握把(22)中并且从电池组(28)接收电力。此马达与传输组件(未示出)联接，所述传输组件将马达的驱动轴的旋转动作转换成击发梁(82)的线性平移。仅以举例的方式，可操作以提供击发梁(82)的机动化致动的这些特征部可根据以下文献的教导内容中的至少一些来构造和操作：2012年7月3日发布的名称为“Motor-Driven Surgical Instrument”的美国专利8,210,411，其公开内容以引用方式并入本文；2013年6月4日公布的名称为“Motor-Driven SurgicalCutting Instrument with Electric Actuator Directional Control Assembly”的美国专利8,453,914，其公开内容以引用方式并入本文；以及/或者2015年10月1日公布的名称为“Surgical Instrument Comprising a Sensor System”的美国公布2015/0272575，其公开内容以引用方式并入本文。
还应当理解，器械(10)的任何其他部件或特征部可根据本文所述的各种参考文献中的任一者来构造和操作。可提供用于器械(10)的其他示例性修改将在下文中更详细地描述。下述教导内容可并入器械(10)内的各种合适方式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。类似地，可将下述教导内容与本文引用的参考文献的各种教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。因此应当理解，下述教导内容可易于并入本文引用的各种参考文献所教导的各种器械内。还应当理解，下述教导内容并不限于本文引用的参考文献中教导的器械(10)或装置。下述教导内容可易于应用到各种其他种类的器械，所述器械包括将不被归类为外科缝合器的器械。参考本文的教导内容，其中可应用下文教导内容的各种其他合适的装置和情况对本领域的普通技术人员将是显而易见的。
II.用于外科缝合器的具有支撑物的示例性端部执行器
在一些情况下，可能期望为端部执行器(40)配备支撑材料和/或其他类型的附属物。此类支撑材料和/或其他类型的附属物可用于多种目的，包括但不限于增强由钉(90)提供的对组织的机械紧固。此类支撑物可防止所施用钉(90)牵拉穿过组织并且可以其他方式降低所施用钉(90)的部位处或附近的组织撕裂的风险。除向钉(90)的线提供结构支撑和完整性之外或者作为向该钉的线提供结构支撑和完整性的替代，支撑物和/或其他附属物可提供各种其他类型的作用，诸如，间隔或填充间隙(例如，占据另外由不平整解剖表面形成的间隙，以有利于在端部执行器(40)的长度和宽度上实现基本上均匀的压缩力)、治疗剂的施用(例如，以促进由端部执行器(40)接合的组织中的止血)和/或其他作用。尽管在随后的整个讨论中将使用术语“支撑物”，但应当理解，术语“支撑物”的使用不旨在对支撑物的功能性造成任何限制。因此，术语“支撑物”应被理解为适用于向端部执行器(40)提供附属物的任何结构，其可用于相对于由端部执行器(40)接合的组织的任何合适的功能目的。
在一些情况下，支撑物可设置在钉仓(70)的平台(73)上。在一些其他情况下，支撑物可设置在面向钉仓(70)的砧座(60)的表面上。还应当理解，第一支撑物可设置在钉仓(70)的平台(73)上，而第二支撑物设置在同一端部执行器(40)的砧座(60)上。支撑物可固定到钉仓(70)或砧座(60)的各种方式也将在下文中更详细地描述。
应当理解，下文所述的支撑物可根据以下文献的教导内容中的至少一些来构造和操作：2015年6月2日公布的名称为“Collapsible Fastener Cartridge”的美国专利9,044,227，其公开内容以引用方式并入本文；2012年9月27日公布的名称为“Tissue ThicknessCompensator Comprising Controlled Release and Expansion”的美国专利公布2012/0241493，其公开内容以引用方式并入本文；2013年3月21日公布的名称为“SurgicalInstrument and Buttress Material”的美国专利公布2013/0068816，其公开内容以引用方式并入本文；2013年3月14日公布的名称为“Surgical Instrument with FluidFillable Buttress”的美国专利公布2013/0062391，其公开内容以引用方式并入本文；2013年3月21日公布的名称为“Fibrin Pad Matrix with Suspended Heat ActivatedBeads of Adhesive”的美国专利公布2013/0068820，其公开内容以引用方式并入本文；2013年4月4日公布的名称为“Attachment of Surgical Staple Buttress to Cartridge”的美国专利公布2013/0082086，其公开内容以引用方式并入本文；2013年2月14日公布的名称为“Device for Applying Adjunct in Endoscopic Procedure”的美国专利公布2013/0037596，其公开内容以引用方式并入本文；2013年3月14日公布的名称为“ResistiveHeated Surgical Staple Cartridge with Phase Change Sealant”的美国专利公布2013/0062393，其公开内容以引用方式并入本文；2013年3月28日公布的名称为“SurgicalStaple Assembly with Hemostatic Feature”的美国专利公布2013/0075446，其公开内容以引用方式并入本文；2013年3月14日公布的名称为“Surgical Staple Cartridge withSelf-Dispensing Staple Buttress”的美国专利公布2013/0062394，其公开内容以引用方式并入本文；2013年3月28日公布的名称为“Anvil Cartridge for Surgical FasteningDevice”的美国专利公布2013/0075445，其公开内容以引用方式并入本文；2013年3月28日公布的名称为“Adjunct Therapy for Applying Hemostatic Agent”的美国专利公布2013/0075447，其公开内容以引用方式并入本文；2013年10月3日公布的名称为“TissueThickness Compensator Comprising a Plurality of Medicaments”的美国专利公布2013/0256367，其公开内容以引用方式并入本文；2014年6月10日提交的标题为“AdjunctMaterials and Methods of Using Same in Surgical Methods for Tissue Sealing”的美国专利申请14/300,954，其公开内容以引用方式并入本文；2015年3月25日提交的标题为“Method of Applying a Buttress to a Surgical Stapler”的美国专利申请第14/667,842号，其公开内容以引用方式并入本文；2015年8月17日提交的标题为“ImplantableLayers for a Surgical Instrument”的美国专利申请14/827,856，其公开内容以引用方式并入本文；2015年8月31日提交的标题为“Drug Eluting Adjuncts and Methods ofUsing Drug Eluting Adjuncts”的美国专利申请第14/840,613号，其公开内容以引用方式并入本文；第14/871,071号，其公开内容以引用方式并入本2015年9月30日提交的标题为“Compressible Adjunct with Crossing Spacer Fibers”的美国专利申请14/871,071，其公开内容以引用方式并入本文；和/或2015年9月30日提交的标题为“Method for Applyingan Implantable Layer to a Fastener Cartridge”的美国专利申请14/871,131，其公开内容以引用方式并入本文。另选地，支撑物可以任何其他合适的形式来构造和操作。
