CN109644233B - 多云台组件 - Google Patents

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Abstract

可以提供多云台系统和方法。诸如无人机(UAV)的可移动物体(100)可以支撑多个云台。云台可以是从可移动物体(100)可拆卸的。云台可以在每个云台独立受控的独立模式下或者在多个云台以同步方式一起移动的同时模式下受控。可以借助于一个或多个遥控器来控制可移动物体(100)和/或多个云台的操作。应用可以提供可以促进控制云台和/或可移动物体(100)的控制的用户接口。

Description

多云台组件
技术领域
本发明涉及云台技术领域，具体涉及一种控制多个云台操作的方法及控制器。
背景技术
传统上，可移动物体(例如，无人机(UAV))携带支撑相机的单个云台。可移动物体可以穿过环境以使用由单个云台支撑的相机来捕获图像。尽管这允许可移动物体操作用于监测和娱乐目的，但这限制了可移动物体的使用。
例如，在火灾救援期间，用户可以在UAV上安装红外相机以捕获红外图像。然后，用户必须使UAV着陆，取下红外相机，然后安装第二个可见光相机以捕获可见光图像，这浪费时间和资源，并且可能错过最佳救援时间。在另一示例中，UAV可以用于检测河流的两岸。然而，用户必须使得UAV来回飞行，因为在单次通行期间只能检测单个岸。
发明内容
需要一种系统和方法，用于在可移动物体捕获关于周围环境的信息的操作期间提供更大的灵活性。需要一种可移动物体来支撑两个或更多个云台，每个云台支撑至少一个相机。需要具有多个相机的可移动物体的简化操作，这可以使单个用户或两个用户容易操作这样的可移动物体。
可以提供多云台组件。例如，UAV可以携带双云台配置(具有两个云台)，每个云台支撑至少一个相机。云台可以是与UAV可分离。相机可以是相同类型或不同类型。云台和/或相机可以是与其它云台和/或相机可互换的。在将云台与UAV耦接时可以进行机械和电气通信。可以提供平台以便促进将云台与UAV耦接。可以借助于一个、两个或更多个遥控器来执行对UAV的操作和/或云台的操作的控制。
本发明的各方面涉及一种控制由可移动物体携带的多个云台的操作的方法，所述方法包括：在显示器上显示多个区域，每个区域与所述多个云台的相应云台相关联，并且被配置为描绘由所述相应云台携带的搭载物捕获的数据；响应于用户与所述多个区域中的、与所述多个云台的第一云台相关联的第一区域的交互，在独立模式下操作时，基于所述用户与第一区域的交互，控制所述多个云台的所述第一云台的操作，而不控制第二云台的操作；以及当在同时模式下操作时，基于用户与所述第一区域的交互，以同步方式同时控制所述第一云台和至少所述第二云台的操作。
本发明的其它方面可以涉及一种控制由可移动物体携带的多个云台的操作的控制器，所述控制器包括：显示器，示出多个区域，每个区域与相应的云台相关联，并且描绘由相应云台携带的搭载物捕获的数据；以及一个或多个处理器，被配置为：响应于用户与所述多个区域中的、与所述多个云台的第一云台相关联的第一区域的交互，产生用于以下操作的一个或多个信号：(a)当在独立模式下操作时，基于用户与所述第一区域的交互，来控制所述多个云台的所述第一云台的操作而不是第二云台的操作；以及(b)当在同时模式下操作时，基于用户与所述第一区域的交互，以同步方式同时控制所述第一云台和至少所述第二云台的操作。
附加地，本发明的方面可以涉及一种控制由无人机携带的多个云台的操作的方法，所述方法包括：从第一遥控器接收第一命令集，所述第一遥控器被配置为向所述无人机发送影响所述无人机飞行的命令；从第二遥控器接收第二命令集，所述第二遥控器被配置为发送影响所述多个云台的操作的命令；以及根据影响所述多个云台的操作的命令来控制所述多个云台的操作。
根据本发明的附加方面，可以提供携带多个云台的无人机(UAV)，所述无人机包括：一个或多个推进单元，允许所述无人机的飞行；以及由所述无人机携带的一个或多个通信单元，其中所述一个或多个通信单元被配置为：从第一遥控器接收第一命令集，所述第一遥控器被配置为向所述无人机发送影响所述无人机飞行的命令；以及从第二遥控器接收第二命令集，所述第二遥控器被配置为发送影响所述多个云台的操作的命令。
此外，本发明的方面可以涉及一种控制由无人机携带的多个云台的操作的方法，所述方法包括：从第一遥控器接收第一命令集，所述第一遥控器被配置为：(1)向所述无人机发送影响所述无人机飞行的命令；以及(2)发送影响所述多个云台的第一云台的操作的命令；从第二遥控器接收第二命令集，所述第二遥控器被配置为发送影响所述多个云台的第二云台的操作的命令；根据影响所述第一云台的操作的命令来控制所述第一云台的操作；以及根据影响所述第二云台的操作的命令来控制所述第二云台的操作。
本发明的方面还可以涉及一种携带多个云台的无人机(UAV)，所述无人机包括：一个或多个推进单元，允许所述无人机的飞行；以及由所述无人机携带的一个或多个通信单元，其中所述一个或多个通信单元被配置为：从第一遥控器接收第一命令集，所述第一遥控器被配置为：(1)向所述无人机发送影响所述无人机飞行的命令；以及(2)发送影响所述多个云台的第一云台的操作的命令；以及从第二遥控器接收第二命令集，所述第二遥控器被配置为发送影响所述多个云台的第二云台的操作的命令。
本发明的其它方面可以涉及一种被配置为由可移动物体携带的平台，所述平台包括：第一接口，被配置为与第一云台耦接，其中，当所述第一云台与所述第一接口耦接时，所述第一接口能够从所述第一云台接收指示所述第一云台的类型的通信；以及第二接口，位于与所述第一接口不同的位置处，被配置为与第二云台耦接，其中当所述第二云台与所述第二接口耦接时，所述第二接口能够从所述第二云台接收指示所述第二云台的类型的通信。
附加地，本发明的方面可以涉及一种支持可移动物体将携带第一云台和第二云台的方法，所述方法包括：当所述第一云台与第一接口耦接时，在被配置为与所述第一云台耦接的所述第一接口处接收来自所述第一云台的、指示所述第一云台的类型的通信；以及当所述第二云台与第二接口耦接时，在位于与所述第一接口不同位置处且被配置为与第二云台耦接的第二接口处接收来自所述第二云台的指示所述第二云台的类型的通信。
根据本发明的其它方面，可以提供无人机(UAV)，所述UAV包括：第一接口，被配置为与第一云台耦接，其中，当所述第一云台与所述第一接口耦接时，所述第一接口能够从所述第一云台接收指示所述第一云台的类型的通信；以及第二接口，位于与所述第一接口不同的位置处，被配置为与第二云台耦接，其中当所述第二云台与所述第二接口耦接时，所述第二接口能够从所述第二云台接收指示所述第二云台的类型的通信。
在本发明的一些方面，可以提供一种被配置为由可移动物体携带的平台，所述平台包括：第一接口，被配置为与第一云台耦接，其中第一接口能够向所述第一云台传送影响所述第一云台或由所述第一云台携带的搭载物的操作的一个或多个命令；以及第二接口，被配置为与第二云台耦接，其中第二接口包括微控制器单元(MCU)，该MCU被配置为更新并向所述第二云台传送影响所述第二云台或由所述第二云台携带的搭载物的操作一个或多个命令。
附加地，本发明的方面还可以涉及一种支持可移动物体将携带第一云台和第二云台的方法，所述方法包括：当所述第一云台与被配置为与所述第一云台耦接的第一接口耦接时，经由所述第一接口向所述第一云台传送影响所述第一云台或由所述第一云台携带的搭载物的操作的一个或多个命令；以及当所述第二云台与被配置为与所述第二云台耦接的第二接口耦接时，经由所述第二接口的微控制器单元(MCU)向所述第二云台传送影响所述第二云台或由所述第二云台携带的搭载物的操作的一个或多个命令。
本发明的方面还可以涉及一种无人机(UAV)，所述UAV包括：第一接口，被配置为与第一云台耦接，其中第一接口能够向所述第一云台传送影响所述第一云台或由所述第一云台携带的搭载物的操作的一个或多个命令；以及第二接口，被配置为与第二云台耦接，其中第二接口包括微控制器单元(MCU)，该MCU被配置为更新并向所述第二云台传送影响所述第二云台或由所述第二云台携带的搭载物的操作一个或多个命令。
此外，本发明的方面可以涉及一种在可移动物体上支撑多个云台的方法，所述方法包括：提供多个接口，每个接口由所述可移动物体携带，并且被配置为可释放地与云台耦接；借助于接口的第一传感器检测云台至少部分地连接到所述接口；借助于接口的第二传感器检测云台牢固地锁定在接口中；以及响应于检测到云台至少部分地连接到接口并检测到云台牢固地锁定在接口中，(1)经由接口向云台供电，(2)经由接口向云台提供数据，或者(3)从云台向接口提供数据。
在本发明的一些方面中，可以提供被配置为在可移动物体上支撑多个云台的平台，所述平台包括：多个接口，每个接口由可移动物体携带，并且被配置为可释放地与云台耦接；所述多个接口的接口的第一传感器，所述第一传感器被配置为检测云台至少部分地连接到接口；以及接口的第二传感器，被配置为检测云台牢固地锁定到接口中，其中，当第一传感器指示云台至少部分地连接到接口并且第二传感器指示云台牢固地锁定到接口中时，(1)接口被配置为向云台供电，(2)接口被配置为向云台提供数据，或(3)云台被配置为向接口提供数据。
本发明的其它方面可以涉及一种无人机(UAV)，包括：多个推进单元，被配置为产生用于所述UAV的升力；以及一个或多个处理器，被配置为：接收指示由UAV携带的第一云台的类型的数据和指示由UAV携带的第二云台的类型的数据；以及基于所述第一云台的类型和所述第二云台的类型，产生用于控制所述多个推进单元的操作的指令。
附加地，本发明的方面可以涉及一种基于云台类型来控制飞行的方法，所述方法包括：获得指示由UAV携带的第一云台的类型的数据和指示由UAV携带的第二云台的类型的数据；借助于一个或多个处理器，基于第一云台的类型和第二云台的类型产生用于控制多个推进单元的操作的指令；以及响应于所述指令致动所述多个推进单元，从而产生所述UAV的升力。
根据本发明的方面，可以提供一种控制由可移动物体携带的多个云台的操作的方法，所述方法包括：借助于通信单元，接收用于控制所述多个云台的选择云台的操作的通信；借助于一个或多个处理器，产生包括(1)所述选择云台的指定以及(2)用于控制所述选择云台的操作的指令在内的命令；以及借助于所述选择云台的指定，向所述选择云台传送所述命令，而不向所述多个云台的其它云台传送所述命令。
此外，本发明的方面可以涉及一种携带多个云台的可移动物体，所述可移动物体包括：通信单元，被配置为接收用于控制所述多个云台的选择云台的操作的通信；一个或多个处理器，被配置为产生包括(1)所述选择云台的指定以及(2)用于控制所述选择云台的操作的指令在内的命令；以及通信总线，被配置为借助于所述选择云台的指定，向所述选择云台传送所述命令，而不向所述多个云台的其它云台传送所述命令。
根据以下详细描述，本公开的其它方面和优点对于本领域技术人员将变得显而易见，其中仅通过举例说明预期用于执行本公开的最优模式来示出和描述本公开的示例性实施例。如将认识到的，本公开能够具有其它和不同的实施例，并且能够在各种明显的方面对其若干细节进行修改，并且这些修改均不脱离本公开。因此，附图和描述在本质上被认为是说明性的，而不是限制性的。
通过引用并入
本说明书中提到的所有出版物、专利和专利申请通过引用并入本文，其程度如同每个单独的出版物、专利或专利申请被明确且单独地指示通过引用并入。如果通过引用并入的出版物和专利或专利申请与说明书中包含的公开内容相矛盾，则说明书旨在取代和/或优先于任何这样的矛盾材料。
附图说明
本公开的新颖特征在所附权利要求中具体阐述。通过参考下面的详细描述及其附图(在本文中，也称为“图”)，将更好地理解本公开的特征和优点，所述详细描述中阐述了利用本发明的原理的说明性实施例，在附图中：
图1示出了根据本发明实施例的支撑多个搭载物的可移动物体的示意图。
图2示出了根据本发明实施例的携带多个搭载物的无人机(UAV)的示例。
图3示出了根据本发明实施例的携带多个搭载物的无人机(UAV)的示例的下角度视图。
图4示出了根据本发明实施例的携带多个搭载物的无人机(UAV)的示例的上角度视图。
图5示出了根据本发明实施例的携带多个搭载物的无人机(UAV)的示例的底视图。
图6示出了根据本发明实施例的携带多个搭载物的无人机(UAV)的示例的顶视图。
图7示出了根据本发明实施例的携带多个搭载物的无人机(UAV)的示例的左侧视图。
图8示出了根据本发明实施例的携带多个搭载物的无人机(UAV)的示例的右侧视图。
图9示出了根据本发明实施例的基座支撑件、平台、载体和/或搭载物之间的耦接的示例。
图10示出了根据本发明实施例的用于支撑多个云台的平台的示意图。
图11示出了根据本发明实施例的通信基础设施的示例。
图12示出了根据本发明实施例的耦接组件的示例的分解图。
图13示出了根据本发明实施例的耦接组件的示例的透视图。
图14示出了根据本发明实施例的耦接组件的示例的分解侧视图。
图15示出了根据本发明实施例的耦接组件的示例的底视图。
图16示出了根据本发明实施例的在独立模式下操作的图示。
图17示出了根据本发明实施例的在同时模式下操作的图示。
图18示出了根据本发明实施例的控制可移动物体和/或多个云台的操作的单个遥控器。
图19示出了根据本发明实施例的共同地控制可移动物体和/或多个云台的操作的多个遥控器的示例。
图20示出了根据本发明实施例的示出由可移动物体上机载的多个相机捕获的图像的用户接口的示例。
图21示出了根据本发明实施例的在同时模式下操作时的用户接口的示例。
图22示出了根据本发明实施例的在同时模式下操作时的用户接口的另一示例。
图23示出了根据本发明实施例的示出由可移动物体上机载的多个相机捕获的图像的用户接口的另一示例。
图24示出了根据本发明实施例的在同时模式下操作时的用户接口的另一示例。
图25示出了根据本发明实施例的在同时模式下操作时的用户接口的另一示例。
图26示出了根据本发明实施例的允许在独立模式和同时模式之间切换的用户接口的示例。
图27示出了根据本发明实施例的用户接口的示例。
图28示出了根据本发明实施例的用户接口的另一示例。
图29示出了根据本发明实施例的在地图模式下操作时的用户接口的示例。
图30示出了根据本发明实施例的在地图模式下操作时的用户接口的另一示例。
图31示出了根据本发明实施例的包括载体和搭载物的可移动物体。
图32示出了根据本发明实施例的用于捕获图像数据的示例性系统。
图33示出了根据本发明实施例的云台可以如何与多云台UAV附接和从其拆卸以及与各种类型的基座支撑件一起使用的示例。
图34示出了根据本发明实施例的可以用于控制云台的遥控器的示例。
具体实施方式
提供了用于多云台的系统、方法和装置。可移动物体(比如，无人机(UAV))可以携带多个搭载物。搭载物可以包括相机或其它感测设备。可以借助于一个或多个载体来支撑搭载物。例如，可以提供多个云台，每个云台可以支撑一个或多个搭载物。例如，UAV可以包括多个云台(例如，双云台)，每个云台支撑一个或多个搭载物。云台可以是可从UAV上拆卸的。在一些情况下，UAV可以包括可以支撑多个云台的平台。可以移除云台，和/或可以与其它云台互换。
当云台附接到UAV时，可以形成机械连接。在一些情况下，可以使用简单的机构将云台附接到UAV。例如，可以使用快速释放机构或不需要用于附接和/或拆卸的工具的任何其它机构。在一个示例中，UAV可以滑动和/或旋转以附接到UAV。当云台附接到UAV时，也可以形成电连接。电和/或通信可以穿过电连接。连接可以用于识别云台身份和/或云台类型，和/或传送影响云台和/或对应搭载物的操作的命令。这可以允许云台以即插即用的方式操作，并且通过容易地与各种云台与各种搭载物附接和拆卸来增加UAV的功能。
可以借助于一个或多个遥控器来控制UAV。在一些实施例中，单个遥控器可以用于控制UAV的飞行和多个云台。在其它实施例中，可以使用两个遥控器来控制UAV的飞行和多个云台。第一遥控器可以控制UAV的飞行，而第二遥控器控制多个云台，或者第一遥控器可以控制UAV的飞行和第一云台的操作，而第二遥控器控制第二云台。至少一个遥控器可以控制UAV的飞行，而另一个遥控器可以控制至少一个云台。至少一个附加的云台可以由控制UAV的飞行或控制至少一个云台的遥控器控制。遥控器可以具有可以实现这种控制的任何接口，包括但不限于有助于这种控制的应用。本文提供的遥控系统和方法可以有利地允许单个操作员或两个操作员容易地控制UAV的两个飞行并且控制云台的操作两者。
在一些实施例中，UAV能够在独立模式下操作，在该模式下云台可以彼此独立地操作。UAV还能够在同时模式下操作，在该模式下两个云台以协同方式操作，以使用相同的控制指令实质上沿相同方向取向。UAV可以容易地在模式之间切换。
本文描述的多个云台系统和方法有利地扩展了UAV的商业应用，并且改善了UAV在各种应用中的效率和性能。例如，具有不同搭载物的各种云台可以增加利用UAV执行的感测类型的灵活性。UAV可以具有相同类型的搭载物或者可以具有不同类型的搭载物。当需要时，各种云台也能够彼此独立地控制，这可以增加在单次通行期间由UAV感测的范围。
图1示出了根据本发明实施例的支撑多个搭载物的可移动物体的示意图。可移动物体100可以包括一个或多个推进单元102，推进单元可以有助于可移动物体的移动。可移动物体可以包括和/或耦接到平台104，平台104可以支撑多个载体106a、106b。每个载体可以支撑一个或多个搭载物108a、108b。
可移动物体100可以是能够在环境内移动的任何物体。可移动物体可以是能够自推进的。可移动物体可以是能够导航任何类型的环境，例如空气、陆地、水和/或空间。可移动物体可以是能够飞行的。可移动物体可以包括一个或多个推进单元102，推进单元可以有助于可移动物体的移动。推进单元可以使得可移动物体能够自推进而无需人为干预。推进单元可以包括可以以电、磁、电磁、化学、生物化学、热、光伏或任何其它类型的能量进行操作的致动器。可移动物体可以具有如本文其它地方详细描述的任何特性。可移动物体可以是UAV。本文对可移动物体的任何描述可以应用于UAV或任何其它类型的可移动物体。类似地，本文中对UAV的任何描述可以应用于任何可移动物体或特定类型的可移动物体。
可移动物体可以是能够进行任何类型的运动的。例如，可移动物体可以是能够相对应一个、两个或三个轴进行平移的。可移动物体可以是能够围绕一个、两个或三个轴旋转的。所述轴可以彼此正交。轴可以包括可移动物体的偏航轴、俯仰轴和/或横滚轴。
可移动物体的一个或多个推进单元102可以包括一个或多个旋翼叶片，旋翼叶片可以旋转以产生用于可移动物体的升力和/或推力。一个或多个致动器(例如，一个或多个电机)可以控制一个或多个旋翼的旋转。电机可以耦接到轴，轴可以直接或间接地耦接到一个或多个旋翼叶片。电机可以与可移动物体上机载的控制器通信。控制器可以产生一个或多个飞行命令，飞行命令可以递送到一个或多个电机以影响一个或多个旋翼的旋转。旋翼旋转较快可以产生比旋翼旋转较慢时产生的升力更大的升力。
可以提供可以支撑多个载体(例如，云台)的平台104。平台可以是可移动物体的一部分，或者可以与可移动物体分离。平台可以机械地和/或电气地连接到可移动物体。平台可以与可移动物体的控制器通信。控制器可以发出可以影响由平台支撑的载体的操作的一个或多个命令。
平台可以与可移动物体分离。平台可以与可移动物体耦接。平台可以是与可移动物体可分离的。平台可以是与可移动物体可附接和/或可拆卸的。备选地，平台可以永久地固定到可移动物体上。平台可以包括允许平台机械连接到可移动物体的接口。接口可以允许与可移动物体电连接。接口可以允许从可移动物体向平台传送电力，或者反之亦然。接口可以允许从平台向可移动物体传送通信，或者反之亦然。平台可以包括或不包括可以部分地或完全地封闭平台的一个或多个部件的壳体。平台的壳体可以与可移动物体的壳体分离。例如，可移动物体可以包括中心本体。中心本体可以包括可以封闭其中的一个或多个部件的壳体。例如，平台的一个或多个电气部件可以部分地或完全地在壳体内。平台的壳体和中心本体的壳体可以是彼此分离的和/或可分离的。平台的壳体和中心本体的壳体可以或可以不遵循相同的轮廓或者彼此在美学上和谐。可选地，平台不包括壳体，并且平台的各种部件可以暴露于周围环境。
平台可以以任何方式附接到可移动物体。在一些实施例中，平台可借助快速释放机构附接到可移动物体和/或从可移动物体拆卸。平台可以使用一个或较少个、两个或较少个、三个或较少个、四个或较少个、五个或较少个、六个或较少个、八个或较少个、或十个或较少个的运动附接到可移动物体和/或从可移动物体拆卸。运动可以是相同类型的运动或不同类型的运动。载体可以在没有任何工具的帮助下与平台附接和/或从平台拆卸。可以通过手手动地将载体与平台附接和/或从平台拆卸。
搭载物可以借助于工具与可移动物体附接和/或从可移动物体拆卸。例如，可以使用螺丝刀来附接和/或拆卸搭载物。在一些实施例中，搭载物可以以永久或半永久的方式附接到可移动物体。
在一些实施例中，平台可以包括震动阻尼器，震动阻尼器可以与可移动物体附接和/或从可移动物体拆卸。备选地，可移动物体可以包括可以与平台接口连接的震动阻尼器。震动阻尼器可以包括一个或多个阻尼机构，例如弹簧、可变形构件(例如，球)、弹性件、气动阻尼器、液压阻尼器、磁阻尼器或任何其它类型的阻尼机构。阻尼机构可以对平台相对于可移动物体的垂直移动进行阻尼，和/或可以对平台相对于可移动物体的横向移动进行阻尼。
在一些实施例中，平台可以以刚性方式附接到可移动物体。
平台可以是可移动物体的一部分。平台可以是与可移动物体成一体的。平台可以是与可移动物体的中心本体成一体的。平台和/或其任何功能可以在可移动物体的壳体内。平台的一个或多个电气部件可以在可移动物体的壳体内。平台和/或其任何功能可以位于可移动物体的中心本体的壳体内。平台的一个或多个电气部件可以位于可移动物体的中心本体的壳体内。
平台可以包括一个或多个部件，这些部件可以延伸超出可移动物体的壳体或者是可移动物体的壳体的一部分(例如，可移动物体的中心本体)。在一些情况下，可以暴露平台的一个或多个接口。这可以在有壳体或没有壳体时发生。例如，可以暴露将平台连接到可移动物体的接口。可以暴露将平台连接到一个或多个载体的一个或多个接口。
平台可以由单个连续组件或多个不连续组件形成。平台可以指代可以用于支撑多个载体106a、106b的任何单个部件或部件集。平台可以包括可以支撑第一载体106a和第二载体106b两者的单个连续组件。本文对双载体的任何描述可以应用于任何数量的载体。本文对第一载体和第二载体的任何描述可以应用于任何数量的多个载体(例如，两个或更多个、三个或更多个、四个或更多个、五个或更多个、七个或更多个、十个或更多个、十五个或更多个、二十个或更多个、三十或更多个、或五十或更多个载体)。备选地，平台可以包括可以支撑各种载体的多个不连续组件。例如，平台可以包括可以支撑第一载体的第一组件、以及可以支撑第二载体的第二组件。第一组件和第二组件可以彼此分离或者可以彼此连接。在一些情况下，第一组件和第二组件可以彼此分离并且彼此不接触。平台可以包括不需要彼此接触的多个组件。每个组件可以具有或不具有其自己的壳体。
在一个示例中，当平台由单个连续组件形成时，单个连续组件可以具有可以耦接到各个载体的多个接口。例如，组件可以具有耦接到第一载体的第一接口和耦接到第二载体的第二接口。在另一示例中，当平台由多个单独的组件形成时，每个组件可以具有可以耦接到一个或多个对应载体的一个或多个接口。例如，第一组件可以具有可以耦接到第一载体的接口，而第二组件可以具有可以耦接到第二载体的接口。
载体可以在操作期间耦接到平台。载体可以是与平台可分离的。载体可以与平台附接和/或从平台拆卸。载体可以在操作期间直接接触平台。在一些情况下，可以借助于快速释放机构将载体附接到平台。载体可以使用一个或较少个、两个或较少个、三个或较少个、四个或较少个、五个或较少个、六个或较少个、八个或较少个、或十个或较少个的运动来与平台进行附接和/或从平台拆卸。运动可以是相同类型的运动或不同类型的运动。载体可以在没有任何工具的帮助下与平台附接和/或从平台拆卸。可以通过手手动地将载体与平台附接和/或从平台拆卸。本文其它地方更详细地提供了示例性附接机构。
载体106a、106b可以各自支撑一个或多个搭载物108a、108b。在一些实施例中，每个载体可以支撑搭载物。载体可以承载对应搭载物的重量。载体可以控制搭载物的空间布局。载体可以控制搭载物相对于可移动物体的取向。载体可以控制搭载物相对于可移动物体的围绕一个轴、两个轴或三个轴的取向。载体可以允许搭载物相对于可移动物体围绕一个轴、两个轴或三个轴旋转。所述轴可以彼此正交。轴可以包括由对应的载体支撑的搭载物的偏航轴、俯仰轴和/或横滚轴。载体可以控制搭载物相对于单独的偏航轴、单独的俯仰轴、单独的横滚轴、偏航轴和俯仰轴、俯仰轴和横滚轴、横滚轴和偏航轴、或者偏航轴、俯仰轴、以及横滚轴的旋转角度。
每个载体可以是云台。云台可以是单轴云台、双轴云台或三轴云台。云台可以包括框架组件和电机组件。框架组件可以包括一个或多个框架部件，这些框架部件可以相对于彼此和/或相对于可移动物体旋转。在一个示例中，云台组件可以包括可以支撑搭载物的第一框架部件。搭载物可以相对于第一框架部件旋转或可以相对于第一框架部件旋转。第一框架部件可以直接连接到平台，或者可以由第二框架部件支撑。第一框架部件可以相对于第二框架部件旋转。第二框架部件可以承载第一框架部件的重量。第二框架部件可以直接连接到平台，或者可以由第三框架部件支撑。第三框架部件可以承载第二框架部件的重量。第二框架部件可以相对于第三框架部件旋转。第三框架部件可以承载第二框架部件的重量。可以呈现任何数量的附加框架部件。
电机组件可以允许框架组件相对于彼此旋转。例如，第一电机可以允许第一框架组件相对于第二框架组件旋转。第二电机可以允许第二框架组件相对于第三框架组件旋转。第三电机可以允许第三框架组件相对于平台旋转。可以提供任意数量的电机。例如，可以采用一个或更多个、两个或更多个、三个或更多个、四个或更多个、五个或更多个、六个或更多个、或七个或更多个的电机。
云台可以包括一个或多个传感器，其可以检测云台的一个或多个部件的布局和/或移动。例如，一个或多个传感器可以设置在框架组件上，和/或一个或多个传感器可以设置在电机组件上。一个或多个传感器可以设置在第一框架部件、第二框架部件和/或第三框架部件上。一个或多个传感器可以设置在第一电机、第二电机和/或第三电机上，或者并入第一电机、第二电机和/或第三电机中。一个或多个传感器可以设置在搭载物本身上。一个或多个传感器可以设置在支撑云台的平台上。一个或多个传感器可以设置在可移动物体上。一个或多个传感器可以包括惯性传感器。惯性传感器可以包括但不限于加速计、陀螺仪、磁力计或基于重力的传感器。惯性传感器可以检测其所处的相应部件相对于一个轴、两个轴或三个轴的取向。惯性传感器可以检测相应部件的移动，例如相应部件的线速度、角速度、线性加速度和/或角加速度。惯性传感器可以用于检测搭载物相对于可移动物体或惯性参照系(例如，环境)如何取向。惯性传感器可以用于检测搭载物相对于可移动物体或惯性参照系如何移动。惯性传感器可以用于检测支撑其的相应部件相对于可移动物体或惯性参考系如何定向。惯性传感器可以用于检测支撑其的相应部件相对于可移动物体或惯性参考系如何移动。
多载体可移动物体的载体可以是彼此相同类型的，或者可以是彼此不同类型的。例如，UAV可以支撑第一云台和第二云台。第一云台和第二云台可以是不同类型的或可以是相同类型的。在云台是相同类型时，它们可以共享相同的特性或参数。当云台是不同类型时，至少一个特性或参数可以不同。特性或参数的示例可以包括但不限于：大小/尺寸、重量、轴的数量、轴的取向或顺序、框架部件形状、框架部件数量、电机类型、消耗的能量的量、响应时间、和/或可以支撑的搭载物的类型。
每个载体可以支撑一个或多个搭载物108a、108b。例如，第一载体106a可以支撑第一搭载物108a。第二载体106b可以支撑第二搭载物108b。搭载物可以是可以感测环境条件、向环境发射和/或与环境交互的装置。
搭载物可以包括一个或多个传感器。可以使用适用于收集环境信息的任何传感器，包括位置传感器(例如，全球定位系统(GPS)传感器、实现位置三角测量的移动装置发射机)、视觉传感器(例如，能够检测可见光、红外光或紫外光的成像装置，例如相机)、近距离传感器(例如，超声波传感器、激光雷达、飞行时间相机)、惯性传感器(例如，加速度计、陀螺仪、惯性测量单元(IMU))、高度传感器、压力传感器(例如，气压计)、音频传感器(例如，麦克风)或场传感器(例如，磁力计、电磁传感器)。可以使用任何合适数量的传感器和任何合适的传感器的组合，例如一个、两个、三个、四个、五个或更多个传感器。可选地，可以从不同类型的传感器(例如，2种、3种、4种、5种或更多种类型)接收数据。不同类型的传感器可以测量不同类型的信号或信息(例如，位置、取向、速度、加速度、接近度、压力等)和/或利用不同类型的测量技术来获得数据。例如，传感器可以包括有源传感器(例如，从其自己的源产生和测量能量的传感器)和无源传感器(例如，检测可用能量的传感器)的任意合适的组合。
在一个示例中，搭载物可以是成像装置。成像装置可以是物理成像装置。成像装置可以被配置为检测电磁辐射(例如，可见光、红外光和/或紫外光)，并且基于检测到的电磁辐射来产生图像数据。在一些实施例中，搭载物可以是相机。搭载物可以是对沿电磁频谱的任何地方的环境进行成像的相机。例如，搭载物可以是可见光相机。搭载物可以是红外相机。搭载物可以是紫外相机。相机可以是夜视相机。搭载物可以是可以感测和可视化震动、声音、反射光、辐射或可以可视的任何其它环境条件的相机。
成像装置可以包括响应于光的波长而产生电信号的电荷耦合装置(CCD)传感器或互补金属氧化物半导体(CMOS)传感器。可以对所得到的电信号进行处理以产生图像数据。由成像装置产生的图像数据可以包括一个或多个图像，所述图像可以是静态图像(例如，照片)、动态图像(例如，视频)或其合适的组合。图像数据可以是多色的(例如，RGB、CMYK、HSV)或单色的(例如，灰度、黑白、棕褐色)。成像装置可以包括被配置为将光引导到图像传感器上的镜头。
