CN109680743A - 一种拣石装置及拣石控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于推土机技术领域，公开了一种拣石装置及拣石控制方法。该拣石装置，包括主体、铲刀，在主体和铲刀之间转动设置有调角油缸、升降油缸和托架，铲刀包括横梁和拣石耙，横梁的一端分别转动连接于调角油缸、升降油缸和托架，另一端用于可拆卸连接于拣石耙，调角油缸用于调节铲刀的角度，升降油缸用于调节铲刀的高度；该拣石装置还包括助力机构，助力机构的一端连接于横梁，另一端可拆卸连接于拣石耙，助力机构的长度可调，用于推拉拣石耙。该拣石装置通过助力机构，可以选择性长度可调，用于拣石耙和横梁的安装和拆卸，起到了辅助的作用，减轻了操作人员的劳动负担，缩短了更换时间，节省了维护的成本，从而有效地提高生产效率。

Description

一种拣石装置及拣石控制方法

技术领域

本发明涉及推土机技术领域，尤其涉及一种拣石装置及拣石控制方法。

背景技术

推土机是一种工程车辆，前方装有大型的金属铲刀，使用时放下铲刀，向前铲削并推送泥沙和石块等，推土机能单独完成挖土、运土、卸土及开路场地清理或平整工作，具有操作灵活、转动方便等特点。

随着土地的供应也越来越紧张，对河滩、戈壁和沙石地等劣质土地的改造也越来越紧迫和普遍。劣质土地改造需要将石块从土地分拣出来，目前常用拣石机一般是通过推土机和滑移装载机改造而形成，但是现有的拣石机只能分拣地表面的石块，不能分拣和发现地表以下的石块，不能全面、系统的梳理土地内石块，分拣质量较低。同时，随着使用时间的延长，铲刀容易出现磨损，现有铲刀的安装和拆卸全部需要人工手动完成，铲刀的重量很大，结构不规则，安装和拆卸需要专门的工具，操作困难，且工人的操作安全性无法得到保证，操作人员的劳动强度较大，且生产效率较低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种拣石装置，铲刀的安装和拆卸更加方便和安全，节省了更换和维护的成本，生产效率较高。

本发明的另一个目的在于提供一种拣石控制方法，用于全面分拣土地内石块，分拣质量和效率较高。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种拣石装置，包括主体、铲刀，在所述主体和所述铲刀之间转动设置有调角油缸、升降油缸和托架，所述升降油缸位于所述调角油缸和所述托架之间，所述调角油缸用于调节所述铲刀的转动角度，所述升降油缸用于调节所述铲刀的高度，所述铲刀包括横梁和拣石耙，所述横梁的一端分别转动连接于所述调角油缸、所述升降油缸和所述托架，另一端用于可拆卸连接于所述拣石耙，所述拣石耙上的缝隙用于泥土和石块分离；