A.附接到钉的具有支撑物的示例性端部执行器
图4至图7B示出了可结合到器械(10)中的示例性端部执行器(140)。如图6中最佳所见，端部执行器(140)包括下钳口(150)、砧座(160)和钉仓(170)。应当理解，尽管端部执行器(140)未具体地示出刀构件(80)或楔形滑动件(78)，但端部执行器(140)可被构造成能够与上文所述的端部执行器(40)的刀构件(80)和楔形滑动件(78)一起工作。下钳口(150)、砧座(160)和仓(170)基本上类似于上文所述的下钳口(50)、砧座(60)和仓(70)，但存在下述差异。因此，砧座(160)可朝向和远离下钳口(150)在打开位置和闭合位置之间枢转。还应当理解，钉仓(170)的一些型式可被构造成能够与上文所述的端部执行器(40)完全兼容，使得仓(170)可适配到下钳口(50)中并且可与砧座(60)一起使用。
如图4中最佳所见，本示例的下钳口(150)限定被构造成能够接收钉仓(170)的通道(152)。可将钉仓(170)插入到通道(152)中，可致动端部执行器(140)，并且然后可移除钉仓(170)并用另一钉仓(170)来替换。下钳口(150)因此将钉仓(170)可释放地保持成与砧座(160)对齐，以用于致动端部执行器(140)。还应当理解，钉仓(170)的一些型式可被构造成能够与上文所述的端部执行器(40)完全兼容，使得仓(170)可适配到下钳口(50)中并且可与砧座(60)一起使用。
本示例的钉仓(170)包括仓体(171)和固定到仓体(171)的下侧的托盘(176)。仓体(171)的上侧呈现限定多个钉凹坑(174)的平台(173)。钉(190)定位在每个钉凹坑(174)内。如图5中最佳所见，每个钉(190)包括在一对腿部(192)之间延伸的冠部(194)。如图4至图5所示，钉(190)的腿部(192)的尺寸被设计成在每个对应的钉凹坑(174)内从冠部(194)延伸并终止于平台(173)之上。腿部(192)的自由端部因此从平台(173)突出。可压缩支撑物(180)定位在平台(173)的顶部上。腿部(192)的暴露的自由端部穿透可压缩支撑物(180)，从而将可压缩支撑物(180)固定到钉(190)。可压缩支撑物(180)可由弹性材料制成，使得如果对象诸如静脉或胆管压靠可压缩支撑物(180)来压缩支撑物(180)的表面，则可压缩支撑物(180)将抵靠对象施加反作用力，这是由可压缩支撑物(180)的弹性性质引起的。应当理解，由于腿部(192)的自由端部穿透可压缩支撑物(180)的表面而非压缩支撑物(180)的表面这一事实，钉(190)的腿部(192)不接收此类反作用力。
钉驱动器(175)也定位在每个钉凹坑(174)中，位于每个钉(190)的对应冠部(194)之下以及托盘(176)之上。类似于上文所述的钉驱动器(75)，钉驱动器(175)可操作以在钉凹坑(174)中向上平移，从而驱动钉(190)向上穿过钉凹坑(174)并与砧座(160)接合。具体地讲，楔形滑动件(78)的水平平移导致钉驱动器(175)的垂直平移，类似于楔形滑动件(78)如何与上述钉驱动器(75)相互作用。
本示例的砧座(160)包括纵向延伸通道(162)、多个钉成形凹坑(164)和侧向边缘(166)。如将在下文更详细地描述的，当砧座(160)从打开位置枢转到闭合位置且软组织在砧座(160)和可压缩支撑物(180)之间时，侧向边缘(166)可提供抵靠软组织(诸如，实质)的夹捏力。
通道(162)被构造成能够当砧座(160)处于闭合位置时与钉仓(170)的通道(172)对齐。对齐的通道(162,172)可接收刀构件(80)。每个钉成形凹坑(164)均定位成当砧座(160)处于闭合位置时位于钉仓(170)的对应钉凹坑(174)上方。钉成形凹坑(164)被构造成当驱动钉(190)穿过组织并进入砧座(160)时使钉(190)的腿部(192)变形。具体地讲，钉成形凹坑(164)被构造成能够使钉(190)的腿部(192)弯曲，以将成形钉(190)固定在组织中。钉(190)和可压缩支撑物(180)的尺寸被设计成使得当抵靠砧座(160)驱动钉(190)以使钉(190)的腿部(192)弯曲时，钉(190)的冠部(194)和腿部(192)仍然与可压缩支撑物(180)相关联。因此，在致动钉仓(170)之后，可压缩支撑物(180)保持由钉(190)形成的钉线。
刀构件(80)可定位在砧座(160)和钉仓(170)的通道(162,172)内。另外，刀构件(80)的远侧纵向平移还可沿远侧纵向方向驱动楔形滑动件(78)，以便沿垂直方向朝向砧座(160)驱动钉(190)。因此，当楔形滑动件(78)抵靠砧座(160)驱动钉(190)使得钉(190)被驱动穿过邻近通道(162,172)的组织时，刀构件(80)朝远侧呈现的切割边缘(84)可切断定位在通道(162,172)内的组织。尽管本示例的端部执行器(140)具有定位在通道(172)的每一侧上的两条支撑物(180)，但一些其他型式可仅具有跨越通道(172)的单条支撑物(180)，其延伸跨过平台(173)的整个宽度。在此类型式中，在切割边缘(84)切穿组织时，切割边缘(84)也可切穿支撑物(180)。
图7A至图7C示出了当压缩肝脏(L)以夹捏实质(P)并且然后切割和密封静脉(V)或胆管(B)时端部执行器(140)从打开构型过渡到闭合构型的序列。具体地讲，图7A示出了定位在砧座(160)与钉仓(170)之间的实质(P)、静脉(V)、胆管(B)，其中砧座(160)处于打开位置。接下来，触发器(24)朝向手枪式握把(22)枢转以朝远侧驱动闭合管(32)和闭合环(36)。这将砧座(160)驱动到如图7B所示的闭合位置。应当理解，当砧座(160)闭合时，侧向边缘(166)在肝脏(L)的实质(P)上施加夹捏力。此夹捏力提供了对实质(P)的解剖。然而，夹捏力不会解剖静脉(V)或胆管(B)。
在该阶段，静脉(V)与砧座(160)和可压缩支撑物(180)两者接触。然而，胆管(B)不与砧座(160)或可压缩支撑物(180)接触。然后如上文所述致动端部执行器(140)，这使得当楔形滑动件(78)驱动钉(190)的腿部(192)穿过可压缩支撑物(180)和静脉(V)的一部分时，刀构件(80)切断静脉(V)和胆管(B)。如图7C所示，被驱动钉(190)的冠部(194)抵靠静脉(V)和胆管(B)捕获并保持可压缩支撑物(180)。相反地，钉(190)的变形的腿部(192)的自由端部抵靠可压缩支撑物(180)捕获并保持静脉(V)和胆管(B)。由于静脉(V)和胆管(B)具有不同的横截面尺寸，静脉(V)和胆管(B)以不同厚度压缩可压缩支撑物(180)的表面。然而，钉(190)和可压缩支撑物(180)协作以充分压靠静脉(V)和胆管(B)被切断的开口端部，从而有效地密封静脉(V)和胆管(B)的开口端部。
