CN109665318A - 一种多方向取料手臂机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种多方向取料手臂机构，包括伸缩部、旋转部和取料部，所述取料部安装在所述旋转部上且在所述旋转部的驱动下进行转动，所述旋转部安装在所述伸缩部上且在所述伸缩部的驱动下作往复运动。本发明可以对较长的产品进行取拿，减少在取拿不同尺寸产品时需要更换治具的麻烦，提高了FPC搬运的方便性，同时有利于提高对产品的保护以及对位时要求的平衡性。

Description

一种多方向取料手臂机构
技术领域
本发明涉及LCM邦定设备技术领域。具体地说是一种多方向取料手臂机构。
背景技术
现有的技术中，FPC在搬运过程中，由于产品在日益变化，FPC尺寸变化较大，尺寸可能存在较长产品，治具会更换比较频繁，对于高阶产品而言，搬运的方便性和对产品的保护性以及对位时要求的平整性来讲非常重要。固多方向取料手臂对此缺陷进行了补正。国内设备上对此类产品大多数采用专用治具，该结构基本满足要求，但对于高阶产品，该结构不停的更换治具很难满足市场要求。
发明内容
为此，本发明所要解决的技术问题在于提供一种可以对较长的产品进行取拿的多方向取料手臂机构，减少在取拿不同尺寸产品时需要更换治具的麻烦，提高了FPC搬运的方便性，同时有利于提高对产品的保护以及对位时要求的平衡性。
为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：
一种多方向取料手臂机构，包括伸缩部、旋转部和取料部，所述取料部安装在所述旋转部上且在所述旋转部的驱动下进行转动，所述旋转部安装在所述伸缩部上且在所述伸缩部的驱动下作往复运动。
上述所述的多方向取料手臂机构，所述伸缩部包括伺服电机和KK模组，所述伺服电机与所述KK模组固定连接且所述伺服电机输出轴与所述KK模组的丝杠通过联轴器传动连接；所述旋转部安装在所述KK模组的滑块上并在所述伺服电机驱动下沿所述KK模组的导轨作往复运动。
上述所述的多方向取料手臂机构，所述旋转部包括中空旋转步进电机和步进电机安装座，所述取料部与所述中空旋转步进电机的输出轴传动连接且在所述中空旋转步进电机的驱动下进行转动，所述中空旋转步进电机安装在所述步进电机安装座上，所述步进电机安装座安装在所述KK模组的滑块上并在所述伺服电机驱动下沿所述KK模组的导轨作往复运动。
上述所述的多方向取料手臂机构，所述取料部通过连接座与所述中空旋转步进电机输出轴传动连接；所述连接座上安装有感应片，所述步进电机安装座上安装有光电开关；当所述连接座转动时，所述感应片从所述光电开关的发射器与接收器之间穿过。
上述所述的多方向取料手臂机构，所述感应片为周向上设有缺口的盘状感应片，所述盘状感应片上的缺口位于所述光电开关的发射器与接收器之间时，所述光电开关的发射器与接收器之间信号连通。
上述所述的多方向取料手臂机构，所述取料部包括FPC拾取辅助吸嘴安装板、FPC吸头和吸嘴组件，所述FPC拾取辅助吸嘴安装板第一板面上安装有一个所述FPC吸头和至少两个所述吸嘴组件且所述吸嘴组件绕所述FPC吸头周向等间距设置，所述FPC拾取辅助吸嘴安装板第二板面与所述连接座固定连接，所述连接座与所述旋转部传动连接；所述FPC吸头通过芯轴与所述连接座固定连接。