该拣石装置还包括助力机构，所述助力机构的一端连接于所述横梁，另一端可拆卸连接于所述拣石耙，所述助力机构的长度可调，用于推拉所述拣石耙。

作为优选，所述助力机构的一端通过第一安装结构连接于所述横梁，所述第一安装结构包括：

关节轴承，其设置于所述助力机构一端的内部；

连接轴，其设置于所述横梁靠近所述助力机构的一侧，所述连接轴穿设于所述关节轴承内。

作为优选，所述助力机构的另一端通过第二安装结构连接于所述拣石耙，所述第二安装结构包括：

贯通孔，其开设于所述助力机构的另一端；

连接杆，其设置于所述拣石耙靠近所述助力机构的一侧，所述连接杆穿设于所述贯通孔。

作为优选，所述拣石耙上设置有过滤网。

为达上述目的，本发明还提供了一种拣石控制方法，采用上述的拣石装置，调整拣石耙的姿态，控制升降油缸进行往复运动，使拣石耙上下抖动，以将拣石耙内的石块与泥土相分离。

作为优选，所述调整拣石耙的姿态步骤包括控制升降油缸伸长至第一预设伸长量，控制调角油缸伸长至最大极限量。

作为优选，在调整拣石耙的姿态之前，判断拣石耙距地面高度是否小于预设高度，若是，控制升降油缸收缩。

作为优选，所述受限状态包括所述拣石装置处于退档状态或前进档状态。

作为优选，在所述控制升降油缸进行往复运动步骤之后，如果获取手动模式输入后退指令，控制升降油缸停止工作，并保持当前升降油缸的伸长量和当前调角油缸的伸长量。

作为优选，在调整拣石耙的姿态之前，判断拣石耙是否处于地面之上，若否，在控制升降油缸伸长至最小极限值之前，不允许前进或倒退。

本发明的有益效果：

本发明提供的拣石装置，当拣石耙需要进行更换时，控制助力机构的长度伸长，以将拣石耙从横梁内拉出，实现辅助拆卸；在安装新拣石耙时，在将拣石耙的顶部伸入横梁内之后，将拣石耙和助力机构的另一端相连接，然后控制助力机构的长度缩短，实现辅助安装，直至拣石耙的顶部部分完全伸入横梁内。通过助力机构可以选择性长度可调，用于拣石耙和横梁的安装和拆卸，起到了辅助的作用，与现有技术人工手动更换的方式相比，减轻了操作人员的劳动负担，缩短了更换时间，节省了维护的成本，从而有效地提高生产效率。

本发明还提供的拣石控制方法，在调整拣石耙的姿态之后，设置“抖动”模式，通过升降油缸的往复运动，带动拣石耙以一定频率和幅度上下抖动，以将拣石耙内的土块、沙土震碎，将泥土从拣石耙的缝隙内筛落，用于石块与泥土的分离，实现石块的分拣。该拣石控制方法，用于全面分拣土地内石块，便于梳理土壤内的石块，提高分拣质量和生产效率。

附图说明

图1是本发明实施例中拣石装置的爆炸示意图；

图2是本发明实施例中拣石装置的结构示意图；

图3是图2在Ⅰ处的局部剖视放大图；

图4是图2在Ⅱ处的局部剖视放大图；

图5是图4在A-A处的剖视图；

图6是本发明实施例中拣石控制方法的流程图。

图中：

1、主体；2、铲刀；3、调角油缸；4、升降油缸；5、托架；6、助力机构；7、第一安装结构；8、第二安装结构；9、铰接销；10、齿套；11、膨胀销；12、螺钉；13、垫片；

21、横梁；22、拣石耙；

71、关节轴承；72、连接轴；73、第一螺栓；74、挡板

81、贯通孔；82、连接杆；83、第二螺栓；84、盖板。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

本实施例提供了一种拣石装置，其主要用于安装推土机上，适用于河滩、戈壁和沙石地等劣质土地改造领域，图1是本发明拣石装置的爆炸示意图，图2是本发明拣石装置的结构示意图，如图1-2所示，该拣石装置包括主体1、铲刀2、调角油缸3、升降油缸4、托架5、助力机构6、控制器及手柄，主体1上设置有用于提供液压动力的液压泵、用于控制液压油方向和流量的电磁阀，铲刀2用于铲土和泥石分离，在主体1和铲刀2之间均转动设置有调角油缸3、升降油缸4和托架5。控制器和手柄分别电连于调角油缸3、升降油缸4和助力机构6，手柄为手动模式，用于动作信号输入，控制器为自动模式，用于控制命令信号分析、判断和执行。

具体地，升降油缸4位于调角油缸3和托架5之间，托架5位于升降油缸4的下方，托架5的两端分别转动连接于主体1和铲刀2之间，起到连接和支撑的作用。升降油缸4的一端和调角油缸3的一端分别通过铰接销9转动连接于主体1的后部，升降油缸4的另一端和调角油缸3的另一端均为输出端，其分别通过铰接销9转动连接于铲刀2，调角油缸3用于调节铲刀2的转动角度，以控制铲刀2的前倾、后倾和入土角度，升降油缸4用于调节铲刀2的高度，以控制铲刀2的上升、下降和入土深度。控制器分别电连于调角油缸3、升降油缸4和助力机构6，在其相互配合下，铲刀2依次经过①开始下降②开始入土③到达预期深度④松土作业⑤到达终点⑥调整铲刀2角度及后退这几个过程，实现对土地的松土过程。与现有技术的拣石机相比，本发明提供的拣石装置，可以分拣地表面和地表面以下的泥石，高效、快速地将石块从劣质土地中分拣出来，从而在一定深度内实现系统、全面梳理土地内的石头，保证了分拣的质量效果。