尽管本示例中端部执行器(140)用于肝脏(L)，但应当理解，如本领域普通技术人员参考本文的教导内容将显而易见的那样，端部执行器(140)可用于任何其他合适的解剖结构。
B.具有周边夹捏仓的示例性端部执行器
如上文所述，当砧座(160)从打开位置枢转到闭合位置且软组织定位在砧座(160)和可压缩支撑物(180)之间时，砧座(160)可提供抵靠软组织的夹捏力。另外，如上文所述，由于从钉平台(173)延伸的钉腿(192)的自由端部穿透可压缩支撑物(180)，可压缩支撑物(180)附接到钉仓(170)。砧座(160)朝向可压缩支撑物(180)的闭合所提供的夹捏力可意外地导致软组织压缩可压缩支撑物(180)的顶表面，从而暴露通过可压缩支撑物(180)的顶表面的钉腿(192)的自由端部。如果钉腿(192)暴露在可压缩支撑物(180)的顶表面之上，则在抵靠砧座(160)有目的地击发钉(190)之前，钉腿(192)可意外地在软组织、实质、静脉或胆管上造成障碍。因此，可能期望提供有助于响应于砧座(160)夹捏软组织而防止压缩支撑物(180)的端部执行器，从而防止钉腿(192)的暴露的自由端部在端部执行器(140)的闭合期间非期望地在组织上造成障碍。
图8至图9C示出了可结合到器械(10)中的示例性端部执行器(240)。端部执行器(240)包括下钳口(250)、砧座(260)和钉仓(270)。应当理解，尽管端部执行器(240)未具体地示出刀构件(80)或楔形滑动件(78)，但端部执行器(240)可被构造成与上文所述的端部执行器(40)的刀构件(80)和楔形滑动件(78)一起工作。分别类似于砧座(60,160)和下钳口(50,150)，砧座(260)可朝向和远离下钳口(250)在打开位置和闭合位置之间枢转。
下钳口(250)基本上类似于上文所述的下钳口(250)。因此，下钳口(250)被构造成能够接收钉仓(270)。可将钉仓(270)插入到下钳口(250)中，可致动端部执行器(240)，并且然后可移除钉仓(270)并用另一钉仓(270)来替换。下钳口(250)因此将钉仓(270)可释放地保持成与砧座(260)对齐，以用于激活端部执行器(140)。还应当理解，钉仓(270)的一些型式可被构造成能够与上文所述的端部执行器(40)完全兼容，使得仓(270)可适配在下钳口(50)中并且可与砧座(60)一起使用。
本示例的钉仓(270)包括仓体(271)和固定到仓体(271)的下侧的托盘(276)。仓体(271)的上侧呈现限定多个钉凹坑(274)的平台(273)。仓体(271)还包括周边构件(278)，该周边构件向上延伸到钉平台(273)和钉凹坑(247)的外部侧向周边之上，并且围绕该钉平台和该钉凹坑的外部侧向周边延伸。周边构件(278)终止于夹捏表面(279)中。如将在下文更详细地描述的，周边构件(278)和夹捏表面(279)被构造成能够当软组织定位在砧座(260)和可压缩支撑物(280)之间时其响应于砧座(260)从打开位置枢转到闭合位置提供抵靠软组织的相反夹捏力。换句话讲，周边构件(278)和夹捏表面(279)可防止钉腿(292)的自由端部穿透可压缩支撑物(280)的顶表面。除此之外或另选地，周边构件(278)可用作防止钉腿(292)的自由端部在由夹捏表面(279)夹捏的软组织上造成障碍的防护件。
钉(290)定位在每个钉凹坑(274)内。每个钉(290)包括在一对腿部(292)之间延伸的冠部(294)。钉(290)的腿部(292)的尺寸被设计成在每个对应的钉凹坑(274)内从冠部(294)延伸并终止于平台(273)之上。可压缩支撑物(280)定位在平台(273)的顶部上。腿部(292)的暴露的自由端部穿透可压缩支撑物(280)，从而将可压缩支撑物(280)固定到钉(290)。可压缩支撑物(280)可由弹性材料制成，使得如果对象诸如静脉或胆管压靠可压缩支撑物(280)来压缩支撑物(280)的表面，则可压缩支撑物(280)将抵靠对象施加反作用力，这是由可压缩支撑物(280)的弹性性质引起的。应当理解，由于腿部(292)的自由端部穿透可压缩支撑物(280)的表面而非压缩支撑物(280)的表面这一事实，钉(290)的腿部(292)不接收此类反作用力。
钉驱动器(275)也定位在每个钉凹坑(274)中，位于钉(290)的对应冠部(294)之下以及托盘(276)之上。类似于上文所述的钉驱动器(75,175)，钉驱动器(275)可操作以在钉凹坑(274)中向上平移，从而驱动钉(290)向上穿过钉凹坑(274)并与砧座(260)接合。具体地讲，楔形滑动件(78)的水平平移导致钉驱动器(275)的垂直平移，类似于楔形滑动件(78)如何与上述钉驱动器(75)相互作用。
本示例的砧座(260)包括纵向延伸通道(262)、多个钉成形凹坑(264)和侧向边缘(266)。如将在下文更详细地描述的，当砧座(260)从打开位置枢转到闭合位置且软组织定位在砧座(260)和可压缩支撑物(280)之间时，周边构件(278)的侧向边缘(266)和夹捏表面(279)可提供抵靠软组织(诸如，实质)的夹捏力。
通道(262)被构造成能够当砧座(260)处于闭合位置时与钉仓(270)的通道(272)对齐。对齐的通道(262,272)可接收刀构件(80)。每个钉成形凹坑(264)均定位成当砧座(260)处于闭合位置时位于钉仓(270)的对应钉凹坑(274)上方。钉成形凹坑(264)被构造成能够当驱动钉(290)穿过组织并进入砧座(260)时使钉(290)的腿部(292)变形。具体地讲，钉成形凹坑(264)被构造成能够使钉(290)的腿部(292)弯曲，以将成形钉(290)固定在组织中。钉(290)和可压缩支撑物(280)的尺寸被设计成使得当抵靠砧座(260)驱动钉(290)以弯曲钉(290)的腿部(292)时，钉(290)的冠部(294)和腿部(292)仍然与可压缩支撑物(280)相关联。因此，在致动钉仓(270)之后，可压缩支撑物(280)保持由钉(290)形成的钉线。
刀构件(80)可定位在砧座(260)和钉仓(270)的通道(262,272)内。另外，刀构件(80)的远侧纵向平移还可沿远侧纵向方向驱动楔形滑动件(78)，以便沿垂直方向朝向砧座(260)驱动钉(290)。因此，当楔形滑动件(78)抵靠砧座(260)驱动钉(290)使得钉(290)被驱动穿过邻近通道(262,272)的组织时，刀构件(80)朝远侧呈现的切割边缘(84)可切断定位在通道(262,272)内的组织。尽管本示例的端部执行器(240)具有定位在通道(272)的每一侧上的两条支撑物(280)，但一些其他型式可仅具有跨越通道(272)的单条支撑物(280)，其延伸跨过平台(273)的整个宽度。在此类型式中，在切割边缘(84)切穿组织时，切割边缘(84)也可切穿支撑物(280)。