在一些实施例中，成像装置可以是相机。相机可以是捕获动态图像数据(例如，视频)的摄影机或摄像机。相机可以是捕获静态图像(例如，照片)的静态相机。相机可以捕获动态图像数据和静态图像二者。相机可以在捕获动态图像数据和静态图像之间切换。尽管在相机的上下文下描述了本文提供的某些实施例，但是应当理解，本公开可以应用于任何适合的成像装置，并且本文中关于相机的任何描述也可以应用于任何合适的成像装置，并且本文中关于相机的任何描述也可以应用于其它类型的成像装置。可以使用相机来产生3D场景(例如，环境、一个或多个对象等)的2D图像。由相机产生的图像可以表示3D场景在2D图像平面上的投影。因此，2D图像中的每个点与场景中的3D空间坐标相对应。相机可以包括光学元件(例如，镜头、反射镜、滤光片等)。相机可以捕获彩色图像、灰度图像、红外图像等。当相机被配置为捕获红外图像时，相机可以是热成像装置。
成像装置可以以特定的图像分辨率来捕获图像或图像序列。在一些实施例中，图像分辨率可以由图像中的像素的数量来定义。在一些实施例中，图像分辨率可以大于或等于大约352×420像素、480×320像素、720×480像素、1280×720像素、1440×1080像素、1920×1080像素、2048×1080像素、3840×2160像素、4096×2160像素、7680×4320像素或15360×8640像素。在一些实施例中，相机可以是4K相机或具有更高分辨率的相机。
成像装置可以以特定捕获速率来捕获图像序列。在一些实施例中，可以以诸如大约24p、25p、30p、48p、50p、60p、72p、90p、100p、120p、300p、50i或60i的标准视频帧速率来捕获图像序列。在一些实施例中，可以以少于或等于大约每0.0001秒、0.0002秒、0.0005秒、0.001秒、0.002秒、0.005秒、0.01秒、0.02秒、0.05秒、0.1秒、0.2秒、0.5秒、1秒、2秒、5秒或10秒一个图像的速率来捕获图像序列。在一些实施例中，捕获速率可以根据用户输入和/或外部条件(例如，雨、雪、风、环境的不明显表面质地)而改变。
成像装置可以具有可调参数。在不同的参数下，成像装置可以在受到相同外部条件(例如，位置、光照)时捕获不同的图像。可调参数可以包括曝光(例如，曝光时间、快门速度、光圈、胶片速度)、增益、伽玛、感兴趣区域、合并(binning)/子采样、像素时钟、偏移、触发、ISO等。与曝光相关的参数可以控制到达成像装置中的图像传感器的光量。例如，快门速度可以控制光到达图像传感器的时间量，且光圈可以控制在给定时间内到达图像传感器的光量。与增益相关的参数可以控制对来自光学传感器的信号的放大。ISO可以控制相机对可用光的敏感度的水平。控制曝光和增益的参数可以被统一考虑并在本文中被称为EXPO。
搭载物可以向环境中进行发射。例如，搭载物可以包括可以将声音发射到环境中的麦克风。搭载物可以包括可以将光发射到环境中的光源。发射可以被引导。例如，当搭载物之一是光源而另一个搭载物是可见光相机时，具有多个云台的UAV会是有用的，特别是当UAV在夜间或在低光照区域(例如，在室内、洞穴、塌陷等)内飞行时。
搭载物可以允许与环境交互。例如，搭载物可以包括机械臂。机器臂可以是能够抓握和/或拾取物体的。当搭载物之一是相机而另一个搭载物是机械臂时，具有多个云台的UAV会是有用的，尤其是当UAV在飞行并与环境交互时。相机可以检测UAV要拾取的物体。这在具有多个云台的UAV可以扩展收集范围的样本收集应用中会是特别有用的。在另一示例中，搭载物可以是可以在需要时喷洒物体(例如，农药或水)的递送系统。
多载体可移动物体的搭载物可以是彼此相同类型的，或者可以是彼此不同类型的。例如，UAV可以支撑第一搭载物和第二搭载物。第一搭载物和第二搭载物可以是不同类型的或可以是相同类型的。当搭载物是相同类型时，它们可以共享相同的特性或参数。当搭载物是不同类型时，特性或参数中的至少一个可以是不同的。特性或参数的示例可以包括但不限于：大小/尺寸、重量、与所检测的环境有关的信息的类型、所形成的图像的类型、图像分辨率、消耗的能量的量、变焦、焦点、图像处理能力、存储器、型号、品牌、和/或任何其它类型的搭载物特性。
在一些实施例中，特定类型的云台可以用于特定类型的搭载物。云台可以与单一类型的搭载物或子集类型的搭载物兼容，子集类型的搭载物可以包括两种或更多种类型的搭载物。例如，云台能够支撑满足某些参数的各种搭载物。特定搭载物可以由单个云台或子集类型的云台支撑，子集类型的云台可以包括两个或更多个云台。例如，搭载物可以由满足特定参数的任何云台支撑。
搭载物可以是与对应的云台可分离的。例如，搭载物可以附接到对应的云台和/或从对应的云台拆卸。云台可以具有可以允许搭载物附接和/或拆卸的接口。可以移除搭载物，并且可以用另一搭载物来替代。另一搭载物可以是与原始搭载物相同类型的搭载物，或者可以是与原始搭载物不同类型的搭载物。搭载物可以在操作期间直接接触云台。在一些情况下，搭载物可以借助快速释放机构附接到云台。搭载物可以使用一个或较少个、两个或较少个、三个或较少个、四个或较少个、五个或较少个、六个或较少个、八个或较少个、或十个或较少个的运动来与对应的云台进行附接和/或从云台拆卸。运动可以是相同类型的运动或不同类型的运动。搭载物可以在没有任何工具的帮助下与云台附接和/或从云台拆卸。可以通过手手动地将搭载物与云台附接和/或从云台拆卸。
在其它实施例中，搭载物可以是永久固定在云台上的。搭载物可以是与云台成一体的。搭载物可以永久地固定到框架部件上或者与框架部件成一体。
每个搭载物可以机械地附接到对应的云台。这可以包括锁定的附接件，或者可以仅包括可以允许搭载物由对应云台支撑的任何附接件。搭载物可以或者可以不与对应的云台电连接。
在一些实施例中，在云台和对应的搭载物之间不提供电连接。云台可以用于控制搭载物相对于可移动物体的空间布局。搭载物可以以无线方式收集可以向可移动物体和/或可移动物体外发送的数据。类似地，可以以无线方式从可移动物体和/或可移动物体的外部装置(例如，遥控器)向搭载物发送可以影响搭载物的操作的指令。例如，可以经由电连接传送可以影响搭载物的功率状态、搭载物的变焦、搭载物的范围、搭载物的模式、搭载物的速度设置、搭载物的灵敏度、搭载物的焦点、搭载物所使用的滤光片或任何其它类型的设置的指令。
在其它实施例中，可以在云台和对应的搭载物之间提供电连接。电连接可以允许从云台向对应的搭载物提供电力，或者反之亦然。电连接可以允许从云台向对应的搭载物提供通信，或者反之亦然。在一些情况下，可以在搭载物和云台之间提供双向通信。搭载物可以收集可以经由电连接向云台传送的数据。电连接可以从云台向搭载物传送数据。例如，可以经由电连接向云台递送可以影响搭载物的操作的一个或多个指令。可以经由电连接向云台递送本文其它地方描述的任何指令。
可选地，在具有多个云台的可移动物体上，其中一个云台可以支撑可拆卸的搭载物，而另一个可以支撑一体化的搭载物。两个云台都可以支撑可拆卸的搭载物，或者两个云台都可以支撑一体化的搭载物。类似地，其中的一个云台可以支撑电连接到云台的搭载物，而另一个云台支撑没有电连接到云台的搭载物。两个云台都可以支撑电连接到对应云台的搭载物，或者两个云台都可以支撑未电连接到对应云台的搭载物。根据在任何给定时间附接到可移动物体的云台的类型，可以提供各种类型的搭载物或搭载物连接机构。
图2示出了根据本发明实施例的携带多个搭载物的无人机(UAV)的示例。UAV 200可以包括一个或多个推进单元202，推进单元可以产生允许UAV在环境内飞行的升力和/或推力。UAV可以具有中心本体203和一个或多个臂201。推进单元可以由一个或多个臂支撑。平台204可以将一个或多个云台206a、206b连接到UAV。每个云台可以支撑一个或多个搭载物208a、208b。UAV可以包括一个或多个着陆架210，着陆架被配置为当UAV不在空中时承载UAV的重量。
UAV 200可以包括中心本体。中心本体可以包括壳体。壳体可以由单个部、两个部、三个部、四个部或更多个部形成。在一些实施例中，壳体可以形成上半部分和下半部分。中心本体可以包括一个或多个内腔。可以在电腔内设置一个或多个电气部件。电气部件的示例可以包括一个或多个传感器(例如，本文其它地方针对搭载物描述的任何类型的传感器，包括但不限于GPS传感器、惯性传感器、压力传感器、温度传感器、音频传感器、光传感器、图像传感器等)、控制器(例如，一个或多个处理器)、电子速度控制(ESC)、电源、存储器存储单元、通信单元、或任何其它电子部件。UAV可以具有或可以不具有显示屏。显示屏可以示出在UAV的壳体的外部。例如，显示器可以示出在中心本体的外部。显示器可以示出任何信息，包括但不限于UAV上机载的电源的电力水平、由UAV的搭载物捕获的图像或其它数据、UAV的操作状态、与UAV相关的错误、针对UAV的导航信息(例如，UAV的地理信息)、UAV的操作模式、与UAV的操作者或UAV的遥控器有关的信息。
一个或多个臂201可以从中心本体203延伸出来。可以提供任意数量的臂。例如，一个或更多个、两个或更多个、三个或更多个、四个或更多个、五个或更多个、六个或更多个、八个或更多个、十个或更多个、十二个或更多个、二十个或更多个、三十个或更多个、或者五十个或更多个臂可以从中心本体中延伸出来。UAV可以是四旋翼机或八旋翼直升机。臂可以以径向方式延伸。UAV可以关于穿过UAV的中心本体的对称平面对称。UAV的臂可以以径向对称的方式布置。臂可以是中空的，或者可以具有坚固的内部。在一些实施例中，电线可以穿过臂的内部。电线可以连接到UAV的中心本体内的一个或多个电气部件。
每个臂201可以支撑一个或多个推进单元202。在一些实施例中，每个臂可以支撑一个、两个、三个、四个或更多个推进单元。臂的近端可以连接到中心本体。在一些实施例中，推进单元可以位于臂的远端处或附近。推进单元可以位于沿臂长度上的、在臂的远端的50％、30％、25％、20％、10％、5％、3％或1％之内的区域处。
臂可以是相对于中心本体实质上静止的。备选地，臂可以相对于中心本体移动。臂可以围绕臂的近端相对于中心本体移动。臂可以相对于中心本体沿着臂的长度移动到任何位置处。臂可以包括一个或多个可以允许臂折叠的关节。备选地，臂可以没有任何关节并且可以不折叠。臂可以沿相对于中心本体成垂直角度和/或相对于中心本体成水平角度的方向移动。
推进单元可以包括一组或多组旋翼叶片。旋翼叶片可以旋转以产生UAV的升力和/或推力。旋翼叶片可以可操作地耦接到一个或多个电机，电机可以控制旋翼叶片的旋转速度和/或方向。在一些实施例中，控制器可以发送可以影响推进单元的操作的一个或多个飞行命令。例如，控制器可以发送可以影响一个或多个旋翼的旋转、进而又可以影响一个或多个旋翼叶片的旋转的命令。在一些实施例中，可以从控制器向位于中央腔内、或沿着臂的长度的任何位置(例如，臂的近端、臂的中心部分、臂的远端)处的一个或多个ESC提供命令，ESC进而可以向一个或多个电机传送指令。
多个云台206a、206b可以借助于平台204耦接到UAV。平台可以与UAV分离或可以是与UAV可分离的，或者可以是UAV的一部分。在一些实施例中，平台可以是UAV中的可以允许连接到云台的一个或多个区域。平台可以位于UAV上的任何位置处。在一些实施例中，平台可以位于UAV的中心本体203下方。平台可以与UAV的中心本体成一体或直接在其下方。在一些情况下，平台可以在UAV的中心本体下方，但是可以在中心本体和平台之间设置间隙。在其它实施例中，平台可以在中心本体上方。平台可以与UAV的中心本体成一体或直接在其上方。在一些情况下，平台可以在UAV的中心本体上方，但是可以在中心本体和平台之间设置间隙。在其它实施例中，平台可以位于中心本体的一侧(例如，右侧、左侧、前侧和/或后侧)。平台可以位于UAV的一个或多个臂的下方、上方和/或一侧上(例如，右侧、左侧、前侧和/或后侧)。
云台可以基于平台的位置耦接到UAV。因此，云台可以具有相对于UAV的任何位置。在一些实施例中，云台可以在UAV的中心本体下方。在一些情况下，云台可以在UAV的中心本体下方，但是可以在中心本体和云台之间设置间隙。在其它实施例中，云台可以在中心本体上方。在一些情况下，云台可以在UAV的中心本体上方，但是可以在中心本体和云台之间设置间隙。在其它实施例中，云台可以位于中心本体的一侧(例如，右侧、左侧、前侧和/或后侧)。云台可以位于UAV的一个或多个臂的下方、上方和/或一侧上(例如，右侧、左侧、前侧和/或后侧)。
云台206a、206b可以支撑一个或多个搭载物208a、208b。云台可以控制搭载物相对于UAV的空间布局。搭载物可以具有参照坐标系。UAV可以具有参照坐标系。搭载物相对于UAV的空间布局可以取决于搭载物参照坐标系相对于UAV坐标系的取向。搭载物可以在一个或多个时刻彼此独立地移动。在一些情况下，搭载物可以以协调方式一起移动。可以比较搭载物相对于彼此的坐标系。UAV的坐标系可以用作公共参照坐标系。一个或多个惯性参照系(例如，环境的)的坐标系可以用作公共参照坐标系。可以知道UAV相对于惯性参照系的布局。UAV相对于惯性参照系的布局可以用于确定UAV的坐标系与惯性参照系的坐标系之间的关系。类似地，可以知道搭载物相对于UAV的布局。搭载物相对于UAV的布局可以用于确定每个搭载物的坐标系与UAV的坐标系之间的关系。这可以允许确定每个搭载物相对于惯性参照系的坐标系的坐标系。
在一些实施例中，可以以使得云台向下悬挂的方式来由UAV携带云台，并且搭载物云台的最高部分下方受到支撑。当搭载物在平台下方受到支撑时，云台可以向下悬挂。连接到平台的云台的一部分可以在搭载物上方。在其它实施例中，可以以使得云台受到向上支撑的方式来由UAV携带云台，使得搭载物在云台的最高部分上方。云台可以受到向上支撑，使得搭载物在平台上方受到支撑。连接到平台的云台的一部分可以在搭载物下方。可选地，云台可以取向为使得它们侧向布置，使得搭载物位于连接到平台的云台的一部分的侧面。在一些实施例中，可以提供云台相对于可移动物体的各种取向的任何组合。
UAV的多个云台可以以相对于彼此的任何方式来布置。例如，云台可以布置为使得它们彼此相邻。连接到UAV的云台的一部分可以实质上是共面的。云台可以在平面内连接到平台。该平面可以是相对于UAV的中心本体实质上横向的平面。备选地，该平面可以是相对于UAV的中心本体实质上垂直的平面。该平面可以位于UAV的中心本体下方，或者位于UAV的中心本体上方。
在一些实施例中，可以在连接到UAV的云台的部分之间设置间隙。间隙可以具有足够的距离，使得云台的搭载物不会彼此干扰。间隙可以具有足够的距离，以大于搭载物中的至少一个(例如，所支撑的最大搭载物)的尺寸，或者多个搭载物的尺寸的平均值。间隙可以具有足够的距离，以大于云台中的至少一个(例如，所支撑的最大云台)的横向尺寸，或多个云台的尺寸的平均值。云台附接点之间的中心到中心距离可以大于所提及的尺寸(例如，单个搭载物的横向尺寸、搭载物的平均横向尺寸、单个云台的横向尺寸、云台的平均横向尺寸)中的任何尺寸的1倍、1.5倍、2倍、3倍、4倍、5倍或6倍。云台附接点之间的中心到中心距离可以大于中心本体的横向尺寸、与中心本体的横向尺寸相同、或者少于中心本体的横向尺寸。间隙距离可以有利地允许UAV稳定飞行，同时允许云台在不干扰彼此(例如，无论搭载物的空间布局如何，彼此不接触)的情况下操作。
UAV可以具有着陆架210，着陆架可以被配置为当UAV不在空中时承载UAV的重量。当UAV着陆在表面上时，着陆架可以在表面上支撑UAV。着陆架可以保持相对于UAV的中心本体实质上静止。备选地，着陆架可以相对于UAV的中心本体移动。在一些实施例中，着陆架可以在UAV飞行期间升起。着陆架可以向上升起，使得着陆架实质上与UAV的臂201对齐。着陆架可以升起以有利地减少对多个搭载物208a、208b的操作的干扰。
UAV可以被配置为使得当UAV停留在表面上时，云台206a、206b和搭载物208a、208b位于着陆架210的最低部的上方。云台和搭载物可以以防止它们接触UAV所停留的下垫面的方式附接到UAV。这可以降低对UAV损坏的可能性。多个云台和/或搭载物可以设置在着陆架的支腿之间。多个云台和/或搭载物可以横向地位于着陆架的支腿之间。当UAV停留在表面上时，这可以有助于提供稳定和平衡。
图3示出了根据本发明实施例的携带多个搭载物的无人机(UAV)的示例的下角度视图。UAV 300可以包括一个或多个推进单元302，推进单元可以产生允许UAV在环境内飞行的升力和/或推力。UAV可以具有中心本体303和一个或多个臂301。推进单元可以由一个或多个臂支撑。平台304可以将一个或多个云台306a、306b连接到UAV。每个云台可以支撑一个或多个搭载物308a、308b。UAV可以包括一个或多个着陆架310，着陆架被配置为在UAV不在空中时承载UAV的重量。
如所示，云台306a、306b可以位于UAV的中心本体303下方。UAV可以具有“前”取向，“前”取向可以是UAV中的附接云台的一侧。云台可以附接为使得云台的质心位于整个UAV的质心的“前方”。在一些情况下，云台可以附接为使得云台的质心位于整个UAV的质心的“后方”、“右侧”或“左侧”。云台可以附接为使得云台的质心与整个UAV的质心横向对齐。云台的质心可以位于整个UAV的质心“下方”。备选地，云台的质心可以位于整个UAV质心的“上方”或与质心对齐。当提到云台的质心时，这可以包括每个单独的云台的质心、或者云台共同在一起时的质心。
本文中对云台重量的任何描述可以包括云台和由云台支撑的搭载物两者的重量。例如，对云台的重量的描述可以指代单独的云台306a的重量、或云台306a和对应的搭载物308a的组合重量。类似地，对云台的质心的描述可以指代单独的云台的质心、或云台和对应的搭载物的组合重量。
云台的重量可以变化。由于可以将不同的云台与UAV附接和/或从UAV拆卸，因此云台的质量可以改变。这可以影响UAV的总重量和/或UAV的质心的定位。例如，如果第一云台具有重量A，并且第二云台也具有重量A，然后以具有重量B(其实质上比重量A更重)的第三云台来换出第一云台，则UAV的质心位置将改变，UAV的总质量也会改变。UAV可能需要补偿质量改变(例如，重量和/或质心位置的改变)，以提供所需的飞行。
在一些实施例中，可以向UAV提供关于云台的信息，使得UAV知道如何补偿更新的质量改变。在一些情况下，关于云台的信息可以包括云台的类型。云台的类型可以包括云台型号和/或品牌。云台的类型可以包括与云台支撑的搭载物有关的信息，例如搭载物型号和/或品牌。UAV可以使用与云台类型有关的信息来确定云台的重量。例如，对于云台型号A，可以知道重量是A，而对于云台型号B，可以知道重量是B。云台具有不同类型，它们可以具有或可以不具有不同的重量。例如，重量A和重量B可以彼此不同。在一些情况下，甚至不同型号的云台也可以具有相同的重量。例如，重量A和重量B可以相同。在其它情况下，关于云台的信息可以是云台的重量。例如，云台可以存储关于其重量的信息，并且可以直接向UAV传送关于其重量的信息。
关于云台的信息可以从云台本身提供。在连接到UAV时，云台可以向UAV发送信息。当云台被设置为与控制器电连通时，可以提供关于云台的信息(例如，云台类型、云台重量)。这种电连通可以在云台附接到UAV的平台时发生。云台到平台的附接可以在云台和UAV之间形成电连接。这可以允许云台向UAV提供关于云台的信息。在云台物理连接到UAV时，可以以自动方式传送信息。在云台向UAV传送关于云台的信息之前，可以或可以不发生初始化处理。初始化处理可以包括从UAV到云台、或从云台到UAV的初始通信，或者来自UAV和云台两者的初始通信。
来自云台的信息可以从外部源(例如，遥控器)提供。例如，当云台附接到UAV时，用户可以经由遥控器向UAV发送关于所附接的云台的信息(例如，云台类型、云台重量)。在一些情况下，用户可以经由接口直接向UAV输入关于云台的信息。
UAV可以具有控制器，控制器可以产生影响UAV飞行的命令。控制器可以包括一个或多个处理器。控制器可以接收关于云台的信息，并且基于该信息，产生影响UAV飞行的命令。在一些实施例中，UAV可以包括：多个推进单元，被配置为产生用于UAV的升力；以及一个或多个处理器，被配置为：(1)接收指示由UAV携带的第一云台的类型的数据和指示由UAV携带的第二云台的类型的数据；以及(2)基于第一云台的类型和第二云台的类型，来产生用于控制多个推进单元的操作的指令。类似地，可以提供一种基于云台类型控制飞行的方法，所述方法包括：获得指示由UAV携带的第一云台的类型的数据和指示由UAV携带的第二云台的类型的数据；借助于一个或多个处理器，基于第一云台的类型和第二云台的类型产生用于控制多个推进单元的操作的指令；以及响应于指令致动多个推进单元，从而产生UAV的升力。
控制器可以计算每个推进单元需要产生多少推力以抵消由于附接新云台而对UAV的质心和/或总质量造成的任何更新。控制器可以接收关于云台的信息，并且使用该信息来计算UAV的质心位置和/或UAV的总质量。基于UAV的质心位置和/或总质量，控制器可以计算每个推进单元需要多少推力以提供UAV的稳定飞行。根据UAV飞行状态(例如，悬停、上升、转弯等)，可以计算每个推进单元执行到该UAV飞行状态的期望推力量。基于期望的推力量，可以计算推进单元的旋转速度，并且可以产生影响推进单元的旋转速度的命令。可以向推进单元发送这些指令。
在一些情况下，云台质量可以允许UAV的质心大致居中，使得各种推进单元可以以均匀方式操作以保持UAV悬停。备选地，云台质量可以使得UAV的质心偏离中心，使得一些推进单元可能必须比其它推进单元更加努力地工作以保持UAV悬停。控制器可以确定每个单独的推进单元需要旋转多快，并且向每个推进单元发送个性化指令。当质心偏离中心时，在UAV悬停时，不同的指令被发送到多个推进单元中的两个或更多个推进单元。在这种情况下，在UAV悬停时，由多个推进单元中的两个或更多个推进单元产生的升力可以不同。
图4示出了根据本发明实施例的携带多个搭载物的无人机(UAV)的示例的上角度视图。UAV 400可以包括一个或多个推进单元402，推进单元可以产生允许UAV在环境内飞行的升力和/或推力。UAV可以具有中心本体403和一个或多个臂401。推进单元可以由一个或多个臂支撑。平台404可以将一个或多个云台406a、406b连接到UAV。每个云台可以支撑一个或多个搭载物408a、408b。UAV可以包括一个或多个着陆架410，着陆架被配置为在UAV不在空中时承载UAV的重量。
UAV还可以包括一个或多个导航天线412。导航天线可以用于辅助UAV的导航。导航天线可以用于收集可以用于确定UAV的地理位置的信息。导航天线可以是GPS天线。在一些情况下，可以采用实时动态(RTK)GPS技术来确定UAV的精确位置。可以采用基于卫星的定位系统(例如，全球导航卫星系统GNSS)，例如GPS、格洛纳斯(GLONASS)、伽利略(Galileo)和/或北斗。本文对GPS的任何描述可以应用于任何类型的基于卫星的定位系统。
附加地，UAV可以包括一个或多个图像发送天线414。图像发送天线可以用于发送由搭载物408a、408b收集的数据。在一些实施例中，由搭载物收集的数据(例如，图像)可以传送到UAV，UAV又可以向UAV外的一个或多个外部物体发送信息。例如，可以通过UAV向UAV的一个或多个遥控器、或者示出由UAV收集的数据的显示装置发送由搭载物收集的数据。
由搭载物收集的数据可以通过云台传送到UAV。例如，搭载物可以电连接到云台。云台可以电连接到UAV。由搭载物收集的数据可以经由其对应的云台的电连接传送到UAV。UAV的平台可以具有一个或多个接口，该接口可以从搭载物接收关于数据的电通信，并且向图像发送天线传送该通信。对由搭载物收集的数据(例如，图像)的预处理可以在发送数据之前在搭载物、云台和/或UAV处发生。备选地，可以发送原始数据。
在一些实施例中，由搭载物收集的数据可以直接传送到UAV，而不通过云台。例如，由搭载物收集的数据可以无线地传送到UAV。由搭载物收集的数据可以直接传送到UAV外的一个或多个外部物体。例如，可以通过搭载物无线地直接向一个或多个遥控器或显示装置发送由搭载物收集的数据。
平台404可以设置在UAV中的低于UAV的中心本体并且朝向UAV的前侧的位置处。如所示，云台(例如，云台和/或对应的搭载物)可以包括不同类型的云台或相同类型的云台。多个云台可以彼此相邻定位。云台可以从它们附接到UAV的平台上悬挂下来。云台可以容易地与UAV附接和/或从UAV拆卸，这可以在UAV的操作期间为用户提供灵活性。用户可以附接具有针对UAV的特定操作的期望特性和功能的期望云台。云台可以彼此协调以服务于特定功能。例如，基于需要和第一云台的选择，可以选择第二云台。例如，如果云台参与在夜间飞行，并且第一云台支撑可见光相机，则第二云台可以支撑光源。在另一示例中，如果云台参与搜索和救援操作并且第一云台支撑可见光相机，则可以选择第二云台以支撑可以辅助这种操作的热成像相机。
图5示出了根据本发明实施例的携带多个搭载物的无人机(UAV)的示例的底视图。UAV 500可以包括一个或多个推进单元502，推进单元可以产生允许UAV在环境内飞行的升力和/或推力。UAV可以具有中心本体503和一个或多个臂501。推进单元可以由一个或多个臂支撑。平台504可以将一个或多个云台506a、506b连接到UAV。每个云台可以支撑一个或多个搭载物508a、508b。UAV可以包括一个或多个着陆架510，着陆架被配置为在UAV不在空中时承载UAV的重量。
可选地，云台可以定位为朝向UAV的前侧。云台可以位于一个或多个着陆架之间。
图6示出了根据本发明实施例的携带多个搭载物的无人机(UAV)的示例的顶视图。UAV 600可以包括一个或多个推进单元602，推进单元可以产生允许UAV在环境内飞行的升力和/或推力。UAV可以具有中心本体603和一个或多个臂601。推进单元可以由一个或多个臂支撑。平台604可以将一个或多个云台606a、606b连接到UAV。每个云台可以支撑一个或多个搭载物608a、608b。UAV可以包括一个或多个着陆架610，着陆架被配置为在UAV不在空中时承载UAV的重量。
图7示出了根据本发明实施例的携带多个搭载物的无人机(UAV)的示例的左侧视图。UAV 700可以包括一个或多个推进单元702，推进单元可以产生允许UAV在环境内飞行的升力和/或推力。UAV可以具有中心本体703和一个或多个臂701。推进单元可以由一个或多个臂支撑。平台704可以将一个或多个云台706a、706b连接到UAV。每个云台可以支撑一个或多个搭载物708a、708b。UAV可以包括一个或多个着陆架710，着陆架被配置为在UAV不在空中时承载UAV的重量。
UAV可以携带电源716，例如电池。电源可以包括能量存储系统，例如电化学电池。电源可以包括能量产生系统，例如可再生能量产生系统。电源可以包括能量存储和/或产生的任何组合。电源可以或可以不是从UAV可移除的。例如，电池可以具有其自己的壳体，并且可以是从UAV可移除的。电池可以当其在UAV上时进行再充电，或者可以当其从UAV上移除时进行再充电。
在一些实施例中，多个云台可以定位到相对于电池在UAV的“前部”。云台可以直接位于电池前部。云台的重量可以由电池的重量抵消，或者反之亦然。在一些实施例中，多个云台的重量可以共同少于、大于或近似等于电池的重量。在一些实施例中，多个云台的重量可以共同地位于电池重量的大约±40％、±30％、±25％、±20％、±15％、±10％、±7％、±5％、±3％或±1％的范围内。电池的质心可以大体上与多个云台的集体质心大致一致。在一些实施例中，电池的质心可以在多个云台的集体质心的大约±5cm、±4cm、±3cm、±2cm、±1cm或±0.5cm的范围内。电池的质心可以相对于UAV横向地位于第一云台的质心和第二云台的质心之间。
图8示出了根据本发明实施例的携带多个搭载物的无人机(UAV)的示例的右侧视图。UAV 800可以包括一个或多个推进单元802，推进单元可以产生允许UAV在环境内飞行的升力和/或推力。UAV可以具有中心本体803和一个或多个臂801。推进单元可以由一个或多个臂支撑。平台804可以将一个或多个云台806a、806b连接到UAV。每个云台可以支撑一个或多个搭载物808a、808b。UAV可以包括一个或多个着陆架810，着陆架被配置为在UAV不在空中时承载UAV的重量。UAV可以携带电源816。
图9示出了根据本发明实施例的基座支撑件、平台、载体和/或搭载物之间的耦接的示例。基座支撑件902可以经由到平台904的相应连接以及经由一个或多个载体906a、906b可操作地耦接到多个搭载物908a、908b。这些元件中的任何元件都可以是可选的。例如，平台可以与搭载物直接通信，而不使通信通过载体。在另一示例中，平台可以与载体通信，但是可以不需要与搭载物通信。平台可以是与基座支撑件分离的和/或可分离的。备选地，平台可以是基座支撑件的一部分。在一些备选实施例中，基座支撑件可以独立于平台(例如，经由无线通信)可操作地耦接到载体和/或搭载物。
基座支撑件902可以是可以被配置为与一个或多个载体和/或搭载物可操作地耦接的任何物体。基座支撑件可以是可移动物体(例如，UAV)。基座支撑件可以是自推进的。可选地，基座支撑件可以是静止物体。基座支撑件可以是能够由生物携带的物体。例如，基座支撑件可以是手持式支撑件，手持式支撑件可以被配置为由人携带。本文对UAV或可移动物体的任何描述都可以应用于任何类型的基座支撑件，反之亦然。
基座支撑件902可以包括一个或多个功能部件，功能部件通过平台904可操作地耦接到载体906a、906b和/或搭载物908a、908b。功能部件的示例可以包括但不限于电源910、控制器912、存储器914、显示器916和/或通信模块918。
电源910(例如，一个或多个电池)可以用于经由本文所述的电耦接向平台904传输电力。例如，电源可以用于为安装平台904的传感器供电。电源可以是一次性电源或可充电电源。在一些情况下，电源206可以在由基座支撑件902携带的同时被充电。备选地，可能需要从基座支撑件移除电源以便充电。电源可以与向基座支撑件供电的电源相同，使得电源还向基座支撑件的其它部件(例如，推进系统、飞行控制系统等)供电。相反，电源可以与为基座支撑件供电的电源分离。
在一些实施例中，电源910还可以是针对一个或多个载体906a、906b的电源。电源可以向载体提供电力以影响对应搭载物的空间布局。载体可以是云台，并且电源可以提供可以允许云台的一个或多个电机操作的电力。载体可以可选地具有一个或多个传感器，传感器可以提供关于载体状态的信息，例如物理布局。电源可以向传感器供电。可选地，载体可以没有自己的机载电源。当载体不与基座支撑件耦接时，载体可以是惰性的。备选地或附加地，载体可以具有其自己的本地电源，并且不需要来自基座支撑件上的电源的电力。在一些情况下，载体可以使用其自己的本地电源进行低级操作(例如，不消耗大量电力的操作)，同时使用来自基座支撑件电源的电力进行更高级的操作(例如，消耗更多电力的操作)。在一些情况下，基座支撑件电源可以是载体的本地电源的备用。备选地，载体的本地电源可以用作基座支撑件电源的备用。