如图1-2所示，上述铲刀2包括横梁21和拣石耙22，横梁21用于安装拣石耙22，在横梁21朝向拣石耙22的一侧设置有安装槽，拣石耙22的顶部伸入该安装槽之后，拣石耙22通过螺钉12和垫片13安装在横梁21上。横梁21具体为中间连接部件，横梁21的一端靠近主体1的一侧为连接端，其上设置有连接件，连接件分别转动连接于调角油缸3、升降油缸4和托架5，横梁21的另一端位安装端，其用于可拆卸连接于拣石耙22。在拣石耙22上设置有若干条缝隙，使得泥土中的泥沙经缝隙过滤出去而将石块隔离在拣石耙22上，从而实现泥土和石块的分离。当拣石耙22随着使用时间的延长出现磨损时，为了便于拣石耙22的更换，将助力机构6设置于横梁21和拣石耙22之间，助力机构6的一端连接于横梁21，另一端可拆卸连接于拣石耙22，助力机构6的长度可调，用于推拉拣石耙22。

本实施例提供的拣石装置，当拣石耙22需要进行更换时，控制器控制助力机构6的长度伸长，以将拣石耙22从横梁21内拉出，实现辅助拆卸；在安装新拣石耙22时，在将拣石耙22的顶部伸入横梁21内之后，将拣石耙22和助力机构6的另一端相连接，然后控制器控制助力机构6的长度缩短，实现辅助安装，直至拣石耙22的顶部部分完全伸入横梁21内。通过助力机构6可以选择性长度可调，用于拣石耙22和横梁21的安装和拆卸，起到了辅助的作用，与现有技术人工手动更换的方式相比，减轻了操作人员的劳动负担，缩短了更换时间，节省了维护的成本，从而有效地提高生产效率。

由于拣石耙22的重量较大，宽度较宽，为了保证拣石耙22的受力平衡，设置横梁21上的连接件、调角油缸3和升降油缸4的数量均为两个，每个连接件分别对应转动连接于一个调角油缸3和升降油缸4。通过这种设置，使得拣石耙22的受力更加均匀，提高了结构的稳定性和可靠性。

图3是图2在Ⅰ处的局部放大图。为了实现助力机构6和横梁21之间的可拆卸连接，如图2-3所示，在助力机构6的一端和横梁21之间设置有第一安装结构7，助力机构6具体为助力油缸。具体地，第一安装结构7包括关节轴承71和连接轴72，助力机构6一端为固定端，其上部开设有用于安装关节轴承71的安装孔，在横梁21靠近助力机构6的一侧凸设有连接轴72，连接轴72穿设于关节轴承71内。通过这种设置，助力机构6可以相对于连接轴72进行转动，确保了助力机构6可以以第一安装结构7为轴线摆动，提高了操作灵活性。为了实现关节轴承71和连接轴72之间的轴向固定，将挡板74设置于关节轴承71的端部并抵靠于助力机构6上，第一螺栓73依次穿设挡板74和连接轴72，以将连接轴72和助力机构6连接成一个整体，降低关节轴承71和连接轴72轴向偏移的风险。

图4是图2在Ⅱ处的局部放大图，图5是图4在A-A处的剖视图。为了实现助力机构6和拣石耙22之间的可拆卸连接，如图4-5所示，在助力机构6的另一端和拣石耙22之间设置有第二安装结构8，助力机构6的另一端即为助力油缸的输出端。具体地，第二安装结构8包括贯通孔81和连接杆82，贯通孔81开设于助力机构6中活塞杆的底部，贯通孔81为长方形结构，用于安装连接杆82。如图4-5所示，连接杆82设置于拣石耙22靠近助力机构6的一侧，连接杆82为焊接于拣石耙22上的方钢，贯通孔81的长宽尺寸较方钢的截面尺寸略大，连接杆82穿设于贯通孔81内。为了实现助力机构6和拣石耙22的可拆卸连接，将盖板84封堵于贯通孔81的一侧并抵靠于助力机构6上，第二螺栓83依次穿设盖板84和连接杆82，以将连接杆82和助力机构6连接成一个整体，用于连接杆82的轴向限位固定，降低助力机构6的活塞杆和连接杆82之间轴向偏移的风险。