如图8至图9C所示，周边构件(278)延伸到钉平台(273)以及可压缩支撑物(280)的顶表面之上，使得夹捏表面(279)在钉腿(292)的自由端部之上。图9A至图9C示出了当抓持肝脏(L)从而夹捏实质(P)时端部执行器(240)从打开构型过渡到闭合构型的序列。具体地讲，图9A示出了定位在砧座(260)与钉仓(270)之间的实质(P)和静脉(V)，其中砧座(260)处于打开位置。接下来，触发器(24)朝向手枪式握把(22)枢转以朝远侧驱动闭合管(32)和闭合环(36)。这朝向闭合位置并抵靠限定肝脏(L)的外表面的实质(P)的外部来驱动砧座(260)，如图9B所示。此时，砧座(260)的底表面和周边构件(278)的夹捏表面(279)与实质(P)接触。操作者可进一步朝向闭合位置枢转砧座(260)，如图9C所示。
当砧座(260)从图9B所示的位置枢转到图9C所示的位置时，夹捏表面(279)和侧向边缘(266)协作以在实质(P)上施加夹捏力，从而切穿肝脏(L)的截面。如上所述，在于图9B至图9C所示的状态之间过渡时砧座的闭合过程中，周边构件(278)用作防止钉腿(292)的自由端部穿透可压缩构件(280)的顶表面的防护件，使得周边构件(278)防止钉腿(292)的自由端部在实质(P)上造成障碍。仍如图9C所见，静脉(V)仍定位在砧座(260)与仓(270)之间。操作者然后可致动端部执行器(240)以切断静脉(V)中在通道(262,272)之间的部分并缝合静脉(V)被切断的端部，类似于图7B至图7C所示的序列。
C.具有周边夹捏仓和顺应性夹捏表面的示例性端部执行器
如上文所述，操作者可朝向钉仓(270)闭合砧座(260)，以便提供抵靠定位在砧座(260)与钉仓(270)之间的软组织的夹捏力。在一些情况下，静脉(V)可定位在软组织内，该静脉在操作者不知道的情况下被剪切。如果操作者不了解砧座(260)与钉仓(270)之间是否存在静脉(V)，操作者可能会将砧座(260)枢转得太靠近钉仓(270)并且意外地剪切静脉(V)中定位在侧向边缘(266)与夹捏表面(279)之间的部分，从而导致静脉(V)中定位在静脉(V)可能被切断并被缝合的开口端部外部的部分受损。因此，提供能够防止或者向操作者指明存在静脉(V)、胆管(B)或定位在砧座(260)与钉仓(270)之间的任何其他管状解剖结构的端部执行器可能是有益的。除此之外或另选地，提供具有与周边构件(278)类似的防护特征部的端部执行器可能是有益的，该周边构件防止钉腿(292)的自由端部在软组织(例如，肝脏实质(P))上造成障碍；但进行了修改，以防止防护特征部非期望地剪切定位在软组织内的解剖腔(例如，静脉(V)或胆管(B))。
图10示出了可容易地结合到器械(10)中的端部执行器(340)。端部执行器(340)包括下钳口(350)、砧座(360)和钉仓(370)，它们基本上类似于上文所述的下钳口(250)、砧座(260)和钉仓(270)，但存在下述差异。因此，应当理解，下钳口(350)可以可释放地保持钉仓(370)。还应当理解，钉仓(370)的一些型式可被构造成能够与上文所述的端部执行器(40)完全兼容，使得仓(370)可适配在下钳口(50)中并且可与砧座(60)一起使用。本示例的砧座(360)包括与上文所述的侧向边缘(266)基本上类似的侧向边缘(366)。砧座(360)限定与上文所述的纵向延伸通道(262)和钉成形凹坑(262)基本上类似的纵向延伸通道(362)和钉成形凹坑(364)。
钉仓(370)包括仓体(371)、平台(373)、钉驱动器(375)、托盘(376)、周边构件(378)和夹捏表面(379)，它们基本上类似于上文所述的仓体(271)、平台(273)、钉驱动器(275)、托盘(276)、周边构件(278)和夹捏表面(279)，但存在下述差异。因此，应当理解，平台(373)限定多个钉凹坑(374)，并且主体(371)限定纵向延伸通道(372)。钉(390)各自具有在对应的腿部(392)之间延伸的冠部(394)，其定位在相应的钉驱动器(375)之上。可压缩支撑物(380)定位在平台(373)的顶部上，其中钉(390)的腿部(392)的自由端部穿透可压缩支撑物(380)，以将支撑物(380)固定到平台(373)。可压缩支撑物(380)基本上类似于上文所述的可压缩支撑物(280)。
不同于上文所述的夹捏表面(279)，本示例的夹捏表面(379)连接到具有弹簧连接部(377)的周边构件(378)。仅以举例的方式，弹簧连接部(377)可包括一组螺旋弹簧、一组片簧和/或任何其他合适的弹性部件。在本示例中，弹簧连接部(377)具有弹簧常数，使得当夹捏表面(379)和侧向边缘(366)协作以解剖实质(P)或其他软组织时，夹捏表面(379)不相对于周边构件(378)移动。换句话讲，弹簧连接部(377)具有足够的刚度，使得当夹捏表面(379)和侧向边缘(366)协作以解剖实质(P)或其他软组织时，弹簧连接部(377)不变形。然而，弹簧连接部(377)具有当夹捏表面(379)和侧向边缘(366)压靠解剖腔诸如静脉(V)或胆管(B)时允许夹捏表面(379)朝向周边构件(378)移动的弹簧常数。换句话讲，弹簧连接部(377)具有足够的顺应性，使得当夹捏表面(379)和侧向边缘(366)压靠解剖腔诸如静脉(V)或胆管(B)时弹簧连接部(377)变形(因为静脉(V)或胆管(B)可具有比实质(P)更强的结构完整性)。因此，应当理解，解剖腔的潜在夹捏期间夹捏表面(379)朝向周边构件(378)的移动可有助于防止端部执行器(340)过早地横切解剖腔。
尽管上文所述的示例中使用了弹簧连接部(377)，但应当理解，如本领域普通技术人员参考本文的教导内容将显而易见的那样，可使用具有足够弹簧常数的任何其他合适的结构。例如，图11至图12C示出了可容易地结合到器械(10)中的示例性端部执行器(440)。本示例的端部执行器(440)包括下钳口(450)、砧座(460)和钉仓(470)，它们基本上类似于上文所述的下钳口(350)、砧座(360)和钉仓(370)，但存在下述差异。因此，应当理解，下钳口(450)可以可释放地保持钉仓(470)。还应当理解，钉仓(470)的一些型式可被构造成能够与上文所述的端部执行器(40)完全兼容，使得仓(470)可适配到下钳口(50)中并且可与砧座(60)一起使用。本示例的砧座(460)包括与上文所述的侧向边缘(366)基本上类似的侧向边缘(466)。砧座(460)限定与上文所述的纵向延伸通道(362)和钉成形凹坑(362)基本上类似于的纵向延伸通道(462)和钉成形凹坑(464)。
钉仓(470)包括仓体(471)、平台(473)、钉驱动器(475)、托盘(476)、周边构件(478)和夹捏表面(479)，它们基本上类似于上文所述的仓体(371)、平台(373)、钉驱动器(375)、托盘(376)、周边构件(378)和夹捏表面(379)，但存在下述差异。因此，应当理解，平台(473)限定多个钉凹坑(474)，并且主体(471)限定纵向延伸通道(472)。钉(490)各自具有在对应的腿部(492)之间延伸的冠部(494)，其定位在相应的钉驱动器(475)之上。可压缩支撑物(480)定位在平台(473)的顶部上，其中钉(490)的腿部(492)的自由端部穿透可压缩支撑物(480)，以将支撑物(480)固定到平台(473)。可压缩支撑物(480)基本上类似于上文所述的可压缩支撑物(380)。
