CN109631916A

CN109631916A - 地图生成方法、装置、设备及存储介质

Info

Publication number: CN109631916A
Application number: CN201811290724.9A
Authority: CN
Inventors: 彭玮琳; 黄杰; 李春晓; 宋适宇; 董芳芳
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Baidu Online Network Technology Beijing Co Ltd; Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2018-10-31
Filing date: 2018-10-31
Publication date: 2019-04-16
Anticipated expiration: 2038-10-31
Also published as: CN109631916B

Abstract

本申请实施例提供一种地图生成方法、装置、设备及存储介质，通过获取第一地图，所述第一地图的精度精确到车道；对所述第一地图中通向目标方向的多段车道进行拟合，生成目标道路线；在导航地图中查找所述目标道路线，并从所述导航地图中获取与所述目标道路线关联的道路信息；将所述道路信息添加到所述第一地图中，生成高精地图。本申请实施例，能够降低高精地图的生产难度，提高高精地图的制作效率，节约成本。

Description

地图生成方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及高精地图技术领域，尤其涉及一种地图生成方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶技术需要依赖高精地图，车辆可以基于高精地图中的道路信息行驶，因此，高精地图中的道路信息需要非常准确，才能够保证无人驾驶车辆安全行驶。

与传统导航地图相比，高精地图才刚起步，地图数据少，需要采集大量的道路信息(例如限速信息、道路名称等)才能够制作高精度地图，这就导致制作高精度地图的工作量非常大，导致高精度地图上线周期较长。

发明内容

本申请实施例提供一种地图生成方法、装置、设备及存储介质，用以减少高精地图生成的工作量，提高高精地图的生成效率。

本申请实施例第一方面提供一种地图生成方法，包括：

获取第一地图，所述第一地图的精度精确到车道；

对所述第一地图中通向目标方向的多段车道进行拟合，生成目标道路线；

在导航地图中查找所述目标道路线，并从所述导航地图中获取与所述目标道路线关联的道路信息；

将所述道路信息添加到所述第一地图中，生成高精地图。

本申请实施例第二方面提供一种地图生成装置，包括：

获取模块，用于获取第一地图，所述第一地图的精度精确到车道；

生成模块，用于对所述第一地图中通向目标方向的多段车道进行拟合，生成目标道路线；

查找模块，用于在导航地图中查找所述目标道路线，并从所述导航地图中获取与所述目标道路线关联的道路信息；

添加模块，用于将所述道路信息添加到所述第一地图中，生成高精地图。

本申请实施例第三方面提供一种计算机设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面所述的方法。

本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。

基于以上各方面，本申请实施例通过获取精度精确到车道的第一地图，对第一地图中通向目标方向的多段车道进行拟合，生成目标道路线，并在导航地图中查找目标道路线，从导航地图中获取与目标道路线关联的道路信息，从而通过将该道路信息添加到第一地图中，以生成高精地图。由于导航地图的精度通常是精确到道路而不能是精确到车道，因此，为了能偶利用导航地图中的道路信息，本申请实施例通过拟合的方法将第一地图中的车道拟合成道路线，然后就可以在导航地图中获得该条道路线的道路信息，并根据该道路信息生成高精地图，而无需额外的去采集道路信息，降低了高精地图的生成难度，提高了高精地图的生成效率，也节约了成本。

应当理解，上述发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本申请的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本申请的范围。本公申请的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种地图生成方法的流程图；

图2a是本申请实施例提供的第一地图的局部示意图；

图2b是在图2a基础上得到的道路线的示意图；

图3是本申请实施例提供的一种地图生成方法的流程图；

图4a是本申请实施例提供的一种车道的示意图；

图4b是本申请实施例在图4a的基础上合并得到的车道的示意图；

图4c是本申请实施例在图4b的基础上拟合得到的道路线的示意图；

图5是本申请实施例提供的一种地图生成方法的流程图；

图6是本申请实施例提供的一种地图生成装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种地图生成装置的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的一种地图生成装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施例。虽然附图中显示了本申请的某些实施例，然而应当理解的是，本申请可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本申请。应当理解的是，本申请的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本申请的保护范围。

本申请实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

与传统导航地图相比，目前高精地图才刚起步，地图数据较少，通常需要采集大量的道路信息(比如，车道数、道路名、限速信息等)，才能制作高精地图，这就导致制作高精地图的工作量非常大，且效率较低。

并且目前高精地图通常应用在自动驾驶领域，出于安全考虑一般要求高精地图至少要精确到车道级(即要求高精地图能够显示具体车道)，而导航地图主要适用于一般的导航场景，只要指明路线即可，不需要太高的精度，因此目前导航地图的精度一般只精确到道路级(即在导航地图中一般用粗细不同的线来表示道路)。由于二者精度不同，因而导致高精地图中的车道与导航地图中的道路不能够对应，因而即使导航地图中已包括的一些道路信息，也无法将该信息应用到高精地图的生产中。

