CN109663743A - 一种称重分拣机和称重分拣控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种称重分拣机和称重分拣控制方法，称重分拣机包括：处理器和机台，机台上依次设置有输送称重工位，墨盒输送工位以及输送分拣工位；输送称重工位包括第一输送装置以及称重装置；墨盒输送工位包括第二输送装置；输送分拣工位包括第三输送装置以及位于第三输送装置输入端的限位块；方法包括：第一输送装置，将位于其上的墨盒向第二输送装置输送；称重装置，在进行输送过程中，对在第一输送装置上的墨盒进行称重；第二输送装置，将第一输送装置上完成称重的墨盒输送至限位块；限位块，限定每个墨盒在第三输送装置上的摆放方向。本发明实现自动称重，减少墨盒称重漏件的概率，自动调整墨盒输送方向，提升后续分拣包装的效率和准确率。

Description

一种称重分拣机和称重分拣控制方法

技术领域

本发明涉及墨盒技术领域，尤指一种称重分拣机和称重分拣控制方法。

背景技术

现代墨盒主要指的是喷墨打印机中用来存储打印墨水，并最终完成打印的部件。墨盒的加工工序均采用自动化的加工方式，现代的墨盒主要由壳体，盖体及内部的海绵组成，在海绵装入壳体后，自动化产线需要将盖体盖在壳体上，完成墨盒的组装。

墨盒在生成加工过程中，在墨盒组装完成后，需要对墨盒进行称重测量。目前，是通过人工手动将墨盒放置在称重机上进行称重，需要大量的人工成本，而且由于人工进行分拣称重，很容易出现漏件称重的现象。而且，由于人工分拣称重，使得后续包装入箱时需要调整墨盒的方向，大大地降低了分拣包装的效率和准确性。

发明内容

本发明的目的是提供一种称重分拣机和称重分拣控制方法，实现自动称重，减少称重漏件的概率，自动调整墨盒输送方向，提升后续分拣包装的效率和准确率。

本发明提供的技术方案如下：

本发明提供一种称重分拣机，包括：

机台，所述机台上依次设置有输送称重工位，墨盒输送工位以及输送分拣工位；

所述输送称重工位包括第一输送装置以及对所述第一输送装置上的墨盒进行称重的称重装置；

所述墨盒输送工位包括第二输送装置，所述第二输送装置将所述第一输送装置上完成称重的墨盒输送至所述输送分拣工位；

所述输送分拣工位包括第三输送装置以及位于所述第三输送装置输入端的限位块，通过所述限位块限定每个墨盒在第三输送装置上的摆放方向。

进一步的，所述限位块上设置有限位槽，所述限位槽满足每个墨盒的摆放方向与所述第三输送装置的输送方向平行。

进一步的，所述称重分拣机还包括：与所述限位块位置匹配的第一机械手，安装于所述机台的第一支架处的摄像头；所述第一支架位于所述限位块前方；所述处理器与所述第一机械手和所述摄像头连接。

进一步的，所述墨盒设有唯一标签；所述称重分拣机还包括：监控输送工位和非成品放置区域；所述监控输送工位设于所述机台上，所述监控输送工位位于所述输送分拣工位之前；所述监控输送工位包括第四输送装置和将未贴设有唯一标签的墨盒挑拣放置于所述非成品放置区域的第二机械手；所述第二机械手与所述处理器连接。

进一步的，所述称重装置包括：第二支架，驱动电机，推动件，可转动设置的滚轮和称重器；所述推动件与所述驱动电机连接，所述推动件与所述驱动电机安装于所述第二支架处，且所述推动件的伸长方向朝向所述墨盒输送工位的所述第二输送装置；若干个滚轮连续不间隔设置于所述称重器上方，且所述滚轮与所述称重器相互接触；所述滚轮可相对于所述称重器在竖直方向自由移动。