用多组弹性细丝(477)将夹捏表面(479)连接到周边构件(478)。弹性细丝(477)具有弹簧常数，使得当夹捏表面(479)和侧向边缘(466)协作以解剖实质(P)或其他软组织时，夹捏表面(479)不相对于周边构件(478)移动。换句话讲，弹性细丝(477)具有足够的刚度，使得当夹捏表面(479)和侧向边缘(466)协作以解剖实质(P)或其他软组织时，弹性细丝(477)不会变形。然而，弹性细丝(477)具有当夹捏表面(479)压靠解剖腔诸如静脉(V)或胆管(B)时允许该夹捏表面朝向周边构件(478)移动的弹簧常数。换句话讲，弹性细丝(477)具有足够的顺应性，使得当夹捏表面(479)和侧向边缘(466)压靠解剖腔诸如静脉(V)或胆管(B)时弹性细丝(477)变形(因为静脉(V)或胆管(B)可具有比实质(P)强的结构完整性)。因此，应当理解，解剖腔的潜在夹捏期间夹捏表面(479)朝向周边构件(478)的移动可有助于防止端部执行器(440)过早地横切解剖腔。
图12A至图12C示出了当抓持肝脏(L)从而夹捏实质(P)时端部执行器(440)从打开构型过渡到闭合构型的序列。具体地讲，图12A示出了定位在砧座(460)与钉仓(470)之间的实质(P)和静脉(V)，其中砧座(460)处于打开位置。接下来，触发器(24)朝向手枪式握把(22)枢转以朝远侧驱动闭合管(32)和闭合环(36)。这朝向闭合位置并抵靠限定肝脏(L)的外表面的实质(P)的外部来驱动砧座(460)，如图12B所示。此时，砧座(460)的底表面和周边构件(478)的夹捏表面(479)与实质(P)的外部接触。
操作者可进一步朝向闭合位置枢转砧座(460)，如图12C所示。当砧座(460)从图12B所示的位置枢转到图12C所示的位置时，夹捏表面(479)和侧向边缘(466)在实质(P)上施加夹捏力，从而切穿肝脏(L)的截面。应当理解，弹性细丝(477)的弹簧常数足够大，使得在从图12B所示的状态过渡到图12C所示的状态期间，解剖实质(P)所需的力不导致夹捏表面(479)压缩弹性细丝(477)。仍如图12C所见，静脉(V)仍定位在砧座(460)与仓(470)之间并且未被解剖。如果操作者在夹捏表面(479)和侧向边缘(466)已完全解剖实质(P)之后继续枢转砧座(460)，则弹性细丝(477)将朝向周边构件(478)压缩，使得弹性细丝(477)吸收附加的压缩力以防止损伤静脉(V)。端部执行器(440)的一些型式被构造成能够使得在弹性细丝(477)已被压缩之后砧座(460)将不再进一步朝向仓(470)枢转，使得在细丝(477)已被压缩之后端部执行器(440)将不解剖静脉(V)。
应当理解，周边构件(478)的夹捏表面(479)还可有助于防止钉腿(492)的自由端部穿透可压缩构件(480)的顶表面以及于如图12B至图12C所示的砧座(460)的闭合期间在实质(P)上造成障碍。在砧座(460)已闭合到图12C所示的点之后，操作者然后可致动端部执行器(440)以切断静脉(V)中在通道(462,472)之间的部分并缝合静脉(V)被切断的端部，类似于图7B至图7C所示的序列。
在一些情况下，可能期望告知操作者砧座(460)与钉仓(470)之间存在静脉(V)或胆管(B)。这可有助于防止操作者不必要地夹捏定位在侧向边缘(466)与夹捏表面(479)之间的解剖腔。为此，图13至图14C示出了可容易地结合到器械(10)中的另一示例性端部执行器(540)和轴组件(530)。如将在下文更详细地描述的，端部执行器(540)被构造成能够告知操作者进一步朝向钉仓(570)枢转砧座(560)可能剪切在钉仓(570)的夹捏表面(579)与砧座(560)的侧向边缘(566)之间的管状解剖结构，诸如，静脉(V)或胆管(B)。
本示例的轴组件(530)包括外部闭合管(532)和闭合环(536)，它们基本上类似于上文所述的外部闭合管(32)和闭合环(36)。端部执行器(540)包括下钳口(550)、砧座(560)和钉仓(570)，它们基本上类似于上文所述的下钳口(250)、砧座(260)和钉仓(270)，但存在下述差异。因此，应当理解，下钳口(550)可以可释放地保持钉仓(570)。砧座(560)包括与上文所述的侧向边缘(266)基本上类似的侧向边缘(566)。砧座限定与上文所述的纵向延伸通道(262)和钉成形凹坑(262)基本上类似的纵向延伸通道(562)和钉成形凹坑(564)。
钉仓(570)包括仓体(571)、平台(573)、钉驱动器(575)、托盘(576)、周边构件(578)和夹捏表面(579)，它们基本上类似于上文所述的仓体(271)、平台(273)、钉驱动器(275)、托盘(276)、周边构件(278)和夹捏表面(279)，但存在下述差异。因此，应当理解，平台(573)限定多个钉凹坑(574)，并且主体(571)限定纵向延伸通道(572)。钉(590)各自具有在对应的腿部(592)之间延伸的冠部(594)，并且定位在相应的钉驱动器(575)之上。可压缩支撑物(580)定位在平台(573)的顶部上，其中钉(590)的腿部(592)穿透可压缩支撑物(580)，以将支撑物(580)固定到平台(573)。可压缩支撑物(580)基本上类似于上文所述的可压缩支撑物(280)。
如图14A至图14C中可见，夹捏表面(579)经由力传感器(577)连接到周边构件(578)。力传感器(577)被构造成能够响应于组织在砧座(560)的侧向边缘(566)与夹捏表面(579)之间被剪切或被压缩而测量施加到夹捏表面(579)的向下力。仅以举例的方式，力传感器(577)可包括常规的应变仪和/或任何其他合适类型的力传感器(577)，如本领域普通技术人员参考本文的教导内容将显而易见的那样。还应当理解，可使用力传感器(577)的阵列。例如，若干力传感器(577)可定位在各夹捏表面(579)与周边构件(578)之间，其中力传感器彼此以任何合适的距离纵向间隔开。参考本文的教导内容，可用于提供力传感器(577)的其他合适部件和布置对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。
如图13中可见，力传感器(577)经由导线(522)与指示器装置(520)连通。尽管力传感器(577)经由本示例中的导线(522)与指示器装置(520)连通，但应当理解，如本领域普通技术人员参考本文的教导内容将显而易见的那样，可使用任何其他合适的连接。例如，端部执行器(540)可包括销，而轴组件(530)可包括从轴组件(530)延伸到主体(22)的电迹线。电迹线和销可允许力传感器(577)与指示器装置(520)之间的通信。另外，尽管在该特定示例中指示器装置(520)定位在器械(10)的其余部分外部，但应当理解，如本领域普通技术人员参考本文的教导内容将显而易见的那样，指示器装置(520)可相对于器械(10)的其余部分定位在任何合适的位置处。例如，指示器装置(520)可定位在主体(22)的外部或内部。
如将在下文更详细地描述的，一旦力传感器(577)检测到高于剪切软组织(例如，肝脏实质(P))所需的力，则力传感器(577)可激活指示器装置(520)，该指示器装置可向操作者发送砧座(560)与钉仓(570)之间可能存在管状解剖结构(例如，静脉(V)或胆管(B))的信号。指示器装置(520)可激活听觉信号、视觉信号、触觉信号和/或任何其他形式的反馈，以告知操作者砧座(560)与钉仓(570)之间存在管状解剖结构(例如，静脉(V)或胆管(B))。参考本文的教导内容，可提供的使用者反馈的各种合适形式对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。