电源可以可选地是针对搭载物908a、908b的电源。电源可以向搭载物供电以允许搭载物的操作。搭载物可以参与数据收集、在环境内发射和/或与环境交互。电源可以允许搭载物用于参与数据收集、在环境内发射和/或与环境交互的功能。搭载物可以可选地具有一个或多个传感器，传感器可以提供关于搭载物状态的信息，例如物理布局。电源可以向传感器供电。可选地，搭载物可以没有自己的机载电源。当载体未耦接到基座支撑件时，搭载物可以是惰性的。在一些情况下，搭载物可以没有自己的电源，但可以利用载体上机载的电源。备选地或附加地，搭载物可以具有其自己的本地电源，并且不需要来自基座支撑件和/或载体上机载的电源的电力。在一些情况下，搭载物可以使用其自己的本地电源进行低级操作(例如，不消耗大量电力的操作)，同时使用来自基座支撑件电源和/或云台电源的电力进行更高级的操作(例如，消耗更多电力的操作)。在一些情况下，基座支撑件电源可以是搭载物的本地电源的备用。备选地，搭载物的本地电源可以用作基座支撑件电源的备用。
可以使用相同的电源来为每个载体供电。备选地，可以使用不同的电源来为每个载体供电。例如，电源可以为第一载体供电，而第二电源为第二载体供电。可以使用相同的电源为载体和基座支撑件的其它部分供电。例如，可以使用相同的电源来为载体和基座支撑件的一个或多个推进单元供电。可以使用相同的电源来为载体和基座支撑件的控制器、通信单元或其它部件供电。可以使用不同的电源来为载体和基座支撑件的其它部分供电。例如，可以使用不同的电源来为载体和基座支撑件的一个或多个推进单元供电。第一电源可以用于为载体供电，第二电源可以用于为推进单元供电。类似地，可以使用不同的电源来为载体和基座支撑件的控制器、通信单元或其它部件供电。
一个或多个电源可以机载在基座支撑件上，而不是机载在平台上。一个或多个电源可以机载在平台上，而不是机载在基座支撑件上。一个或多个电源可以机载在可以作为基座支撑件的一部分的平台上，这可以意味着一个或多个电源机载在基座支撑件上。一个或多个电源可以机载在载体上，也可以不机载在载体上。一个或多个电源可以或可以不机载在搭载物上。
控制器912可以被配置为产生经由平台904向载体906a、906b发送的控制信号。在一些实施例中，控制信号可以用于经由载体906a、906b(例如，经由驱动如本文所述的载体的一个或多个电机)控制对应搭载物908a、908b的空间布局。备选地或附加地，控制信号可以经由平台发送到搭载物，以便控制搭载物的功能。例如，当搭载物是成像装置时，控制器可以产生用于控制成像装置的记录功能、变焦功能、通电功能、断电功能、改变图像分辨率功能、改变聚焦功能、改变景深功能、改变曝光时间功能、或改变视角功能中的至少一个功能的信号。控制这些功能中的一个或多个功能可以使得成像装置的视场改变。
控制器可以是可以用于产生针对基座支撑件的其它功能的命令的相同控制器，或者可以是单独的控制器。例如，控制器可以是或可以不是产生将被发送到推进单元以影响基座支撑件的移动的指令的相同控制器。控制器可以包括一个或多个处理器，处理器可以执行指令以执行本文描述的一个或多个步骤。
可以基于提供给基座支撑件902的用户输入来产生控制信号。例如，控制器912可以可操作地耦接到合适的输入接口，用于接收用户输入的控制信号。输入接口可以位于基座支撑件上，从而使用户命令可以直接输入到基座支撑件。备选地或附加地，输入接口可以位于与基座支撑件分离的装置上(例如，在远程终端上、在本文描述的其它地方、或者计算机、膝上型电脑、移动装置、平板电脑等)，使得所输入的命令通过居间距离(例如，经由合适的有线或无线通信方法，例如局域网(LAN)、广域网(WAN)、红外、无线电、WiFi、点对点(P2P)网络、电信网络、云通信等)发送到基座支撑件。合适的输入接口的示例包括键盘、鼠标、按钮、操纵杆或触摸屏。在一些实施例中，控制信号可以由基座支撑件(或与基座支撑件通信的单独装置)自动产生，而无需任何用户输入。例如，控制信号可以由基座支撑件的合适的机载处理器(未示出)提供。
备选地，载体906a、906b和/或搭载物908a、908b可以被配置为从与控制器912不同的装置接收控制信号。例如，载体和/或搭载物可以和与基座支撑件分离的装置(例如，远程终端、计算机、膝上型计算机、移动装置、平板电脑等)直接通信，从而接收用于控制载体和/或搭载物的操作的控制信号。作为另一示例，载体和/或搭载物可以包括合适的硬件和/或软件部件，使得载体和/或搭载物能够独立地产生控制信号。
基座支撑件902可以包括存储器914。在一些实施例中，搭载物908a、908b可以向基座支撑件发送搭载物数据，以便存储在存储器内。搭载物数据可以经由平台904向基座支撑件传送，或者(例如，经由无线通信)直接向基座支撑件传送。搭载物数据可以经由对应的载体906a、906b向基座支撑件传送，对应的载体906a、906b又可以经由平台传送该信息。搭载物数据可以是由搭载物产生和/或获得的任何数据，例如传感器数据(例如，图像数据、位置数据、取向数据、运动数据)以及与搭载物的当前状态相关的数据(例如，关于搭载物是否接通、断开、当前执行某项功能、完成某项功能等相关的数据)。搭载物可以向存储器发送一些或所有搭载物数据。在一些实施例中，可以连续地发送搭载物数据。备选地，搭载物数据可以在某些时间发送，例如以指定的时间间隔发送，或者在某些事件发生时发送(例如，产生新数据)。
基座支撑件902可以可选地包括显示器916，显示器916可以是适合于向用户可视地显示由搭载物908a、908b提供的数据的任何装置。例如，显示器可以是用于显示由相机产生的静态图像或视频的监视器或屏幕。显示器可以与基座支撑件一体形成，或者可以与基座支撑件分离设置以及与基座支撑件耦接。在一些实施例中，基座支撑件可以包括适于接收显示器的配合接口(例如，插座或端口)的接口，使得显示器能可释放地耦接到基座支撑件。显示器上呈现的数据可以直接从搭载物提供，或者可以由显示器从存储器914取得。显示器可以实时地或仅以指定的时间间隔接收和/或呈现搭载物数据。在一些实施例中，显示器还可以被配置为显示与搭载物数据不同的数据，例如与载体906a、906b的状态(例如，当前空间布局)和/或基座支撑件的状态(例如，基座支撑件类型、空间布局、剩余电量、与其它装置的连接性等)相关的数据。显示器可以示出如本文其它地方所述的任何其它信息。显示器可以由用户经由上述输入接口控制。
基座支撑件902可以包括通信单元918，用于在基座支撑件和远程装置之间传送数据。通信单元可以包括一个或多个接收机、发射机和/或收发机。接收机、发射机和/或收发机可以被配置为使用任何合适的有线或无线通信方法来发送数据。例如，通信单元可以经由WiFi向远程装置发送数据。备选地，通信单元可以使用诸如USB电缆之类的电缆向远程装置发送数据，并且可以包括用于接收这种电缆的合适的接口或端口。远程装置可以是终端、移动装置、计算机、膝上型电脑、平板电脑或可移动物体。例如，如前所述，通信单元可以用于与向控制器912提供用户输入控制信号的远程装置通信。在一些实施例中，通信单元可以用于向远程装置发送搭载物数据，并且这种搭载物数据可以直接从搭载物908a、908b获得或从存储器914取得。例如，通信单元可以用于向另一装置发送图像数据，使远程用户能够查看由搭载物收集的数据。通信单元还可以发送其它类型的数据，例如与载体、平台和/或基座支撑件的状态相关的数据。通信单元的操作可以由用户例如经由合适的输入接口进行控制。
可选地，基座支撑件902可以用于使用有线或无线通信向其它基座支撑件发送数据(例如，诸如视频数据的图像数据、音频数据、控制数据等)。本文描述的基座支撑件可以以任何合适的方式彼此联网。例如，基座支撑件可以用作无线枢纽，用于在多个其它基座支撑件之间进行通信。一些或所有基座支撑件可以由一个远程装置或多个远程装置控制。基座支撑件可以接收由远程装置提供的控制信号，并且将控制信号中继到其它基座支撑件。相反，基座支撑件可以接收由其它基座支撑件提供的数据(例如，图像数据、音频数据等)，并且将数据中继到一个或多个远程装置。
平台904可以提供多个接口920a、920b，这些接口可以接收并耦接到对应的载体906a、906b。如前所述，平台可以是与基座支撑件902分离的或可分离的。备选地，平台可以与基座支撑件成一体。平台可以是基座支撑件的一部分。平台的每个接口可以被配置为与对应的载体耦接。
可以提供机械耦接，这样的耦接可以允许对应的载体牢固地附接到对应的接口。在一些情况下，机械耦接可以允许对应的载体被附接和/或被拆卸。在一些情况下，机械耦接可以允许对应的载体快速且容易地与对应的接口进行附接和/或从其拆卸，而不需要工具。机械耦接可以是快速释放耦接，这样的耦接可以在不使用工具的情况下需要少于或等于单个运动、两个运动、三个运动、四个运动、五个运动、六个运动或十个手动地运动。
可以提供电耦接，这样的耦接可以允许对应的载体经由对应的接口与基座支撑件电连通。电耦接可以允许电力和/或信息在基座支撑件和对应的载体之间流动。可以在接口上设置一个或多个电连接器，其可以允许电力和/或信息在基座支撑件和对应的载体之间流动。可以在接口处设置的相同的电连接器上传送电力和信息。可以使用接口处的不同电连接器来传送电力和信息。从载体到基座支撑件的信息和从基座支撑件到载体的信息可以在接口处设置的相同电连接器上传送。从载体到基座支撑件的信息和从基座支撑件到载体的信息可以使用接口处的不同电连接器来传送。例如，指示载体类型的信息和用于控制云台操作的信号可以在接口处设置的相同电连接器上传送。指示载体类型的信息和用于控制云台操作的信号可以使用在接口处设置的不同电连接器来传送。
在一些实施例中，电耦接可以允许从基座支撑件向载体和/或搭载物传送电力。电力可以由基座支撑件上机载的电源910提供。如前所述，电源可以用于为载体和/或搭载物供电，并且电力可以从基座支撑件流动到载体和/或搭载物。在备选实施例中，电力可以是在载体和/或搭载物上提供的，并且不需要电力流动。在一些情况下，任何方向都不会有电力流动。在一些情况下，电力可以从载体和/或搭载物上机载的电源流动到基座支撑件。
电耦接可以允许从基座支撑件向载体和/或搭载物传送信息。该信息可以包括来自基座支撑件的控制器912的指令。指令可以影响载体和/或搭载物的操作。例如，到载体的指令可以影响搭载物相对于基座支撑件的空间布局。例如，载体可以包括单轴、双轴或三轴云台。可以控制云台的框架部件的旋转以使搭载物实现期望的取向。在一些情况下，可以提供对云台的被动控制和/或主动控制。被动控制可以包括可以抵消基座支撑件的震动或其它移动的指令。被动控制可以使搭载物保持其相对于惯性参照系的取向。被动控制可以允许搭载物平滑地捕获数据(例如，如果搭载物是相机，搭载物可以捕获平滑图像)，而不受基座支撑件的移动的影响。例如，可以消除或减少来自基座支撑件的抖动。可以抵消基座支撑件的移动(例如，如果基座支撑件在环境内移动)，使得搭载物保持稳定。主动控制可以包括来自用户的指令，以引导搭载物指向相对于惯性参照系的特定方向。例如，如果搭载物指向前方，并且用户希望向右查看某些内容，则用户可以指示搭载物向右转。用户可以经由遥控器提供指令。在一些情况下，可以采用主动控制和被动控制两者。基座支撑件的控制器可以仅发出针对被动控制的指令、仅针对主动控制的指令、或针对被动控制和主动控制两者的指令。在一些情况下，来自控制器的指令可以经由接口传送给载体。在其它情况下，可以直接向载体提供命令，而无需通过接口。例如，可以无线地直接向载体发送用于控制载体的用户命令。例如，控制器可以经由接口向载体发送针对被动控制的指令，而遥控器可以经由无线传输直接向载体发送用于主动控制的指令。可以提供来自控制器和/或直接到载体的命令的任何组合。电连接可以允许数据从基座支撑件流动到载体，以影响搭载物相对于基座支撑件的布局。
电耦接还可以使命令(例如，来自基座支撑件的控制器)能够被提供给搭载物，以影响搭载物的操作。如前所述，可以影响搭载物的状态(例如，电力状态、模式、变焦、焦距、滤光片、视野等)。接口可以允许数据从基座支撑件流动到搭载物。影响搭载物的操作的指令可以经由接口直接流动到搭载物，或者可以通过对应的载体传送到搭载物。
电耦接可以允许数据从载体和/或搭载物流动到基座支撑件。如本文其它地方所述，可以向基座支撑件传送与载体和/或搭载物的状态有关的信息(例如，电力状态、空间布局、物理部分、错误状态等)。在一些情况下，来自载体和/或搭载物上机载的传感器的信息可以被传送到基座支撑件。可以通过接口从载体和/或搭载物向基座支撑件传送数据。可以传送与载体和/或搭载物有关的任何其它信息。例如，可以经由接口向基座支撑件传送关于以下项或任何其他信息的信息：载体类型(例如，款式、型号、品牌)、载体重量、载体数量、载体硬件、载体配置(例如，轴数、轴的取向、轴的顺序)、载体尺寸、搭载物类型、(例如，款式、型号、品牌、搭载物收集的信息的类型、搭载物的发射类型、搭载物的交互类型)、搭载物重量、搭载物硬件、搭载物尺寸、搭载物功能。每个载体可以包括硬件部件(例如，现场可编程门阵列(FPGA)、芯片、或集成电路)，硬件部件可以存储与对应载体有关的信息(例如，对应的载体类型)。在一些示例中，可以经由接口向基座支撑件传送由搭载物收集的数据。例如，搭载物可以是相机，并且由相机捕获的图像可以传送到基座支撑件。可以从载体和/或搭载物向基座支撑件自动推送数据。在形成电耦接时，可以自动地从载体和/或搭载物向基座支撑件推送数据。可以从载体和/或搭载物的硬件部件向基座支撑件发送数据。可以从载体和/或搭载物向可移动物体的移动控制器发送数据。例如，与第一云台类型和第二云台类型有关的信息可以传送到可移动物体的移动控制器。
在一些实施例中，数据可以从基座支撑件单向流动到载体和/或搭载物，或者从载体和/或搭载物单向流动到基座支撑件。可以提供双向数据流。例如，根据需要，数据可以在基座支撑件和载体和/或搭载物之间来回流动。在一些情况下，数据流动的某些方向可以优先于数据流动的其它方向。例如，从基站支撑件到载体和/或搭载物的数据流动可以优先于从载体和/或搭载物到基站支撑件的数据流动，或者反之亦然。备选地，可以没有优先次序。在一些实施例中，可以采用时分复用来确定数据是否在哪个方向上流动。在一些实施例中，可以进行多个电连接，这可以允许数据在相同方向和/或不同方向上同时流动。
可选地，当载体耦接到平台时，可以发生初始化处理。在一些情况下，初始化处理可以包括从基座支撑件向载体提供电力。当载体接收电力时，它可以经由接口向基站支撑件发送信息。该信息可以包括与载体身份或类型、或搭载物身份和/或类型有关的信息。在一些情况下，在载体向基站支撑件发送信息之前，基站支撑件可以向载体发送查询或其它通信。基座支撑件可以向载体和/或搭载物发送信息。例如，基座支撑件可以发送与基座支撑件类型或身份有关的信息(例如，基座支撑件是否是UAV、手持式支撑件等)。当载体和/或搭载物经历初始化处理时，它们可以自动恢复到“开始”位置。例如，搭载物可以具有相对于基座支撑件的预先设置的空间布局(例如，面向前、向下、向后、向侧面等)。搭载物可以具有“开始”设置(例如，没有变焦、没有滤光片等)。
可以以本领域已知的任何方式来设置电耦接。例如，可以在接口处设置电触点。电触点可以设置在载体上。当载体机械地耦接到接口时，可以将接口的电触点和载体的电触点设置为彼此接触。在一个示例中，插头可以与插座接触，这可以形成电连接。当彼此接触时，触点集可以提供电连通，这可以使电力能够从基座支撑件流动到载体，或者反之亦然，和/或数据通信从基座支撑件流动到载体，或者反之亦然。
图10示出了根据本发明实施例的用于支撑多个云台的平台的示意图。平台1000可以由可移动物体1008支撑或者是由可移动物体1008的组成部分支撑。平台可以包括多个接口1002、1004。第一云台1010可以经由第一接口1002连接到可移动物体，第二云台1012可以经由第二接口1004连接到可移动物体。第二接口可以包括微控制器单元(MCU)1006。
平台1000可以允许一个或多个云台1010、1012耦接到可移动物体1008。平台可以是可移动物体的一部分。平台可以是与可移动物体成一体的。备选地，搭载物可以是与可移动物体分离的或者可分离的。平台可以是与中心本体分离的或者相对于中心本体可移动的。可选地，平台可以具有附加接口，该附加接口可以允许平台与可移动物体可移除地附接。
平台1000可以由单个连续的一个或多个片集合形成，或者可以由多个不连续的一个或多个片集合形成。在一些情况下，平台可以包括接口1002、1004。在一些实施例中，平台可以仅由接口形成。备选地，可以提供分离的壳体或支撑结构。
可移动物体可以支撑任意数量的云台(以及对应的搭载物)。在一些实施例中，描述了具有两个云台的场景。本文对双云台可移动物体的任何描述可以应用于任何多云台可移动物体，例如支撑两个或更多个、三个或更多个、四个或更多个、五个或更多个、六个或更多个、七个或更多个、或者八个或更多个云台的可移动物体(和/或对应的搭载物)。平台可以具有任意数量的接口以容纳任意数量的云台。在一些情况下，可以提供接口和对应的云台之间的一对一关系。例如，单个接口可以被配置为一次接受单个云台。备选地，单个接口可以接受多个云台。单个云台可以连接到单个接口。备选地，单个云台可以连接到多个接口。在一些实施例中，可以提供与可以由可移动物体支撑的云台的数量相同数量的接口。例如，如果可移动物体支撑两个云台，则可以提供两个接口。
云台可以连接到它们各自的接口。例如，第一云台1010可以与第一接口1002连接，并且第二云台1012可以与第二接口1014连接。第一云台可以从第一接口拆卸和/或第二云台可以从第二接口拆卸。可以交换云台，使得第一云台附接到第二接口，第二云台附接到第一接口。或者，第三云台可以附接到第一接口和/或第二接口。
第一接口可以被配置为经由机电连接向第一云台传送一个或多个命令。第二接口可以被配置为经由机电连接向第二云台传送一个或多个命令。仅当云台连接到接口时，接口可以向对应的云台传送命令。机械耦接可以将云台物理地连接到接口。云台可以牢固地锁定到接口，使得云台不会无意地与接口分离。云台可以牢固地锁定到接口，使得在可移动物体操作时云台不会分离。例如，当UAV在飞行时，云台可以保持固定到对应的接口。电耦接可以允许电力和/或数据从云台传送到接口和/或反之亦然。
当每个接口被云台占据时，可移动物体可以操作。即使接口的一个或多个未被云台占据，可移动物体也能够操作。例如，在接口的一个或多个不具有附接的云台时，UAV可以是能够飞来飞去的。例如，第一接口可以具有附接到其上的第一云台，而第二接口不具有附接的云台。即使第一接口和第二接口都没有被云台占据，可移动物体也可以是能够飞来飞去的。可移动物体可以具有单独的机载相机，机载相机可以允许用户看到可移动物体的去向。例如，可移动物体可以具有可移动物体上机载的第一人称视角(FPV)相机。FPV相机可以内置在可移动物体中。
在一些实施例中，平台可以包括壳体，并且MCU可以在壳体内。MCU可以一体地形成在第二接口处。MCU可以是与第二接口分离的或可分离的。MCU可以是从第二接口可拆卸的。MCU可以可操作地设置在可移动物体上机载的控制器和连接到第二接口的云台之间。在一些实施例中，来自可移动物体的通信可以通过MCU到达第二云台，和/或来自可移动物体的通信可以通过MCU到达第一云台。在一些实施例中，MCU可以在平台外。MCU可以是可移动物体机载的。当机载在可移动物体上时，MCU可以机载在平台上，也可以不机载在平台上。MCU可以拦截从控制器到第二云台的通信，反之亦然。
可选地，第一接口和第二接口可以设置在平台的同一侧。第一接口和第二接口彼此相邻并且间隔开，使得对第一云台和第二云台的控制不会彼此干扰。平台中的设置有第一接口和第二接口的同一侧可以与平台中的面向可移动物体的中心本体的一侧相对。第一接口和第二接口可以背向可移动物体的中心本体。如本文其它地方所述，第一接口和/或第二接口可以包括快速释放机构，该机构允许以一个或较少个、两个或较少个、三个或较少个、四个或较少个、五个或较少个、六个或较少个、或十个或较少个动作手动地将第一云台附接或拆卸，而无需借助于工具。
第一接口和第二接口可以相对于彼此保持在固定位置。第一接口和第二接口可以相对于可移动物体的中心本体保持在固定位置。第一接口和第二接口可以是相对于彼此可移动的。第一接口和第二接口可以是相对于可移动物体的中心本体可移动的。
可以从可移动物体发送可以影响一个或多个云台的操作的一个或多个命令。本文对云台的任何描述可以应用于云台和/或云台所携带的对应的搭载物。到云台的命令可以包括头部。在一些实施例中，各种云台可以使用相同的头部。备选地，不同的云台或云台类型可以使用不同的头部。
当各种云台使用相同的头部时，为了区分命令所针对的云台，可移动物体可以提供不同的头部。例如，如果云台1和云台2都在0400头部下操作，则可移动物体可能需要区分命令所针对的云台。可移动物体可以对命令进行编码，使得针对云台1的命令使用0400头部(即，与云台最初使用的头部相同的头部)。可移动物体可以对针对云台2的命令进行编码以使用0402头部(即，与云台最初使用的头部不同的头部)。在第一接口处接收的一个或多个命令的第一头部和在MCU处接收的一个或多个命令的第二头部可以是不同的。第一接口可以向第一云台传送具有原始头部的命令。第二接口可以向第二云台传送具有与原始头部不同的头部的命令。然而，由于第二云台在相同的头部下操作，因此MCU可以在向云台传送命令之前转换头部。例如，MCU可以在向云台2传送命令之前将0402头部转换为0400。MCU可以通过改变与第二云台兼容的一个或多个命令的头部来将一个或多个命令更新到第二云台。在第三接口处接收的第一头部和由第二云台接收的一个或多个命令的第三头部可以是相同的。MCU可以将第二头部转换为第三头部。
在一些实施例中，被配置为由可移动物体携带的平台可以包括：被配置为接受第一云台的第一接口，其中第一接口能够向第一云台传送影响第一云台或影响由第一个云台携带的搭载物的操作的一个或多个命令；以及被配置为接受第二云台的第二接口，其中第二接口包括微控制器单元(MCU)，MCU被配置为向第二云台更新并传送影响第二云台或由第二云台携带的搭载物的操作一个或多个命令。可以提供一种支持可移动物体将携带第一云台和第二云台的方法，所述方法包括：当第一云台在被配置为接受第一云台的第一接口处被接受时，经由第一接口向第一云台传送影响第一云台或由第一云台携带的搭载物的操作的一个或多个命令；以及当第二云台在被配置为接受第二云台的第二接口处被接受时，经由第二接口的微控制器单元(MCU)向第二云台传送影响第二云台或由第二云台携带的搭载物的操作的一个或多个命令。
本文对提供给第二云台的命令的更新的任何描述可以包括对命令的任何修改。更新可以包括改变命令的头部。更新可以包括改变命令的格式以使命令与接收方云台兼容。更新可以包括以与接收方云台兼容的方式对命令进行加密或解密。
如本文其它地方所述，可移动物体可以在同时模式下操作，这可以使第一云台和第二云台以同步方式移动。当在同时模式下操作时，第一接口和第二接口可以从可移动物体上机载的控制器接收使第一云台和第二云台以同步方式移动的命令。在一些实施例中，控制器可以向第一接口和第二接口发送相同的控制。到第一云台和第二云台的命令可以是相同的。命令可以是在实质上相同的时间处接收的。可以在完全相同的时间、或在彼此之间的时间差少于或等于大约1秒、0.5秒、0.1秒、0.05秒、0.01秒、0.005秒或0.001秒的时间范围内接收命令。
在一些情况下，在同时模式期间，第二接口可以从可移动物体机载的控制器接收影响第二云台的操作的一个或多个命令。可选地，在向第二云台发送命令时，MCU可以更新命令。例如，在向第二云台发送命令时，MCU可以改变命令的头部。第二云台可以根据命令操作。与第二云台的活动有关的数据可以传送回MCU。例如，与第二云台有关的空间布局和/或移动信息可以传送给MCU。MCU可以向第一接口传送影响第一云台的操作的一个或多个命令。MCU可以基于发送到第二云台的命令来传送影响第一云台的操作的一个或多个命令。MCU可以基于与第二云台的活动有关的数据(例如，来自第二云台的状态信息)，来传送影响第一云台的操作的一个或多个命令。当在同时模式下操作时，来自MCU的命令可以使第一云台以以时间延迟同步方式随第二云台移动。时间延迟可能是肉眼察觉不到的。时间延迟可以少于或等于3秒、2秒、1秒、500毫秒、300毫秒、100毫秒、75毫秒、50毫秒、40毫秒、30毫秒、25毫秒、20毫秒、15毫秒、10毫秒、5毫秒、3毫秒、1毫秒或更短。
在一些实施例中，使用该反馈和跟随控制可以有利地通过云台提供更加同步的动作。例如，典型的云台控制命令可以是针对角速度的命令，而不是针对角度值的命令。然而，当角速度命令被数字化并发送到不同类型的云台时，不同的云台可以响应于相同的数字化角速度以不同的角度值旋转。例如，响应于相同的角速度命令，第一云台可以旋转10度，第二云台可以旋转15度。这可以使得云台不能很好地同步。如本文所述的反馈和跟随处理可以允许控制单个云台，而另一云台可以通过接收该受控的云台的状态来镜像该受控的云台。
与没有MCU的接口相比，可以通过经由具有MCU的接口发送命令来提供附加的优点。与接收命令的接口相关联的MCU可以将受控云台的状态信息封装到云台指令中，该云台指令可以被发送到另一个云台。该信息可以经由通信总线发送到另一个云台。另一云台可以接收封装的云台指令，并且跟随受控云台的旋转。
本文提供的系统和方法能够适应许多类型的云台。这可以允许可移动物体支撑预先存在的云台，因为可移动物体(例如，平台)能够更新头部以与现有云台兼容。这可以允许使用不区分云台标识符的云台固件进行操作，并且允许将目标指令发送到相应的云台。本文提供的系统和方法可以在不需要云台标识符的情况下操作。
图11示出了根据本发明实施例的通信基础设施的示例。可以提供总线1100。多个云台1102a、1102b可以连接到总线。可选地，MCU 1104b可以可操作地在云台中的一个或多个和总线之间。云台中的至少一个不需要在云台和总线之间具有MCU。
总线1100可以是控制器局域网(CAN)总线。总线可以是载运工具总线。总线可以使用基于消息的协议进行通信。总线可以设置在平台内。总线可以设置在可移动物体内。总线可以或可以不穿过平台和可移动物体两者。
一个或多个云台1102a、1102b可以连接到总线。尽管在本发明的示例性实施例中描述了两个云台，但是可以提供任何数量的云台1102n，并且将其连接到总线。云台可以并联连接到总线。当云台耦接到其对应的接口时，云台可以连接到总线。当云台与对应的接口分离时，云台可能不再连接到总线。
在一个示例中，第一云台1102a可以直接耦接到总线1100。当云台与接口附接和/或从接口拆卸时，云台可以与总线附接和/或从总线拆卸。第二云台1102b可以或可以不直接耦接到总线。在一些实施例中，可以在第二云台和总线之间设置MCU 1104b。第二云台可以经由MCU与总线通信。当云台可以与接口附接和/或从接口拆卸时，云台可以与MCU附接和/或从MCU拆卸。
如本文其它地方所述，可以向第一云台和第二云台提供命令。在一些实施例中，命令的目的地可以取决于命令的头部。例如，如果云台使用第一头部，则具有第一头部的命令可以被引导到第一云台1102a。具有与第一头部不同的第二头部的命令可以被引导到MCU1104b。MCU可以将第二头部转换为与第一头部相同的第三头部，并且第二云台可以根据命令进行操作。
可以从云台向总线提供信息。例如，可以向云台总线提供与云台类型、云台数量有关的信息或其它信息。云台可以提供关于云台状态的信息。云台可以提供与云台和/或搭载物的空间布局有关的信息。例如，云台可以向总线发送其取向信息(例如，关于任何轴的轴信息)。总线可以从云台向UAV的控制器发送信息。UAV的控制器可以是UAV的飞行控制器。云台可以连续地、周期性地和/或响应于检测到的事件向总线发送云台状态数据。在一些实施例中，云台可以按规定间隔向总线发送云台状态数据。间隔可以具有任何频率(例如，每分钟或更短、30秒或更短、10秒或更短、5秒或更短、1秒或更短、0.5秒或更短、0.1秒或更短、0.05秒或更短、0.01秒或更短、0.005秒或更短、或0.001秒或更短)。可以由云台实时向总线传送信息。
本文提供的系统和方法可以应用于任何数量的云台。当支撑任何附加云台1102n时，可以提供附加的对应MCU 1104n。如果到每个云台的命令具有唯一的头部，则各种MCU可以根据需要将头部转换为与对应的云台兼容的头部。
可以使用控制器来产生命令。控制器可以是机载在可移动物体上的。控制器可以与总线1100通信。控制器可以向总线发送命令，并且命令的各种头部可以指示哪个云台是通信的目的地。这可以允许控制器经由总线向各种云台发送各种命令。
当在独立模式下操作时，可以向任何云台发送各种命令。例如，可以向第一云台和第二云台发送不同的命令，并且第一云台和第二云台可以操作那些不同的命令。发送到第一云台和第二云台的命令可以彼此独立。
当在同时模式下操作时，可以向每一个云台发送相同的命令。例如，可以经由总线向第一云台和第二云台发送相同的命令。备选地，可以向云台(例如，第二云台)发送单个命令集，然后基于响应于命令的云台的状态，可以向另一云台(例如，第一云台)发送对应的命令。
云台可以在与平台机电耦接时连接到总线。每个接口可以包括耦接组件，耦接组件可以允许与对应的云台机电耦接。
图12示出了根据本发明实施例的耦接组件的示例的分解图。耦接组件1200可以包括附接组件1202、内部组件1204和帽1206。
附接组件1202可以耦接到可移动物体。例如，附接组件可以耦接到可移动物体的对应安装支撑件。安装支撑件可以形成可移动物体的壳体的外表面。安装支撑件可以与可移动物体的壳体的外表面分离。安装支撑件可以定位为使得在安装支撑件和可移动物体的中心本体之间设置间隙或空间。附接组件可以包括支撑件1212。支撑件可以具有从中心区域延伸的一个或多个支腿。可以提供任意数量的支腿。在一些情况下，可以提供两个或更多个、三个或更多个、四个或更多个、五个或更多个、六个或更多个、或八个或更多个支腿。支撑件可以延伸以增加附接组件的横截面积。这种面积的增加可以允许附接组件更稳定地附接到安装支撑件。支撑件支腿的远端可以固定到安装支撑件。例如，远端可以经由直接连接(例如，螺钉)固定到安装支撑件。