所述称重装置包括若干个连续不间隔设置的可转动设置的滚轮和设置于所述滚轮下方的称重器；所述滚轮可相对于所述称重器在竖直方向自由移动。

本发明还提供一种称重分拣控制方法，包括称重分拣机，所述称重分拣机包括：处理器和机台，所述机台上依次设置有输送称重工位，墨盒输送工位以及输送分拣工位；

所述输送称重工位包括第一输送装置以及称重装置；

所述墨盒输送工位包括第二输送装置；

所述输送分拣工位包括第三输送装置以及位于所述第三输送装置输入端的限位块；所述称重分拣控制方法包括步骤：

所述第一输送装置将位于其上的墨盒向所述第二输送装置输送；

所述称重装置在进行输送过程中，对在所述第一输送装置上的墨盒进行称重；

所述第二输送装置将所述第一输送装置上完成称重的墨盒输送至所述限位块，通过所述限位块限定每个墨盒在第三输送装置上的摆放方向。

进一步的，所述称重分拣机还包括：与所述限位块位置匹配的第一机械手，安装于所述机台的第一支架处的摄像头；所述第一支架位于所述限位块前方；所述处理器与所述第一机械手和所述摄像头连接；所述限位块上设置有限位槽；所述第一输送装置将位于其上的墨盒向所述第二输送装置输送之后包括步骤：

所述摄像头采集墨盒在目标输送装置上的图像数据；所述目标输送装置包括第一输送装置、第二输送装置；

所述处理器分析所述摄像头采集的图像数据，获取墨盒在输送线上的位置数据以及摆放角度数据，根据所述摆放角度数据和所述位置数据生成并下发控制指令至所述第一机械手；所述输送线包括所述第二输送装置和第三输送装置；

所述第一机械手根据所述控制指令抓取墨盒，使得所述墨盒调整摆放方向。

进一步的，所述墨盒设有唯一标签；所述称重分拣机还包括：监控输送工位和非成品放置区域；所述监控输送工位设于所述机台上，所述监控输送工位位于所述输送分拣工位之前；所述监控输送工位包括第四输送装置和第二机械手；所述第二机械手与所述处理器连接；所述称重分拣控制方法包括步骤：

所述处理器分析所述摄像头采集的图像数据，判断所述墨盒上是否贴设有唯一标签，当所述墨盒上未贴设有唯一标签时，根据未贴设有唯一标签的墨盒对应位置数据生成处理指令，发送所述处理指令至所述第二机械手；

所述第二机械手根据所述抓取信号抓取未贴设有唯一标签的墨盒，并放置在所述非成品放置区域。

通过本发明提供的一种称重分拣机和称重分拣控制方法，能够实现自动称重，减少称重漏件的概率，自动调整墨盒输送方向，提升后续分拣包装的效率和准确率。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种称重分拣机和称重分拣控制方法的上述特性，技术特征，优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明称重分拣机的一个实施例的结构示意图；

图2是本发明称重分拣机的另一个实施例的结构示意图；

图3是本发明称重分拣机的另一个实施例的结构示意图；

图4是本发明称重分拣控制方法的另一个实施例的流程图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

本发明的一个实施例，如图1所示，一种称重分拣机，包括：

机台，机台上依次设置有输送称重工位，墨盒输送工位以及输送分拣工位；

输送称重工位包括第一输送装置以及对第一输送装置上的墨盒进行称重的称重装置；

墨盒输送工位包括第二输送装置，第二输送装置将第一输送装置上完成称重的墨盒输送至输送分拣工位；

输送分拣工位包括第三输送装置以及位于第三输送装置输入端的限位块，通过限位块限定每个墨盒在第三输送装置上的摆放方向。

具体的，本实施例中，将安装组装好的墨盒放置在输送称重工位的第一输送装置处，通过第一输送装置将位于其上的墨盒向墨盒输送工位的第二输送装置输送。在进行输送过程中，通过称重装置对在第一输送装置上的墨盒进行称重。第二输送装置将第一输送装置上完成称重的墨盒输送至限位块处，通过限位块用来限定每个墨盒在第三输送装置上的摆放方向。例如，封闭墨盒的注墨孔和出墨口后的墨盒放置在称重分拣机上后，

本发明的有益效果主要体现在：不仅能够高效快速地完成称重及分拣工作，提高生产效率，降低人力损耗，并且机构紧凑，占用空间小。实现自动称重，减少称重漏件的概率，自动调整墨盒输送方向，提升后续分拣包装的效率和准确率。

基于前述实施例，限位块上设置有限位槽，限位槽满足每个墨盒的摆放方向与第三输送装置的输送方向平行。

具体的，限位槽数量为若干个，限位槽只允许从在第二输送装置输送至第三输送装置处的墨盒的摆放方向为预设方向，该预设方向即为与第三输送装置的输送方向平行的方向。能够使墨盒在第三输送装置上处于摆正的状态，便于工作人员后期快速、高效地对墨盒进行分拣装箱。