针对现有技术存在的上述问题，本申请实施例提供一种地图生成方法，该方法适用于生成高精地图。该方法通过将高精地图中的车道拟合成与导航地图精度一致的道路线，并通过确定该道路线在导航地图中的位置来获取该道路线的道路信息，进而根据该道路信息就能够补全高精地图中道路信息，生成完整的高精地图。该方法能够有效利用导航地图中的道路信息，进而达到降低高精地图制作难度，提高制作效率，降低成本的目的。

以下将结合附图来具体描述本申请实施例的技术方案。

图1是本申请实施例提供的一种地图生成方法的流程图，该方法可以由一种地图生成装置来执行。参见图1，该方法包括步骤S11-S14：

S11、获取第一地图，所述第一地图的精度精确到车道。

本实施例中对于“第一地图”的命名仅是为了便于将获取到的地图与其他地图进行区分，而不具有其他含义。本实施例中的第一地图精度精确到车道，即具体车道在第一地图中能够得到显示，而非只能通过预设宽度的线来对车道进行显示。在本实施例中第一地图不包括车道上的道路信息，该道路信息为待完善的部分，待道路信息完善后第一地图将转换成高精地图。其中本实施例所称的道路信息至少包括如下的一种：道路名称、限速信息和车道数量。

S12、对所述第一地图中通向目标方向的多段车道进行拟合，生成目标道路线。

示例的图2a是本申请实施例提供的第一地图的局部示意图，其中，图2a中的箭头方向表示目标方向。如图2a所示，第一地图上显示的车道与真实车道近似，车道上的车道线是一段一段的，其中一些可能本身车道线就是不连续的，而另一些则可能是由于路口等地理环境导致的。但是不管什么原因导致的车道线不连续，由于导航地图的精度较低，在车道级的精度下，无法将第一地图中的车道对应到导航地图中，因此，本实施例采用拟合的方法将第一地图上朝向目标方向的车道进行拟合处理，使得拟合后的车道被抽象成一条用线表示的道路线。示例的，图2b是在图2a基础上得到的道路线的示意图，如图2b所示，经过拟合处理得到的道路线与导航地图中道路的表现形式一致，从而基于该道路线就可以将第一地图中的车道对应到从导航地图中。

S13、在导航地图中查找所述目标道路线，并从所述导航地图中获取与所述目标道路线关联的道路信息。

示例的，本实施例可以基于目标道路线在第一地图中的坐标位置(比如，市、区、区、街、经纬度、GPS定位等)在导航地图中查找与其相似度最高的第一道路，将相似度最高的第一道路确定为目标道路线在导航地图中的体现。

具体的，考虑到目标道路线在第一地图中的坐标位置与目标道路线在导航地图中的坐标位置之间可能存在误差，因此，在导航地图中查找目标道路线在导航地图中的呈现时，可以在导航地图中查找包括该坐标位置在内的预设范围内的所有道路线，并分别计算每条道路线与目标道路线之间的相似度，将导航地图中与目标道路线相似度最高的第一道路线确定为目标道路线在导航地图中的呈现，也就是第一道路线就是目标道路线。

S14、将所述道路信息添加到所述第一地图中，生成高精地图。

其中，在获得目标道路线的道路信息后，需要先建立该道路信息与目标车道线之间的对应关系(比如，具体限速信息与具体路段之间的对应关系等)，进而再将道路信息添加到第一地图中，生成高精地图。

本实施例通过获取精度精确到车道的第一地图，对第一地图中通向目标方向的多段车道进行拟合，生成目标道路线，并在导航地图中查找目标道路线，从导航地图中获取与目标道路线关联的道路信息，从而通过将该道路信息添加到第一地图中，以生成高精地图。由于导航地图的精度通常是精确到道路而不能是精确到车道，因此，为了能偶利用导航地图中的道路信息，本实施例通过拟合的方法将第一地图中的车道拟合成道路线，然后就可以在导航地图中获得该条道路线的道路信息，并根据该道路信息生成高精地图，而无需额外的去采集道路信息，降低了高精地图的生成难度，提高了高精地图的生成效率，也节约了成本。

下面结合附图对上述实施例进行进一步的优化和扩展。

图3是本申请实施例提供的一种地图生成方法的流程图。如图3所示，在图1实施例的基础上，本实施例包括步骤S21-S24.