在一些情况下，可以在支撑件支腿的远端和安装支撑件之间设置减震构件。减震构件可以包括可以减少震动的一个或多个可变形的球。减震构件可以包括弹簧、弹性件、可变形构件(例如，球、圆柱、圆锥或任何其它形状)、气动装置、液压装置、磁体或可以吸收或减少震动的任何其它构件。减震构件可以是附接组件的一部分，并且可以是与安装支撑件可分离。在其它情况下，减震构件可以与附接组件分离，并且是与附接组件可分离的。减震构件可以是安装支撑件的一部分。
附接组件1202还可以包括旋转构件1214。旋转构件可以相对于支撑件1212旋转。旋转构件可以位于支撑件的中心区域内。旋转构件可以围绕与旋转构件的表面垂直的轴线旋转。旋转构件可以被配置为自由旋转。备选地，旋转构件可以被配置为在有限范围内自由旋转。有限范围可以是任何数值的度数，例如，有限范围可以少于或等于大约360度、270度、180度、90度、60度、45度、30度或15度。
旋转构件1214可以包括槽1208。槽可以是通孔。槽可以具有或不具有底表面。在一些情况下，底部可以是敞开的。槽可以具有可以与内部组件1204的插座1220的形状互补的形状。
附接组件可以包括开口1210。一个或多个电连接器可以通过开口。电连接器可以将附接到耦接组件的云台与可移动物体电连接。例如，导线可以将云台连接到可移动物体，并通过开口。导线可以直接连接到云台，或者可以连接到可以电连接到云台的插座。
内部组件1204可以包括电路板1216。电路板可以是或者可以不是印刷电路板(PCB)。电路板可以形成内部组件的基板或支撑件。电路板的大小可以被定制和/或可以被塑形为与附接组件的旋转构件1214的形状相匹配。电路板可以具有与旋转构件相同的横截面形状。电路板可以具有的直径、长度、宽度、对角线或其它尺寸与旋转构件的对应尺寸匹配或小于旋转构件的对应尺寸。电路板可以附接到旋转构件。在一些情况下，电路板可以借助于一个或更多个、两个或更多个、三个或更多个、四个或更多个、五个或更多个、或六个或更多个螺钉附接到旋转构件。备选地，电路板可以借助于机械互锁机构、粘合剂、焊接或锻焊、或其它附接机构附接到旋转构件。
内部组件可以包括插座1220。插座可以插入旋转构件的槽1208中。插座和槽构件的大小和/或形状被定制为使得它们彼此互补。插座可以延伸通过槽或可以不延伸通过槽。插座可以或可以不突出于槽的另一侧。槽可以具有敞开的底部。云台可以连接到插座。云台可以具有可以连接到插座的互补连接器。将云台连接到插座可以提供云台和耦接组件之间的电连接。将云台连接到插座可以提供指示云台至少部分地附接到可移动物体的第一信号。在一些情况下，当云台附接到插座时，云台可以接收电力。备选地，云台可以附接到插座但可以不接收电力，直到云台锁定为止。当云台充分旋转并被锁定时，可以提供第二信号，第二信号可以指示云台相对于可移动物体被锁定。电路板可以在旋转构件的顶表面上接触旋转构件。云台可以通过附接组件的底侧连接到插座。云台可以在附接组件的与内部组件接触的相对侧连接到插座。附接组件的一部分可以夹在内部组件和云台之间。
内部组件还可以包括滑动开关1218。滑动开关可以指示云台何时处于锁定位置。滑动开关可以默认为“断开”位置。当云台固定并锁定到耦接组件时，滑动开关可以处于“接通”位置。在一些实施例中，当滑动开关处于“接通”位置时，可以允许电力和/或通信流动到云台和/或从云台流出。
可以设置帽1206。当内部组件1204附接到附接组件时，帽可以覆盖内部组件1204。帽可以具有其中可以设置内部组件的内部区域。帽可以覆盖附接组件的中心区域的至少一部分。在一些情况下，帽可以覆盖附接组件，使得旋转构件上表面不暴露。内部组件可以被帽和附接组件部分或完全封闭。帽可以保护内部组件免受元件的影响。帽可以不随内部组件旋转。在一些情况下，可以在内部组件和帽之间设置空间或间隙，使得当内部组件随旋转构件旋转时，内部组件不会摩擦帽。
图13示出了根据本发明实施例的耦接组件的示例的透视图。耦接组件1300可以包括附接组件1302、内部组件1304和帽1306。
附接组件1302可以包括支撑件1312。支撑件可以被配置为附接到可移动物体的安装支撑件。支撑件可以包括中心区域和从中心区域延伸的一个或多个支腿。附接组件可以包括旋转构件1314。旋转构件可以在支撑件的中心区域内。旋转构件可以相对于支撑件旋转。旋转构件可以围绕偏航轴旋转。附接组件可以包括开口1310。开口可以用作电连接器可以通过的通道。电连接器可以将云台与可移动物体电连接。
内部组件1304可以包括电路板1316。电路板可以是内部组件的支撑件。电路板可以支撑一个或多个插座1320。插座可以被配置为配合到旋转构件1314的槽中。电路板可以在电路板的下表面上支撑插座。电路板的下表面可以接触旋转构件的上表面。电路板可以随旋转构件的旋转表面旋转。电路板可以支撑滑动开关1318。滑动开关可以指示云台何时牢固地锁定到耦接组件。
帽1306可以包括滑动旋钮1322。旋钮可以形成在帽的内表面上。帽可以具有内表面。旋钮可以从内表面突出。当旋转构件1314随云台的旋转而旋转时，旋转构件可以相对于帽旋转。滑动开关1318可以随旋转构件旋转，并且与帽的内表面上的旋钮接触。当开关与旋钮接触时，开关的状态可能会改变。例如，如果在旋转之前开关通常处于“断开”位置，则在旋转构件充分旋转时，开关可以通过旋钮移动到“接通”位置。
图14示出了根据本发明实施例的耦接组件的示例的分解侧视图。如前所述，耦接组件1400可以包括附接组件1402、内部组件1404和帽1406。
耦接组件可以包括可以具有多个支腿1412a、1412b的支撑件。可以提供任意数量的支腿。支腿可以从中心区域径向延伸。支腿可以具有一个或多个接触表面，这些接触表面可以是或可以不是共面的。支腿可以具有可以在相同平面内、或者可以在不同的平行平面中的接触表面。支腿可以具有可以允许支撑件附接到可移动物体的安装支撑件的任何配置。例如，如果安装支撑件包括处于不同平行平面的表面，则可以提供支腿以在不同的平行平面处提供接触。
如前所述，耦接可以包括开口1410，该开口可以允许电连接器通过。电连接器可以允许云台电连接到可移动物体。
图15示出了根据本发明实施例的耦接组件的示例的底视图。部分A示出了耦接组件1500，该耦接组件可以包括被配置为接触并连接到安装支撑件的支撑件。支撑件可以包括多个支腿1502a、1502b、1502c。支腿可以远离中心区域延伸。支腿的远端可以直接或间接地附接到安装支撑件。在一些情况下，可以提供中间构件(例如，一个或多个减震器)。减震器可以设置在支腿的上表面上。支腿可以直接或经由支腿的上表面间接连接到安装支撑件。
可以提供可以相对于支撑件旋转的旋转构件1504。耦接构件可以围绕与旋转构件的上表面和/或下表面垂直的轴线旋转。旋转构件可以是相对于支撑件的中心区域而被支撑的。在一些情况下，可以使用凹槽或滑动机构。在一些情况下，可以采用球轴承或其它类型的轴承的集合以允许旋转构件相对于支撑件旋转。
旋转构件可以具有槽。槽可以是内部组件的插座1506可以通过的通道。插座可以部分地通过旋转构件，或者完全通过旋转构件。插座可以或可以不从旋转构件突出。插座可以随旋转构件旋转。当云台未附接到耦接构件时，插座可以是暴露的。
云台可以具有到插座的互补电连接器。互补连接器可以是插头。在一些实施例中，云台可以包括插座，并且插头可以设置为耦接组件的一部分，其可以通过槽。云台的互补电连接器可以连接到插座。云台可以插入插座。耦接组件可以包括一个或多个突片(tab)1508。突片可以突出或形成唇缘。突片可以形成凸缘或凸缘的一部分。云台可以具有互补的突起。互补突起可以是凸缘或凸缘的一部分。当云台的连接器附接到插座时，云台可以压靠在耦接组件上。云台的突起可以在耦接组件的一个或多个突片之间的间隙之间通过。可以旋转云台以将云台固定到耦接组件。当云台旋转时，插座和旋转构件可以随云台旋转。云台的突起可以旋转，使得它们不再位于突片之间的间隙中，并且它们接触突片的上表面。这可以将云台牢固地锁定在适当位置并防止云台相对于耦接组件垂直移动。
B部分示出了传感器可以如何指示云台尚未牢固地锁定在耦接组件中。滑动开关1218可以设置在电路板1216上。滑动开关可以处于“断开”位置。旋钮1322可以设置在帽1206的内表面上。
然后，旋转构件1214可以随云台的旋转而一起旋转。旋转可以相对于帽1206发生。
C部分示出了传感器可以如何指示云台已牢固地锁定在耦接组件中。当发生足够的旋转时，由于电路板1216相对于帽1206的旋转，滑动开关1218可以通过旋钮1322切换到“接通”位置。开关的“接通”信号可以指示云台适当地固定到耦接组件。在一些实施例中，在确认云台适当地固定到耦接组件之后，云台和可移动物体之间可以发生电力和/或数据通信。当开关切换到“接通”位置时，可以在云台和可移动物体之间发生电力和/或数据通信。
在一些实施例中，耦接组件可以采用一个或多个传感器来检测云台何时附接到耦接组件。在一个示例中，可以采用单个传感器来检测云台何时至少部分地连接到耦接组件。在另一示例中，可以采用单个传感器来检测云台何时牢固地锁定到耦接组件中。在另一示例中，可以采用多个传感器。例如，第一传感器可以检测云台何时至少部分地连接到耦接组件，并且第二传感器可以检测云台何时牢固地锁定到接口中。第一传感器和第二传感器可以是相同类型的传感器，或者可以是不同类型的传感器。传感器的示例可以包括但不限于开关、电触点、按钮、旋钮、光传感器、热传感器、电流传感器、电压传感器或其它类型的传感器。
在一些实施例中，可以提供一种在可移动物体上支撑多个云台的方法。该方法可以包括：提供多个接口，每个接口由可移动物体携带，并且被配置为以可重复的方式接受云台(例如，允许云台可释放地耦接到接口)；借助于接口的第一传感器检测云台至少部分地连接到接口；借助于接口的第二传感器检测云台牢固地锁定在接口中；以及响应于检测到云台至少部分地连接到接口并检测到云台牢固地锁定在接口中，(1)经由接口向云台供电，(2)经由接口向云台提供数据，或者(3)从云台向接口提供数据。可以提供被配置为在可移动物体上支撑多个云台的平台。这样的平台可以包括：多个接口，每个接口由可移动物体携带，并且被配置为以可重复的方式接受云台；所述多个接口的接口的第一传感器，所述第一传感器被配置为检测云台至少部分地连接到接口；以及接口的第二传感器，被配置为检测云台牢固地锁定到接口中，其中，当第一传感器指示云台至少部分地连接到接口并且第二接口指示云台牢固地锁定到接口中时，(1)接口被配置为向云台供电，(2)接口被配置为向云台提供数据，或(3)云台被配置为向接口提供数据。接口可以包括如所述的耦接组件。
耦接组件可以包括快速释放机构，该机构允许以两个或较少的运动手动地对云台进行附接或拆卸，而无需借助于工具。例如，云台可以插入插座中以至少部分地连接，然后旋转以将云台牢固地锁定就位。这可以手动进行而无需任何工具。当云台相对于接口进行第一移动时，云台至少部分地连接到接口。当云台相对于接口进行第二移动时，云台可以牢固地锁定在接口中。第一移动和第二移动可以是单独的运动。第一移动和第二移动可以是相对于彼此的不同类型的移动。例如，第一移动可以是平移移动，而第二移动可以是旋转移动。在备选实施例中，第一移动可以是旋转移动，而第二移动可以是平移移动。在另一示例中，第一移动可以是垂直平移移动，而第二移动可以是水平平移移动。在另一示例中，第一移动可以是围绕第一轴的旋转移动，而第二移动可以是围绕不同于第一轴的第二轴的旋转移动。
在一些实施例中，当云台相对于接口滑动时，云台可以至少部分地连接到接口。该接口包括槽，云台的连接部分被配置为滑动到该槽中。当云台滑入槽中时，可以接触第一传感器。第一传感器可以是电触点，当云台滑入接口时，该电触点与云台的电触点接触。备选地，第一传感器可以是当云台滑入接口时移动的开关。第一传感器可以是插座，其可以检测云台的连接器何时与插座连接。
当云台相对于接口旋转时，云台可以牢固地锁定在接口中。接口可以包括滑动旋钮，滑动旋钮允许云台相对于接口旋转。滑动旋钮可以位于接口的耦接组件的内表面内。当云台相对于接口旋转时，可以接触第二传感器。第二传感器可以是电触点，当云台相对于接口旋转时，该电触点与云台的电触点接触。第二传感器可以是当云台相对于接口旋转时移动的开关。第二传感器可以是内部组件的滑动开关，当滑动旋钮与开关接触时，滑动开关在云台旋转阈值度数时移动。
在备选实施例中，接口可以具有可以延伸到相应云台的连接器，并且连接器可以是旋转锁定连接器。在这种情况下，云台可以在变得部分地连接到接口时相对于接口旋转。可以使用诸如滑动移动之类的附加移动来相对于接口牢固地锁定云台。
在一些实施例中，接口可以被配置为仅在云台完成第一移动之后允许云台进行第二移动。例如，云台可以仅在云台至少部分连接之后被牢固地锁定。在一些实施例中，这可以由于连接的机械配置而自然发生。在一些情况下，这可以仅在第一传感器确认第一移动已经完成时才会发生。然后可以发生第二移动。
例如，接口可以被配置为仅在云台滑入接口之后允许云台旋转。可选地，接口被配置为仅在第一传感器检测到云台至少部分地连接到接口之后才允许云台旋转。备选地，即使在云台滑入接口之前，或者云台至少部分地连接到接口的检测发生之前，云台也可以相对于接口旋转。
在一些实施例中，可以提供一种在可移动物体上支撑多个云台的方法。该方法可以包括：提供多个接口，每个接口由可移动物体携带，并且被配置为可释放地与云台耦接；借助于接口的第一传感器检测云台至少部分地连接到接口；借助于接口的第二传感器检测云台牢固地锁定在接口中；以及响应于检测到云台至少部分地连接到接口和/或检测到云台牢固地锁定在接口中，(1)经由接口向云台供电，(2)经由接口向云台提供数据，或者(3)从云台向接口提供数据。本发明的实施例可以包括被配置为在可移动物体上支撑多个云台的平台，所述平台包括：多个接口，每个接口由可移动物体携带，并且被配置为可释放地与云台耦接；所述多个接口的接口的第一传感器，所述第一传感器被配置为检测云台至少部分地连接到接口；以及接口的第二传感器，被配置为检测云台牢固地锁定到接口中，其中，当第一传感器指示云台至少部分地连接到接口和/或第二传感器指示云台牢固地锁定到接口中时，(1)接口被配置为向云台供电，(2)接口被配置为向云台提供数据，或(3)云台被配置为向接口提供数据。
平台的接口可以包括快速释放机构，该机构允许以两个或较少的运动手动地对云台进行附接或拆卸，而无需借助于工具。如本文所述的耦接组件可以是快速释放机构的示例。
当云台相对于接口进行第一移动时，云台可以至少部分地连接到接口。第一移动可以是平移运动。平移运动可以是相对于可移动物体的垂直平移运动。在一些情况下，平移运动可以是水平平移运动和/或具有垂直和水平分量的运动。备选地，第一移动可以是旋转移动或任何其它类型的移动。当云台相对于接口进行第一移动时，云台可以至少部分地连接到接口。例如，当云台相对于接口滑动时，云台可以至少部分地连接到接口。该接口可以包括槽，云台的连接部分被配置为滑动到该槽中。当云台完成第一移动时，可以产生第一信号。这可以包括云台插入槽内的插座。例如，当云台滑入接口时，可以接触第一传感器。第一传感器可以是电触点，当云台滑入接口时，该电触点与云台的电触点接触。在一些实施例中，第一传感器可以是当云台滑入接口时移动的开关。第一传感器可以是云台连接的插座，可以集成到插座中，可以在插座上，或者可以与插座电连通。
当云台相对于接口进行第二移动时，云台可以牢固地锁定在接口中。第二移动和第一移动可以是不同的。第二移动和第一移动可以是不同类型的移动。例如，第一移动可以是平移移动，而第二移动可以是旋转移动。或者，第一移动可以是旋转移动，而第二移动可以是平移移动。移动方向可以不同。例如，一个方向可以是水平方向，而另一个方向可以是垂直方向。一个方向可以是左右运动，而另一个运动可以是前后运动。在一个示例中，当云台相对于接口旋转时，云台可以牢固地锁定在接口中。接口可以包括滑动旋钮，该滑动旋钮允许云台相对于接口旋转。当云台完成第二移动时，可以产生第二信号。例如，当云台相对于接口旋转时，可以接触第二传感器。第二传感器可以是电触点，当云台相对于接口旋转时，该电触点与云台的电触点接触。第二传感器可以是当云台相对于接口旋转时移动的开关。例如，帽上的旋钮可以移动接口的内部组件上的滑动开关。
在一些实施例中，接口可以被配置为仅在云台滑入接口之后允许云台旋转。接口可以被配置为仅在第一传感器检测到云台至少部分地连接到接口之后才允许云台旋转。接口可以仅在第一移动完成后允许云台进行第二移动。尽管作为示例提供了两个移动，但是可以提供任何其它数量的移动以将云台连接到接口。
图33示出了根据本发明实施例的云台可以如何与多云台UAV附接和从其拆卸以及与各种类型的基座支撑件一起使用的示例。例如，UAV 3300可以包括多个接口3304a、3304b，这些接口可以允许UAV接受多个云台。UAV可以包括可以允许UAV的飞行的一个或多个推进单元3302。在一些实施例中，接口可以具有本文其它地方所述的任何特性。接口可以形成具有本文其它地方描述的任何特性的平台。
第一云台3306a和相关联的搭载物3308a可以与第一接口3304a耦接。第一云台可以与第一接口可释放地耦接。在一些情况下，第二云台3306b和相关联的搭载物3308b可以与第二接口3304b耦接。第二云台可以与第二接口可释放地耦接。当两个接口都具有与之耦接的云台时，UAV可以携带多个云台。如所示，第二云台可以从第二接口拆卸。UAV可以具有任何数量的接口，接口被配置为与一个或多个云台耦接。每个接口可以被配置为可释放地与对应的云台耦接，云台可以支撑对应的搭载物。接口可以设置在UAV上的任何位置处。在一些实施例中，用于云台的接口可以彼此设置在UAV的相同的一侧。
可以与第三搭载物3308c相关联的第三云台3306c可以附接到第二接口。可以用第三云台换出第二云台。第二云台和第三云台可以是相同类型或可以是不同类型。第一云台和第二云台可以是相同类型或可以是不同类型。第一云台和第三云台可以是相同类型或可以是不同类型。在一个示例中，第二云台和第三云台可以是不同类型的。它们可以被换出以便为UAV提供不同的功能。例如，如果第二云台支撑可见光相机，但是需要热成像，则可以用支撑红外相机的第三云台换出第二云台。通过支撑多个云台，UAV可以有利地提供更高程度的灵活性。具有可以是可交换的单个云台可以为UAV的功能提供一些灵活性。具有可以均为可交换的多个云台可以为UAV的功能提供附加程度的灵活性。可以采用不同云台的各种组合来满足不同的情况。有时，可以选择云台的组合以相互补充。例如，第一云台的搭载物的功能可以改善或增强第二云台的搭载物的性能。例如，如果第二云台携带可见光相机，则第一云台的搭载物可以包括可以延伸可见光相机的视觉范围的光源。
可以与UAV接口附接和/或从其拆卸的云台也可以耦接到其它类型的基座支撑件。其它类型的基座支撑件可以包括但不限于各种类型的手持式支撑件、其它类型的载运工具、可穿戴物体、和/或由载运工具携带的物体。例如，可以示出各种手持式支撑件3310、3312、3314。各种手持式支撑件可以具有对应的接口3304c、3304d、3304e。手持式支撑件或任何其它类型的基座支撑件的接口可以具有如本文其它地方所述的耦接组件的任何特性。手持式支撑件或任何其它类型的基座支撑件的接口可以具有如本文其它地方所述的UAV的接口的任何特性。在一个示例中，云台3306b可以从UAV的接口3304b拆卸，并且可以附接到手持式支撑件的接口3304c。云台可以从手持式支撑件上拆卸，并且附接到UAV的接口。云台可以从第一UAV的接口上拆卸，并且可以附接到第二UAV的接口。云台可以从UAV的第一接口上拆卸，并且可以附接到相同UAV的第二接口。云台可以从第一手持式支撑构件拆卸，并且可以附接到第二手持式支撑构件。第一手持式支撑构件和第二手持式支撑构件可以是不同类型的。云台可以从第一类型的基座支撑件上拆卸，并且可以附接到第二类型的基座支撑件。
不同类型的基座支撑件可以具有不同的特性。例如，不同类型的基座支撑件可以具有不同的功能和/或不同的推进模式(如果有的话)。例如，第一类型的基座支撑件可以是自推进的，而第二类型的基座支撑件可能需要人工处理，或者通过单独的载运工具移动。在另一示例中，不同类型的基座支撑件可以在环境的不同部分中操作。例如，第一类型的基座支撑件可以主要用于空气中，而第二类型的基座支撑件可以主要用于陆地上，而另一类型的基座支撑件可以主要用于水中或水下。不同类型的基座支撑件可以主要用于不同的功能。例如，第一类型的基座支撑件可以用于空中监测和/或摄影，而第二类型的基座支撑件可以用于陆地数据收集。
当云台最初附接到基座支撑件的接口时，可以形成机械和/或电连接。在一些实施例中，可以发生初始化处理。初始化处理可以包括从基座支撑件向云台和/或从云台向基座支撑件传送电力。在一个示例中，当云台物理地附接到基座支撑件时，电力可以自动地从基座支撑件流动到云台。在一些情况下，在确认云台牢固地锁定到基座支撑件上之后，电力可以从基座支撑件流动到云台。在一些情况下，即使存在部分连接，电力也可以不流动，直到接收到云台被牢固锁定的确认为止。
初始化处理还可以包括云台和基座支撑件之间的初始通信。例如，云台可以向基座支撑件提供关于云台的初始信息。关于云台的初始信息可以包括云台类型的指示。云台类型的指示可以包括但不限于云台品牌、型号、云台规格(大小、重量、轴数、轴的取向、电力消耗)和/或搭载物规格(搭载物类型(例如，可见光相机、热成像相机、麦克风、发光器、发声器、机械臂等)、搭载物大小、搭载物重量、搭载物功能和特性-即变焦、滤光片、模式、焦点)。关于云台的初始信息可以包括云台的数量。云台可以发送关于云台身份的信息。云台可以具有或可以不具有独立于云台类型的唯一身份。在一些情况下，云台可以具有利用有关于云台的信息(例如，云台类型)编码的硬件。例如，云台可以包括可以用关于云台的信息(例如，云台类型(例如，品牌、型号))编码的现场可编程门阵列(FPGA)。硬件可以是可以用关于云台的信息编码的芯片或集成电路(IC)。当在基座支撑件和云台之间传送电力时，云台可以自动提供关于云台的初始信息。例如，响应于从基座支撑件接收电力，云台可以向基座支撑件提供关于云台的初始信息。云台可以自动推送信息。在其它示例中，云台可以响应于来自基座支撑件的查询而提供关于云台的初始信息。当在基座支撑件和云台之间提供电力时，基座支撑件可以自动向云台发送查询。例如，响应于向云台供电，基座支撑件可以向云台提供查询。云台可以通过提供关于云台的初始信息来响应查询。基座支撑件可以使用由云台提供的信息来产生用于云台和/或搭载物的操作的指令。基座支撑件可以使用由云台提供的信息来产生用于基座支撑件的操作的指令(例如，发送到UAV的推进单元的指令可以取决于关于云台的信息)。
本文对云台提供初始信息的任何描述也可以应用于搭载物提供初始信息。本文对云台的任何描述可以指代单独的云台、单独的搭载物、或云台和搭载物的组合。搭载物可以被视为是云台的一部分。搭载物可以从基座支撑件接收电力。搭载物可以直接从基座支撑件接收电力或者通过云台间接从基座支撑件接收电力。例如，基座支撑件可以向云台供电，云台可以向搭载物供电。搭载物可以向基座支撑件提供关于搭载物的初始信息。搭载物可以直接向基座支撑件提供关于搭载物的初始信息，或者通过云台间接向基座支撑件提供关于搭载物的初始信息。关于搭载物的初始信息可以包括搭载物类型。搭载物可以可选地包括用关于搭载物类型的信息编码的硬件。例如，搭载物可以包括用关于搭载物类型的信息(例如，品牌、型号)编码的FPGA。当在基座支撑件和搭载物之间(可选地经由云台)传送电力时，搭载物可以自动提供关于搭载物的初始信息。例如，响应于从基座支撑件接收电力，搭载物可以向基座支撑件提供关于搭载物的初始信息。在其它示例中，搭载物可以响应于来自基座支撑件的查询而提供关于搭载物的初始信息。当在基座支撑件和搭载物之间提供电力时，基座支撑件可以自动向搭载物发送查询。例如，响应于向搭载物供电，基座支撑件可以向搭载物提供查询。搭载物可以通过提供关于搭载物的初始信息来响应查询。基座支撑件可以使用由搭载物提供的信息来产生用于搭载物的操作的指令。基座支撑件可以使用由搭载物提供的信息来产生用于基座支撑件的操作的指令(例如，发送到UAV的推进单元的指令可以取决于关于搭载物的信息)。
关于云台和/或搭载物的初始信息可以保持在基座支撑件上，或者可以发送到一个或多个遥控器。可以显示关于云台和/或搭载物的初始信息。显示器可以机载在基座支撑件上，或者可以远离基座支撑件。显示器可以机载在一个或多个遥控器上。例如，云台类型(例如，云台型号、品牌等)可以显示在可以由用户可查看的屏幕上。因此，用户可以接收与基座支撑件所采用的一个或多个云台的类型有关的确认。用户可以接收一个或多个云台与基座支撑件牢固耦接的确认。
在另一示例中，初始通信可以包括来自基座支撑件的通信。关于基座支撑件的初始信息可以包括基座支撑件类型的指示。基座支撑件类型的指示可以包括但不限于基座支撑件品牌、型号、推进模式(如果有的话)、操作环境、基座支撑件规格(大小、重量、功耗、可用电力水平)。基座支撑件可以发送关于基座支撑件身份的信息。基座支撑件可以具有或者可以不具有独立于基座支撑件类型的唯一身份。在一些情况下，基座支撑件可以具有用基座支撑件信息(例如，基座支撑件类型)编码的硬件。例如，基座支撑件可以包括现场可编程门阵列(FPGA)，其可以用关于基座支撑件的信息(例如，基座支撑件类型(例如，品牌、型号))编码。当在基座支撑件和云台(例如，单独的云台、单独的搭载物、或者云台和搭载物两者)之间传送电力时，基座支撑件可以自动地提供关于基座支撑件的初始信息。例如，响应于向云台发送电力，基座支撑件可以向云台提供关于基座支撑件的初始信息。在其它示例中，基座支撑件可以响应于来自云台的查询而提供关于基座支撑件的初始信息。当在基座支撑件和云台之间提供电力时，云台可以自动向基座支撑件发送查询。例如，响应于从基座支撑件接收电力，云台可以向基座支撑件提供查询。基座支撑件可以通过提供关于基座支撑件的初始信息来响应查询。云台可以使用由云台提供的信息来产生和/或修改用于云台和/或搭载物的操作的指令。
在初始化期间，云台可以移动到“开始”位置。当在基座支撑件和云台之间传送电力时，云台可以自动地移动到开始位置。例如，响应于从基座支撑件接收电力，云台可以自动地移动到开始位置，而不管它们事先处于什么位置。在开始位置，云台可以面向相同的方向。例如，搭载物可以面向相同的方向。搭载物的主轴可以在开始位置平行。在一个示例中，云台和/或搭载物可以在开始位置面向前方。主轴可以与基座支撑件在开始位置处的横滚方向平行。云台可以直接移动到开始位置。备选地，它们可以在稳定在开始位置之前沿各个方向移动。在一些实施例中，在初始化期间，可以发生校准处理。云台可以沿各个方向移动，以允许系统利用基座支撑件自动校准云台的运动。
在初始化期间和/或云台的整个操作期间，可以在基座支撑件和/或云台之间交换位置信息。例如，基座支撑件可以相对于环境移动。关于基座支撑件如何相对于环境移动的信息可以包括：相对于环境的地理空间信息(例如，沿着一个、两个或三个轴)、相对于环境的取向(例如，围绕一个、两个或三个轴)、相对于环境的线速度、相对于环境的角速度、相对于环境的线加速度、相对于环境的角加速度和/或航向。
关于基座支撑件如何相对于环境移动的信息可以可选地发送到云台。云台可以包括一个或多个机载的处理器，处理器可以分析关于基座支撑件如何在环境中移动的信息。一个或多个云台处理器可以基于关于基座支撑件如何移动的信息来产生控制云台的操作的指令和/或修改来自基座支撑件的指令。备选地，可以使用基座支撑件上机载的控制器来分析关于基座支撑件如何移动的信息。然后，控制器可以基于基座支撑件如何移动的信息产生控制基座支撑件的操作的指令。在一个示例中，可以提供被动控制，其可以允许云台相对于环境稳定搭载物。云台可以抵消可移动物体相对于环境的运动。备选地或附加地，可以从遥控器或从基座支撑件直接向云台提供可以调整搭载物的期望取向的主动控制。
位置信息可以包括搭载物相对于环境或相对于基座支撑件如何取向。位置信息可以包括云台的每个框架组件相对于彼此如何定向、相对于基座支撑件如何取向和/或相对于环境如何取向的信息。还可以提供移动信息(例如，线速度、角速度、线加速度和/或角加速度)。可以向基座支撑件提供云台/搭载物位置信息。
在一些实施例中，基座支撑件和云台/搭载物可以根据它们各自的坐标系移动。在一些情况下，基座支撑件可以具有相对于基座支撑件的坐标系。云台/搭载物可以具有相对于搭载物的坐标系。搭载物坐标系可以相对于基座支撑件移动。可以提供环境坐标系。环境可以提供惯性参照系。基座支撑件坐标系和/或搭载物坐标系可以相对于环境坐标系移动。基座支撑件的位置信息可以相对于基座支撑件坐标系来提供，和/或可以转换为参照坐标系(例如，环境坐标系)。可以相对于坐标系和/或支撑件坐标系来提供搭载物的位置信息。搭载物坐标系可以转换为基座支撑件坐标系。可以相对于参照坐标系(例如，环境坐标系)来提供搭载物的位置信息。即使当基座支撑件围绕环境移动时，各种坐标系的使用也可以有助于搭载物的稳定。各种坐标系的使用可以有助于对搭载物相对于环境的取向的主动控制。
在一些实施例中，当云台从一种类型的基座支撑件转移到另一种类型的基座支撑件时，可以向云台提供不同类型的控制。不同的基座支撑件可以进行不同的移动，这可以使云台采用各种控制来响应不同的移动。例如，一些基座支撑件可以比其它支撑件更容易震动。一些基座支撑件具有更高频率的运动，而其它基座支撑件可以具有更低频率的运动。一些基座支撑件可以倾向于比其它支撑件更垂直地移动。一些基座支撑件可以倾向于比其它支撑件更快地调整位置。一些基座支撑件可以比其它支撑件更多地参与横滚运动。基座支撑件的不同类型的运动可以影响搭载物的稳定方式。可以通过可以考虑由基座支撑件执行的运动类型的不同类型的基座支撑件来提供不同的控制。在一些情况下，可以提供相同类型的控制，但是云台可以根据基座支撑件类型来维持或修改来自基座支撑件的命令。在一些实施例中，根据由基座支撑件向云台传送的基座支撑件类型，云台可以维持或修改对云台和/或搭载物的控制以产生期望的效果。在一些实施例中，由在环境内飞行的UAV支撑的云台可以使用与由人携带的手持式支撑件上的云台不同的控制。