基于前述实施例，如图2所示，称重分拣机还包括：与限位块位置匹配的第一机械手，安装于机台的第一支架处的摄像头；第一支架位于限位块前方；处理器与第一机械手和摄像头连接。

具体的，将摄像头设置在机台的第一支架处，由于第一支架位于限位块前方，因此该摄像头位于限位块的前方。由于摄像头位于限位块前方，因此摄像头能够采集得到墨盒在目标输送装置上时的图像数据。摄像头采集到图像数据后，将该图像数据传递至与之连接的处理器，处理器通过图像识别技术进行分析摄像头采集的图像数据，从而能够分析得到墨盒在输送线上的位置数据以及摆放角度数据。由于摄像头实时采集得到图像数据，因此能够实时监控得到每时每刻墨盒的实时空间坐标(包括位置数据以及摆放角度数据)。

处理器获取每个目标输送装置(第一输送装置、第二输送装置)的输送速度，然后处理器根据获取的位置数据以及摆放角度数据，每个目标输送装置的输送速度，进行估测计算得到预测位置。根据摆放角度数据与第三输送装置的输送方向进行计算得到调整角度。根据预测位置和调整角度生成对应的控制指令，将控制指令下发至第一机械手，第一机械手接收到控制指令后移动至对应的预测位置，将在预测位置处的墨盒根据控制指令中的调整角度进行调整，从而使得墨盒的摆放方向与第三输送装置的输送方向平行，便于在第二传输装置上的墨盒能够顺利通过限位槽输送至第三传输装置。

优选的，摄像头可旋转安装在第一支架处，从而能够获取墨盒在目标输送装置上的图像数据，也可以获取墨盒在第三输送装置处的图像数据；处理器获取每个目标输送装置(第一输送装置、第二输送装置)的输送速度，然后处理器根据获取的位置数据以及摆放角度数据，每个目标输送装置的输送速度，进行估测计算得到预测位置。根据摆放角度数据与第三输送装置的输送方向进行计算得到调整角度。根据预测位置和调整角度生成对应的控制指令，将控制指令下发至第一机械手，第一机械手接收到控制指令后移动至对应的预测位置，将预测位置处的墨盒夹紧取走。由于处理器能够从摄像头处获取墨盒在第三输送装置处的图像数据，从而能够分析出第三输送装置的空位所在位置，便于机械手移动至第三输送装置所在区域后，机械手机械手进行竖直方向的升降，将机械手夹持的墨盒放置到第三输送装置处。随后机械手根据控制指令中的调整角度进行计算得到旋转角度，机械手根据旋转角度夹持着墨盒进行旋转调整方向，使得墨盒的角度随着机械手的旋转而变化，使得机械手上夹持的墨盒朝向与第三输送装置的输送方向平行，然后机械手夹持着墨盒移动至任意一个空位所在位置并放置在该空位处，以便后续对墨盒进行快速、高效的分拣包装。

本发明相对于上述实施例，能够使得摆放方向与第三输送装置的输送方向相互不平行的墨盒通过机械手强制性的调整，能够实现自动称重，减少称重漏件的概率，自动调整墨盒输送方向，提升后续分拣包装的效率和准确率。

优选的，在摄像头旁边第一支架处还安装有补光光源，在室内环境光线强度较低的情况下，通过补光光源为摄像头拍摄获取图像数据的过程中提升光线强度，以调节拍照区域的光线，提高摄像头的图像清晰度，降低后续图像处理的复杂程度，有利于提高墨盒位置拍摄的准确性。

基于前述实施例，墨盒设有唯一标签；称重分拣机还包括：监控输送工位和非成品放置区域；监控输送工位设于机台上，监控输送工位位于输送分拣工位之前；监控输送工位包括第四输送装置和将未贴设有唯一标签的墨盒挑拣放置于非成品放置区域的第二机械手；第二机械手与处理器连接。

具体的，监控输送工位设置在机台上，设置顺序可以是监控输送工位，输送称重工位，墨盒输送工位以及输送分拣工位；也可以是输送称重工位，监控输送工位，墨盒输送工位以及输送分拣工位，还可以是输送称重工位，墨盒输送工位，监控输送工位以及输送分拣工位。