图14A至图14C示出了当抓持肝脏(L)从而夹捏实质(P)时端部执行器(540)从打开构型过渡到闭合构型的序列。具体地讲，图15A示出了定位在砧座(560)与钉仓(570)之间的实质(P)和静脉(V)，其中砧座(560)处于打开位置。接下来，触发器(24)朝向手枪式握把(22)枢转，以朝远侧驱动闭合管(532)和闭合环(536)。这朝向闭合位置并抵靠限定肝脏(L)的外表面的实质(P)的外部来驱动砧座(560)，如图14B所示。此时，砧座(560)的底表面和周边构件(578)的夹捏表面(579)与实质(P)外部接触。
操作者可进一步朝向闭合位置枢转砧座(560)，如图14C所示。当砧座(560)从图14B所示的位置枢转到图14C所示的位置时，夹捏表面(579)和侧向边缘(566)在实质(P)上施加夹捏力，从而切穿肝脏(L)的截面。力传感器(577)读取夹捏表面(579)上对应的力。应当理解，由力传感器(577)读取的力足够小，使得剪切实质(P)所需的力不会导致力传感器(577)激活指示器装置(520)。仍如图14C所见，静脉(V)定位在砧座(560)与仓(570)之间。如果操作者继续枢转砧座(560)且枢转得太远，使得侧向边缘(566)和夹捏表面(579)可能剪切并损伤静脉(V)，力传感器(577)可触发指示器装置(520)的激活，从而向操作者发送砧座(560)朝向钉仓(570)的进一步闭合可损伤静脉(V)的信号。应当理解，周边构件(578)的夹捏表面(579)还可有助于防止钉腿部(592)的自由端部穿透可压缩构件(580)的顶表面以及于如图14B至图14C所示的砧座(560)的闭合期间在实质(P)上造成障碍。
在知道静脉(V)被捕获在砧座(560)与钉仓(570)之间的情况下，操作者然后可停止朝向钉仓(570)枢转砧座(560)；并且致动端部执行器(540)以切断静脉(V)中在通道(562,572)之间的部分并缝合被切断的端部，类似于图7B至图7C所示的序列。
III.示例性组合
下述实施例涉及本文的教导内容可被组合或应用的各种非穷尽性方式。应当理解，下述实施例并非旨在限制可在本专利申请或本专利申请的后续提交文件中的任何时间提供的任何权利要求的覆盖范围。不旨在进行免责声明。提供以下实施例仅仅是出于例示性目的。预期本文的各种教导内容可按多种其它方式进行布置和应用。还设想到，一些变型可省略在以下实施例中所提及的某些特征。因此，下文提及的方面或特征中的任一者均不应被视为决定性的，除非另外例如由发明人或关注发明人的继承者在稍后日期明确指明如此。如果本专利申请或与本专利申请相关的后续提交文件中提出的任何权利要求包括下文提及的那些特征之外的附加特征，则这些附加特征不应被假定为因与专利性相关的任何原因而被添加。
实施例1
一种设备，所述设备包括：(a)主体组件；(b)轴，所述轴从主体组件朝远侧延伸；(c)端部执行器，所述端部执行器附接到所述轴，其中所述端部执行器包括：(i)钳口和(ii)能够相对于所述钳口从打开位置枢转到闭合位置的砧座；以及(d)仓，其中所述仓包括：(i)平台，所述平台包括上表面，所述上表面面朝处于闭合位置的砧座，其中所述平台限定多个开口，(ii)位于所述多个开口内的多个钉，其中所述多个钉中的每个钉包括延伸到所述平台的上表面之上的一对腿部，(iii)位于平台的上表面上的可压缩支撑物，其中钉的腿部的一部分设置在所述可压缩支撑物上，(iv)与所述可压缩支撑物侧向相邻地延伸到平台的上表面之上的周边构件，以及(v)与所述周边构件相关联的夹捏表面，其中所述夹捏表面位于延伸到所述多个钉的腿部的高度之上的高度处。
实施例2
根据实施例1所述的设备，其中所述夹捏表面位于延伸到所述可压缩支撑物的腿部的高度之上的高度处。
实施例3
根据实施例1至2中任一项或多项所述的设备，其中所述周边构件一体地连接到所述夹捏表面。
实施例4
根据实施例1至3中任一项或多项所述的设备，其中所述周边构件通过弹性连接部连接到所述夹捏表面。
实施例5
根据实施例4所述的设备，其中所述夹捏表面被构造成能够响应于外力而朝向所述周边构件向下偏转。
实施例6
根据实施例5所述的设备，其中所述夹捏表面被构造成能够当砧座朝向闭合位置枢转时剪切被捕获在所述砧座与所述仓之间的实质组织，其中所述夹捏表面被构造成能够剪切实质组织而不朝向所述周边构件向下偏转。
实施例7
根据实施例6所述的设备，其中所述弹性连接部包括弹性细丝。
实施例8
根据实施例6至7中任一项或多项所述的设备，其中所述弹性连接部包括弹簧。
实施例9
根据实施例1至8中任一项或多项所述的设备，其中所述周边构件通过力传感器连接到所述夹捏表面。
实施例10
根据实施例9所述的设备，其中所述力传感器被构造成能够测量施加到所述夹捏表面的外力。
实施例11
根据实施例10所述的设备，其中所述力传感器与所述指示器装置电连通。
实施例12
根据实施例11所述的设备，其中所述指示器装置被构造成能够响应于所述力传感器测量到高于预先确定阈值的外力而激活。
实施例13
根据实施例1至12中任一项或多项所述的设备，其中所述砧座包括侧向边缘，其中所述侧向边缘和所述夹捏表面被构造成能够当砧座从打开位置枢转到闭合位置时剪切定位在所述砧座与所述仓之间的组织。
实施例14
根据实施例13所述的设备，其中所述砧座限定第一纵向通道，其中所述仓限定第二纵向通道，其中所述设备还包括被构造成能够当所述砧座处于闭合位置时在所述第一纵向通道和所述第二纵向通道内平移的刀构件。
实施例15
根据实施例14所述的设备，其中所述设备还包括楔形滑动件，其中所述楔形滑动件与所述刀构件相关联，其中所述楔形滑动件被构造成能够当所述刀构件在所述第一纵向通道和所述第二纵向通道内平移时朝向所述砧座驱动所述多个钉。
实施例16
根据实施例15所述的设备，其中所述砧座还包括多个钉成形凹坑，其中所述钉成形凹坑被构造成能够当所述砧座处于闭合位置时与所述平台的所述多个开口对准。
实施例17
一种设备，所述设备包括：(a)主体组件；(b)轴，所述轴从所述主体组件朝远侧延伸；(c)附接到所述轴的端部执行器，其中所述端部执行器包括：(i)钳口，和(ii)能够相对于所述钳口从打开位置枢转到闭合位置的砧座；以及(d)被构造成能够当所述砧座处于闭合位置时与所述砧座对准的仓，其中所述仓包括：(i)限定多个开口的平台，(ii)定位在所述多个开口内的多个钉，其中所述多个钉中的每个钉包括延伸到平台之上的一对腿部，(iii)附接到钉的腿部的可压缩支撑物，其中所述支撑物位于平台的上表面上，以及(iv)限定所述夹捏表面的周边构件，其中所述夹捏表面被构造成能够当砧座处于闭合位置时面向砧座，其中所述夹捏表面位于定位在所述多个钉的腿部的高度之上的高度处。
实施例18
根据实施例17所述的设备，其中所述周边构件还包括附接到所述夹捏表面的底部的弹性构件。
实施例19
根据实施例17至18中任一项或多项所述的设备，其中所述周边构件还包括附接到所述夹捏表面的所述底部的力传感器。
实施例20