不同的基座支撑件可以具有可以提供云台的不同取向的接口。例如，对于UAV3300，接口3304a、3304b可以定位为使云台从UAV的本体向下悬挂。手持式基座支撑件可以具有可以使云台类似于UAV那样也向下悬挂的接口3304e，或者可以具有可以使云台向上受支撑的接口3304c、3304d。云台相对于基座支撑件的不同取向可以影响搭载物的稳定方式。可以通过可以考虑相对于基座支撑件的云台取向的不同类型的基座支撑件来提供不同的控制。在一些情况下，可以提供相同类型的控制，但是云台可以根据基座支撑件类型来维持或修改来自基座支撑件的命令。在一些实施例中，根据由基座支撑件向云台传送的基座支撑件类型，云台可以维持或修改对云台和/或搭载物的控制以产生期望的效果。在一些实施例中，与从基座支撑件向上支撑的云台相比，从基座支撑件向下悬挂的云台可以使用不同的控制。
在一些情况下，不同的基座支撑件可以主要用于不同的功能，这可以产生不同的优选类型的云台控制。例如，UAV可以使用带有搭载物的云台进行空中操作。手持式支撑件可以使用具有其搭载物的云台进行陆基操作。陆基与空中操作可以需要不同的控制。对于不同类型的基座支撑件，搭载物要检测的典型目标可以具有相对于基座支撑件的不同关系。例如，空中的基座支撑件可以从与陆地上的基座支撑件不同的角度观察目标。尽管距离可以变化，但是与陆地上的基座支撑件相比，空中的基座支撑件通常可以更远离目标。载运工具上的基座支撑件可以比人握持的基座支撑件更快地覆盖更大的距离。在一些实施例中，一些基座支撑件可以更多地用于跟踪目标，并且可以相对于目标(例如，目标坐标系)被控制，而其它基座支撑件不用于跟踪特定目标而是用于一般数据收集，并且可以相对于环境(例如，环境坐标系)被控制。目标可以可选地是移动目标。目标可以相对于环境移动。这些差异可以影响搭载物的稳定方式。可以通过可以考虑基座支撑件的各种功能的不同类型的基座支撑件来提供不同的控制。在一些情况下，可以提供相同类型的控制，但是云台可以根据基座支撑件类型来维持或修改来自基座支撑件的命令。在一些实施例中，根据由基座支撑件向云台传送的基座支撑件类型，云台可以维持或修改对云台和/或搭载物的控制以产生期望的效果。在一些实施例中，具有不同功能的不同类型的基座支撑件上的云台可以具有不同的控制集。
如前所述，诸如UAV的可移动物体可以支撑多个云台。可以提供多个云台接口。当每个云台附接时，可以发生初始化处理，和/或可以在可移动物体和云台(例如，云台和/或搭载物)之间交换信息。根据云台的身份和/或类型，UAV可以做出不同的调节。例如，UAV的控制器可以产生要发送到第一云台的第一控制集和要发送到第二云台的第二控制集。当第一云台和第二云台不同时，第一控制集和第二控制集可以是不同的。在独立模式下和/或同时模式下可以是这样。可以针对不同的云台类型进行不同的调节。UAV的控制器可以是能够产生特定于云台类型的指令的。因此，当附接多个云台时，UAV可以基于云台类型为每个云台定制指令。
图16示出了根据本发明实施例的在独立模式下操作的图示。可移动物体1600可以包括支撑多个搭载物1604a、1604b的多个云台1602a、1602b。搭载物可以具有主轴1606a、1606b。
诸如UAV的可移动物体1600可以携带多个云台1602a、1602b。每个云台可以支撑一个或多个搭载物1604a、1604b。每个云台可以支撑相应的搭载物。云台可以控制搭载物的空间布局。可以相对于一个轴、两个轴或三个轴来控制搭载物的空间布局。搭载物可以相对于一个轴、两个轴或三个轴移动或稳定。每个云台可以相对于相同数量的轴或相同类型的轴控制其相应搭载物的空间布局，或者不同的云台可以控制相对于不同数量的轴或不同类型的轴的空间布局。可以通过改变或维持搭载物围绕一个、两个或三个轴的取向来控制搭载物的空间布局。可以通过改变或维持搭载物相对于可移动物体的取向来控制搭载物的空间布局。
每个搭载物1604a、1604b可以具有主轴1606a、1606b。当搭载物是传感器时，主轴可以是搭载物可以通过该其来感测环境的主轴。主轴可以表示针对搭载物的数据收集区域的中心。在一个示例中，搭载物可以是可以基于环境中检测的信号来产生环境的图像的成像装置(例如，可见光成像装置、热成像装置、紫外成像装置、夜视成像装置、激光雷达成像装置、雷达成像装置、超声成像装置)。主轴可以是成像装置的光轴。如果搭载物具有镜头，则主轴可以是镜头的光轴。
当可移动物体包括在独立模式下操作的云台时，可以独立地控制云台。例如，可以在不移动第二云台的情况下移动第一云台，或者可以在不移动第一云台的情况下移动第二云台。第一云台和第二云台可以同时移动。云台可以同时移动而不需要以相同的方式移动。云台可以以不同的方式同时移动。在一些情况下，对于一部分时间，云台可以偶然以相同的方式被控制，但不需要以相同的方式移动。
在t＝ta时，云台1602a、1602b可以恰好指向相同方向。第一搭载物1604a的主轴1606a和第二搭载物1604b的主轴1606b可以恰巧彼此平行。当相应的搭载物面向相同的方向时，各个搭载物的主轴可以彼此平行。当搭载物面向相同方向时，云台可以具有相同的位置。当搭载物面向相同方向时，云台可以被描述为面向相同方向。
在t＝tb时，图示示出了云台1602a、1602b两者可以如何移动。它们可以彼此独立地移动。它们可以以不同的方式移动。它们可以朝不同的方向移动。例如，第一搭载物1604a的主轴1606a和第二搭载物1604b的主轴1606b可以不再彼此平行。第一搭载物可以旋转，使得主轴面向可移动物体的右侧。第二搭载物可以旋转，使得主轴面向可移动物体的左侧。如所示，云台可以同时移动。第一云台可以在第二云台移动时运动，反之亦然。
在t＝tc时，图示示出了云台1602a之一可以如何移动。云台可以彼此独立地移动。在一些情况下，云台之一可以是移动的，而另一个云台是静止的。随着时间的推移，两个云台可以都是移动的，云台可以都不是移动的，和/或其中一个云台可以是移动的而另一个云台是静止的。第一搭载物1604a的主轴1606a可以如所示地向下旋转，而第二搭载物1604b的主轴1606b可以保持在相同方向上。
在独立控制模式期间，可移动物体可以接收指令以控制多个云台中的任何一个云台。例如，可移动物体的通信单元可以接收命令以控制从多个云台中选择的一个或多个云台。可移动物体可以确定多个云台中的哪个或哪些云台将接收命令。可移动物体可以包括一个或多个处理器，处理器产生被递送到所选择的一个或多个云台的命令。命令可以包括所选择的一个或多个云台的指定、以及用于控制所选择的云台的操作的指令。该指定可以是本文其它地方所述的头部。命令可以传送到所选择的一个或多个云台，而不是其它云台。可以借助于所选择的一个或多个云台的指定来传送命令。可以借助于诸如CAN总线之类的通信总线来传送命令。
当在独立模式下操作时，可移动物体可以不限制哪些云台接收命令或者何时传送命令。可移动物体可以自由地接收针对多个云台中的任何一个云台的命令。可移动物体可以在操作时(例如，在飞行中)接收针对云台的命令。操作每个云台的指令可以实质上与接收实时地传送(例如，在比接收少3秒、2秒、1秒、0.5秒、0.1秒、0.05秒、0.01秒、0.005秒或0.001的范围内)。针对每个云台的命令不必相同。
图17示出了根据本发明实施例的在同时模式下操作的图示。可移动物体1700可以包括支撑多个搭载物1704a、1704b的多个云台1702a、1702b。搭载物可以具有主轴1706a、1706b。
诸如UAV的可移动物体1700可以携带多个云台1702a、1702b。每个云台可以支撑一个或多个搭载物1704a、1704b。每个云台可以支撑相应的搭载物。云台可以控制搭载物的空间布局。可以相对于一个轴、两个轴或三个轴来控制搭载物的空间布局。搭载物可以相对于一个轴、两个轴或三个轴移动或稳定。每个云台可以相对于相同数量的轴或相同类型的轴控制其相应搭载物的空间布局，或者不同的云台可以控制相对于不同数量的轴或不同类型的轴的空间布局。可以通过改变或维持搭载物围绕一个、两个或三个轴的取向来控制搭载物的空间布局。可以通过改变或维持搭载物相对于可移动物体的取向来控制搭载物的空间布局。
每个搭载物1704a、1704b可以具有主轴1706a、1706b。当搭载物是传感器时，主轴可以是搭载物可以通过该其来感测环境的主轴。主轴可以表示针对搭载物的数据收集区域的中心。在一个示例中，搭载物可以是可以基于环境中检测的信号来产生环境的图像的成像装置(例如，可见光成像装置、热成像装置、紫外成像装置、夜视成像装置、激光雷达成像装置、雷达成像装置、超声成像装置)。主轴可以是成像装置的光轴。如果搭载物具有镜头，则主轴可以是镜头的光轴。
当可移动物体包括在同时模式下操作的云台时，云台可以以同步方式一起移动。例如，每个云台可以沿相同的轴旋转相同的量。每个云台可以以相同的角速度和/或加速度旋转。搭载物的主轴可以彼此平行。当多个云台移动时，搭载物的主轴可以保持彼此平行。当云台不移动时，搭载物的主轴可以彼此平行。当搭载物移动或不移动时，搭载物可以保持面向相同的方向。每个云台可以是移动的，或者没有云台可以是移动的。当在同时模式下操作时，实质上不与另一云台镜像的单个云台可以没有任何活动。
在t＝ta时，云台1702a、1702b可以指向相同方向。第一搭载物1704a的主轴1706a和第二搭载物1704b的主轴1706b可以彼此平行。当相应的搭载物面向相同的方向时，各个搭载物的主轴可以彼此平行。当搭载物面向相同方向时，云台可以具有相同的位置。当搭载物面向相同方向时，云台可以被描述为面向相同方向。在一些实施例中，当可移动物体进入同时模式时，可以初始化云台，使得它们面向相同的方向。在一些情况下，可以初始化云台，使得它们面向UAV的前方。即使云台先前在独立模式下操作并且不一定面向相同方向，但是当转换到在同时模式下操作时，云台可以面向相同的方向。
在t＝tb时，图示示出了云台1702a、1702b两者可以如何一起移动。例如，第一搭载物1704a的主轴1706a和第二搭载物1704b的主轴1706b可以在云台移动时保持彼此平行。第一搭载物可以旋转，使得主轴面向可移动物体的左侧。第二搭载物可以旋转，使得主轴也面向可移动物体的左侧。第二搭载物的移动可以实质上镜像第一搭载物的移动，反之亦然。如所示，云台可以同时移动。第一云台可以在第二云台移动时运动，反之亦然。
在t＝tc时，图示还示出了云台1702a、1702b两者可以如何一起移动。例如，第一搭载物1704a的主轴1706a和第二搭载物1704b的主轴1706b可以在云台移动时保持彼此平行。第一搭载物可以向上旋转，使得主轴面向上。第二搭载物可以向上旋转，使得主轴也面向上。第二搭载物的移动可以实质上镜像第一搭载物的移动，反之亦然。如所示，云台可以同时移动。第一云台可以在第二云台移动时运动，反之亦然。
本文对云台、搭载物和/或主轴的同步布局和/或运动的任何描述可以包括肉眼看起来同步的布局和/或运动。例如，主轴可以实质上彼此平行。当主轴相对于彼此偏移多于5度、3度、2度、1度、0.5度、0.1度、0.05度或0.01度时，主轴可以是实质上平行的。当主轴彼此偏移不多于相对于一个轴、两个轴或三个轴所提到的任何度数时，它们可以被描述为彼此平行。在一些情况下，偏移可以是零度。
云台、搭载物和/或主轴可以以实质上同步的方式移动。当存在少于或等于2秒、1秒、0.5秒、0.1秒、0.05秒、0.01秒、0.005秒、0.001秒或在本文其它地方所述的任何其它时间测量的时间延迟时，移动可以是实质上同步的。当时间延迟少于本文描述的任何时间测量时，可以将移动描述为是同步的。在一些情况下，时间延迟可以是零秒。
当模式从独立模式切换到同时模式时，多个云台可以自动对准以面向相同的方向。在一些实施例中，当开启同时模式时，云台可以默认为“开始”位置。当模式从同时模式切换到独立模式时，多个云台可以或可以不自动对准以面向相同方向。当关断同时模式时，云台可以或可以不默认为开始位置。云台进入独立模式时，云台不需要对准，并且可以相对于其先前的取向独立受控。
在同时控制模式期间，可移动物体可以接收指令以控制云台。在一些情况下，可以接收指令以仅控制单个云台。在一些情况下，可以预先指派单个云台。例如，第一云台(或附接到第一接口的任何云台)可以被指定为主云台。多个云台中的其它云台可以是从云台。无论从遥控器提供的控制类型如何，第一云台可以是主云台，而其它云台可以镜像主云台的活动。
在其它情况下，不需要预先指派单个云台。可移动物体可以是能够接收可以指向任一云台的命令的。用户可以在遥控器处选择要控制的云台。可移动物体可以接收命令，并且使所选择的云台执行命令。可移动物体可以使其它云台跟随所选择的云台的活动。用户可以更新或改变用户对所选择的云台的选择。例如，用户可以最初选择第一云台作为所选择的云台。来自用户的命令可以影响第一云台的操作。第二云台可以自动镜像第一云台的运动。然后，用户可以选择第二云台作为第二云台。来自用户的命令可以影响第二云台的操作。第一云台可以自动镜像第二云台的运动。任何未选择的云台都可以自动镜像所选择的云台的运动。允许用户选择所选择的云台可以有利地允许用户根据搭载物收集的数据直观地瞄准搭载物的方向。例如，
如上所述，所选择的云台可以或可以不是预先指派的。预先指派的选择云台可以由制造商指定。在一些情况下，预先指派的选择云台可以不会被用户改变。备选地，用户可以改变预先指派的选择云台。在一些情况下，用户可以确定可以预先指派为选择云台的云台。例如，用户可能希望默认选择的云台是第一云台。当可移动物体在操作时，用户可以或可以不改变所选择的云台。例如，当UAV在飞行中时，用户可以或可以不改变所选择的云台的指定。
在一些实施例中，可移动物体可以是能够接收可以同时影响云台的操作的命令的。然而，可以执行仅到指定的选择云台的命令。到其它云台的命令可以不执行。其它云台可以自动跟随与所选择的云台相同的动作。
在一些情况下，可移动物体的通信单元可以接收命令以控制从多个云台中选择的云台。可移动物体可以自动指定所选择的云台以接收命令。备选地，可移动物体可以确定哪个云台是所选择的云台并且将接收命令。可移动物体可以包括一个或多个处理器，处理器产生被递送到所选择的云台的命令。命令可以或可以不包括所选择的云台的指定，并且可以包括用于控制所选择的云台的操作的指令。该指定可以是本文其它地方所述的头部。
命令可以被传送到所选择的云台和多个云台中的其它云台。多个云台中的每个云台可以接收相同的指令集以操作云台。云台可以全部一起执行相同的指令集以产生同步活动。在一些情况下，遥控器可以仅发送指定开启同时模式的单个指令集。可移动物体可以确定需要向每个云台传送命令。可移动物体可以基于指定开启同时模式进行确定。在其它情况下，遥控器可以确定同时模式开启。遥控器可以针对每个云台发送并行命令集。可移动物体不需要知道可移动物体正在操作的是哪种模式，并且可以类似于它在独立模式期间如何传送指令那样仅自动地向每个云台传送相同的指令。
备选地，命令可以被传送到所选择的云台，并且不被传送到多个云台中的其它云台。如前所述，所选择的云台可以是预先指派的并且可以是默认的。例如，第二云台可以总是选择的云台。在这种情况下，可以需要或可以不需要指定所选择云台的身份。备选地或附加地，如所描述的，所选择的云台可以在可移动物体的操作期间改变或更新。在这种情况下可以使用所选择的云台的身份的指定。
命令可以传送到所选择的云台。可以借助于诸如CAN总线之类的通信总线来传送命令。所选择的云台可以根据命令执行。在一些情况下，可以提供关于所选择的云台的活动的反馈。基于云台的活动，可以产生命令并将其发送到其它未选择的云台。发送到未选择的云台的命令可以用于镜像检测到的所选择的云台的活动。
当在同时模式下操作时，可移动物体可以或可以不限制哪些云台接收命令或者何时传送命令。可移动物体可以自由地接收针对多个云台中的任何一个云台的命令。备选地，可移动物体可以仅接收针对预先指定的所选择云台的命令。可移动物体可以在操作时(例如，在飞行中)接收针对云台的命令。操作每个云台的指令可以实质上与接收实时地传送(例如，在比接收少3秒、2秒、1秒、0.5秒、0.1秒、0.05秒、0.01秒、0.005秒或0.001的范围内)。针对每个云台的命令不必相同。
可以借助于一个或多个遥控器来控制UAV。在一些实施例中，单个遥控器可以控制UAV的飞行和UAV的多个云台的操作。在一些实施例中，多个遥控器(例如，两个遥控器、三个遥控器、四个遥控器或更多)可以共同控制UAV的飞行和多个云台的操作。在一个示例中，第一遥控器可以控制UAV的飞行，而第二遥控器控制多个云台的操作。在另一示例中，第一遥控器可以控制UAV的飞行和第一云台的操作，而第二遥控器控制第二云台的操作。在一些实施例中，第一遥控器可以控制UAV的飞行，而第二遥控器控制多个云台中的至少一个云台的操作。第一遥控器可以控制或可以不控制多个云台中的任何一个云台的操作。
本文对控制云台的操作的任何描述也可以应用于控制云台的搭载物的操作，反之亦然。例如，当在同时模式下操作时，搭载物也可以以同步方式操作。例如，两个搭载物可以变焦相同的量，或者可以以相同的方式改变照明设置。当在独立模式下操作时，搭载物可以独立操作。例如，一个搭载物可以变焦第一量，而另一搭载物可以不变焦。本文对云台的控制的任何描述可以包括对云台本身的控制和/或对由云台支撑的搭载物的控制。
图18示出了根据本发明实施例的控制可移动物体和/或多个云台的操作的单个遥控器。可移动物体可以携带支撑第一搭载物1804a的第一云台1802a和支撑第二搭载物1804b的第二云台1802b。遥控器1810可以用于控制第一云台和第二云台的操作。遥控器还可以用于控制可移动物体的移动(例如，飞行)。遥控器可以用于控制可移动物体的任何操作(例如，移动、通信、电力、飞行模式、自动返航等)。
遥控器1810可以包括任何数量的用户交互装置，其可以有助于控制多个云台和/或可移动物体的操作。例如，遥控器可以包括以下项中的一个或多个：操纵杆或方向键1812a、1812b、按钮1814、拨盘1816a、1816b、按键、触摸板、触摸屏、轨迹球、惯性传感器、热传感器、麦克风、相机或可以允许用户与遥控器交互的任何其它交互装置。用户可以触摸用户交互装置以控制多个云台和/或可移动物体的操作。用户可以向用户交互装置说话以控制多个云台和/或可移动物体的操作。用户可以摇动或倾斜用户交互装置以控制多个云台和/或可移动物体的操作。用户可以做出任何手势或面部表情来控制多个云台和/或可移动物体的操作。
在一个示例中，用户可以与遥控器的用户交互装置交互以指示用于云台控制的操作模式。例如，用户可以提供输入以指示可移动物体是在独立模式下操作还是在同时模式下操作以控制云台。用户可以通过经由远离可移动物体的控制接口提供用户输入来在独立模式和同时模式之间切换。控制接口可以在单个遥控器上，或者可以设置在多个遥控器上。控制接口可以设置在运行应用的装置上。在一些情况下，仅一个遥控器可以接受用于切换模式的指令。备选地，多个遥控器中的任何一个遥控器可以接受用于切换模式的指令。在一些情况下，控制接口可以机载在第一遥控器上或机载在第二遥控器上。用户可以以任何方式与遥控器交互以指示模式。例如，用户可以按下按钮以在独立模式和同时模式之间切换。在另一示例中，用户可以切换操纵杆或转动拨盘或旋钮以在独立模式和同时模式之间切换。用户可以触摸触摸屏的一部分以在独立模式和同时模式之间切换。用户可以触摸触摸屏上的图标或其它视觉表示以在独立模式和同时模式之间切换。用户可以与控制接口交互以控制模式。用户可以与操作构件交互以切换模式。操作构件可以是按钮、轮、拨盘、操纵杆、杆、按键、滑块、轨迹球、触摸板、或可以允许用户在模式之间切换的任何其它类型的用户交互接口。在一些情况下，控制接口可以是遥控器或其它装置上的触摸屏的一部分。
用户可以与遥控器的用户交互装置交互以控制多个云台的操作。例如，用户可以使用一个或多个控件(例如，操纵杆、方向键、拨盘等)1812a、1812b、1816a、1816b来控制第一云台的操作。用户可以通过与另一用户交互装置交互(例如，按下功能键1814)来切换到另一设置。例如，用户可以选择功能键以使用一个或多个控件来控制第二云台的操作。可以使用相同的控件来在不同时间控制第一云台和第二云台的操作。用户可以通过按下功能键在控制第一云台和控制第二云台之间切换。
在一些实施例中，如果用户再次按下功能键，则控件可以控制第一云台和第二云台两者。这可以使云台进入同时操作模式。可以独立地用于第一云台和第二云台的相同控制集可以用于在同时模式下一起控制第一云台和第二云台。
可选地，如果用户再次按下功能键，则控件可以用于控制可移动物体的操作。例如，控件可以用于控制可移动物体的飞行。可以用于控制云台的相同控件集可以用于控制可移动物体的移动。备选地，可以使用不同的控件来控制云台和可移动物体的移动。在一些实施例中，按压功能键可以允许在控制云台和控制可移动物体之间进行改变。备选地，可以使用不同的用户交互装置来在控制可移动物体和云台之间进行改变。
本文对功能键的任何描述可以由任何其它用户交互装置采用。例如，可以提供二进制或多路开关，其可以被提供以允许用户选择使用控制器控制哪些云台和/或多少云台和/或是否控制可移动物体的操作。
在一些实施例中，单个遥控器可以是能够同时控制可移动物体和云台的。备选地，单个遥控器可以是能够同时仅控制可移动物体或云台中的一个的。
可选地，应用1806可以用于控制云台和/或可移动物体的操作。应用可以是与遥控器1810一体的。例如，遥控器可以包括可以示出针对应用的用户接口的显示器(例如，触摸屏)。在另一示例中，应用可以在与遥控器分离的装置上操作。单独的装置可以物理地连接到遥控器，与遥控器电连通，物理地和电气地从遥控器拆卸，或者能够在不需要存在遥控器的情况下执行遥控器的功能。在一些实施例中，运行应用的装置可以单独控制可移动物体和/或云台。备选地，运行应用的装置和遥控器可以共同控制可移动物体和/或云台。在一些情况下，运行应用的装置可以控制云台，而遥控器可以控制可移动物体的移动。运行应用的装置可以是遥控器。
应用可以将显示器(例如，屏幕，例如触摸屏)拆分成多个区域1808a、1808b。每个区域可以显示与相应云台(其可以包括单独的云台或云台和/或搭载物)相关联的数据。例如，第一区域1808a可以显示与第一云台1802a、1804a相关联的数据，第二区域1808b可以显示与第二云台1802b、1804b相关联的数据。与云台相关联的数据可以包括由云台支撑的搭载物收集的数据。由云台的搭载物收集的数据可以包括图像数据。例如，搭载物可以是能够捕获环境的图像数据的，图像可以是由相应搭载物捕获的环境的视觉表示。例如，图像可以是由可见光相机捕获的环境的视觉图像。在另一示例中，图像可以是由红外相机捕获的环境的热图像。在其它实施例中，与云台相关联的数据可以包括云台和/或搭载物的状态数据。例如，可以显示云台和/或搭载物的取向、关于云台和/或搭载物类型的信息(例如，型号、品牌、数量、尺寸、轴、所收集的数据的类型等)、云台和/或搭载物的电力状态、和/或云台和/或搭载物的错误状态。
用户可以与区域交互以控制相应的云台。例如，用户可以与第一区域交互以控制第一云台的操作，并且用户可以与第二区域交互以控制第二云台的操作。控制第一云台的操作可以包括调整第一云台相对于可移动物体的取向。控制第二云台的操作可以包括调整第二云台相对于可移动物体的取向。用户可以触摸第一区域以控制第一云台的旋转，并且用户可以触摸第二区域以控制第二云台的旋转。用户可以轻击并拖动第一区域以控制第一云台的旋转，并且用户可以触摸并拖动第二区域以控制第二云台的旋转。
在一些实施例中，可以在控制云台时更新区域中示出的数据。可以在搭载物取向改变的同时实时更新区域中示出的数据。在搭载物取向改变时，所示出的数据可以反映更新后的搭载物取向。例如，如果搭载物正在收集图像数据，则数据可以示出搭载物在它们改变时实时捕获的图像数据。
在一些实施例中，云台的旋转方向可以取决于用户的拖动运动的方向。云台的旋转方向可以与用户的运动方向相关。例如，对区域的水平拖动运动可以使对应的搭载物左右平移。例如，用户在屏幕上右/左进行拖动运动可以实现控制云台/搭载物相对于偏航轴的取向。对区域的垂直拖动运动可以使对应的搭载物向上和向下俯仰。例如，用户在屏幕上上/下进行拖动运动可以实现控制云台/搭载物相对于俯仰轴的取向。弯曲运动或围绕旋转的两个手指可以使搭载物围绕横滚轴旋转。在一些实施例中，云台的旋转速度可以与用户的运动速度相关。例如，区域的快速运动可以使对应的搭载物快速移动。区域的较慢运动可以使对应的搭载物移动得更慢。拖动程度可以与可以调整对应云台的取向的旋转角度相关。
触摸和拖动可以被呈现为用户与各个区域和用户接口交互以控制云台和/或搭载物的方式的示例。在一些情况下，可以操纵屏幕上的虚拟操纵杆或其它视觉表示以供用户控制操纵杆和/或搭载物。用户可以触摸或滑动虚拟操纵杆或轨迹球，或者触摸不同的虚拟按钮。用户可以沿各个方向操纵一个或多个滑块。用户可以与所述的触摸屏进行交互。用户可以与本文其它地方描述的其它物理用户交互装置进行交互。例如，用户可以操纵一个或多个物理操纵杆、旋钮、拨盘、按钮、按键、滑块、触摸板、轨迹球、或任何其它类型的用户交互装置。
在一些实施例中，响应于用户输入，区域中示出的数据可以是可交换的。例如，如果来自第一搭载物的第一图像最初示出在第一区域中，并且来自第二搭载物的第二图像最初示出在第二区域中，则可以响应于用户输入交换数据，使得第二图像示出在第一区域中，并且第一图像示出在第二区域中。在一些实施例中，可以发起交换的用户输入可以是触摸第二区域。在另一实施例中，可以发起交换的用户输入可以是轻击图像并且将图像从一个区域拖动到另一区域。
多个区域可以具有相对于彼此的任何配置。例如，第一区域和第二区域可以彼此相邻。第一区域可以与第二区域水平相邻。例如，第一区域可以是在左侧，第二区域可以是在右侧。第一区域可以与第二区域垂直相邻。第一区域可以在第二区域上方。第一区域和第二区域可以具有相同的大小，或者可以具有不同的大小。在一个示例中，第二区域可以小于第一区域，并且可以在第一区域内。在另一示例中，第一区域可以小于第二区域并且可以在第二区域内。第一区域和第二区域可以或可以不部分地或完全地彼此重叠。
在一些实施例中，应用可以示出其它区域。附加区域可以示出其它类型的数据。在一个示例中，第三区域可以示出地图。具有地理地图的其它实施例在本文其它地方更详细地提供。
图19示出了根据本发明实施例的共同地控制可移动物体和/或多个云台的操作的多个遥控器的示例。可移动物体可以携带支撑第一搭载物1904a的第一云台1902a和支撑第二搭载物1904b的第二云台1902b。多个遥控器1910a、1910b可以用于共同控制第一云台和第二云台的操作。遥控器还可以用于控制可移动物体的移动(例如，飞行)。遥控器可以用于控制可移动物体的任何操作(例如，移动、通信、电力、飞行模式、自动返航等)。
多个遥控器可以是能够彼此独立地操作的。多个遥控器可以或可以不彼此通信。在一个示例中，第一遥控器和第二遥控器可以彼此通信。第一遥控器和第二遥控器可以通过有线连接进行通信。例如，电缆可以连接第一遥控器和第二遥控器。在另一示例中，第一遥控器和第二遥控器可以插入公共支撑件。第一遥控器和第二遥控器可以无线通信。在一些情况下，可以采用直接无线通信。例如，可以在遥控器之间发生蓝牙、红外、无线电、光学、WiFi、WiMax或其它类型的通信。第一遥控器可以被配置为由第一用户操作，第二遥控器可以被配置为由第二用户操作。第一用户和第二用户可以或可以不在彼此的紧密邻近范围内。一个或多个遥控器可以被配置为发送影响相应云台的操作的命令。一个或多个遥控器可以被配置为发送影响多个云台的操作的命令。影响多个云台的操作的命令可以从遥控器顺序地发送，或者可以同时发送。
每个遥控器1910a、1910b可以包括任何数量的用户交互装置，该用户交互装置可以有助于控制多个云台和/或可移动物体的操作。例如，遥控器可以包括以下项中的一个或多个：操纵杆或方向键1912a、1912b、1912c、1912d、按钮1914a、1914b、拨盘1916a、1916b、1916c、1916d、按键、触摸板、触摸屏、轨迹球、惯性传感器、热传感器、麦克风、相机或可以允许用户与遥控器交互的任何其它交互装置。用户可以触摸用户交互装置以控制多个云台和/或可移动物体的操作。用户可以向用户交互装置说话以控制多个云台和/或可移动物体的操作。用户可以摇动或倾斜用户交互装置以控制多个云台和/或可移动物体的操作。用户可以做出任何手势或面部表情来控制多个云台和/或可移动物体的操作。
在一个示例中，用户可以与遥控器的用户交互装置交互以指示用于云台控制的操作模式。例如，用户可以提供输入以指示可移动物体是在独立模式下操作还是在同时模式下操作以控制云台。用户可以以任何方式与遥控器交互以指示模式。例如，用户可以按下按钮以在独立模式和同时模式之间切换。在另一示例中，用户可以切换操纵杆或转动拨盘或旋钮以在独立模式和同时模式之间切换。用户可以触摸触摸屏的一部分以在独立模式和同时模式之间切换。用户可以触摸触摸屏上的图标或其它视觉表示以在独立模式和同时模式之间切换。
在一些实施例中，第一遥控器1910a可以用于控制可移动物体的操作(例如，移动)，而第二遥控器1910b可以用于控制多个云台。
用户可以与遥控器1910b的用户交互装置交互以控制多个云台的操作。例如，用户可以使用一个或多个控件(例如，操纵杆、方向键、拨盘等)1916c、1916d来控制第一云台的操作。用户可以通过与另一用户交互装置交互(例如，按下功能键1914b)来切换到另一设置。例如，用户可以选择功能键以使用一个或多个控件来控制第二云台的操作。可以使用相同的控件来在不同时间控制第一云台和第二云台的操作。用户可以通过按下功能键在控制第一云台和控制第二云台之间切换。
可选地，如果用户再次按下功能键，则控件可以控制第一云台和第二云台两者。这可以使云台进入同时操作模式。可以独立地用于第一云台和第二云台的相同控件集可以用于在同时模式下一起控制第一云台和第二云台。
本文对功能键的任何描述可以由任何其它用户交互装置采用。例如，可以提供二进制或多路开关，其可以被提供以允许用户选择使用控制器控制哪些云台和/或多少云台和/或是否控制可移动物体的操作。
另一遥控器1910a的控件可以用于控制可移动物体的操作。例如，控件可以用于控制可移动物体的飞行。可以用于控制云台的相同类型的控件可以用于控制可移动物体的移动。
在一些实施例中，第一遥控器1910a可以用于控制可移动物体的操作(例如，移动)和第一云台1902a、1904a的操作，而第二遥控器1910b可以用于控制第二云台1902b、1904b的操作。