优选的，监控输送工位设置在机台上，设置顺序可以是监控输送工位，输送称重工位，墨盒输送工位以及输送分拣工位。这样，当出现未贴设唯一标签的墨盒时，将未贴设唯一标签的墨盒送至非成品放置区域，对于身份出现缺失或空白的墨盒不予以放行，不进行称重操作，从而节约了称重时间，加快了生产节拍，还能够保证墨盒生产质量。

将摄像头设置在机台的第一支架处，由于第一支架位于限位块前方，因此该摄像头位于限位块的前方。由于摄像头位于限位块前方，因此摄像头能够采集得到墨盒在目标输送装置上时的图像数据。摄像头采集到图像数据后，将该图像数据传递至与之连接的处理器，处理器通过图像识别技术进行分析摄像头采集的图像数据，从而能够分析得到墨盒上是否贴设有唯一标签，在墨盒组装完成等待称重装箱之前，需要在墨盒上贴设唯一标签，该唯一标签能够代表墨盒的唯一身份，这样，能够对墨盒进行有效的回溯登记管理。因此，通过处理器对摄像头采集的图像数据进行分析，一旦当墨盒上未贴设有唯一标签时，根据未贴设有唯一标签的墨盒对应位置数据生成处理指令，第二机械手根据处理指令中的位置数据移动到未贴设有唯一标签墨盒所在位置，将该未贴设有唯一标签的墨盒抓取并放置到非成品放置区域，以便后续工作人员从非成品放置区域处取走未贴设有唯一标签的墨盒，对该未贴设有唯一标签的墨盒进行检测，根据检测结果进行对应的操作，从而提升墨盒出厂质量。

基于前述实施例，如图3所示，称重装置包括：第二支架，驱动电机，推动件，可转动设置的滚轮和称重器；推动件与驱动电机连接，推动件与驱动电机安装于第二支架处，且推动件的伸长方向朝向墨盒输送工位的第二输送装置；若干个滚轮连续不间隔设置于称重器上方，且滚轮与称重器相互接触；滚轮可相对于称重器在竖直方向自由移动。

具体的，称重器的面积大于等于若干个滚轮的横截面积。初始状态时，滚轮完全放置在称重器上，即滚轮所有的重力皆由称重器承受，当墨盒放于滚轮上时，由于滚轮可竖直移动，所以会将墨盒的全部重力传递给称重器，保障测量精度，同时，通过驱动电机工作带动推动件进行伸缩运动。当推动件朝向墨盒输送工位所在方向移动时，推动件伸长从而推动放置在滚轮上的墨盒朝向墨盒输送工位的第二输送装置移动。

本发明通过摄像头，处理器以及机械手的配合工作，实现对墨盒精准的抓取，并通过限位块来使墨盒在第三输送装置上保持同一输送状态，便于后续分拣工作的开展，有利于提高分拣效率和准确性。不仅能够高效快速地完成称重及分拣装箱工作，提高生产效率，降低人力损耗，并且机构紧凑，占用空间小。其中最主要的特点是墨盒合流到第三输送装置上时，能够保证摆放状态相同，大大便于后续的分拣装箱工作的开展。并且通过称重分拣机自动进行称重，无需人工操作，在有效缩短称重时间，加快生产节拍，提高生产效率的同时，还健身人工参与称重出现的漏件称重的现象。并且通过摄像头和设置在墨盒上的唯一标签对墨盒身份的跟踪记录，可以保留记录未贴设唯一标签的墨盒数量，便于厂商进行监控管理。

本发明的另一个实施例，如图1所示，一种称重分拣机，包括称重分拣机，称重分拣机包括：处理器和机台，机台上依次设置有输送称重工位，墨盒输送工位以及输送分拣工位；

输送称重工位包括第一输送装置以及称重装置；

墨盒输送工位包括第二输送装置；

输送分拣工位包括第三输送装置以及位于第三输送装置输入端的限位块；如图4所示，称重分拣控制方法包括步骤：

S100第一输送装置将位于其上的墨盒向第二输送装置输送；

S200称重装置在进行输送过程中，对在第一输送装置上的墨盒进行称重；

S300第二输送装置将第一输送装置上完成称重的墨盒输送至限位块，通过限位块限定每个墨盒在第三输送装置上的摆放方向。

具体的，本实施例中，将安装组装好的墨盒放置在输送称重工位的第一输送装置处，通过第一输送装置将位于其上的墨盒向墨盒输送工位的第二输送装置输送。在进行输送过程中，通过称重装置对在第一输送装置上的墨盒进行称重。第二输送装置将第一输送装置上完成称重的墨盒输送至限位块处，通过限位块用来限定每个墨盒在第三输送装置上的摆放方向。例如，封闭墨盒的注墨孔和出墨口后的墨盒放置在称重分拣机上后，