为了防止由于拆装拣石耙22时，助力油缸受力异常而导致的损坏，在助力油缸内的液压管路中设置有溢流阀，其中溢流阀的预设压力根据理论计算和实际测试值设定，当溢流阀的当前压力值超出预设压力值时，控制器通过控制溢流阀关闭，从而切断助力油缸的动力输出，降低助力油缸的异常损坏风险，从而延长使用寿命。

进一步地，由于拣石耙22在长期使用过程中容易出现磨损，可选地，在拣石耙22入土部位的前端套设有齿套10，如图2所示，为了便于齿套10的更换，齿套10和拣石耙22之间通过膨胀销11进行可拆卸连接，便于安装和拆卸，降低维护成本。

进一步地，针对不同大小的石块过滤要求，可选地，可以在拣石耙22上焊接或安装过滤网(图中未示出)，过滤网的孔径大小可以根据实际自身需要进行调整。

本实施例提供的拣石装置的工作过程如下：

当进行分拣作业时，根据石块的多少和土地的疏松程度，通过控制器控制调角油缸3和升降油缸4，以将拣石耙22调整到一定的入土角度和入土深度，用于对土地梳理深度的控制，然后推土机的主体1带动其前进，使石块和土壤等进入拣石耙22内，此时土壤、沙土等细小物从拣石耙22上的缝隙滤出，从而实现将石块从土地内拣出；

当拣石耙22需要更换时，由于受力变形等因素可能存在拆卸困难的情况，先将螺钉12从拣石耙22和横梁21之间拆卸，实现拣石耙22和横梁21的分离，控制器控制助力油缸的活塞杆长度伸长，以将拣石耙22从横梁21的安装槽中拉出，实现辅助拆卸；在安装新拣石耙22时，先将拣石耙22的顶部伸入横梁21的安装槽内，之后将连接杆82和助力机构6的活塞杆相连接，然后控制器控制助力机构6的活塞杆长度缩短至安装位置，以将拣石耙22通过螺钉12和垫片13安装在横梁21上，实现辅助安装。

本实施例还提供了一种拣石控制方法，采用上述的拣石装置，用于对拣石耙22的控制。该拣石控制方法包括以下步骤：调整捡石耙22的姿态，控制升降油缸4进行往复运动，使拣石耙22上下抖动，以将拣石耙22内的石块与泥土相分离。

本实施例提供的拣石控制方法，在调整拣石耙22的姿态之后，通过设置“抖动”模式，在升降油缸4上设置有电磁阀，控制器通过控制电磁阀以一定频率正向、反向反复循环通断，使得升降油缸4内的液压油反复循环进出，从而实现升降油缸4不断的伸长和收缩。通过升降油缸4的往复运动，带动拣石耙22以一定频率和幅度上下运动，以将拣石耙22内的土块、沙土震碎，将泥土从拣石耙22的缝隙内筛落，用于石块与泥土的分离，实现石块的分拣。该拣石控制方法，用于全面分拣土地内石块，便于梳理土壤内的石块，提高分拣质量和生产效率。

由于该拣石装置在作业时，控制升降油缸4伸长，使得升降油缸4通过横梁21控制拣石耙22下降，且通过升降油缸4和调角油缸3的相互配合，拣石耙22开始下降入土，在完成松土作业之后，控制升降油缸4收缩并适应性调整调节油缸，此时拣石耙22从地面以下上升至地表之上，在启动“抖动模式”之后，可以将石块与泥土的分离，实现石块的分拣。