可以根据可以在第一遥控器和/或第二遥控器本身上运行的或可以在单独的装置上运行的应用来设置控制关系。用户可以向应用提供输入以确定哪个遥控器控制哪个或哪些云台。用户可以向应用提供输入以确定哪些遥控器控制可移动物体的操作。在一些情况下，可以平等对待遥控器。遥控器可以具有相同的优先级。在其它情况下，第一遥控器可以是主遥控器，第二遥控器可以是从遥控器。主遥控器可以控制第一云台，而从遥控器可以控制第二云台。主遥控器可以控制可移动物体。当主遥控器和从遥控器给出相反的指令时，主遥控器的指令可以覆盖从遥控器给出的指令。当在同时模式下操作时，云台控制可以由主控制器和从控制器两者控制，或者可以仅由主控制器控制。用户可以更新哪些遥控器是主控制器和/或从控制器的指定。
用户可以与遥控器1910a的用户交互装置交互以控制可移动物体和至少一个云台的操作。例如，用户可以使用一个或多个控件(例如，操纵杆、方向键、拨盘等)1916a、1916b来控制第一云台的操作。用户可以通过与另一用户交互装置交互(例如，按下功能键1914a)来切换到另一设置。例如，用户可以选择功能键以使用一个或多个控件来控制可移动物体的操作。可以使用相同的控件来在不同的时间控制第一云台的操作和可移动物体的操作。用户可以通过按下功能键在控制第一云台和控制可移动物体的操作之间切换。
本文对功能键的任何描述可以由任何其它用户交互装置采用。例如，可以提供二进制或多路开关，其可以被提供以允许用户选择使用控制器控制哪些云台和/或多少云台和/或是否控制可移动物体的操作。
另一遥控器1910b的控件可以用于控制第二云台的操作。例如，控件可以用于控制第二搭载物的取向。可以用于控制第二云台的相同类型的控件可以用于控制可移动物体的移动和第一云台的移动。
可选地，一个或多个应用1906、1906b可以用于控制云台和/或可移动物体的操作。应用可以是与多个遥控器1910a、1910b成一体的。例如，遥控器中的一个或多个可以包括显示器(例如，触摸屏)，显示器可以示出针对相应应用的用户接口。在另一示例中，一个或多个应用可以在与相应遥控器分离的一个或多个装置上操作。单独的装置可以物理地连接到遥控器，与遥控器电连通，物理地和电气地从遥控器拆卸，或者能够在不需要存在遥控器的情况下执行遥控器的功能。在一些实施例中，运行应用的一个或多个装置可以在不使用附加遥控器的情况下控制可移动物体和/或云台。备选地，运行应用的一个或多个装置和多个遥控器可以共同控制可移动物体和/或云台。在一些情况下，运行应用的第一装置可以控制云台，而运行应用的第二装置可以控制可移动物体的移动。运行应用的装置可以是遥控器。
应用可以或可以不将显示器(例如，屏幕，例如触摸屏)拆分成多个区域。在一些情况下，当运行应用的装置控制多个云台时，显示器可以拆分成多个区域。每个区域可以显示与相应云台(其可以包括单独的云台或云台和/或搭载物)相关联的数据。例如，第一区域可以显示与第一云台1902a、1904a相关联的数据，第二区域可以显示与第二云台1902b、1904b相关联的数据。可以如本文其它地方描述的那样描绘任何类型的数据。当云台受控时，可以实时更新数据。
在一些情况下，运行应用的第一装置控制第一云台，运行该应用的第二装置控制第二云台。在一些实施例中，不需要拆分每个显示器。例如，与第一装置相关联的第一显示器可以显示与第一云台相关联的数据，并且与第二装置相关联的第二显示器可以显示与第二云台相关联的数据。第一装置上的第一显示器可以共同地是第一区域，第二装置上的第二显示器可以共同地是第二区域。因此，可以在多个装置上显示多个区域。
第一装置或第二装置可以控制可移动物体的操作。在一些情况下，可以将其中一个装置(例如，第一装置)指定为控制可移动物体的操作。当希望清楚哪个用户控制可移动物体以便没有任何混淆时，这会是有用的。
在一些情况下，两个装置(例如，第一装置和第二装置)可以可互换地控制可移动物体的操作。这在两个用户控制可移动物体和云台的情况下是有用的，并且可以希望提供关于哪个用户控制可移动物体的灵活性。例如，在一些操作期间，第一用户可以执行对第一云台的更复杂的控制，并且第二用户可以拾取对可移动物体的控制，而在操作的稍后，第二用户可以执行对第二云台的更复杂的控制，而第一用户可以拾取对可移动物体的控制。
用户可以与区域交互以控制相应的云台。例如，用户可以与第一区域交互以控制第一云台的操作，并且用户可以与第二区域交互以控制第二云台的操作。用户可以触摸第一区域以控制第一云台的旋转，并且用户可以触摸第二区域以控制第二云台的旋转。用户可以轻击并拖动第一区域以控制第一云台的旋转，并且用户可以触摸并拖动第二区域以控制第二云台的旋转。第一区域和第二区域可以示出在相同装置上的显示器上，或者可以示出在与不同装置相关联的多个显示器上。可以应用本文其它地方描述的任何控件。例如，云台操作的方向和/或速度可以取决于用户输入的方向和/或速度。
在一些实施例中，可以在云台受控时更新区域中示出的数据。可以在搭载物取向改变的同时实时更新区域中示出的数据。在搭载物取向改变时，所示出的数据可以反映更新后的搭载物取向。例如，如果搭载物正在收集图像数据，则数据可以示出搭载物在它们改变时实时捕获的图像数据。
图20示出了根据本发明实施例的示出由可移动物体上机载的多个相机捕获的图像的用户接口的示例。用户接口2000可以包括第一区域2002a和第二区域2002b。可以在第一区域中示出与第一云台和/或搭载物2004a相关联的数据，并且可以在第二区域中示出与第二云台和/或搭载物2004b相关联的数据。第一云台和第二云台可以由相同的可移动物体支撑。
当显示用户接口的装置用于控制多个云台时，用户接口可以划分为多个区域。装置还可以用于控制携带云台的可移动物体的操作，或者可以使用单独的装置来控制可移动物体的操作。
如前所述，第一区域2002a和第二区域2002b可以相对于彼此具有任何视觉关系。第一区域和第二区域可以彼此相邻。第一区域和第二区域可以彼此水平相邻。例如，第一区域可以在左侧，第二区域可以在右侧。第一区域和第二区域可以彼此垂直相邻。例如，第一区域可以在顶部，第二区域可以在底部。在一些情况下，第一区域和第二区域可以相对于彼此具有对角线关系。例如，第一区域可以是左上角，第二区域可以在下底角，或者第一区域可以在左下角，第二区域可以在右上角。
第一区域和第二区域可以是相同的大小。备选地，第一区域和第二区域可以是不同的大小。例如，第一区域可以大于第二区域，或者第二区域可以大于第一区域。第一区域和第二区域可以是相同形状或不同形状。例如，第一区域和第二区域都可以是矩形。区域形状的示例可以包括但不限于三角形、四边形(例如，正方形、矩形、菱形、平行四边形、梯形)、五边形、六边形、八边形、圆形、椭圆形等。第一区域和第二区域可以具有或可以不具有相同的纵横比。
第一区域和第二区域可以重叠或可以不重叠。例如，第一区域和第二区域可以彼此不重叠。第一区域和第二区域可以彼此相邻而不重叠。在一些情况下，第一区域和第二区域可以重叠。例如，第一区域可以在第二区域的区域内，或者第二区域可以在第一区域的区域内。第一区域可以完全在第二区域的区域内，或者反之亦然。第一区域和第二区域可以部分重叠。例如，第一区域可以部分地在第二区域的区域内，或反之亦然。
在可移动物体的操作期间，这些区域可以保持实质上静止。备选地，区域可以在可移动物体的操作期间改变。
数据可以在各个区域内示出。例如，可以在第一区域内示出与第一云台和/或搭载物2004a相关联的数据，并且可以在第二区域内示出与第二云台和/或搭载物2004b相关联的数据。数据可以是如本文其它地方所述的任何类型的数据。在一些情况下，数据可以是由相应搭载物收集的图像数据。例如，可以在第一区域内示出使用第一搭载物收集的第一图像，并且可以在第二区域内示出使用第二搭载物收集的第二图像。在一些实施例中，应用处的图像/视频捕获操作可以通过云台开关来切换。
在一些实施例中，与各个区域相关联的云台可以是固定的。例如，第一云台可以保持与第一区域相关联，并且第二云台可以保持与第二区域相关联。与第一云台相关联的数据可以保持描绘在第一区域内，并且与第二云台相关联的数据可以保持描绘在第二区域内。第一图像可以保持显示在第一区域中，第二图像可以保持显示在第二区域中。
备选地，可以改变与各个区域相关联的云台。例如，第一云台可以在与第一区域相关联和与第二区域相关联之间交换。类似地，第二云台可以在与第二区域相关联和与第一区域相关联之间交换。有时，可以在第一区域中描绘与第一云台相关联的数据，并且可以在第二区域中描绘与第二云台相关联的数据。在一些情况下，可以切换关联，使得可以在第二区域中描绘与第一云台相关联的数据，并且可以在第一区域中描绘与第二云台相关联的数据。有时，可以在第一区域中描绘第一图像，并且可以在第二区域中描绘第二图像。在一些情况下，可以切换关联，使得可以在第二区域中描绘第一图像，并且可以在第一区域中描绘第二图像。
在一些实施例中，云台可以在独立模式下操作。各个区域中所描绘的数据可以不同。与各种云台相关联的数据可以不同。例如，由第一云台支撑的第一搭载物可以捕获第一图像。由第二云台支撑的第二搭载物可以捕获第二图像。当云台在独立模式下操作时，第一图像和第二图像不必相同。由于云台可以指向相对于彼此的任何方向，因此环境的不同部分可以被相应的搭载物捕获，这可以允许图像不同。
图21示出了根据本发明实施例的在同时模式下操作时的用户接口的示例。如前所述，用户接口2100可以包括第一区域2102a和第二区域2102b。
与第一云台和/或搭载物相关联的数据可以最初示出在第一区域中，并且与第二云台和/或搭载物相关联的数据可以最初示出在第二区域中。第一云台和第二云台可以由相同的可移动物体支撑。在同时模式期间，第一云台和第二云台可以以同步方式一起操作。
用户可以与任何区域交互以使第一云台和第二云台以同步方式操作。例如，当用户与第一区域交互时，第一云台和第二云台都可以对用户与第一区域的交互进行响应。例如，如果用户轻击并拖动第一区域，则可以更新第一区域和第二区域，以反映第一云台和第二云台都根据第一区域中的拖动运动而移动。然后，如果用户轻击并拖动第二区域，则可以更新第一区域和第二区域，以反映第一云台和第二云台都根据第二区域中的拖动运动而移动。在一些情况下，不需要对区域进行特定选择，并且两个云台可以对第一区域和第二区域的输入同等地响应。在一些情况下，如果在同时模式下向两个区域提供相反的输入，则其中一个区域可以具有比另一个区域更高的优先级，并且两个云台可以对具有更高优先级的区域的输入进行响应。
备选地，用户可以与选择区域进行交互以使第一云台和第二云台以同步方式操作。如果用户与非选择区域交互，则第一云台和第二云台都不对用户输入进行响应。例如，当第一区域是选择区域并且用户与第一区域交互时，第一云台和第二云台都可以对用户与第一区域的交互进行响应。例如，如果用户轻击并拖动第一区域，则可以更新第一区域和第二区域，以反映第一云台和第二云台都根据第一区域中的拖动运动而移动。如果第二区域是非选择区域并且然后用户轻击并拖动第二区域，则第一云台和第二区域都不响应。
在一些实施例中，如图21中所示，选择区域可以保持不变。例如，第一区域2102a可以保持为选择区域2106，第二区域2102b可以是非选择区域。选择区域可以保持不变，但是可以根据需要更新与选择区域相关联的云台。
用户可能希望与第一云台相关联的数据进行交互以控制第一云台。当与第一云台相关联的数据(例如，图像1)在选择区域2106内时，可以通过与第一区域2102a交互来控制第一云台。在同时模式下，第二云台可以镜像第一云台的活动。用户可能希望与第二云台相关联的数据进行交互以控制第二云台。用户可以轻击非选择区域中的数据(例如，图像2)。可以将非选择区域中的数据移动到选择区域(例如，图像22104a可以移动到作为选择区域2106的第一区域2102a)。选择区域中的数据可以移动到非选择区域(例如，图像12104b可以移动到第二区域2104b)。用户可以与关于选择区域的数据进行交互以控制两个云台的操作。例如，用户可以与图像2交互以控制第二云台和/或搭载物的操作。当在同时模式下时，第一云台可以镜像第二云台的活动。
在同时模式下，搭载物可以面向实质上相同的方向。搭载物可以检测环境的相同区域。当两个搭载物具有相同类型时，可以捕获相同的图像。例如，第一图像2104b和第二图像2104a可以实质上相同。
图22示出了根据本发明实施例的在同时模式下操作时的用户接口的另一示例。如前所述，用户接口2200可以包括第一区域2202a和第二区域2202b。
与第一云台和/或搭载物相关联的数据可以最初示出在第一区域中，并且与第二云台和/或搭载物相关联的数据可以最初示出在第二区域中。第一云台和第二云台可以由相同的可移动物体支撑。在同时模式期间，第一云台和第二云台可以以同步方式一起操作。
如前所述，用户可以与选择区域进行交互以使第一云台和第二云台以同步方式操作。如果用户与非选择区域交互，则第一云台和第二云台都不对用户输入进行响应。例如，当第二区域是选择区域并且用户与第二区域交互时，第一云台和第二云台都可以对用户与第二区域的交互进行响应。例如，如果用户轻击并拖动第二区域，则可以更新第一区域和第二区域，以反映第一云台和第二云台都根据第二区域中的拖动运动而移动。如果第一区域是非选择区域并且然后用户轻击并拖动第一区域，则第一云台和第二区域都不响应。
在一些实施例中，如图22所示，可以根据需要更新选择区域。例如，与第一云台相关联的数据可以保持与第一区域相关联，并且与第二云台相关联的数据可以与第二区域相关联。第一区域2202a最初可以是选择区域，并且第二区域2202b最初可以是非选择区域。可以更新选择区域。响应于用户输入，第二区域可以变为选择区域2206。
用户可能希望与第一云台相关联的数据进行交互以控制第一云台。当第一区域是选择区域时，与第一云台相关联的数据(例如，图像1)在选择区域内。可以通过与第一区域2202a交互来控制第一云台。在同时模式下，第二云台可以镜像第一云台的活动。用户可能希望与第二云台相关联的数据进行交互以控制第二云台。用户可以提供输入以切换选择区域。例如，用户可以轻击(或长按)第二区域。第二区域2202b可以变为选择区域2206。可以通过与第二区域交互来控制第二云台。当在同时模式下时，第一云台可以镜像第二云台的活动。
在同时模式下，搭载物可以面向实质上相同的方向。搭载物可以检测环境的相同区域。当两个搭载物具有相同类型时，可以捕获相同的图像。例如，第一图像2204a和第二图像2204b可以实质上相同。
图23示出了根据本发明实施例的示出由可移动物体上机载的多个相机捕获的图像的用户接口的另一示例。用户接口2300可以包括第一区域2302a和第二区域2302b。可以在第一区域中示出与第一云台和/或搭载物2304a相关联的数据，并且可以在第二区域中示出与第二云台和/或搭载物2304b相关联的数据。第一云台和第二云台可以由相同的可移动物体支撑。
当显示用户接口的装置用于控制多个云台时，用户接口可以划分为多个区域。装置还可以用于控制携带云台的可移动物体的操作，或者可以使用单独的装置来控制可移动物体的操作。
如前所述，第一区域2302a和第二区域2302b可以相对于彼此具有任何视觉关系。例如，第二区域可以小于第一区域，并且可以设置在第一区域内。第二区域可以设置在第一区域的角落内(例如，右下角、左下角、左上角或右上角)。可以提供画中画视觉关系。第二区域可以示出在第一区域的图片内的图片。
数据可以在各个区域内示出。例如，可以在第一区域内示出与第一云台和/或搭载物2304a相关联的数据，并且可以在第二区域内示出与第二云台和/或搭载物2304b相关联的数据。数据可以是如本文其它地方所述的任何类型的数据。在一些情况下，数据可以是由相应搭载物收集的图像数据。例如，可以在第一区域内示出使用第一搭载物收集的第一图像，并且可以在第二区域内示出使用第二搭载物收集的第二图像。
在一些实施例中，与各个区域相关联的云台可以是固定的。例如，第一云台可以保持与第一区域相关联，并且第二云台可以保持与第二区域相关联。与第一云台相关联的数据可以保持描绘在第一区域内，并且与第二云台相关联的数据可以保持描绘在第二区域内。第一图像可以保持显示在第一区域中，第二图像可以保持显示在第二区域中。
备选地，可以改变与各个区域相关联的云台。例如，第一云台可以在与第一区域相关联和与第二区域相关联之间交换。类似地，第二云台可以在与第二区域相关联和与第一区域相关联之间交换。有时，可以在第一区域中描绘与第一云台相关联的数据，并且可以在第二区域中描绘与第二云台相关联的数据。在一些情况下，可以切换关联，使得可以在第二区域中描绘与第一云台相关联的数据，并且可以在第一区域中描绘与第二云台相关联的数据。有时，可以在第一区域中描绘第一图像，并且可以在第二区域中描绘第二图像。在一些情况下，可以切换关联，使得可以在第二区域中描绘第一图像，并且可以在第一区域中描绘第二图像。
在一些实施例中，云台可以在独立模式下操作。各个区域中所描绘的数据可以不同。与各种云台相关联的数据可以不同。例如，由第一云台支撑的第一搭载物可以捕获第一图像。由第二云台支撑的第二搭载物可以捕获第二图像。当云台在独立模式下操作时，第一图像和第二图像不必相同。由于云台可以指向相对于彼此的任何方向，因此环境的不同部分可以被相应的搭载物捕获，这可以允许图像不同。
可选地，云台可以在同时模式下操作。可选地，当在同时模式下操作时，用户可以与选择区域交互以同时控制多个云台。用户与非选择区域的交互可以使得云台没有反应。在一些情况下，较大区域2302a可以是选择区域，而较小区域2302b可以是非选择区域。在一些实施例中，图23中描绘的用户接口可以在独立模式和同时模式期间使用。在一些实施例中，图20中描绘的用户接口可以在独立模式期间使用，而图23中描绘的用户接口可以在同时模式期间使用。当在独立模式下操作时，区域可以实质上是相同的大小。这可以在视觉上表示如何等同地处理到任一区域的输入以独立地控制每个云台。当在同时模式下操作时，选择区域可以具有比非选择区域更大的大小。这可以在视觉上表示可以如何仅使用到选择区域的输入来控制多个云台。这可以允许更大的视觉强调用户可以交互以控制云台的区域。较大的区域可以允许用户查看与相应云台相关联的数据，这可以使用户更容易确定如何控制相应的云台。
图24示出了根据本发明实施例的在同时模式下操作时的用户接口的另一示例。如前所述，用户接口2400可以包括第一区域2402a和第二区域2402b。
与第一云台和/或搭载物相关联的数据可以最初示出在第一区域中，并且与第二云台和/或搭载物相关联的数据可以最初示出在第二区域中。第一云台和第二云台可以由相同的可移动物体支撑。在同时模式期间，第一云台和第二云台可以以同步方式一起操作。
用户可以与任何区域交互以使第一云台和第二云台以同步方式操作。例如，当用户与第一区域交互时，第一云台和第二云台都可以对用户与第一区域的交互进行响应。例如，如果用户轻击并拖动第一区域，则可以更新第一区域和第二区域，以反映第一云台和第二云台都根据第一区域中的拖动运动而移动。然后，如果用户轻击并拖动第二区域，则可以更新第一区域和第二区域，以反映第一云台和第二云台都根据第二区域中的拖动运动而移动。在一些情况下，不需要对区域进行特定选择，并且两个云台可以对第一区域和第二区域的输入同等地响应。在一些情况下，如果在同时模式下向两个区域提供相反的输入，则其中一个区域可以具有比另一个区域更高的优先级，并且两个云台可以对具有更高优先级的区域的输入进行响应。
备选地，用户可以与选择区域进行交互以使第一云台和第二云台以同步方式操作。如果用户与非选择区域交互，则第一云台和第二云台都不对用户输入进行响应。例如，当第一区域是选择区域并且用户与第一区域交互时，第一云台和第二云台都可以对用户与第一区域的交互进行响应。例如，如果用户轻击并拖动第一区域，则可以更新第一区域和第二区域，以反映第一云台和第二云台都根据第一区域中的拖动运动而移动。如果第二区域是非选择区域并且然后用户轻击并拖动第二区域，则第一云台和第二区域都不响应。
在一些实施例中，如图24中所示，选择区域可以保持不变。例如，第一区域2402a可以保持为选择区域2406，第二区域2402b可以是非选择区域。选择区域可以保持不变，但是可以根据需要更新与选择区域相关联的云台。
用户可能希望与第一云台相关联的数据进行交互以控制第一云台。当与第一云台(例如，图像1)相关联的数据在选择区域2406内时，可以通过与第一区域2402a交互来控制第一云台。在同时模式下，第二云台可以镜像第一云台的活动。用户可能希望与第二云台相关联的数据进行交互以控制第二云台。用户可以轻击非选择区域中的数据(例如，图像2)。可以将非选择区域中的数据移动到选择区域(例如，图像2 2404b可以移动到作为选择区域2406的第一区域2402a)。选择区域中的数据可以移动到非选择区域(例如，图像1 2404a可以移动到第二区域2404b)。用户可以与关于选择区域的数据进行交互以控制两个云台的操作。例如，用户可以与图像2交互以控制第二云台和/或搭载物的操作。当在同时模式下时，第一云台可以镜像第二云台的活动。
在同时模式下，搭载物可以面向实质上相同的方向。搭载物可以检测环境的相同区域。当两个搭载物具有相同类型时，可以捕获相同的图像。例如，第一图像2404a和第二图像2404b可以实质上相同。
图25示出了根据本发明实施例的在同时模式下操作时的用户接口的另一示例。如前所述，用户接口2500可以包括第一区域2502a和第二区域2502b。
与第一云台和/或搭载物相关联的数据可以最初示出在第一区域中，并且与第二云台和/或搭载物相关联的数据可以最初示出在第二区域中。第一云台和第二云台可以由相同的可移动物体支撑。在同时模式期间，第一云台和第二云台可以以同步方式一起操作。
如前所述，用户可以与选择区域进行交互以使第一云台和第二云台以同步方式操作。如果用户与非选择区域交互，则第一云台和第二云台都不对用户输入进行响应。例如，当第二区域是选择区域并且用户与第二区域交互时，第一云台和第二云台都可以对用户与第二区域的交互进行响应。例如，如果用户轻击并拖动第二区域，则可以更新第一区域和第二区域，以反映第一云台和第二云台都根据第二区域中的拖动运动而移动。如果第一区域是非选择区域并且然后用户轻击并拖动第一区域，则第一云台和第二区域都不响应。
在一些实施例中，如图25所示，可以根据需要更新选择区域。例如，与第一云台相关联的数据可以保持与第一区域相关联，并且与第二云台相关联的数据可以与第二区域相关联。第一区域2502a最初可以是选择区域，并且第二区域2502b最初可以是非选择区域。可以更新选择区域。响应于用户输入，第二区域可以变为选择区域2506。
用户可能希望与第一云台相关联的数据进行交互以控制第一云台。当第一区域是选择区域时，与第一云台相关联的数据(例如，图像1)在选择区域内。可以通过与第一区域2502a交互来控制第一云台。在同时模式下，第二云台可以镜像第一云台的活动。用户可能希望与第二云台相关联的数据进行交互以控制第二云台。用户可以提供输入以切换选择区域。例如，用户可以轻击(或长按)第二区域。第二区域2502b可以变为选择区域2506。可以通过与第二区域交互来控制第二云台。当在同时模式下时，第一云台可以镜像第二云台的活动。
在同时模式下，搭载物可以面向实质上相同的方向。搭载物可以检测环境的相同区域。当两个搭载物具有相同类型时，可以捕获相同的图像。例如，第一图像2504a和第二图像2504b可以实质上相同。
如本文其它地方所述，分屏(例如，图20)布置和画中画布置(例如，图23)可以均为能够在独立模式下操作和在同时模式下操作的。在另一示例中，分屏布置可以仅用于独立模式，并且当在同时模式下操作时可以切换到画中画布置，或者反之亦然。
图26示出了根据本发明实施例的允许在独立模式和同时模式之间切换的用户接口的示例。用户接口2600可以包括允许选择操作模式的视觉表示2606。可选地，可以显示与云台中的一个或多个相关联的数据2602。在一些实施例中，可以显示控制的菜单2604。
用户接口2600可以显示在遥控器上。用户接口可以在如所描述的运行应用的装置上示出。用户接口可以示出与一个或多个云台相关联的数据2602。例如，可以显示由一个或多个云台收集的数据。例如，可以示出由图像捕获装置捕获的图像。在一些实施例中，可以示出由多个相应的云台捕获的多个图像。可以示出对于控制多个云台和/或可移动物体有用的任何其它类型的数据。
可以提供控制的菜单2604。菜单可以可选地覆盖与一个或多个云台相关联的数据。菜单可以可选地覆盖对可移动物体的操作有用的任何信息。菜单可以与一个或多个云台相关联的数据相邻。菜单可以是透明的，并且可以示出基础信息。备选地，菜单可以是不透明的。菜单可以与对可移动物体的操作有用的信息相邻。
菜单2604可以示出针对可移动物体和/或云台的操作的任何设置选项。例如，菜单可以包括云台和镜头设置。例如，可以提供针对模式的选项。例如，可以开启或关断第一人称视角(FPV)模式。这些模式可以涉及云台提供的稳定类型。这些模式可以涉及可以借助于搭载物或可移动物体的任何其它传感器收集的数据类型。可以提供选项以开启和关断第一人称视角。
可以为默认主镜头提供选项。可以选择镜头名称。可以从下拉菜单或使用任何其它用户接口工具来选择镜头名称。镜头名称可以或可以不指示镜头类型。
可以提供选项以选择云台模式(例如，独立模式或同时模式)。在一些实施例中，可以呈现默认模式，并且可以开启或关断默认模式。例如，默认可以是在同时模式下操作，并且可以开启或关断同时模式。当关断同时模式时，可移动物体可以自动在独立模式下操作。当默认为在独立模式下操作时，可以开启或关断独立模式。当独立模式关断时，可移动物体可以自动在同时模式下操作。在一些情况下，可以不提供默认项，并且用户可以在独立模式和同时模式之间进行选择。用户可以触摸用户接口以选择云台模式。用户可以通过在屏幕上的单次触摸来在不同的云台模式之间切换。
图27示出了根据本发明实施例的用户接口的示例。用户接口2700可以包括第一区域2702a和第二区域2702b。每个区域可以示出与相应的云台2704a、2704b相关联的数据。在一些实施例中，可以提供示出地理地图的第三区域2703。可以提供诸如自动聚焦/手动聚焦(AF/MF)2706或位置/移动数据2708的附加信息。
在一些实施例中，用户接口2700可以包括第一区域2702a和第二区域2702b。可以提供任意数量的区域。区域的数量可以与云台的数量相对应。例如，当两个云台由可移动物体携带时，可以提供两个区域。这些区域可以彼此具有任何视觉特性或关系。在一些实施例中，区域可以是相同侧的，并且可以彼此相邻。
每个区域2702a、2702b可以示出与相应云台相关联的数据2704a、2704b。例如，第一区域可以示出来自第一云台的第一搭载物的图像数据，第二区域可以示出来自第二云台的第二搭载物的图像数据。
所描绘的用户接口可以用于独立模式和同时模式。所描绘的区域的布置可以用于独立模式和同时模式。备选地，所描绘的用户接口可以仅用于独立模式或仅用于同时模式。例如，所描绘的区域的布置可以用于独立模式但不用于同时模式，或者用于同时模式但不用于独立模式。
如前所述，当在独立模式下时，用户可以与第一区域或第二区域交互。用户可以与第一区域和第二区域交互。用户可以在不同时间与第一区域和第二区域交互。用户可以同时与第一区域和第二区域交互。用户与单个区域的交互可以引起对单个对应云台的控制。非对应的云台可以不对用户与该区域的交互作出反应。与第一区域的交互可以影响第一区域中示出的数据。例如，用户可以拖动第一区域中的第一图像。这也可以影响第一云台和/或第一搭载物的操作。与第二区域的交互可以影响第二区域中示出的数据。例如，用户可以拖动第二区域中的第二图像。这也可以影响第二云台和/或第二搭载物的操作。当在独立模式下时，用户能够独立地与第一区域交互而不影响第二区域中所示的数据，和/或与第二区域交互而不影响第一区域中所示的数据。
当在同时模式下时，用户可以与第一区域和第二区域两者交互，或者仅与第一区域和第二区域中的单个选择区域交互。用户与单个区域的交互可以引起对多个云台的控制。在一些实施例中，所有受支撑的云台可以对用户与单个区域的交互进行响应。在一些实施例中，用户可以与第一区域和第二区域两者交互。用户可以在不同时间与第一区域和第二区域交互。与第一区域的交互可以影响第一区域和第二区域中所示的数据。例如，用户可以拖动第一区域中的第一图像。这也可以影响第一云台和/或第一搭载物以及第二云台和/或第二搭载物的操作。第一云台和/或第一搭载物以及第二云台和/或第二搭载物可以以重复方式操作。与第二区域的交互可以影响第二区域和第一区域中所示的数据。例如，用户可以拖动第二区域中的第二图像。这也可以影响第二云台和/或第二搭载物以及第一云台和/或第一搭载物的操作。第二云台和/或第二搭载物以及第一云台和/或第一搭载物可以以重复方式操作。
在一些实施例中，用户可以仅与第一区域和第二区域中的单个选择区域交互。当与选择区域交互时，第一云台和第二云台和/或相应搭载物都可以受到影响。当与选择区域交互时，选择区域和非选择区域中示出的数据都可以受到影响。选择区域和非选择区域中示出的数据可能以相同方式受到影响。当与非选择区域交互时，既不在非选择区域中也不在选择区域中示出的数据可以受到影响。例如，如果第一区域是选择区域，则与第一区域交互可以使第一云台和第二云台和/或相关联的第一搭载物和第二搭载物以重复方式操作。与第二区域的交互可以不引起第一云台和第二云台和/或相关联的第一搭载物和第二搭载物的反应。选择区域可以保持固定(例如，如果第一区域是选择区域，则第一区域可以在可移动物体的操作持续时间内保持为选择区域)。与各个区域相关联的云台可以是固定的，或者可以是改变的。例如，第一云台可以与作为选择区域的第一区域相关联。用户可以进行调整以使第二云台变为与第一区域相关联，并且与第二云台相关联的数据被描绘在第一区域中。备选地，选择区域可以改变(例如，如果第一区域最初是选择区域，则用户可以选择第二区域作为选择区域，这将使第一区域变为非选择区域)。
用户接口2700还可以示出附加区域(例如，第三区域2703)。第三区域可以示出地理地图。地理地图可以示出可移动物体所处的位置。可以在地图上可视地描绘可移动物体。例如，可以在地图上提供表示可移动物体在地理区域内的位置的图标。当可移动物体移动通过该区域时，可以更新可移动物体的位置以与可移动物体的实际地理位置相对应。可移动物体的视觉表示可以或可以不示出可移动物体的航向。例如，诸如箭头的图标可以用于可移动物体。箭头可以指向可移动物体正在航行的方向。该地图会是有用的，以便用户可以同时查看与云台相关联的数据(例如，图像数据)和地图数据。因此，用户可以了解由多个云台收集的数据如何与可移动物体在环境中的位置相关。在一些实施例中，可以如本文其它地方更详细描述的那样扩展地图。