上述所述的多方向取料手臂机构，所述吸嘴组件包括真空吸盘、吸嘴调节块和FPC吸嘴安装板，所述真空吸盘安装在所述FPC吸嘴安装板第一端上，所述FPC吸嘴安装板第二端与所述吸嘴调节块第一端铰接，所述吸嘴调节块第二端与所述FPC拾取辅助吸嘴安装板铰接；所述FPC吸嘴安装板位于所述真空吸盘与所述吸嘴调节块之间，所述吸嘴调节块位于所述FPC吸嘴安装板与所述FPC拾取辅助吸嘴安装板之间。
上述所述的多方向取料手臂机构，所述连接座上安装有调节阀，所述调节阀与所述真空吸盘流体导通连接。
上述所述的多方向取料手臂机构，所述FPC吸头与所述芯轴的一端连接，所述芯轴的另一端穿过套筒与所述连接座连接；所述芯轴通过限位柱与所述套筒固定连接。
本发明的技术方案取得了如下有益的技术效果：
1.本发明机械机构结构简单、动作灵敏、控制简单，本发明机械机构是集高整体升降及万向调节吸盘于一体的高集成度动作执行功能模块，降低产品生产成本，提高设备适应产品的能力，从而提高整个行业的竞争优势。
2.本发明在实际应用中可以解决FPC在搬运过程中产品不一样固形状不一样、尺寸长度不一样的问题，能同时满足高低阶产品的需求。
附图说明
图1为本发明多方向取料手臂机构的结构示意图；
图2为本发明多方向取料手臂机构的旋转部和取料部装配后的结构示意图；
图3为本发明多方向取料手臂机构的旋转部和取料部的爆炸图。
图中附图标记表示为：1-伺服电机；2-联轴器；3-KK模组；4-步进电机安装座；5-中空旋转步进电机；6-感应片；7-光电开关；8-连接座；9-FPC拾取辅助吸嘴安装板；10-真空吸盘；11-FPC吸嘴安装板；12-吸嘴调节块；13-调节阀；14-FPC吸头；15-芯轴；16-套筒；17-限位柱；18-高速旋转弯通；19-感应器安装块。
具体实施方式
如图1～3所示，本发明多方向取料手臂机构，包括伸缩部、旋转部和取料部，所述取料部安装在所述旋转部上且在所述旋转部的驱动下进行转动，所述旋转部安装在所述伸缩部上且在所述伸缩部的驱动下作往复运动。所述旋转部驱动所述取料部进行转动，以使所述取料部旋转至适合取料的位置。
其中，所述伸缩部包括伺服电机1和KK模组3，所述旋转部包括中空旋转步进电机5和步进电机安装座4，所述取料部通过连接座8与所述中空旋转步进电机5输出轴传动连接且在所述中空旋转步进电机5的驱动下进行转动，所述中空旋转步进电机5安装在所述步进电机安装座4上，所述步进电机安装座4安装在所述KK模组3的滑块上并在所述伺服电机1驱动下沿所述KK模组3的导轨作往复运动，所述KK模组3与所述伺服电机1固定连接且所述KK模组3的丝杠通过联轴器2与所述伺服电机1输出轴传动连接；所述连接座8上安装有感应片6，所述步进电机安装座4上安装有光电开关7；当所述连接座8转动时，所述感应片6从所述光电开关7的发射器与接收器之间穿过，本实施例中，所述感应片6为周向上设有缺口的盘状感应片6，所述盘状感应片6上的缺口位于所述光电开关7的发射器与接收器之间时，所述光电开关7的发射器与接收器之间信号连通。本发明通过所述盘状感应片6和所述光电开关7来检测所述取料部旋转的角度位置。
本实施例中，所述取料部包括FPC拾取辅助吸嘴安装板9、FPC吸头14和吸嘴组件，所述FPC拾取辅助吸嘴安装板9第一板面上安装有一个所述FPC吸头14和至少两个所述吸嘴组件且所述吸嘴组件绕所述FPC吸头14周向等间距设置，所述FPC拾取辅助吸嘴安装板9第二板面与所述连接座8固定连接，所述连接座8第二端与所述旋转部传动连接；所述FPC吸头14与芯轴15的一端连接，所述芯轴15的另一端穿过套筒16与所述连接座8连接；所述芯轴15通过限位柱17与所述套筒16固定连接。