当拣石耙22处于地面以下状态时，如果突然启动后退档，会导致拣石耙22出现损坏，为了减少这种情况的发生，在发动机正常工作状态下启动后退档，控制器应该改变升降油缸4的位置，控制升降油缸4伸长至最小极限值，将拣石耙22提高到最高位置，此时升降油缸4伸缩量为最短位置。具体地，在调整拣石耙22的姿态之前，判断拣石耙22是否处于地面之上，若否，在控制升降油缸4伸长至最小极限值之前，不允许前进或倒退。

具体地，在升降油缸4内设置有与控制器电连接的第一传感器，第一传感器用于检测升降油缸4的伸出长度；在调角油缸3内设置有与控制器电连接的第二传感器，第二传感器用于检测调角油缸3的伸出长度。由于升降油缸4的实际伸长量等于第二预设伸长量时，升降油缸4控制拣石耙22恰好位于地表，判断升降油缸4的实际伸长量是否小于第二预设伸长量，若是，此时拣石耙22处于地面之上，可以用于执行“抖动模式”；若否，升降油缸4的实际伸长量大于等于预设伸长量，即拣石耙22处于地面之下，此时，如果通过手动模式的手柄输入后退指令时，控制升降油缸4伸长至最小极限值，将拣石耙22提高到最高位置，然后再执行后退指令。

此外，除了通过检测升降油缸4的实际伸长量来对拣石耙22的位置进行控制，还可以通过第三传感器进行检测，第三传感器用于检测拣石耙22的位置，结构简单，方便灵活。

当控制升降油缸4进行往复运动，使拣石耙22执行抖动指令时，如果车辆处于受限状态，例如受限状态包括拣石装置处于退档状态、前进三档状态，此时如果进行手动模式，操作手柄，会影响正常的工作，则控制升降油缸4停止工作并发出警报，进行预警提示直至手动模式取消；如果车辆不处于受限状态，手动模式优先自动模式，通过手动模式可以进行暂停等操作，具有操作的灵活性。具体地，判断车辆是否处于受限状态，若是，控制升降油缸4停止工作并发出警报；若否，手动模式优先自动模式，可以进行下一步操作。其中受限状态包括上述拣石装置处于退档状态或前进档状态。

如果通过手动模式输入抖动模式之后，通过升降油缸4的往复运动实现拣石耙22的抖动，为了减少拣石耙22在抖动过程中石块的洒落，可以在执行抖动指令之前，控制器控制升降油缸4收缩，将升降油缸4伸长至第一预设伸长量，即实现将拣石耙22提升至距地面预设的高度，然后控制调角油缸3伸长至最大极限量，此时拣石耙22倾至最大角度，能以最大程度包拢住石块，防止石块洒落，从而提高石头的分拣效率。通过设置将升降油缸4伸长至第一预设伸长量，保证在进行“抖动”模式时，拣石耙22和地面之间具有一定的距离，防止出现拣石耙22冲击障碍物等危险情况；通过设置调角油缸3伸长至最大极限量，使得拣石耙22的开口尽可能远离地面，实现拣石耙22最大范围的承载石块。

当进行抖动过程中，如果此时拣石装置直接执行后退档操作，影响拣石耙22的抖动，不利用石块的分拣。通常出现此种错误操作时，需要启动误操作模式，用于减少危险的发生。具体地，在执行“抖动”模式时，操作人员通过手柄输入后退的指令，此时在控制升降油缸4停止工作的同时，将拣石耙22的位置进行锁定，并保持当前调角油缸3的伸长量和当前调角油缸3的伸长量，使得拣石耙22的高度位置和角度位置保持不变。具体地，判断是否获取手动模式输入后退指令，若是，控制升降油缸4停止工作，并保持当前调角油缸3的伸长量和当前调角油缸3的伸长量；若否，继续进行抖动模式。

本发明拣石控制方法，通过设置抖动模式，能够高效、快速的将石块从松散的土壤、沙土等劣质土地中分拣出来，并能够在一定深度内对土地进行全面、系统的梳理，最大程度上分拣出石块。与现有土地、农田的拣石方式比起来，具有速度快、效率高、大深度、遗漏少、自动化程度高等特点，具备更强的石块分拣能力。通过设置误操作模式，针对不同作业面的差别工况，进行不同的操作控制，避免误操作造成部件损坏。