本发明的有益效果主要体现在：不仅能够高效快速地完成称重及分拣工作，提高生产效率，降低人力损耗，并且机构紧凑，占用空间小。实现自动称重，减少称重漏件的概率，自动调整墨盒输送方向，提升后续分拣包装的效率和准确率。

基于前述实施例，称重分拣机还包括：与限位块位置匹配的第一机械手，安装于机台的第一支架处的摄像头；第一支架位于限位块前方；处理器与第一机械手和摄像头连接；限位块上设置有限位槽；S100第一输送装置将位于其上的墨盒向第二输送装置输送之后包括步骤：

摄像头采集墨盒在目标输送装置上的图像数据；目标输送装置包括第一输送装置、第二输送装置；

处理器分析摄像头采集的图像数据，获取墨盒在输送线上的位置数据以及摆放角度数据，根据摆放角度数据和位置数据生成并下发控制指令至第一机械手；输送线包括第二输送装置和第三输送装置；

第一机械手根据控制指令抓取墨盒，使得墨盒调整摆放方向。

具体的，限位槽数量为若干个，限位槽只允许从在第二输送装置输送至第三输送装置处的墨盒的摆放方向为预设方向，该预设方向即为与第三输送装置的输送方向平行的方向。能够使墨盒在第三输送装置上处于摆正的状态，便于工作人员后期快速、高效地对墨盒进行分拣装箱。

将摄像头设置在机台的第一支架处，由于第一支架位于限位块前方，因此该摄像头位于限位块的前方。由于摄像头位于限位块前方，因此摄像头能够采集得到墨盒在目标输送装置上时的图像数据。摄像头采集到图像数据后，将该图像数据传递至与之连接的处理器，处理器通过图像识别技术进行分析摄像头采集的图像数据，从而能够分析得到墨盒在输送线上的位置数据以及摆放角度数据。由于摄像头实时采集得到图像数据，因此能够实时监控得到每时每刻墨盒的实时空间坐标(包括位置数据以及摆放角度数据)。

处理器获取每个目标输送装置(第一输送装置、第二输送装置)的输送速度，然后处理器根据获取的位置数据以及摆放角度数据，每个目标输送装置的输送速度，进行估测计算得到预测位置。根据摆放角度数据与第三输送装置的输送方向进行计算得到调整角度。根据预测位置和调整角度生成对应的控制指令，将控制指令下发至第一机械手，第一机械手接收到控制指令后移动至对应的预测位置，将在预测位置处的墨盒根据控制指令中的调整角度进行调整，从而使得墨盒的摆放方向与第三输送装置的输送方向平行，便于在第二传输装置上的墨盒能够顺利通过限位槽输送至第三传输装置。

优选的，摄像头可旋转安装在第一支架处，从而能够获取墨盒在目标输送装置上的图像数据，也可以获取墨盒在第三输送装置处的图像数据；处理器获取每个目标输送装置(第一输送装置、第二输送装置)的输送速度，然后处理器根据获取的位置数据以及摆放角度数据，每个目标输送装置的输送速度，进行估测计算得到预测位置。根据摆放角度数据与第三输送装置的输送方向进行计算得到调整角度。根据预测位置和调整角度生成对应的控制指令，将控制指令下发至第一机械手，第一机械手接收到控制指令后移动至对应的预测位置，将预测位置处的墨盒夹紧取走。由于处理器能够从摄像头处获取墨盒在第三输送装置处的图像数据，从而能够分析出第三输送装置的空位所在位置，便于机械手移动至第三输送装置所在区域后，机械手机械手进行竖直方向的升降，将机械手夹持的墨盒放置到第三输送装置处。随后机械手根据控制指令中的调整角度进行计算得到旋转角度，机械手根据旋转角度夹持着墨盒进行旋转调整方向，使得墨盒的角度随着机械手的旋转而变化，使得机械手上夹持的墨盒朝向与第三输送装置的输送方向平行，然后机械手夹持着墨盒移动至任意一个空位所在位置并放置在该空位处，以便后续对墨盒进行快速、高效的分拣包装。

