CN109732574A - 一种用于质检操作的工业机器人 - Google Patents

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吴作鹏
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Dongyuan Pengda Technology Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种用于质检操作的工业机器人,包括底座,底座上安装机械臂,机械臂末端设有机械手,机械臂中内置有运动机构,运动机构包括升降机构和水平移动机构,机械手上设有装夹机构和拍照图像识别器,装夹机构通过旋转机构与气缸驱动的夹爪相连,拍照图像处理器为至少两个错位安装的CCD相机;所述的运动机构、装夹机构和拍照图像处理器均与控制器相连,控制器用于接收和发送信号指令,控制器还与传送带信号发射装置以及质量检测平台相连,传送带信号发射装置用于发送传送带的速度和急停指令,质量检测平台用于待质检产品的称重并发送质量信号指令,本装置通过质量和外形综合分析评判产品是否合格,检测效率高,适合大批量的注塑件自动质检。

Description

一种用于质检操作的工业机器人
技术领域
本发明涉及智能设备制造设计技术领域,特别是涉及一种用于质检操作的工业机器人。
背景技术
在现有技术中,注塑件的大批量生产制造,传统的手工取件、水口分离、产品质检、包装等环节,由于人工成本的上升和工人劳动强度高,产品的生产效率不高和制造周期较长,难以适应快速更新的产品需求,因此越来越多的使用到自动化设备。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足,提供一种用于质检操作的工业机器人,该装置通过对待检产品的质量和整体形状进行综合分析,判断是否合格并作出相应的指令。
为了达到上述目的,本发明采用的技术方案是:一种用于质检操作的工业机器人,包括底座,底座上安装机械臂,机械臂末端设有机械手,所述的机械臂中内置有运动机构,运动机构包括升降机构和水平移动机构,机械手上设有装夹机构和拍照图像识别器,装夹机构通过旋转机构与气缸驱动的夹爪相连,拍照图像处理器为至少两个错位安装的CCD相机;所述的运动机构、装夹机构和拍照图像处理器均与控制器相连,控制器用于接收和发送信号指令,控制器还与传送带信号发射装置以及质量检测平台相连,所述的传送带信号发射装置用于发送传送带的速度和急停指令,所述的质量检测平台用于待质检产品的称重并发送质量信号指令。
进一步的,如上所述的传送带包括第一传送带和第二传送带,第一传送带和第二传送带之间设有底座、质量检测平台和用于回收不合格品的收集箱,第一传送带末端还设置有用于防止待质检产品滑落的限位机构。
进一步的,如上所述的限位机构包括挡板,挡板上靠近第一传送带一侧安装有限位开关,限位开关的指令传输至传送带信号发射装置。
进一步的,如上所述的限位机构为测距传感器,测距传感器传输与待质检产品的距离信号至传送带信号发射装置。
进一步的,如上所述的质量检测平台中安装有称重传感器,称重传感器将待质检产品的质量信号发送至控制器并判断是否合格。
进一步的,如上所述的CCD相机拍照获取待质检产品的外形尺寸并传输至图像处理器,图像处理器将获取的图像转换为数字信号并发送至控制器判断是否合格。
进一步的,如上所述的第二传送带一侧还安装有第二机械臂,第二机械臂的运动机构接收控制器的指令,从质量检测平台上将合格品装夹并移送至第二传送带或将不合格品装夹并投入收集箱。
进一步的,如上所述的运动机构由气缸、滑轨和滑块共同组成,旋转机构包括伺服电机和减速装置。
进一步的,如上所述的控制器为可编程控制器。
与现有技术相比,本发明的有益效果是:本装置通过质量和外形综合分析评判产品是否合格,检测效率高,适合大批量的注塑件自动质检。
附图说明
图1为本发明的工作原理图;
图2为本发明的实施例示意图。
附图中的标记为:1.第一传送带;2.第一机械臂;3.底座;4.质量检测平台;5.收集箱;6.第二传送带;7.第二机械臂;8.限位机构。
具体实施方式
下面结合实施例参照附图进行详细说明,以便对本发明的技术特征及优点进行更深入的诠释。
如图1-2所示,本发明的一种用于质检操作的工业机器人,包括底座3,底座3上安装机械臂,机械臂末端设有机械手,所述的机械臂中内置有运动机构,运动机构包括升降机构和水平移动机构,机械手上设有装夹机构和拍照图像识别器,装夹机构通过旋转机构与气缸驱动的夹爪相连,拍照图像处理器为至少两个错位安装的CCD相机;所述的运动机构、装夹机构和拍照图像处理器均与控制器相连,控制器用于接收和发送信号指令,控制器还与传送带信号发射装置以及质量检测平台4相连,所述的传送带信号发射装置用于发送传送带的速度和急停指令,所述的质量检测平台4用于待质检产品的称重并发送质量信号指令。
进一步的,机械臂包括第一机械臂2和第二机械臂7,所述的传送带包括第一传送带1和第二传送带6,第一传送带1和第二传送带6之间设有底座3、质量检测平台4和用于回收不合格品的收集箱5,第一传送带1末端还设置有用于防止待质检产品滑落的限位机构8。限位机构8主要有两种,一种限位结构为,所述的限位机构8包括挡板,挡板上靠近第一传送带1一侧安装有限位开关,限位开关的指令传输至传送带信号发射装置;另一种限位结构为,所述的限位机构8为测距传感器,测距传感器传输与待质检产品的距离信号至传送带信号发射装置。
进一步的,所述的质量检测平台4中安装有称重传感器,称重传感器将待质检产品的质量信号发送至控制器并判断是否合格,控制器中提前输入该批次待质检产品的合格质量数据。所述的CCD相机拍照获取待质检产品的外形尺寸并传输至图像处理器,图像处理器将获取的图像转换为数字信号并发送至控制器判断是否合格,控制器中提前导入该产品的三维模型数据。
进一步的,所述的第二传送带6一侧还安装有第二机械臂7,第二机械臂7的运动机构接收控制器的指令,从质量检测平台4上将合格品装夹并移送至第二传送带6或将不合格品装夹并投入收集箱5。所述的运动机构由气缸、滑轨和滑块共同组成,旋转机构包括伺服电机和减速装置。所述的控制器为可编程控制器,可以通过内置程序自动运行以及外部输入数据进行比较判断。
本实施例中,针对注塑件制品,第一传送带1输送已把水口料分离的待质检产品,传送带信号发射装置将第一传送带1的速度信号以及限位机构8的指令发送至控制器,控制器发送指令至第一机械臂2的运动机构和机械手装夹机构,协同完成待质检产品转移到质量检测平台4上,此时CCD工业相机开始拍照并将图像传输至控制器,称重传感器同时将质量数据传给控制器,控制器调用三维模型数据和合格质量数据并对其进行比较计算,计算偏差值在可控范围内则判定该产品合格,接着控制器再将指令传给第二机械臂7的运动机构和机械手装夹机构,协同完成合格品转移至第二传送带6上;不合格品则会被送至收集箱5上方落下,等待回收再利用。
本发明装置中,传感器、电机和气缸等常规部件均为现有技术或材料,所属的技术人员根据所需的产品型号和规格,可以直接从市面购买或者订做。
需要说明的是,当元件被称为“固定于”另一个元件,它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当元件被认为“安装在”另一个元件上,它可以直接安装在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件,它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
通过以上实施例中的技术方案对本发明进行清楚、完整的描述,显然所描述的实施例为本发明一部分的实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。