一种设备，所述设备包括：(a)主体组件；(b)轴，所述轴从所述主体组件朝远侧延伸；(c)附接到所述轴的端部执行器，其中所述端部执行器包括：(i)钳口，和(ii)能够相对于钳口从打开位置枢转到闭合位置的砧座；以及(d)可移除地附接到钳口的仓，其中所述仓包括：(i)平台，所述平台包括上表面，所述上表面被构造成能够面处于闭合位置的砧座，其中平台限定多个开口，(ii)定位在所述多个开口内的多个钉，其中所述多个钉中的每个钉包括延伸到所述平台的上表面之上的一对腿部，(iii)定位在所述平台的上表面上的可压缩支撑物，其中所述钉的腿部的一部分定位在可压缩支撑物中，和(iv)与可压缩支撑物相邻定位的夹捏表面，其中所述夹捏表面延伸到高于钉的腿部的高度的高度处。
IV.杂项
应当理解，本文所述的教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者可与本文所述的其它教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者进行组合。因此，上述教导内容、表达、实施方案、示例等不应视为彼此孤立。参考本文的教导内容，本文的教导内容可进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。此类修改和变型旨在包括在权利要求书的范围内。
应当理解，据称以引用的方式并入本文的任何专利、专利公布或其它公开材料，无论是全文或部分，仅在所并入的材料与本公开中所述的现有定义、陈述或者其它公开材料不冲突的范围内并入本文。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其它公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。
上述装置的型式可应用于由医疗专业人员进行的传统医学治疗和手术、以及机器人辅助的医学治疗和手术中。仅以举例的方式，本文的各种教导内容可易于并入机器人外科系统，诸如Intuitive Surgical,Inc.(Sunnyvale,California)的DAVINCITM系统。相似地，本领域的普通技术人员将认识到，本文的各种教导内容可易于与以下专利中任一项的各种教导内容相结合：1998年8月11日公布的名称为“Articulated Surgical InstrumentFor Performing Minimally Invasive Surgery With Enhanced Dexterity andSensitivity”的美国专利5,792,135，其公开内容以引用方式并入本文；1998年10月6日公布的名称为“Remote Center Positioning Device with Flexible Drive”的美国专利5,817,084，其公开内容以引用方式并入本文；1999年3月2日公布的名称为“AutomatedEndoscope System for Optimal Positioning”的美国专利5,878,193，其公开内容以引用方式并入本文；2001年5月15日公布的名称为“Robotic Arm DLUS for PerformingSurgical Tasks”的美国专利6,231,565，其公开内容以引用方式并入本文；2004年8月31日公布的名称为“Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and CuttingInstrument”的美国专利6,783,524，其公开内容以引用方式并入本文；2002年4月2日公布的名称为“Alignment of Master and Slave in a Minimally Invasive SurgicalApparatus”的美国专利6,364,888，其公开内容以引用方式并入本文；2009年4月28日公布的名称为“Mechanical Actuator Interface System for Robotic Surgical Tools”的美国专利7,524,320，其公开内容以引用方式并入本文；2010年4月6日公布的名称为“Platform Link Wrist Mechanism”的美国专利7,691,098，其公开内容以引用方式并入本文；2010年10月5日公布的名称为“Repositioning and Reorientation of Master/SlaveRelationship in Minimally Invasive Telesurgery”的美国专利7,806,891，其公开内容以引用方式并入本文；2013年1月10日公布的名称为“Automated End Effector ComponentReloading System for Use with a Robotic System”的美国专利公布2013/0012957，其公开内容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的名称为“Robotically-ControlledSurgical Instrument with Force-Feedback Capabilities”的美国专利公布2012/0199630，其公开内容以引用方式并入本文；2012年5月31日公布的名称为“ShiftableDrive Interface for Robotically-Controlled Surgical Tool,”的美国专利公布2012/0132450，其公开内容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的名称为“SurgicalStapling Instruments with Cam-Driven Staple Deployment Arrangements”的美国专利公布2012/0199633，其公开内容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的名称为“Robotically-Controlled Motorized Surgical End Effector System with RotaryActuated Closure Systems Having Variable Actuation Speeds”的美国专利公布2012/0199631，其公开内容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的名称为“Robotically-Controlled Surgical Instrument with Selectively Articulatable End Effector”的美国专利公布2012/0199632，其公开内容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的名称为“Robotically-Controlled Surgical End Effector System”的美国专利公布2012/0203247，其公开内容以引用方式并入本文；2012年8月23日公布的名称为“DriveInterface for Operably Coupling a Manipulatable Surgical Tool to a Robot”的美国专利公布2012/0211546，其公开内容以引用方式并入本文；2012年6月7日公布的名称为“Robotically-Controlled Cable-Based Surgical End Effectors”的美国专利公布2012/0138660，其公开内容以引用方式并入本文；以及/或者2012年8月16日公布的名称为“Robotically-Controlled Surgical End Effector System with Rotary ActuatedClosure Systems”的美国公布2012/0205421，其公开内容以引用方式并入本文。