本发明相对于上述实施例，能够使得摆放方向与第三输送装置的输送方向相互不平行的墨盒通过机械手强制性的调整，能够实现自动称重，减少称重漏件的概率，自动调整墨盒输送方向，提升后续分拣包装的效率和准确率。

优选的，在摄像头旁边第一支架处还安装有补光光源，在室内环境光线强度较低的情况下，通过补光光源为摄像头拍摄获取图像数据的过程中提升光线强度，以调节拍照区域的光线，提高摄像头的图像清晰度，降低后续图像处理的复杂程度，有利于提高墨盒位置拍摄的准确性。

基于前述实施例，墨盒设有唯一标签；称重分拣机还包括：监控输送工位和非成品放置区域；监控输送工位设于机台上，监控输送工位位于输送分拣工位之前；监控输送工位包括第四输送装置和第二机械手；第二机械手与处理器连接；称重分拣控制方法包括步骤：

处理器分析摄像头采集的图像数据，判断墨盒上是否贴设有唯一标签，当墨盒上未贴设有唯一标签时，根据未贴设有唯一标签的墨盒对应位置数据生成处理指令，发送处理指令至第二机械手；

第二机械手根据抓取信号抓取未贴设有唯一标签的墨盒并放置在非成品放置区域。

具体的，监控输送工位设置在机台上，设置顺序可以是监控输送工位，输送称重工位，墨盒输送工位以及输送分拣工位；也可以是输送称重工位，监控输送工位，墨盒输送工位以及输送分拣工位，还可以是输送称重工位，墨盒输送工位，监控输送工位以及输送分拣工位。

优选的，监控输送工位设置在机台上，设置顺序可以是监控输送工位，输送称重工位，墨盒输送工位以及输送分拣工位。这样，当出现未贴设唯一标签的墨盒时，将未贴设唯一标签的墨盒送至非成品放置区域，对于身份出现缺失或空白的墨盒不予以放行，不进行称重操作，从而节约了称重时间，加快了生产节拍，还能够保证墨盒生产质量。

将摄像头设置在机台的第一支架处，由于第一支架位于限位块前方，因此该摄像头位于限位块的前方。由于摄像头位于限位块前方，因此摄像头能够采集得到墨盒在目标输送装置上时的图像数据。摄像头采集到图像数据后，将该图像数据传递至与之连接的处理器，处理器通过图像识别技术进行分析摄像头采集的图像数据，从而能够分析得到墨盒上是否贴设有唯一标签，在墨盒组装完成等待称重装箱之前，需要在墨盒上贴设唯一标签，该唯一标签能够代表墨盒的唯一身份，这样，能够对墨盒进行有效的回溯登记管理。因此，通过处理器对摄像头采集的图像数据进行分析，一旦当墨盒上未贴设有唯一标签时，根据未贴设有唯一标签的墨盒对应位置数据生成处理指令，第二机械手根据处理指令中的位置数据移动到未贴设有唯一标签墨盒所在位置，将该未贴设有唯一标签的墨盒抓取并放置到非成品放置区域，以便后续工作人员从非成品放置区域处取走未贴设有唯一标签的墨盒，对该未贴设有唯一标签的墨盒进行检测，根据检测结果进行对应的操作，从而提升墨盒出厂质量。

本发明通过摄像头，处理器以及机械手的配合工作，实现对墨盒精准的抓取，并通过限位块来使墨盒在第三输送装置上保持同一输送状态，便于后续分拣工作的开展，有利于提高分拣效率和准确性。不仅能够高效快速地完成称重及分拣装箱工作，提高生产效率，降低人力损耗，并且机构紧凑，占用空间小。其中最主要的特点是墨盒合流到第三输送装置上时，能够保证摆放状态相同，大大便于后续的分拣装箱工作的开展。并且通过称重分拣机自动进行称重，无需人工操作，在有效缩短称重时间，加快生产节拍，提高生产效率的同时，还健身人工参与称重出现的漏件称重的现象。并且通过摄像头和设置在墨盒上的唯一标签对墨盒身份的跟踪记录，可以保留记录未贴设唯一标签的墨盒数量，便于厂商进行监控管理。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种称重分拣机，其特征在于，包括：