其中，所述吸嘴组件包括真空吸盘10、吸嘴调节块12和FPC吸嘴安装板11，所述真空吸盘10安装在所述FPC吸嘴安装板11第一端上，所述FPC吸嘴安装板11第二端与所述吸嘴调节块12第一端铰接，所述吸嘴调节块12第二端与所述FPC拾取辅助吸嘴安装板9铰接；所述FPC吸嘴安装板11位于所述真空吸盘10与所述吸嘴调节块12之间，所述吸嘴调节块12位于所述FPC吸嘴安装板11与所述FPC拾取辅助吸嘴安装板9之间。为了对所述真空吸盘10是否需要打开进行控制，本实施例中，在所述连接座8上安装有调节阀13，所述调节阀13与所述真空吸盘10流体导通连接。
本实施例中，在组装所述多方向取料手臂机构时，现将所述联轴器2夹入所述KK模具丝杠其中的一端，然后将所述伺服电机1安装在所述KK模具上，接着将所述联轴器2夹紧，再将所述步进电机安装座4安装在所述KK模组3的滑块上，然后通过感应器安装块19将所述光电开关7安装在所述步进电机安装座4的侧面上，接着将所述中空旋转步进电机5安装在所述步进电机安装座4上，然后将所述中空旋转步进电机5输出轴与所述连接座8连接，即将所述连接座8夹紧在所述中空旋转步进电机5输出轴轴端，接着将所述圆盘状感应片6安装在所述连接座8上，然后在所述连接座8的两边安装上两个所述调节阀13，再将所述FPC拾取辅助吸嘴安装板9固定在所述连接座8的两侧壁上，然后将所述真空吸盘10安装在所述FPC吸嘴安装板11上，再将所述FPC吸嘴安装板11安装在所述吸嘴调节块12上，接着将所述吸嘴调节块12安装到所述FPC拾取辅助吸嘴安装板9上的安装孔内，然后将压缩弹簧安装在所述芯轴15上，再将所述芯轴15穿过所述套筒16后用限位柱17固定住，然后将所述FPC吸头14安装在所述忻州上，接着将所述芯轴15安装在所述连接座8上即可。
在使用所述多方向取料手臂机构拾取FPC时，通过所述伺服电机1将所述旋转部和所述取料部移送至距离FPC合适的位置，然后通过所述中空旋转步进电机5驱动所述取料部旋转，以便所述取料部能够以合适的角度进行取料，然后在通过所述中空旋转步进电机5驱动所述取料部旋转至合适的角度，将FPC传送至下道工序进行处理。而通过使所述取料部进行旋转，可以使所述取料部以一个合适的角度进行取料，从而减少了FPC取送用治具的更换，即减少在取拿不同尺寸产品时需要更换治具的麻烦，提高了FPC搬运的方便性。而且本实施例中的所述吸嘴组件可以通过所述吸嘴调节块12和所述FPC吸嘴安装板11转动调节所述真空吸盘10与所述FPC吸头14之间的直线距离，而且在所述FPC拾取辅助吸嘴安装板9上绕所述FPC吸头14周向等间距安装有两个所述吸嘴组件时，可以通过所述吸嘴调节块12和所述FPC吸嘴安装板11的转动调节两个所述真空吸盘10和一个所述FPC吸头14之间的位置关系，以便适合不同形状和大小的FPC取送要求，从而进一步减少FPC取送用治具的更换。
本发明中，外界真空通过高速旋转弯通18经所述中空旋转步进电机5和所述连接座8以及所述芯轴15与所述FPC吸头14连通，起主要吸附作用，而外界真空与所述真空吸盘10连通并通过所述调节阀13控制是否将外界真空与所述真空吸盘10直接的通路打开，以起到辅助吸附作用，而且通过所述吸嘴调节块12和所述FPC拾取辅助吸嘴安装板9调整所述真空吸盘10的角度和位置，以适应不同尺寸和形状的FPC的取送。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本专利申请权利要求的保护范围之中。