S21、获取第一地图，所述第一地图的精度精确到车道。

S22、对所述第一地图中通向目标方向的路口两端的车道进行拟合，生成目标道路线。

考虑到路口是造成车道线不连续的主因，本实施例主要通过对位于路口两端的车道进行拟合得到目标道路线。

示例的，图4a是本申请实施例提供的一种车道的示意图，图4中箭头方向为目标方向，如图4a所示，车道上右侧的车道线被路口切断，针对这种情况，本实施例先对通向目标方向的路口两端的车道进行合并处理，使得位于路口两端的车道延长并接续在一起，得到图4b所示的车道，进一步的，在图4b的基础上对合并后的车道进行拟合处理，将图4b中接续在一起的车道抽象成如图4c所示的目标道路线。

S23、在导航地图中查找所述目标道路线，并从所述导航地图中获取与所述目标道路线关联的道路信息。

S24、将所述道路信息添加到所述第一地图中，生成高精地图。

图5是本申请实施例提供的一种地图生成方法的流程图，如图5所示，在图3实施例的基础上，步骤S22包括如下步骤：

步骤S221、对所述第一地图中通向目标方向的路口两端的车道进行合并处理。

可选的，本实施例合并车道的方法有多种：

在一种可能的设计中，可以对路口两端中任意一端的车道进行延长处理，延长的方向为目标方向，直到路口两端的车道连接在一起为止。

在另一种可能的设计中，可以基于目标方向同时对路口两端的车道进行延长处理，延长的方向朝向路口的方向，直到两端车道交汇为止。

当然上述两种方式仅为示例说明而不是对本申请的唯一限定。

步骤S222、对合并后得到的车道进行拟合处理，生成目标道路线。

本实施例通过延长的方式将路口两端的车道进行合并，操作简单，计算量较低，能够提高目标道路线的生成效率。

图6是本申请实施例提供的一种地图生成装置的结构示意图，如图6所示，装置60，包括：

获取模块61，用于获取第一地图，所述第一地图的精度精确到车道；

生成模块62，用于对所述第一地图中通向目标方向的多段车道进行拟合，生成目标道路线；

查找模块63，用于在导航地图中查找所述目标道路线，并从所述导航地图中获取与所述目标道路线关联的道路信息；

添加模块64，用于将所述道路信息添加到所述第一地图中，生成高精地图。

在一种可能的设计中，所述查找模块63，包括：

第一查找子模块，用于基于所述目标道路线在所述第一地图中的坐标位置，在所述导航地图中查找所述坐标位置周围预设范围内与所述目标道路线相似度最高的第一道路线，并将所述第一道路线确定为所述目标道路线。

在一种可能的设计中，所述道路信息至少包括如下的一种：道路名称、限速信息和车道数量。

本实施例提供的装置，能够用于执行图1实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

图7是本申请实施例提供的一种地图生成装置的结构示意图，如图7所示，在图6实施例的基础上，所述生成模块62，包括：

第一生成子模块621，用于对所述第一地图中通向目标方向的路口两端的车道进行拟合，生成目标道路线。

本实施例提供的装置，能够用于执行图3实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

图8是本申请实施例提供的一种地图生成装置的结构示意图，如图8所示，在图7实施例的基础上，第一生成子模块621，包括：

合并子单元6211，用于对所述第一地图中通向目标方向的路口两端的车道进行合并处理；

拟合子单元6212，用于对合并后得到的车道进行拟合处理，生成目标道路线。

在一种可能的设计中，所述合并子单元6211，具体用于：将所述路口两端的车道向所述路口的方向做延伸处理，直到所述路口两端的车道的延长线交汇为止。

本实施例提供的装置，能够用于执行图5实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机设备，包括：一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任一实施例所述的方法。

本申请实施例还提供在一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的方法。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)等等。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims

1.一种地图生成方法，其特征在于，包括：

获取第一地图，所述第一地图的精度精确到车道；

将所述道路信息添加到所述第一地图中，生成高精地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一地图中通向目标方向的多段车道进行拟合，生成目标道路线，包括：

对所述第一地图中通向目标方向的路口两端的车道进行拟合，生成目标道路线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一地图中通向目标方向的路口两端的车道进行拟合，生成目标道路线，包括：

对所述第一地图中通向目标方向的路口两端的车道进行合并处理；

对合并后得到的车道进行拟合处理，生成目标道路线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一地图中通向目标方向的路口两端的车道进行合并处理，包括：

将所述路口两端的车道向所述路口的方向做延伸处理，直到所述路口两端的车道的延长线交汇为止。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在导航地图中查找所述目标道路线，包括：

基于所述目标道路线在所述第一地图中的坐标位置，在所述导航地图中查找所述坐标位置周围预设范围内与所述目标道路线相似度最高的第一道路线，并将所述第一道路线确定为所述目标道路线。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述道路信息至少包括如下的一种：道路名称、限速信息和车道数量。

7.一种地图生成装置，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述生成模块，包括：

第一生成子模块，用于对所述第一地图中通向目标方向的路口两端的车道进行拟合，生成目标道路线。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一生成子模块，包括：

合并子单元，用于对所述第一地图中通向目标方向的路口两端的车道进行合并处理；

拟合子单元，用于对合并后得到的车道进行拟合处理，生成目标道路线。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述合并子单元，具体用于：将所述路口两端的车道向所述路口的方向做延伸处理，直到所述路口两端的车道的延长线交汇为止。

11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述查找模块，包括：

12.根据权利要求7-11中任一项所述的装置，其特征在于，所述道路信息至少包括如下的一种：道路名称、限速信息和车道数量。

13.一种计算机设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。