如前所述，可以提供其它信息或控制。可以提供自动聚焦/手动聚焦(AF/MF)的指示2706。在一些实施例中，用户可以使用控制来选择自动聚焦或手动聚焦。可以提供诸如位置和/或移动之类的附加信息2708。例如，可以提供距离、水平速度(HS)、高度和/或垂直速度(VS)。
图28示出了根据本发明实施例的用户接口的另一示例。用户接口2800可以包括第一区域2802a和第二区域2802b。每个区域可以示出与相应的云台2804a、2804b相关联的数据。在一些实施例中，可以提供示出地理地图的第三区域2803。可以提供诸如自动聚焦/手动聚焦(AF/MF)2806或位置/移动数据2808的附加信息。
在一些实施例中，用户接口2800可以包括第一区域2802a和第二区域2802b。可以提供任意数量的区域。区域的数量可以与云台的数量相对应。例如，当两个云台由可移动物体携带时，可以提供两个区域。这些区域可以彼此具有任何视觉特性或关系。在一些实施例中，区域可以是不同大小的，并且区域之一可以在另一区域内。例如，第二区域可以小于第一区域并且可以在第一区域内示出。例如，第二区域可以示出在第一区域的角落中(例如，右下角、左下角、左上角或右上角)。
每个区域2802a、2802b可以示出与相应云台相关联的数据2804a、2804b。例如，第一区域可以示出来自第一云台的第一搭载物的图像数据，第二区域可以示出来自第二云台的第二搭载物的图像数据。
所描绘的用户接口可以用于独立模式和同时模式。所描绘的区域的布置可以用于独立模式和同时模式。备选地，所描绘的用户接口可以仅用于独立模式或仅用于同时模式。例如，所描绘的区域的布置可以用于独立模式但不用于同时模式，或者用于同时模式但不用于独立模式。
在一些实施例中，图27中描绘的用户接口可以用于独立模式，而图28中描绘的用户接口可以用于同时模式。
如前所述，当在独立模式下时，用户可以与第一区域或第二区域交互。用户可以与第一区域和第二区域交互。用户可以在不同时间与第一区域和第二区域交互。用户可以同时与第一区域和第二区域交互。用户与单个区域的交互可以引起对单个对应云台的控制。非对应的云台可以不对用户与该区域的交互作出反应。与第一区域的交互可以影响第一区域中示出的数据。例如，用户可以拖动第一区域中的第一图像。这也可以影响第一云台和/或第一搭载物的操作。与第二区域的交互可以影响第二区域中示出的数据。例如，用户可以拖动第二区域中的第二图像。这也可以影响第二云台和/或第二搭载物的操作。当在独立模式下时，用户能够独立地与第一区域交互而不影响第二区域中所示的数据，和/或与第二区域交互而不影响第一区域中所示的数据。
当在同时模式下时，用户可以与第一区域和第二区域两者交互，或者仅与第一区域和第二区域中的单个选择区域交互。用户与单个区域的交互可以引起对多个云台的控制。在一些实施例中，所有受支撑的云台可以对用户与单个区域的交互进行响应。在一些实施例中，用户可以与第一区域和第二区域两者交互。用户可以在不同时间与第一区域和第二区域交互。与第一区域的交互可以影响第一区域和第二区域中所示的数据。例如，用户可以拖动第一区域中的第一图像。这可以使得第二区域中的第二图像进行对应移动。这也可以影响第一云台和/或第一搭载物以及第二云台和/或第二搭载物的操作。第一云台和/或第一搭载物以及第二云台和/或第二搭载物可以以重复方式操作。与第二区域的交互可以影响第二区域和第一区域中所示的数据。例如，用户可以拖动第二区域中的第二图像。这也可以影响第二云台和/或第二搭载物以及第一云台和/或第一搭载物的操作。第二云台和/或第二搭载物以及第一云台和/或第一搭载物可以以重复方式操作。
在一些实施例中，用户可以仅与第一区域和第二区域中的单个选择区域交互。当与选择区域交互时，第一云台和第二云台和/或相应搭载物都可以受到影响。当与选择区域交互时，选择区域和非选择区域中示出的数据都可以受到影响。选择区域和非选择区域中示出的数据可能以相同方式受到影响。当与非选择区域交互时，既不在非选择区域中也不在选择区域中示出的数据可以受到影响。例如，如果第一区域是选择区域，则与第一区域交互可以使第一云台和第二云台和/或相关联的第一搭载物和第二搭载物以重复方式操作。与第二区域的交互可以不引起第一云台和第二云台和/或相关联的第一搭载物和第二搭载物的反应。选择区域可以保持固定(例如，如果第一区域是选择区域，则第一区域可以在可移动物体的操作持续时间内保持为选择区域)。与各个区域相关联的云台可以是固定的，或者可以是改变的。例如，第一云台可以与作为选择区域的第一区域相关联。用户可以进行调整以使第二云台变为与第一区域相关联，并且与第二云台相关联的数据被描绘在第一区域中。用户可以选择较小的图像(例如，第二区域)来切换，使得第二区域中的数据被移动到较大的第一区域。备选地，选择区域可以改变(例如，如果第一区域最初是选择区域，则用户可以选择第二区域作为选择区域，这将使第一区域变为非选择区域)。
用户接口2800还可以示出附加区域(例如，第三区域2803)。第三区域可以示出地理地图。地理地图可以示出可移动物体所处的位置。可以在地图上可视地描绘可移动物体。例如，可以在地图上提供表示可移动物体在地理区域内的位置的图标。当可移动物体移动通过该区域时，可以更新可移动物体的位置以与可移动物体的实际地理位置相对应。可移动物体的视觉表示可以或可以不示出可移动物体的航向。例如，诸如箭头的图标可以用于可移动物体。箭头可以指向可移动物体正在航行的方向。该地图会是有用的，以便用户可以同时查看与云台相关联的数据(例如，图像数据)和地图数据。因此，用户可以了解由多个云台收集的数据如何与可移动物体在环境中的位置相关。在一些实施例中，可以如本文其它地方更详细描述的那样扩展地图。
如前所述，可以提供其它信息或控制。可以提供自动聚焦/手动聚焦(AF/MF)的指示2806。在一些实施例中，用户可以使用控制来选择自动聚焦或手动聚焦。可以提供诸如位置和/或移动之类的附加信息2808。例如，可以提供距离、水平速度(HS)、高度和/或垂直速度(VS)。
如本文其它地方所述，分屏(例如，图27)布置和画中画布置(例如，图28)可以均为能够在独立模式下操作和在同时模式下操作的。在另一示例中，分屏布置可以仅用于独立模式，并且当在同时模式下操作时可以切换到画中画布置，或者反之亦然。
图29示出了根据本发明实施例的在地图模式下操作时的用户接口的示例。用户接口2900可以包括扩展的地图区域2903和一个或多个浓缩的云台区域2902a、2902b。云台区域可以示出与对应的云台相关联的数据2904a、2904b。在扩展的地图模式下，可以示出有关地图的附加细节。标记2906可以示出可移动物体在地图上的位置。可以提供各种控制2908和/或位置/移动信息2910。
用户可以从云台控制模式进入地图模式。当在云台控制模式下时，用户可以轻击或触摸缩小地图。这可以使得地图扩展到地图模式并且减少云台区域。在地图模式下时，用户仍然可以直接与云台交互。备选地，用户可以轻击或按下云台区域以返回云台控制模式，从而示出与云台对应的较大图像。
扩展的地图区域2903可以示出更大的地图视图。在一些情况下，可以在扩展的地图视图上示出附加细节，比如街道名称、建筑物名称、商业名称、地标和/或关于街道建筑物的附加细节、或其他特征。与折叠的地图相比，扩展的地图可以覆盖更大的地理区域。
视觉标记2906可以示出可移动物体在地图中的位置。可移动物体在地图中的视觉标记的位置可以与可移动物体在对应地理位置中的位置相对应。当可移动物体穿过地理区域时，可以更新地图上的可移动物体的位置。在一些情况下，可以在可移动物体移动时更新地图上示出的区域，使得可移动物体即使在穿过不同位置时也保持在地图上。
视觉标记可以是可移动物体的任何视觉表示。视觉标记可以示出可移动物体的位置。视觉标记还可以示出可移动物体的航向。视觉标记可以示出可移动物体行进的方向。例如，视觉标记可以是指向可移动物体正在行进的方向的箭头。
可以提供一个或多个地图控件2908，地图控件可以允许用户与地图交互。例如，地图控件可以包括返回当前位置、指南针、地图切换和/或缩放。当用户选择返回当前位置选项时，可移动物体可以返回到选择位置。选择位置可以是遥控器的位置。选择位置可以是预定义的“家”位置。选择位置可以是可移动物体起飞的位置。选择位置可以或可以不示出在地图上。如果选择位置超出地图的范围，则可能无法示出在地图上。当可移动物体返回到选择位置时，可以更新地图以使选择位置进入视野。指南针可以示出方向，比如，相对于地图的北、南、东和/或西。地图切换可以允许用户在卫星地图和普通街道地图之间切换视图。缩放可以允许用户调整尺度(例如，放大和/或缩小)。用户可以或可以不直接与地图交互。例如，用户可以触摸并拖动地图。用户可以分别捏合和/或扩大以进行放大和/或缩小。
地图可以示出位置和/或移动信息2910。例如，可以示出诸如距离、水平速度、高度和/或垂直速度之类的信息。
在一些实施例中，可以示出云台区域2902a、2902b。当用户接口处于地图模式时，云台区域可以小于地图区域。当用户接口处于地图模式时，云台区域可以设置在地图区域的角落处(例如，左下角和右下角，或左上角和右上角)。每个云台区域可以示出与对应的云台2904a、2904b相关联的数据。例如，每个云台区域可以示出由对应云台支撑的搭载物捕获的图像数据。例如，第一区域2902a可以示出由第一云台的搭载物捕获的图像数据2904a，第二区域2902b可以示出由第二云台的搭载物捕获的图像数据2904b。
如所描绘的用户接口2900可以在独立模式和/或同时模式下使用。在一些实施例中，用户可以在用户接口在地图模式下时与云台区域2902a、2902b交互以控制对应的云台。当在独立模式下时，用户可以与第一区域交互以控制第一云台和/或第一搭载物的操作，而无需控制第二云台和/或第二搭载物的操作。当在独立模式下时，用户可以与第二区域交互以控制第二云台和/或第二搭载物的操作，而无需控制第一云台和/或第一搭载物的操作。用户可以在不同时间或同时与第一区域和第二区域交互。
当在同时模式下时，用户可以与第一区域交互以控制第一云台和/或第一搭载物的操作，并且提供对第二云台和/或第二搭载物的重复控制。当在同时模式下时，用户可以与第二区域交互以控制第二云台和/或第二搭载物的操作，并且提供对第一云台和/或第一搭载物的重复控制。在一些情况下，用户可以仅与第一区域或第二区域之一交互，用于以同步方式控制第一云台和第二云台和/或搭载物。这可以是选择区域。
图30示出了根据本发明实施例的在地图模式下操作时的用户接口的另一示例。用户接口3000可以包括扩展的地图区域3003和浓缩的云台区域3002。云台区域可以示出与对应的云台相关联的数据3004。在扩展的地图模式下，可以示出有关地图的附加细节。标记3006可以示出可移动物体在地图上的位置。可以提供各种控制3008和/或位置/移动信息3010。
扩展的地图区域3003可以示出更大的地图视图。在一些情况下，可以在扩展的地图视图上示出附加细节，比如街道名称、建筑物名称、商业名称、地标和/或关于街道建筑物的附加细节、或其他特征。与折叠的地图相比，扩展的地图可以覆盖更大的地理区域。
视觉标记3006可以示出可移动物体在地图中的位置。可移动物体在地图中的视觉标记的位置可以与可移动物体在对应地理位置中的位置相对应。当可移动物体穿过地理区域时，可以更新地图上的可移动物体的位置。在一些情况下，可以在可移动物体移动时更新地图上示出的区域，使得可移动物体即使在穿过不同位置时也保持在地图上。
视觉标记可以是可移动物体的任何视觉表示。视觉标记可以示出可移动物体的位置。视觉标记还可以示出可移动物体的航向。视觉标记可以示出可移动物体行进的方向。例如，视觉标记可以是指向可移动物体正在行进的方向的箭头。
可以提供一个或多个地图控件3008，地图控件可以允许用户与地图交互。例如，地图控件可以包括返回当前位置、指南针、地图切换和/或缩放。当用户选择返回当前位置选项时，可移动物体可以返回到选择位置。选择位置可以是遥控器的位置。选择位置可以是预定义的“家”位置。选择位置可以是可移动物体起飞的位置。选择位置可以或可以不示出在地图上。如果选择位置超出地图的范围，则可能无法示出在地图上。当可移动物体返回到选择位置时，可以更新地图以使选择位置进入视野。指南针可以示出方向，比如，相对于地图的北、南、东和/或西。地图切换可以允许用户在卫星地图和普通街道地图之间切换视图。缩放可以允许用户调整尺度(例如，放大和/或缩小)。用户可以或可以不直接与地图交互。例如，用户可以触摸并拖动地图。用户可以分别捏合和/或扩大以进行放大和/或缩小。
地图可以示出位置和/或移动信息3010。例如，可以示出诸如距离、水平速度、高度和/或垂直速度之类的信息。
在一些实施例中，可以示出云台区域3002。当用户接口在地图模式下时，云台区域可以小于地图区域。当用户接口在地图模式下时，云台区域可以设置在地图区域的角落处(例如，左下角、右下角、左上角或右上角)。云台区域可以示出与对应的云台3004相关联的数据。例如，云台区域可以示出由对应云台支撑的搭载物捕获的图像数据。
如所描绘的用户接口3000可以在独立模式和/或同时模式下使用。在一些实施例中，用户可以在用户接口在地图模式下时与云台区域3002交互以控制对应的云台。当在独立模式下时，用户可以与区域交互以控制第一云台和/或第一搭载物的操作，而无需控制第二云台和/或第二搭载物的操作。如果用户希望控制第二云台和/或第二搭载物，则用户可以选择将云台区域中示出的图像切换为由第二搭载物捕获的第二图像的功能，然后用户可以与该区域交互以控制第二云台和/或第二搭载物的操作，而不控制第一云台和/或第一搭载物的操作。用户可以通过相同区域在控制第一云台和第二云台之间切换。
当在同时模式下时，用户可以与区域交互以控制第一云台和第二云台和/或相关联的搭载物的操作。区域中示出的数据可以是与第一云台和/或搭载物相关联的数据、或与第二云台和/或搭载物相关联的数据。用户可以可选地切换或选择在云台区域中显示哪个云台和/或搭载物数据。备选地，可以存在可以不改变的预先指派的云台和/或搭载物(例如，总是示出第一云台和/或搭载物)。
在一些实施例中，图29中描绘的用户接口可以用于独立模式，而图30中描绘的用户接口可以用于同时模式。
如前所述，可以使用各种控制来选择和/或控制云台的活动。可以使用一种或多种技术来选择要控制的云台。可以一次选择单个云台进行控制，或者可以同时控制多个云台。例如，可以通过点击或触摸区域中的与云台相关联的数据来选择云台。例如，用户可以触摸来自特定云台的图像数据。用户可以触摸任一区域中的数据。备选地，用户可以触摸非选择区域中的数据以使该区域被选择或将数据移动到选择区域中。在另一示例中，用户可以通过将对应数据(例如，图像)拖动到选择区域来选择云台。在另一示例中，用户可以通过操作安装在遥控器上的机械控件来选择云台。例如，用户可以翻转开关、按下按钮、转动拨盘或旋钮、移动滑块、切换操纵杆或执行任何其它动作以选择云台。
当选择了一个或多个云台时，可以以任何方式控制云台。例如，用户可以通过在触摸屏上触摸数据并拖动数据来控制云台的操作(例如，云台角度)。例如，用户可以触摸触摸屏上的图像并拖动图像。云台可以进行与用户拖动动作相对应的动作。用户可以使用触摸屏上的一个或多个虚拟交互工具。例如，用户可以使用浮置虚拟操纵杆来控制云台的操作。可以使用其它虚拟工具(例如，虚拟开关、滑块、按钮、按键、旋钮或拨盘)。在另一示例中，用户可以通过操作安装在遥控器上的机械控件来操作云台。例如，用户可以移动操纵杆、翻转开关、按下按钮、转动拨盘或旋钮、移动滑块、或执行任何其它动作以控制云台。
图34示出了根据本发明实施例的可以用于控制云台的遥控器3400的示例。例如，如所描述的，机械控件可以用于控制云台。切换开关可以用于控制云台控制的轴。例如，切换开关可以由功能按钮3402形成。功能按钮可以用于在不同轴之间切换以进行控制。在一个示例中，按压第一按钮可以允许控制云台围绕俯仰轴的取向，而按下第二按钮可以允许控制云台围绕偏航轴的取向。在一些情况下，可以自动调整横滚轴，而不需要用户提供针对横滚轴的任何输入。拨轮3404可以用于控制云台的角度。例如，用户可以使用功能按钮选择俯仰轴，然后使用拨盘调整角度俯仰旋转的程度。用户可以使用功能按钮选择偏航轴，然后使用拨盘调整角度偏航旋转的程度。
如本文其它地方所述，一个或多个载体(例如，云台)可以在对应的接口处与可移动物体附接和/或从可移动物体拆卸。此外，如本文其它地方所述，搭载物可以或可以不与云台附接和/或从云台拆卸。在一些实施例中，云台可以固定到可移动物体上，但是搭载物可以可释放地耦接到云台上。云台可以永久地固定在可移动物体上，或者可以需要工具从可移动物体上移除云台。在一些情况下，云台可以可释放地与可移动物体耦接，但是搭载物也可以可释放地与云台耦接。
本文对云台附接和/或拆卸的任何描述可以应用于搭载物与云台的附接和/或从其拆卸。本文对云台和可移动物体(或平台)之间的接口的任何描述可以应用于云台和搭载物之间的接口。例如，本文描述的任何耦接组件可以应用于云台和搭载物之间的接口。可以采用快速释放机构将搭载物附接到云台。例如，搭载物可以经历第一动作以部分地连接到云台，并且可以经历第二动作以牢固地锁定到云台。本文中对可以在云台和/或基座支撑件之间提供的电力和/或通信的任何描述也可以应用于可以在搭载物和云台之间或者搭载物和基座支撑件之间提供的电力和/或通信。例如，在搭载物附接到云台时，可以通过云台向搭载物供电。在搭载物附接到云台时，可以提供搭载物和云台之间的通信。例如，在确认搭载物牢固锁定到云台时，可以提供电力和/或通信。搭载物和云台之间的通信可以包括到搭载物以控制搭载物的操作的指令和来自搭载物的关于搭载物的信息(例如，搭载物类型、搭载物规格、搭载物状态等)。搭载物可以在附接到云台时自动提供关于搭载物的信息。例如，搭载物可以在附接到云台时推送关于搭载物类型的信息。针对云台所描述的任何其它电力和/或通信变化也可以应用于搭载物。
使用多云台(例如，双云台)配置的其它优点可以是UAV的工作效率可以倍增。例如，在单次通过时，基于多云台系统中的云台的数量，UAV能够收集成多倍增加的大量数据。例如，当采用两个云台时，工作效率可以加倍。在采用三个云台时，工作效率可以增加三倍。在单次通过时，UAV能够收集在其它情况下可能需要两次或更多次通过才能收集到的那样多的数据。这可以有利于节省时间。当希望使用相同的有利位置来收集多个数据集时，这也是有利的。例如，如果希望UAV从相同的有利位置收集两个数据集，则UAV可以使用两个云台同时执行此操作，而不必烦恼飞行需要与第一次通过相同的第二次通过。这对于节省电池寿命也是有利的。通过减少通过次数，UAV可以使用更少数量的电池充电就能完成更多工作。
使用多云台(例如，双云台)配置的附加优点可以是可以采用不同类型的云台。用户能够针对多个云台接口中的每一个接口在云台之间切换。这可以提供指数级别的安全性。例如，如果UAV仅具有单个云台接口，则用户可能仅能够切换单个云台(例如，云台类型1和云台类型2之间)。当UAV具有双云台接口时，用户可以将云台进行不同的组合。例如，如果用户在第一接口中在云台类型1和云台类型2之间切换并且在第二接口中在云台类型3和云台类型4之间切换，则可以使用云台的任何组合-例如，云台类型1+云台类型3、云台类型1+云台类型4、云台类型2+云台类型3、云台类型2+云台类型4等。这可以极大地增加在可移动物体的单次通过期间可以收集的数据类型的灵活性。如所提及的，可以使用不同类型的云台。例如，用户可以采用可见光和红外相机。用户能够在可移动物体运动时查看可见图像和红外图像，而不必停止可移动物体并改变云台。使用这些不同类型的云台在独立模式和同时模式下都是有用的。
允许各种类型的云台的灵活性还可以提供允许可以实现或增强彼此操作的云台组合的协同效应。在一些情况下，可以通过第二云台的耦接使用来改进或实现第一云台的操作。例如，如果第一云台是可见光相机并且环境暗淡，则第二云台可以是光源，可以帮助第一云台捕获图像。在另一示例中，第一云台可以是机器臂，第二云台可以是可见光相机，可以允许用户从可移动物体的角度看到机器臂正在做什么，并且帮助用户操纵机械臂。
在一些实施例中，每个云台可以是相同类型或不同类型。即使云台是相同类型，在独立模式和同时模式之间改变的能力也可以提供增强的功能。例如，如果第一云台和第二云台都可以用于可见光成像，则可以独立地控制云台，使得云台之一可以跟踪移动物体，而另一云台可以旋转以检测环境。在一些实施例中，云台中的一个或多个能够参与自动跟踪。云台可以自动调整搭载物的取向以跟踪所选择的目标。可以在不需要手动用户干预来跟踪目标的情况下进行自动跟踪。当用户手动控制可移动物体的移动而不是云台的运动时，可以发生自动跟踪。可以使用任何跟踪机构，包括但不限于美国专利No.9,164,506中描述的跟踪系统和方法，该专利通过引用整体合并于此。多个云台的使用可以允许用一个云台来自动跟踪第一目标，同时用户主动控制第二云台来扫描环境。在另一实例中，多个云台的使用可以允许独立地自动跟踪多个目标。即使当目标彼此分离移动和/或发散时，这可以有利地允许自动跟踪多个目标。当不需要分离的运动并且用户不希望花费那么多精力来控制两个云台时，切换到同时模式的能力会是有利的。例如，用户可能希望专注于飞行可移动物体而不想烦恼控制两个云台。用户可以选择同时模式来同时控制两个云台。在一些情况下，将云台定向并一起移动可能是有利的。例如，如果使用不同类型的云台，则可能希望从相同的有利位置捕获与特定目标或环境的一部分有关的不同类型的信息。
在一些实施例中，每个云台的运动范围可以是180度(side)。这可以有利地允许用户体验针对每个云台的全部运动范围，与单个云台或可移动物体的单个云台和FPV相机相比，这将允许更大范围的检测和活动。多个云台中的每一个云台的可拆卸性也可以提供增加的灵活性。
本文提供的系统和方法还可以有利地提供简化的即插即用布置。用户可以容易地将各种云台与可移动物体进行附接和拆卸。用户不需要为不同的云台执行任何专门的步骤。可移动物体和云台可以彼此自动通信以适应不同的云台类型。这可以有利地使得该布置易于使用，并且允许相对的新手用户来操作具有各种云台的可移动物体，以及交换各种云台。
本文描述的系统和方法可以由各种可移动物体实现和/或应用于各种可移动物体。本文描述的系统、装置和方法可以应用于各种可移动物体。如前所述，本文对飞行器的任何描述可以适用于任何可移动物体并用于任何可移动物体。本发明的可移动物体可以被配置为在任何合适的环境中移动，例如在空气中(例如，固定翼飞机、旋转翼飞机或既不具有固定翼也不具有旋转翼的飞机)、在水中(例如，船或潜艇)、在地面上(例如，机动车辆，比如轿车、卡车、公共汽车、货车、摩托车；可移动的结构或框架，比如棒状物、钓竿；或火车)、地下(例如，地铁)、在太空中(例如，太空飞机、卫星或探测器)、或这些环境的任何组合。可移动物体可以是载运工具，比如本文其它地方描述的载运工具。在一些实施例中，可移动物体可以安装在诸如人或动物的活体上。合适的动物可以包括灵长类、禽类、犬类、猫类、马类、牛类、羊类、猪类、海豚类、啮齿类或昆虫类。
可移动物体能够相对于六个自由度(例如，三个平移自由度和三个旋转自由度)在环境内自由移动。备选地，可移动物体的移动可以相对于一个或多个自由度(例如，通过预定的路径、轨道或取向)进行约束。该移动可以由任何合适的致动机构(例如，引擎或电机)来致动。可移动物体的致动机构可以由任何合适的能源(例如电能、磁能、太阳能、风能、重力能、化学能、核能或其任何合适的组合)供能。如本文其它地方所述，可移动物体可以经由推进系统自推进。推进系统可以可选地依赖于能源(例如电能、磁能、太阳能、风能、重力、化学能、核能或其任何合适的组合)操作。备选地，可移动物体可以由生物携带。
在一些情况下，可移动物体可以是运载工具。合适的运载工具可以包括水上运载工具、飞行器、空间飞行器或地面运载工具。例如，飞行器可以是固定翼飞机(例如飞机、滑翔机)、旋转翼飞机(例如直升机、旋翼飞机)、具有固定翼和旋转翼的飞机，或没有固定翼和旋转翼的飞机(例如，飞艇、热气球)。运载工具可以自推进式的，例如在空气中、在水中或水下、在太空中、或在地面上或地下自推进的。自推进运载工具可以利用推进系统，例如包括一个或多个引擎、电机、轮子、轴、磁体、旋翼、螺旋桨、桨叶、喷嘴或其任何合适的组合的推进系统。在一些情况下，推进系统可以用于使可移动物体从表面起飞、在表面上着陆、维持其当前位置和/或取向(例如，悬停)、改变取向和/或改变位置。
可移动物体可以由用户遥控，或者可以由可移动物体内或可移动物体上的成员对可移动物体进行本地控制。在一些实施例中，可移动物体是诸如UAV的无人可移动物体。诸如UAV的无人可移动物体可以在该可移动物体上没有乘员。可移动物体可以由人或自主控制系统(例如，计算机控制系统)或其任何合适的组合来控制。可移动物体可以是自主的或半自主的机器人，例如配置有人工智能的机器人。
可移动物体可以具有任何合适的大小和/或尺寸。在一些实施例中，可移动物体可以具有在载运工具内或载运工具上有人类乘员的大小和/或尺寸。备选地，可移动物体的大小和/或尺寸可以小于能够在载运工具内或载运工具上有人类乘员的大小和/或尺寸。可移动物体的大小和/或尺寸可以适于被人抬起或携带。备选地，可移动物体可以大于适于被人抬起或携带的大小和/或尺寸。在一些情况下，可移动物体可以具有少于或等于大约如下值的最大尺寸(例如，长度、宽度、高度、直径、对角线)：2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m或者10m。最大尺寸可以大于或等于大约：2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m或者10m。例如，可移动物体的相对旋翼的轴之间的距离可以少于或等于大约：2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m或者10m。备选地，相对旋翼的轴之间的距离可以大于或等于大约：2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m或者10m。
在一些实施例中，可移动物体的体积可以少于100cm×100cm×100cm，少于50cm×50cm×30cm，或少于5cm×5cm×3cm。可移动物体的总体积可以少于或等于大约：1cm3、2cm3、5cm3、10cm3、20cm3、30cm3、40cm3、50cm3、60cm3、70cm3、80cm3、90cm3、100cm3、150cm3、200cm3、300cm3、500cm3、750cm3、1000cm3、5000cm3、10,000cm3、100,000cm3、1m3、或10m3。相反，可移动物体的总体积可以大于或等于大约：1cm3、2cm3、5cm3、10cm3、20cm3、30cm3、40cm3、50cm3、60cm3、70cm3、80cm3、90cm3、100cm3、150cm3、200cm3、300cm3、500cm3、750cm3、1000cm3、5000cm3、10,000cm3、100,000cm3、1m3、或10m3。
在一些实施例中，可移动物体可以具有少于或等于大约如下值的占地面积(其可以指由可移动物体包围的横向横截面积)：32,000cm2、20,000cm2、10,000cm2、1,000cm2、500cm2、100cm2、50cm2、10cm2、或5cm2。相反，占地面积可以大于或等于大约：32,000cm2、20,000cm2、10,000cm2、1,000cm2、500cm2、100cm2、50cm2、10cm2、或5cm2。
在一些情况下，可移动物体的重量可以不超过1000kg。可移动物体的重量可以少于或等于大约：1000kg、750kg、500kg、200kg、150kg、100kg、80kg、70kg、60kg、50kg、45kg、40kg、35kg、30kg、25kg、20kg、15kg、12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、5kg、4kg、3kg、2kg、1kg、0.5kg、0.1kg、0.05kg、或0.01kg。相反，重量可以大于或等于约：1000kg、750kg、500kg、200kg、150kg、100kg、80kg、70kg、60kg、50kg、45kg、40kg、35kg、30kg、25kg、20kg、15kg、12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、5kg、4kg、3kg、2kg、1kg、0.5kg、0.1kg、0.05kg、或0.01kg。
在一些实施例中，可移动物体相对于由可移动物体承载的负载可以较小。负载可以包括搭载物和/或载体，如下面进一步详细描述的。在一些示例中，可移动物体重量与负载重量之比可以大于、少于或等于大约1∶1。在一些情况下，可移动物体重量与负载重量之比可以大于、少于或等于大约1∶1。可选地，载体重量与负载重量之比可以大于、少于或等于大约1∶1。当需要时，可移动物体重量与负载重量之比可以少于或等于：1∶2、1∶3、1∶4、1∶5、1∶10或甚至更小。反之，可移动物体重量与负载重量之比也可以大于或等于：2∶1、3∶1、4∶1、5∶1、10∶1或甚至更大。
在一些实施例中，可移动物体可以具有低能耗。例如，可移动物体可以使用少于大约如下值的能耗：5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h或更小。在一些情况下，可移动物体的载体可以具有低能耗。例如，载体可以使用少于大约以下值的能耗：5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h或更小。可选地，可移动物体的搭载物可以具有诸如少于大约如下值的低能耗：5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h或更小。
在一些实施例中，可移动物体可以被配置为携带负载。负载可以包括乘客、货物、装备、仪器等中的一种或多种。负载可以设置在壳体内。所述壳体可以与可移动物体的壳体分离，或者作为可移动物体的壳体的一部分。备选地，负载可以设置有壳体，而可移动物体不具有壳体。备选地，负载的一部分或整个负载可以不设置有壳体。负载可以相对于可移动物体刚性地固定。可选地，负载可以是相对于可移动物体可移动的(例如，相对于可移动物体可平移或可旋转)。