Claims (9)

1.一种多方向取料手臂机构，其特征在于，包括伸缩部、旋转部和取料部，所述取料部安装在所述旋转部上且在所述旋转部的驱动下进行转动，所述旋转部安装在所述伸缩部上且在所述伸缩部的驱动下作往复运动。
2.根据权利要求1所述的多方向取料手臂机构，其特征在于，所述伸缩部包括伺服电机(1)和KK模组(3)，所述伺服电机(1)与所述KK模组(3)固定连接且所述伺服电机(1)输出轴与所述KK模组(3)的丝杠通过联轴器(2)传动连接；所述旋转部安装在所述KK模组(3)的滑块上并在所述伺服电机(1)驱动下沿所述KK模组(3)的导轨作往复运动。
3.根据权利要求2所述的多方向取料手臂机构，其特征在于，所述旋转部包括中空旋转步进电机(5)和步进电机安装座(4)，所述取料部与所述中空旋转步进电机(5)的输出轴传动连接且在所述中空旋转步进电机(5)的驱动下进行转动，所述中空旋转步进电机(5)安装在所述步进电机安装座(4)上，所述步进电机安装座(4)安装在所述KK模组(3)的滑块上并在所述伺服电机(1)驱动下沿所述KK模组(3)的导轨作往复运动。
4.根据权利要求3所述的多方向取料手臂机构，其特征在于，所述取料部通过连接座(8)与所述中空旋转步进电机(5)输出轴传动连接；所述连接座(8)上安装有感应片(6)，所述步进电机安装座(4)上安装有光电开关(7)；当所述连接座(8)转动时，所述感应片(6)从所述光电开关(7)的发射器与接收器之间穿过。
5.根据权利要求4所述的多方向取料手臂机构，其特征在于，所述感应片(6)为周向上设有缺口的盘状感应片(6)，所述盘状感应片(6)上的缺口位于所述光电开关(7)的发射器与接收器之间时，所述光电开关(7)的发射器与接收器之间信号连通。
6.根据权利要求1～5任一所述的多方向取料手臂机构，其特征在于，所述取料部包括FPC拾取辅助吸嘴安装板(9)、FPC吸头(14)和吸嘴组件，所述FPC拾取辅助吸嘴安装板(9)第一板面上安装有一个所述FPC吸头(14)和至少两个所述吸嘴组件且所述吸嘴组件绕所述FPC吸头(14)周向等间距设置，所述FPC拾取辅助吸嘴安装板(9)第二板面与所述连接座(8)固定连接，所述连接座(8)与所述旋转部传动连接；所述FPC吸头(14)通过芯轴(15)与所述连接座(8)固定连接。
7.根据权利要求6所述的多方向取料手臂机构，其特征在于，所述吸嘴组件包括真空吸盘(10)、吸嘴调节块(12)和FPC吸嘴安装板(11)，所述真空吸盘(10)安装在所述FPC吸嘴安装板(11)第一端上，所述FPC吸嘴安装板(11)第二端与所述吸嘴调节块(12)第一端铰接，所述吸嘴调节块(12)第二端与所述FPC拾取辅助吸嘴安装板(9)铰接；所述FPC吸嘴安装板(11)位于所述真空吸盘(10)与所述吸嘴调节块(12)之间，所述吸嘴调节块(12)位于所述FPC吸嘴安装板(11)与所述FPC拾取辅助吸嘴安装板(9)之间。
8.根据权利要求7所述的多方向取料手臂机构，其特征在于，所述连接座(8)上安装有调节阀(13)，所述调节阀(13)与所述真空吸盘(10)流体导通连接。
9.根据权利要求8所述的多方向取料手臂机构，其特征在于，所述FPC吸头(14)与所述芯轴(15)的一端连接，所述芯轴(15)的另一端穿过套筒(16)与所述连接座(8)连接；所述芯轴(15)通过限位柱(17)与所述套筒(16)固定连接。
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