图6是本发明拣石控制方法的流程图，如图6所示，本实施例提供的拣石控制方法的步骤具体如下：

S1、判断拣石耙22是否处于地面之上，若是，执行S11，若否，执行S10；

S10、在控制升降油缸4伸长至最小极限值之前，不允许前进或倒退，并返回S1；

S11、判断拣石耙22距地面高度是否小于预设高度，若是，执行S12，若否，执行S13；

S12、控制升降油缸4收缩，并返回S11；

S13、控制升降油缸4伸长至第一预设伸长量，控制调角油缸3伸长至最大极限量；

S14、控制升降油缸4往复运动；

S15、判断车辆是否处于受限状态，若是，执行S16，若否，执行S14；

S16、控制升降油缸4停止工作并发出警报,并返回S1。

于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

此外，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种拣石装置，包括主体(1)、铲刀(2)，在所述主体(1)和所述铲刀(2)之间转动设置有调角油缸(3)、升降油缸(4)和托架(5)，所述升降油缸(4)位于所述调角油缸(3)和所述托架(5)之间，所述调角油缸(3)用于调节所述铲刀(2)的转动角度，所述升降油缸(4)用于调节所述铲刀(2)的高度，其特征在于，所述铲刀(2)包括横梁(21)和拣石耙(22)，所述横梁(21)的一端分别转动连接于所述调角油缸(3)、所述升降油缸(4)和所述托架(5)，另一端用于可拆卸连接于所述拣石耙(22)，所述拣石耙(22)上的缝隙用于泥土和石块分离；

该拣石装置还包括助力机构(6)，所述助力机构(6)的一端连接于所述横梁(21)，另一端可拆卸连接于所述拣石耙(22)，所述助力机构(6)的长度可调，用于推拉所述拣石耙(22)。

2.根据权利要求1所述的拣石装置，其特征在于，所述助力机构(6)的一端通过第一安装结构(7)连接于所述横梁(21)，所述第一安装结构(7)包括：

关节轴承(71)，其设置于所述助力机构(6)一端的内部；

连接轴(72)，其设置于所述横梁(21)靠近所述助力机构(6)的一侧，所述连接轴(72)穿设于所述关节轴承(71)内。

3.根据权利要求1所述的拣石装置，其特征在于，所述助力机构(6)的另一端通过第二安装结构(8)连接于所述拣石耙(22)，所述第二安装结构(8)包括：

贯通孔(81)，其开设于所述助力机构(6)的另一端；

连接杆(82)，其设置于所述拣石耙(22)靠近所述助力机构(6)的一侧，所述连接杆(82)穿设于所述贯通孔(81)。

4.根据权利要求1所述的拣石装置，其特征在于，所述拣石耙(22)上设置有过滤网。

5.一种拣石控制方法，其特征在于，采用权利要求1-4任一所述的拣石装置，包括以下步骤：

调整拣石耙(22)的姿态，控制升降油缸(4)进行往复运动，使拣石耙(22)上下抖动，以将拣石耙(22)内的石块与泥土相分离。

6.根据权利要求5所述的拣石控制方法，其特征在于，所述调整拣石耙(22)的姿态步骤包括控制升降油缸(4)伸长至第一预设伸长量，控制调角油缸(3)伸长至最大极限量。

7.根据权利要求5所述的拣石控制方法，其特征在于，在所述调整拣石耙(22)的姿态步骤之前，判断拣石耙(22)距地面高度是否小于预设高度，若是，控制升降油缸(4)收缩。

8.根据权利要求7所述的拣石控制方法，其特征在于，当控制升降油缸(4)进行往复运动时，如果车辆处于受限状态，控制升降油缸(4)停止工作并发出警报。

9.根据权利要求8所述的拣石控制方法，其特征在于，所述受限状态包括所述拣石装置处于退档状态或前进档状态。

10.根据权利要求9所述的拣石控制方法，其特征在于，在所述调整拣石耙(22)的姿态步骤之前，判断拣石耙(22)是否处于地面之上，若否，在控制升降油缸(4)伸长至最小极限值之前，不允许前进或倒退。