在一些实施例中，负载包括搭载物。搭载物可以被配置为不执行任何操作或功能。备选地，搭载物可以是被配置为执行操作或功能的搭载物，也被称为功能型搭载物。例如，搭载物可以包括用于勘测一个或多个目标的一个或多个传感器。可以将任何合适的传感器并入搭载物中，比如图像捕获装置(例如，相机)、音频捕获装置(例如，抛物面麦克风)、红外成像装置或紫外成像装置。传感器可以提供静态感测数据(例如，照片)或动态感测数据(例如，视频)。在一些实施例中，传感器提供针对搭载物的目标的感测数据。备选地或组合地，搭载物可以包括用于向一个或多个目标提供信号的一个或多个发射机。可以使用任何合适的发射机，例如照明源或声源。在一些实施例中，搭载物包括一个或多个收发机，诸如用于与远离可移动物体的模块进行通信。可选地，搭载物可以被配置为与环境或目标进行交互。例如，搭载物可以包括能够操纵物体的工具、仪器或机构，例如机器人臂。
可选地，负载可以包括载体。可以针对搭载物提供载体，并且搭载物可以直接(例如，直接接触可移动物体)或间接(例如，不接触可移动物体)经由载体与可移动物体耦接。相反，搭载物可以安装在可移动物体上而不需要载体。搭载物可以与载体一体形成。备选地，搭载物可以可释放地与载体耦接。在一些实施例中，搭载物可以包括一个或多个搭载物元件，并且一个或多个搭载物元件可以是相对于可移动物体和/或载体可移动的，如上所述。
载体可以与可移动物体一体形成。备选地，载体可以可释放地与可移动物体耦接。载体可以直接或间接地与可移动物体耦接。载体可以提供对搭载物的支撑(例如，携带搭载物的至少一部分重量)。载体可以包括能够稳定搭载物和/或引导搭载物的移动的合适的安装结构(例如，云台平台)。在一些实施例中，载体可以适于控制搭载物相对于可移动物体的状态(例如，位置和/或取向)。例如，载体可以被配置为相对于可移动物体移动(例如，相对于一个、两个或三个平移度和/或一个、两个或三个旋转度)，使得搭载物相对于合适的参照系维持其位置和/或取向，而与可移动物体的移动无关。参照系可以是固定参照系(例如，周围环境)。备选地，参照系可以是移动参照系(例如，可移动物体、搭载物目标)。
在一些实施例中，载体可以被配置为允许搭载物相对于载体和/或可移动物体的移动。该移动可以是相对于多达三个自由度(例如，沿着一个、两个或三个轴)的平移或者相对于多达三个自由度(例如，围绕一个、两个或三个轴)的旋转或其任何合适的组合。
在一些情况下，载体可以包括载体框架组件和载体致动组件。载体框架组件可以为搭载物提供结构支撑。载体框架组件可以包括各个载体框架部件，其中的一些载体框架部件可以是相对于彼此可移动的。载体致动组件可以包括致动各个载体框架部件的移动的一个或多个致动器(例如，电机)。致动器可以允许多个载体框架部件同时移动，或者可以被配置为一次仅允许单个载体框架部件移动。载体框架部件的移动可以引发搭载物的对应移动。例如，载体致动组件可以致动一个或多个载体框架部件围绕一个或多个旋转轴(例如，横滚轴、俯仰轴或偏航轴)旋转。一个或多个载体框架部件的旋转可以使得搭载物相对于可移动物体围绕一个或多个旋转轴旋转。备选地或组合地，载体致动组件可以致动一个或多个载体框架部件沿着一个或多个平移轴平移，并且由此引发搭载物相对于可移动物体沿着一个或多个对应轴平移。
在一些实施例中，可移动物体、载体和搭载物相对于固定参照系(例如，周围环境)和/或相对于彼此的移动可以由终端控制。终端可以是远离可移动物体、载体和/或搭载物的遥控装置。终端可以设置在或固定在支撑平台上。备选地，终端可以是手持式或可穿戴式装置。例如，终端可以包括智能电话、平板电脑、膝上型电脑、计算机、眼镜、手套、头盔、麦克风或其合适的组合。终端可以包括诸如键盘、鼠标、操纵杆、触摸屏或显示器之类的用户接口。可以使用任何合适的用户输入来与终端进行交互，诸如手动输入的命令、语音控制、手势控制或位置控制(例如，经由终端的移动、位置或倾斜)。终端可以是如前所述的相同遥控器。
终端可以用于控制可移动物体、载体和/或搭载物的任何合适的状态。例如，终端可以用于控制可移动物体、载体和/或搭载物相对于固定参照系和/或相对于彼此的位置和/或取向。在一些实施例中，终端可以用于控制可移动物体、载体和/或搭载物的各个元件，例如载体的致动组件、搭载物的传感器或搭载物的发射机。终端可以包括适于与可移动物体、载体或搭载物中的一个或多个通信的无线通信装置。
终端可以包括用于观看可移动物体、载体和/或搭载物的信息的合适的显示单元。例如，终端可以被配置为显示可移动物体、载体和/或搭载物的关于位置、平移速度、平移加速度、取向、角速度、角加速度或其任何合适的组合方面的信息。在一些实施例中，终端可以显示由搭载物提供的信息，例如由功能型搭载物提供的数据(例如，由相机或其它图像捕获装置记录的图像)。
可选地，相同的终端既可以控制可移动物体、载体和/或搭载物、或者可移动物体、载体和/或搭载物的状态，又可以接收和/或显示来自可移动物体、载体和/或搭载物的信息。例如，终端可以在显示由搭载物捕获的图像数据或与搭载物的位置有关信息的同时，控制搭载物相对于环境的位置。备选地，不同的终端可以用于不同的功能。例如，第一终端可以控制可移动物体、载体和/或搭载物的移动或状态，而第二终端可以接收和/或显示来自可移动物体、载体和/或搭载物的信息。例如，第一终端可以用于控制搭载物相对于环境的定位，而第二终端显示由搭载物捕获的图像数据。在可移动物体和用于控制可移动物体并接收数据的集成终端之间，或者在可移动物体与用于控制可移动物体并接收数据的多个终端之间，可以使用各种通信模式。例如，在可移动物体和控制可移动物体并从可移动物体接收数据的终端之间，可以形成至少两种不同的通信模式。
在一些实施例中，支撑成像装置的可移动物体可以是UAV。图31示出了根据实施例的包括载体3102和搭载物3104的可移动物体3100。尽管可移动物体3100被描绘为飞机，但是该描述并不旨在限制，并且可以使用如前所述的任何合适类型的可移动物体。本领域技术人员将理解，本文在飞机系统的上下文中描述的任何实施例可以应用于任何合适的可移动物体(例如，UAV)。在一些情况下，搭载物3104可以设置在可移动物体3100上，而不需要载体3102。搭载物可以包括一个或多个成像装置。可移动物体3100可以包括推进机构3106、感测系统3108和通信系统3110。
此外，尽管本文可以示出搭载物和单个载体，但是UAV可以携带任何数量的载体和/或搭载物。例如，UAV可以承载两个或更多个、三个或更多个、四个或更多个、或五个或更多个载体(例如，云台)的重量，每个载体支撑一个或多个搭载物(例如，相机)。例如，可以如本文其它地方所述的那样提供双相机配置。
如前所述，推进机构3106可以包括旋翼、螺旋桨、桨叶、引擎、电机、轮子、轮轴、磁体或喷嘴中的一个或多个。例如，如本文其它地方所述，推进机构3106可以是自紧式旋翼、旋翼组件或其它旋转推进单元。可移动物体可以具有一个或更多个、两个或更多个、三个或更多个、或四个或更多个推进机构。推进机构都可以是相同类型的。备选地，一个或多个推进机构可以是不同类型的推进机构。推进机构3106可以使用诸如本文别处所述的诸如支撑元件(例如，驱动轴)的任何合适的方法安装在可移动物体3100上。推进机构3106可以安装在可移动物体3100的任何合适的部分上，诸如顶部、底部、前部、后部、侧面或其合适的组合。
在一些实施例中，推进机构3106可以使可移动物体3100能够垂直地从表面起飞或垂直地着陆在表面上，而不需要可移动物体3100的任何水平移动(例如，无需沿着跑道行进)。可选地，推进机构3106可以可操作地允许可移动物体3100以特定位置和/或取向悬停在空中。推进机构3100中的一个或多个可以独立于其它推进机构受控。备选地，推进机构3100可以被配置为同时受控。例如，可移动物体3100可以具有多个水平取向的旋翼，该旋翼可以向可移动物体提供升力和/或推力。可以致动多个水平取向的旋翼以向可移动物体3100提供垂直起飞、垂直着陆和悬停能力。在一些实施例中，水平取向旋翼中的一个或多个可以沿顺时针方向旋转，而水平旋翼中的一个或多个可以沿逆时针方向旋转。例如，顺时针旋翼的数量可以等于逆时针旋翼的数量。为了控制由每个旋翼产生的升力和/或推力，从而调整可移动物体3100(例如，相对于多达三个平移度和多达三个旋转度)的空间布局、速度和/或加速度，可以独立地改变每个水平取向的旋翼的转速。
感测系统3108可以包括可以感测可移动物体3100(例如，相对于多达三个平移度和多达三个旋转度)的空间布局、速度和/或加速度的一个或多个传感器。一个或多个传感器可以包括如前所述的任何传感器，包括GPS传感器、运动传感器、惯性传感器、近距离传感器或图像传感器。由感测系统3108提供的感测数据可以用于(例如，使用合适的处理单元和/或控制模块，如下所述)控制可移动物体3100的空间布局、速度和/或取向。备选地，感测系统3108可以用于提供与可移动物体周围的环境有关的数据，例如天气条件、到可能障碍物的接近度、地理特征的位置、人造结构的位置等。
通信系统3110能够经由无线信号3116与具有通信系统3114的终端3112进行通信。通信系统3110、3114可以包括适合于无线通信的任意数量的发射机、接收机和/或收发机。所述通信可以是单向通信，使得只能在一个方向上发送数据。例如，单向通信可以仅涉及可移动物体3100向终端3112发送数据，反之亦然。可以从通信系统3110的一个或多个发射机向通信系统3112的一个或多个接收机发送数据，或者反之亦然。备选地，所述通信可以是双向通信，使得可以在可移动物体3100和终端3112之间的两个方向上发送数据。双向通信可以涉及从通信系统3110的一个或多个发射机向通信系统3114的一个或多个接收机发送数据，并且反之亦然。
在一些实施例中，终端3112可以向可移动物体3100、载体3102和搭载物3104中的一个或多个提供控制数据，并且从可移动物体3100、载体3102和搭载物3104中的一个或多个接收信息(例如，可移动物体、载体或搭载物的位置和/或运动信息；由搭载物感测的数据，例如由搭载物相机捕获的图像数据)。如前所述，终端可以与遥控器相同。在一些情况下，来自终端的控制数据可以包括用于可移动物体、载体和/或搭载物的相对位置、移动、致动或控制的指令。例如，控制数据(例如，经由推进机构3106的控制)可以使得可移动物体的位置和/或取向修改，或(例如，经由载体3102的控制)使得搭载物相对于可移动物体移动。来自终端的控制数据可以实现对搭载物的控制，比如对相机或其它图像捕获装置的操作的控制(例如，拍摄静态或动态图像、放大或缩小、接通或关断、切换成像模式、改变图像分辨率、改变焦点、改变景深、改变曝光时间、改变视角或视野)。在一些情况下，来自可移动物体、载体和/或搭载物的通信可以包括来自(例如，感测系统3108或搭载物3104的)一个或多个传感器的信息。通信可以包括来自一个或多个不同类型的传感器(例如，GPS传感器、运动传感器、惯性传感器、近距离传感器或图像传感器)的感测信息。这样的信息可以涉及可移动物体、载体和/或搭载物的定位(例如位置、取向)、移动或加速度。来自搭载物的这种信息可以包括由搭载物捕获的数据或搭载物的感测状态。由终端3112发送提供的控制数据可以被配置为控制可移动物体3100、载体3102或搭载物3104中的一个或多个的状态。备选地或组合地，载体3102和搭载物3104也可以各自包括被配置为与终端3112进行通信的通信模块，使得该终端可以独立地与可移动物体3100、载体3102和搭载物3104中的每一个进行通信并对其进行控制。
在一些实施例中，可移动物体3100可以被配置为与除了终端3112之外的或者代替终端3112的另一远程装置通信。终端3112还可以被配置为与另一远程装置以及可移动物体3100进行通信。例如，可移动物体3100和/或终端3112可以与另一可移动物体或另一可移动物体的载体或搭载物通信。当需要时，远程装置可以是第二终端或其它计算装置(例如，计算机、膝上型电脑、平板电脑、智能电话或其它移动装置)。远程装置可以被配置为向可移动物体3100发送数据、从可移动物体3100接收数据、向终端3112发送数据、和/或从终端3112接收数据。可选地，远程装置可以与互联网或其它电信网络连接，使得从可移动物体3100和/或终端3112接收的数据可以上传到网站或服务器。
图32示出了根据实施例的用于捕获图像数据的示例性系统3200。系统3200可以与本文公开的系统、装置和方法的任何合适的实施例结合使用。例如，系统3200可以由可移动物体实现或携带。系统3200可以包括感测模块3202、处理单元3204、非暂时性计算机可读介质3206、控制模块3208和通信模块3210。
感测模块3202可以利用以不同方式收集与可移动物体有关的信息的不同类型的传感器。不同类型的传感器可以感测不同类型的信号或来自不同源的信号。例如，传感器可以包括惯性传感器、GPS传感器、近距离传感器(例如，激光雷达)或视觉/图像传感器(例如，相机)。感测模块3202可以与具有多个处理器的处理单元3204可操作地耦接。在一些实施例中，感测模块可以可操作地与被配置为直接向合适的外部装置或系统发送感测数据的发送模块3212(例如，Wi-Fi图像发送模块)耦接。例如，发送模块3212可以用于向远程终端发送由感测模块3202的一个或多个相机捕获的图像。例如，发送模块可以用于向远程终端发送多个云台支撑的多个相机捕获的图像。
处理单元3204可以具有一个或多个处理器，诸如可编程处理器(例如，中央处理单元(CPU))。例如，处理单元3204可以包括现场可编程门阵列(FPGA)和/或一个或多个ARM处理器。处理单元3204可以与非暂时性计算机可读介质3206可操作地耦接。非暂时性计算机可读介质3206可以存储可由处理单元3204执行的用于执行一个或多个步骤的逻辑、代码和/或程序指令。非暂时性计算机可读介质可以包括一个或多个存储单元(例如，可移除介质或外部储存器，诸如SD卡或随机存取存储器(RAM))。在一些实施例中，来自感测模块3202的数据可以被直接传送到非暂时性计算机可读介质3206的存储单元并存储于其中。非暂时性计算机可读介质3206的存储单元可以存储可由处理单元3204执行的逻辑、代码和/或程序指令，以执行本文描述的方法的任何合适的实施例。例如，处理单元3204可以被配置为执行使处理单元3204的一个或多个处理器执行本文讨论的图像变焦控制功能的指令。存储单元可以存储来自感测模块的感测数据以供处理单元3204处理。在一些实施例中，非暂时性计算机可读介质3206的存储单元可以用于存储由处理单元3204产生的处理结果。
在一些实施例中，处理单元3204可以可操作地与被配置为控制可移动物体的状态的控制模块3208耦接。例如，控制模块3208可以被配置为控制可移动物体的推进机构，以相对于六个自由度调整可移动物体的空间布局、速度和/或加速度。备选地或组合地，控制模块3208可以控制载体、搭载物或感测模块的状态中的一个或多个。
处理单元3204可以可操作地与被配置为从一个或更多个外部装置(例如，终端、显示装置或其它遥控器)发送和/或接收数据的通信模块3210耦接。可以使用任何合适的通信手段，例如有线通信或无线通信。例如，通信模块3210可以利用局域网(LAN)、广域网(WAN)、红外线、无线电、WiFi、点对点(P2P)网络、电信网络、云通信等中的一个或多个。可选地，可以使用中继站，例如塔、卫星或移动站。无线通信可以是接近度相关的或接近度不相关的。在一些实施例中，通信可能需要或可能不需要视距。通信模块3210可以发送和/或接收以下项中的一个或多个：来自感测模块3202的感测数据、由处理单元3204产生的处理结果、预定控制数据、来自终端或遥控器的用户命令等。
系统3200的部件可以以任何合适的配置来布置。例如，系统3200的一个或多个部件可以位于可移动物体、载体、搭载物、终端、感测系统上或与上述一个或多个进行通信的附加的外部装置上。此外，尽管图32描绘了单个处理单元3204和单个非暂时性计算机可读介质3206，本领域技术人员将理解，这并非意在限制，并且系统3200可以包括多个处理单元和/或非暂时性计算机可读介质。在一些实施例中，多个处理单元和/或非暂时性计算机可读介质中的一个或多个可以位于不同的位置，例如位于可移动物体、载体、搭载物、终端、感测模块、与上述一个或多个进行通信的附加的外部装置、或其合适组合上，使得由系统3200执行的处理和/或存储功能的任何合适方面可以发生在前述位置中的一个或多个位置处。
从前述内容应当理解，尽管已经示出和描述了特定实施方式，但是可以对其进行各种修改并且在本文中考虑到这些修改。本发明也不旨在受说明书中提供的具体实施例的限制。尽管已经参考前述说明书描述了本发明，但是本文优选实施例的描述和说明并不意在以限制意义来解释。此外，应当理解，本发明的所有方面不限于取决于各种条件和变化的本文所述的具体描述、配置或相对比例。对于本领域技术人员来说，对本发明实施例的形式和细节的各种修改是显而易见的。因此，预期本发明还应涵盖任何这样的修改、变化和等同物。

Claims (76)

1.一种控制由可移动物体携带的多个云台的操作的方法，所述方法包括：
在显示器上显示多个区域，每个区域与所述多个云台中的相应云台相关联并且被配置为描绘由所述相应云台携带的搭载物捕获的数据；
响应于与所述多个区域中的、与所述多个云台中的第一云台相关联的第一区域的用户交互，
当在独立模式下操作时，基于与所述第一区域的用户交互，来控制所述第一云台的操作而不是所述多个云台中的第二云台的操作；以及
当在同时模式下操作时，基于与所述第一区域的用户交互，以同步方式同时控制所述第一云台和至少所述第二云台的操作；
其中，当从所述独立模式切换到所述同时模式时，控制所述多个云台自动对准以面向相同的方向。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：响应于经由远离所述可移动物体的控制接口的用户输入，在所述独立模式和所述同时模式之间切换。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述控制接口是遥控器上的操作构件。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述操作构件是以下项中的至少一项：按钮、轮、操作杆或按键。
5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述控制接口是遥控器上的触摸屏的区域。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一云台和所述第二云台的操作能够同时受影响。
7.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于对与所述第一云台和所述第二云台相关联的区域的选择，标识所述第一云台和所述第二云台以用于同时控制。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，当在独立模式下操作时，通过用户触摸并拖动所述第一区域中的数据来控制所述第一云台的操作，并且通过触摸并拖动第二区域中的数据来控制所述第二云台的操作；以及当在所述同时模式下操作时，通过用户触摸并拖动所述多个区域中的选择区域以同步方式控制所述第一云台和所述第二云台的操作。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述多个区域中的受用户触摸的区域是选择区域。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，当在所述同时模式下操作时，触摸与所述选择区域不同的区域使得所述区域变为所述选择区域，并且控制相应云台。
11.根据权利要求8所述的方法，其中，所述多个区域中的区域被预先指派为选择区域。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，当在所述同时模式下操作时，触摸与所述选择区域不同的区域不控制相应云台。
13.根据权利要求8所述的方法，其中，非选择区域在所述选择区域内，并且小于所述选择区域。
14.根据权利要求8所述的方法，其中，所述第一区域中的数据是由所述第一云台携带的第一成像装置捕获的第一图像，并且其中所述第二区域中的数据是由所述第二云台携带的第二成像装置捕获的第二图像。
15.根据权利要求14所述的方法，其中，控制所述第一云台的操作包括：调整所述第一云台相对于所述可移动物体的取向，并且其中控制所述第二云台的操作包括：调整所述第二云台相对于所述可移动物体的取向。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，拖动所述第一图像或拖动所述第二图像的程度分别直接与调整所述第一云台或所述第二云台的取向的旋转角度相关。
17.根据权利要求15所述的方法，其中，拖动所述第一图像或拖动所述第二图像的速度分别直接与调整所述第一云台或所述第二云台的取向的速度相关。
18.根据权利要求15所述的方法，其中，拖动所述第一图像或拖动所述第二图像的方向分别直接与调整所述第一云台或所述第二云台的取向的方向相关。
19.根据权利要求1所述的方法，其中，所述显示器是触摸屏。
20.根据权利要求1所述的方法，其中，响应于用户输入，所述多个区域的第一区域内的第一描绘数据和所述多个区域的第二区域内的第二描绘数据是能交换的。
21.根据权利要求20所述的方法，其中，所述用户输入是对第二区域内的第二描绘数据的触摸。
22.根据权利要求21所述的方法，其中，所述第二区域在所述第一区域内，并且对所述第二描绘数据的触摸使得第二图像占据所述第一区域，并且所述第一描绘数据占据所述第二区域。
23.根据权利要求22所述的方法，其中，当所述第一描绘数据在所述第一区域内时，通过触摸并拖动所述第一描绘数据来控制所述第一云台的操作。
24.根据权利要求21所述的方法，其中，当所述第二描绘数据在所述第一区域内时，通过触摸并拖动所述第二描绘数据来控制所述第二云台的操作。
25.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个区域中的第一区域和所述多个区域中的第二区域彼此相邻。
26.根据权利要求25所述的方法，其中，所述第一区域和所述第二区域是相同大小的。
27.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个区域中的第一区域在所述多个区域的第二区域内，并且小于所述第二区域，或者所述第二区域在所述第一区域内并且小于所述第一区域。
28.根据权利要求20所述的方法，其中，所述第一描绘数据示出了在触摸并拖动所述第一描绘数据时由相应云台捕获的图像，并且其中所述第二描绘数据示出了在触摸并拖动所述第二描绘数据时由相应云台捕获的图像。
29.根据权利要求1所述的方法，还包括：示出第三区域，所述第三区域显示所述可移动物体正在其中操作的区域的地图。
30.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个云台均为多轴云台。
31.根据权利要求30所述的方法，其中，所述多个云台中的每一个云台是三轴云台，能够围绕横滚轴、俯仰轴和偏航轴旋转。
32.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个云台是相同类型的云台。
33.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个云台是不同类型的云台。
34.根据权利要求1所述的方法，其中，所述可移动物体是无人机。
35.根据权利要求34所述的方法，其中，所述多个云台彼此相邻地位于所述无人机的中心本体下方。
36.根据权利要求1所述的方法，其中，所述显示器示出在与所述可移动物体无线通信的远程终端上。
37.根据权利要求36所述的方法，其中，所述远程终端被配置为发送影响所述可移动物体的移动的命令。
38.根据权利要求36所述的方法，其中，所述远程终端不被配置为发送影响所述可移动物体的移动的命令。
39.一种控制由可移动物体携带的多个云台的操作的控制器，所述控制器包括：
显示器，示出多个区域，每个区域与相应的云台相关联，并且描绘由相应云台携带的搭载物捕获的数据；以及
一个或多个处理器，被配置为：响应于与所述多个区域中的、与所述多个云台中的第一云台相关联的第一区域的用户交互，产生用于以下操作的一个或多个信号：
(a)当在独立模式下操作时，基于与所述第一区域的用户交互，来控制所述多个云台中的第一云台的操作而不是第二云台的操作；以及
(b)当在同时模式下操作时，基于与所述第一区域的用户交互，以同步方式同时控制所述第一云台和至少所述第二云台的操作；
所述一个或多个处理器还被配置为：当从所述独立模式切换到所述同时模式时，控制所述多个云台自动对准以面向相同的方向。
40.根据权利要求39所述的控制器，其中，所述一个或多个信号用于：响应于经由远离所述可移动物体的控制接口的用户输入，在所述独立模式和所述同时模式之间切换。
41.根据权利要求40所述的控制器，其中，所述控制接口是遥控器上的操作构件。
42.根据权利要求41所述的控制器，其中，所述操作构件是以下项中的至少一项：按钮、轮、操作杆或按键。
43.根据权利要求40所述的控制器，其中，所述控制接口是遥控器上的触摸屏的区域。
44.根据权利要求39所述的控制器，其中，所述第一云台和所述第二云台的操作能够同时受影响。
45.根据权利要求39所述的控制器，其中，所述一个或多个信号用于：基于对与所述第一云台和所述第二云台相关联的区域的选择，标识所述第一云台和所述第二云台以用于同时控制。
46.根据权利要求39所述的控制器，其中，当在独立模式下操作时，通过用户触摸并拖动所述第一区域中的数据来控制所述第一云台的操作，并且通过触摸并拖动第二区域中的数据来控制所述第二云台的操作；以及当在所述同时模式下操作时，通过用户触摸并拖动所述多个区域中的选择区域以同步方式控制所述第一云台和所述第二云台的操作。
47.根据权利要求46所述的控制器，其中，所述多个区域中的受用户触摸的区域是选择区域。
48.根据权利要求46所述的控制器，其中，当在所述同时模式下操作时，触摸与所述选择区域不同的区域使得所述区域变为所述选择区域，并且控制相应云台。
49.根据权利要求46所述的控制器，其中，所述多个区域中的区域被预先指派为选择区域。
50.根据权利要求49所述的控制器，其中，当在所述同时模式下操作时，触摸与所述选择区域不同的区域不控制相应云台。
51.根据权利要求47所述的控制器，其中，非选择区域在所述选择区域内，并且小于所述选择区域。
52.根据权利要求46所述的控制器，其中，所述第一区域中的数据是由所述第一云台携带的第一成像装置捕获的第一图像，并且其中所述第二区域中的数据是由所述第二云台携带的第二成像装置捕获的第二图像。
53.根据权利要求52所述的控制器，其中，控制所述第一云台的操作包括：调整所述第一云台相对于所述可移动物体的取向，并且其中控制所述第二云台的操作包括：调整所述第二云台相对于所述可移动物体的取向。
54.根据权利要求53所述的控制器，其中，拖动所述第一图像或拖动所述第二图像的程度分别直接与调整所述第一云台或所述第二云台的取向的旋转角度相关。
55.根据权利要求53所述的控制器，其中，拖动所述第一图像或拖动所述第二图像的速度分别直接与调整所述第一云台或所述第二云台的取向的速度相关。
56.根据权利要求53所述的控制器，其中，拖动所述第一图像或拖动所述第二图像的方向分别直接与调整所述第一云台或所述第二云台的取向的方向相关。
57.根据权利要求39所述的控制器，其中，所述显示器是触摸屏。
58.根据权利要求39所述的控制器，其中，响应于用户输入，所述多个区域的第一区域内的第一描绘数据和所述多个区域的第二区域内的第二描绘数据是能交换的。
59.根据权利要求58所述的控制器，其中，所述用户输入是对所述第二区域内的所述第二描绘数据的触摸。
60.根据权利要求59所述的控制器，其中，所述第二区域在所述第一区域内，并且对所述第二描绘数据的触摸使得第二图像占据所述第一区域，并且所述第一描绘数据占据所述第二区域。
61.根据权利要求60所述的控制器，其中，当所述第一描绘数据在所述第一区域内时，通过触摸并拖动所述第一描绘数据来控制所述第一云台的操作。
62.根据权利要求60所述的控制器，其中，当所述第二描绘数据在所述第一区域内时，通过触摸并拖动所述第二描绘数据来控制所述第二云台的操作。
63.根据权利要求39所述的控制器，其中，所述多个区域中的第一区域和所述多个区域中的第二区域彼此相邻。
64.根据权利要求63所述的控制器，其中，所述第一区域和所述第二区域是相同大小的。
65.根据权利要求39所述的控制器，其中，所述多个区域中的第一区域在所述多个区域的第二区域内，并且小于所述第二区域，或者所述第二区域在所述第一区域内并且小于所述第一区域。
66.根据权利要求58所述的控制器，其中，所述第一描绘数据示出了在触摸并拖动所述第一描绘数据时由相应云台捕获的图像，并且其中所述第二描绘数据示出了在触摸并拖动所述第二描绘数据时由相应云台捕获的图像。
67.根据权利要求39所述的控制器，还包括：示出第三区域，所述第三区域显示所述可移动物体正在其中操作的区域的地图。
68.根据权利要求39所述的控制器，其中，所述多个云台均为多轴云台。
69.根据权利要求68所述的控制器，其中，所述多个云台中的每一个云台是三轴云台，能够围绕横滚轴、俯仰轴和偏航轴旋转。
70.根据权利要求39所述的控制器，其中，所述多个云台是相同类型的云台。
71.根据权利要求39所述的控制器，其中，所述多个云台是不同类型的云台。
72.根据权利要求39所述的控制器，其中，所述可移动物体是无人机。
73.根据权利要求72所述的控制器，其中，所述多个云台彼此相邻地位于所述无人机的中心本体下方。
74.根据权利要求39所述的控制器，其中，所述显示器示出在与所述可移动物体无线通信的远程终端上。
75.根据权利要求74所述的控制器，其中，所述远程终端被配置为发送影响所述可移动物体的移动的命令。
76.根据权利要求74所述的控制器，其中，所述远程终端不被配置为发送影响所述可移动物体的移动的命令。
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