Claims (9)

1.一种用于质检操作的工业机器人,包括底座,底座上安装机械臂,机械臂末端设有机械手,其特征在于,所述的机械臂中内置有运动机构,运动机构包括升降机构和水平移动机构,机械手上设有装夹机构和拍照图像识别器,装夹机构通过旋转机构与气缸驱动的夹爪相连,拍照图像处理器为至少两个错位安装的CCD相机;所述的运动机构、装夹机构和拍照图像处理器均与控制器相连,控制器用于接收和发送信号指令,控制器还与传送带信号发射装置以及质量检测平台相连,所述的传送带信号发射装置用于发送传送带的速度和急停指令,所述的质量检测平台用于待质检产品的称重并发送质量信号指令。
2.根据权利要求1所述的用于质检操作的工业机器人,其特征在于,所述的传送带包括第一传送带和第二传送带,第一传送带和第二传送带之间设有底座、质量检测平台和用于回收不合格品的收集箱,第一传送带末端还设置有用于防止待质检产品滑落的限位机构。
3.根据权利要求2所述的用于质检操作的工业机器人,其特征在于,所述的限位机构包括挡板,挡板上靠近第一传送带一侧安装有限位开关,限位开关的指令传输至传送带信号发射装置。
4.根据权利要求2所述的用于质检操作的工业机器人,其特征在于,所述的限位机构为测距传感器,测距传感器传输与待质检产品的距离信号至传送带信号发射装置。
5.根据权利要求2所述的用于质检操作的工业机器人,其特征在于,所述的质量检测平台中安装有称重传感器,称重传感器将待质检产品的质量信号发送至控制器并判断是否合格。
6.根据权利要求2所述的用于质检操作的工业机器人,其特征在于,所述的CCD相机拍照获取待质检产品的外形尺寸并传输至图像处理器,图像处理器将获取的图像转换为数字信号并发送至控制器判断是否合格。
7.根据权利要求5或6所述的用于质检操作的工业机器人,其特征在于,所述的第二传送带一侧还安装有第二机械臂,第二机械臂的运动机构接收控制器的指令,从质量检测平台上将合格品装夹并移送至第二传送带或将不合格品装夹并投入收集箱。
8.根据权利要求7所述的用于质检操作的工业机器人,其特征在于,所述的运动机构由气缸、滑轨和滑块共同组成,旋转机构包括伺服电机和减速装置。
9.根据权利要求8所述的用于质检操作的工业机器人,其特征在于,所述的控制器为可编程控制器。
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