上文所述的型式的装置可被设计为单次使用后丢弃，或者它们可被设计为可多次使用。在任一种情况下或两种情况下，可对这些型式进行修复以在至少一次使用之后重复使用。修复可包括以下步骤的任意组合：拆卸装置，然后清洁或替换特定零件以及随后进行重新组装。具体地，可拆卸一些型式的装置，并且可以任何组合来选择性地替换或移除装置的任意数量的特定零件或部分。在清洁和/或替换特定部分时，一些型式的装置可在修复设施处重新组装或者在即将进行手术之前由操作者重新组装用于随后使用。本领域的技术人员将会了解，装置的修复可利用多种技术进行拆卸、清洁/更换、以及重新组装。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本申请的范围内。
仅以举例的方式，本文描述的型式可在手术之前和/或之后消毒。在一种消毒技术中，将所述装置放置在闭合且密封的容器诸如塑料袋或TYVEK袋中。然后可将容器和装置放置在可穿透容器的辐射场中，诸如γ辐射、x射线、或高能电子。辐射可杀死装置上和容器中的细菌。经消毒的装置随后可存储在无菌容器中，以供以后使用。还可使用本领域已知的任何其它技术对装置进行消毒，所述技术包括但不限于β辐射或γ辐射、环氧乙烷或蒸汽。
已经示出和阐述了本发明的各种实施方案，可在不脱离本发明的范围的情况下由本领域的普通技术人员进行适当修改来实现本文所述的方法和系统的进一步改进。已经提及了若干此类可能的修改，并且其它修改对于本领域的技术人员而言将显而易见。例如，上文所讨论的实施例、实施方案、几何形状、材料、尺寸、比率、步骤等均是例示性的而非必需的。因此，本发明的范围应根据以下权利要求书来考虑，并且应理解为不限于说明书和附图中示出和描述的结构和操作的细节。
Claims (20)
1.一种设备，所述设备包括：
(a)主体组件；
(b)轴，所述轴从所述主体组件朝远侧延伸；
(c)端部执行器，所述端部执行器附接到所述轴，其中所述端部执行器包括：
(i)钳口，和
(ii)砧座，所述砧座能够相对于所述钳口从打开位置枢转到闭合位置；和
(d)仓，其中所述仓包括：
(i)平台，所述平台包括上表面，所述上表面面朝处于所述闭合位置的所述砧座，其中所述平台限定多个开口，
(ii)多个钉，所述多个钉位于所述多个开口内，其中所述多个钉中的每个钉包括延伸到所述平台的所述上表面之上的一对腿部，
(iii)可压缩支撑物，所述可压缩支撑物位于所述平台的所述上表面上，其中所述钉的所述腿部的一部分设置在所述可压缩支撑物上，
(iv)周边构件，所述周边构件与所述可压缩支撑物侧向相邻地延伸到所述平台的所述上表面之上，和
(v)夹捏表面，所述夹捏表面与所述周边构件相关联，其中所述夹捏表面位于延伸到所述多个钉的所述腿部的高度之上的高度处。
2.根据权利要求1所述的设备，其中所述夹捏表面位于延伸到所述可压缩支撑物的腿部的高度之上的高度处。
3.根据权利要求1所述的设备，其中所述周边构件一体地连接到所述夹捏表面。
4.根据权利要求1所述的设备，其中所述周边构件通过弹性连接部连接到所述夹捏表面。
5.根据权利要求4所述的设备，其中所述夹捏表面被构造成能够响应于外力而朝向所述周边构件向下偏转。
6.根据权利要求5所述的设备，其中所述夹捏表面被构造成能够当所述砧座朝向所述闭合位置枢转时剪切被捕获在所述砧座与所述仓之间的实质(parenchyma)组织，其中所述夹捏表面被构造成能够剪切实质组织而不朝向所述周边构件向下偏转。
7.根据权利要求6所述的设备，其中所述弹性连接部包括弹性细丝。
8.根据权利要求6所述的设备，其中所述弹性连接部包括弹簧。
9.根据权利要求1所述的设备，其中所述周边构件通过力传感器连接到所述夹捏表面。
10.根据权利要求9所述的设备，其中所述力传感器被构造成能够测量施加到所述夹捏表面的外力。
11.根据权利要求10所述的设备，其中所述力传感器与指示器装置电连通。
12.根据权利要求11所述的设备，其中所述指示器装置被构造成能够响应于所述力传感器测量到高于预先确定阈值的外力而激活。
13.根据权利要求1所述的设备，其中所述砧座包括侧向边缘，其中所述侧向边缘和所述夹捏表面被构造成能够当所述砧座从所述打开位置枢转到所述闭合位置时剪切位于在所述砧座与所述仓之间的组织。
14.根据权利要求13所述的设备，其中所述砧座限定第一纵向通道，其中所述仓限定第二纵向通道，其中所述设备还包括被构造成能够当所述砧座处于所述闭合位置时在所述第一纵向通道和所述第二纵向通道内平移的刀构件。
15.根据权利要求14所述的设备，其中所述设备还包括楔形滑动件，其中所述楔形滑动件与所述刀构件相关联，其中所述楔形滑动件被构造成能够当所述刀构件在所述第一纵向通道和所述第二纵向通道内平移时朝向所述砧座驱动所述多个钉。
16.根据权利要求15所述的设备，其中所述砧座还包括多个钉成形凹坑，其中所述钉成形凹坑被构造成能够当所述砧座处于闭合位置时与所述平台的所述多个开口对准。
17.一种设备，所述设备包括：
(a)主体组件；
(b)轴，所述轴从所述主体组件朝远侧延伸；
(c)端部执行器，所述端部执行器附接到所述轴，其中所述端部执行器包括：
(i)钳口，和
(ii)砧座，所述砧座能够相对于所述钳口从打开位置枢转到闭合位置；和
(d)仓，所述仓被构造成能够当所述砧座处于所述闭合位置时与所述砧座对准，其中所述仓包括：
(i)平台，所述平台限定多个开口，
(ii)多个钉，所述多个钉位于所述多个开口内，其中所述多个钉中的每个钉包括延伸到所述平台之上的一对腿部，
(iii)可压缩支撑物，所述可压缩支撑物附接到所述钉的所述腿部，其中所述支撑物位于所述平台的所述上表面上，和
(iv)周边构件，所述周边构件限定夹捏表面，其中所述夹捏表面被构造成能够当所述砧座处于所述闭合位置时面向所述砧座，其中所述夹捏表面位于定位在所述多个钉的所述腿部的高度之上的高度处。
18.根据权利要求17所述的设备，其中所述周边构件还包括附接到所述夹捏表面的底部的弹性构件。
19.根据权利要求17所述的设备，其中所述周边构件还包括附接到所述夹捏表面的所述底部的力传感器。
20.一种设备，所述设备包括：
(a)主体组件；
(b)轴，所述轴从所述主体组件朝远侧延伸；
(c)端部执行器，所述端部执行器附接到所述轴，其中所述端部执行器包括：
(i)钳口，和
(ii)砧座，所述砧座能够相对于所述钳口从打开位置枢转到闭合位置；和
(d)仓，所述仓可移除地附接到所述钳口，其中所述仓包括：
(i)平台，所述平台包括上表面，所述上表面被构造成能够面向处于所述闭合位置的所述砧座，其中所述平台限定多个开口，
(ii)多个钉，所述多个钉位于所述多个开口内，其中所述多个钉中的每个钉包括延伸到所述平台的所述上表面之上的一对腿部，
(iii)可压缩支撑物，所述可压缩支撑物位于所述平台的所述上表面上，其中所述钉的所述腿部的一部分定位在可压缩支撑物中，和
(iv)夹捏表面，所述夹捏表面与所述可压缩支撑物相邻定位，其中所述夹捏表面延伸到高于所述钉的所述腿部的高度的高度处。
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