机台，所述机台上依次设置有输送称重工位，墨盒输送工位以及输送分拣工位；

所述输送称重工位包括第一输送装置以及对所述第一输送装置上的墨盒进行称重的称重装置；

所述墨盒输送工位包括第二输送装置，所述第二输送装置将所述第一输送装置上完成称重的墨盒输送至所述输送分拣工位；

所述输送分拣工位包括第三输送装置以及位于所述第三输送装置输入端的限位块，通过所述限位块限定每个墨盒在第三输送装置上的摆放方向。

2.根据权利要求1所述的称重分拣机，其特征在于，所述限位块上设置有限位槽，所述限位槽满足每个墨盒的摆放方向与所述第三输送装置的输送方向平行。

3.根据权利要求2所述的称重分拣机，其特征在于，所述称重分拣机还包括：处理器；所述称重分拣机还包括：与所述限位块位置匹配的第一机械手，安装于所述机台的第一支架处的摄像头；所述第一支架位于所述限位块前方；所述处理器与所述第一机械手和所述摄像头连接。

4.根据权利要求3所述的称重分拣机，其特征在于，所述墨盒设有唯一标签；所述称重分拣机还包括：监控输送工位和非成品放置区域；所述监控输送工位设于所述机台上，所述监控输送工位位于所述输送分拣工位之前；所述监控输送工位包括第四输送装置和将未贴设有唯一标签的墨盒挑拣放置于所述非成品放置区域的第二机械手；所述第二机械手与所述处理器连接。

5.根据权利要求1-4任一项所述的称重分拣机，其特征在于，所述称重装置包括：第二支架，驱动电机，推动件，可转动设置的滚轮和称重器；所述推动件与所述驱动电机连接，所述推动件与所述驱动电机安装于所述第二支架处，且所述推动件的伸长方向朝向所述墨盒输送工位的所述第二输送装置；若干个滚轮连续不间隔设置于所述称重器上方，且所述滚轮与所述称重器相互接触；所述滚轮可相对于所述称重器在竖直方向自由移动。

6.一种称重分拣控制方法，其特征在于，包括称重分拣机，所述称重分拣机包括：处理器和机台，所述机台上依次设置有输送称重工位，墨盒输送工位以及输送分拣工位；

所述输送称重工位包括第一输送装置以及称重装置；

所述墨盒输送工位包括第二输送装置；

所述输送分拣工位包括第三输送装置以及位于所述第三输送装置输入端的限位块；所述称重分拣控制方法包括步骤：

所述第一输送装置将位于其上的墨盒向所述第二输送装置输送；

所述称重装置在进行输送过程中，对在所述第一输送装置上的墨盒进行称重；

所述第二输送装置将所述第一输送装置上完成称重的墨盒输送至所述限位块，通过所述限位块限定每个墨盒在第三输送装置上的摆放方向。

7.根据权利要求6所述的称重分拣控制方法，其特征在于，所述称重分拣机还包括：与所述限位块位置匹配的第一机械手，安装于所述机台的第一支架处的摄像头；所述第一支架位于所述限位块前方；所述处理器与所述第一机械手和所述摄像头连接；所述限位块上设置有限位槽；所述第一输送装置将位于其上的墨盒向所述第二输送装置输送之后包括步骤：

所述摄像头采集墨盒在目标输送装置上的图像数据；所述目标输送装置包括第一输送装置、第二输送装置；

所述处理器分析所述摄像头采集的图像数据，获取墨盒在输送线上的位置数据以及摆放角度数据，根据所述摆放角度数据和所述位置数据生成并下发控制指令至所述第一机械手；所述输送线包括所述第二输送装置和第三输送装置；

所述第一机械手根据所述控制指令抓取墨盒，使得所述墨盒调整摆放方向。

8.根据权利要求7所述的称重分拣控制方法，其特征在于，所述墨盒设有唯一标签；所述称重分拣机还包括：监控输送工位和非成品放置区域；所述监控输送工位设于所述机台上，所述监控输送工位位于所述输送分拣工位之前；所述监控输送工位包括第四输送装置和第二机械手；所述第二机械手与所述处理器连接；所述称重分拣控制方法包括步骤：

所述处理器分析所述摄像头采集的图像数据，判断所述墨盒上是否贴设有唯一标签，当所述墨盒上未贴设有唯一标签时，根据未贴设有唯一标签的墨盒对应位置数据生成处理指令，发送所述处理指令至所述第二机械手；

所述第二机械手根据所述抓取信号抓取未贴设有唯一标签的墨盒，并放置在所述非成品放置区域。