CN109620071A - 清洁机器人的行走机构和清洁机器人的行走方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及清洁用品领域，公开了一种清洁机器人的行走机构和清洁机器人的行走方法，行走机构包括：设置在清洁装置上的电动推杆和连杆组件、均与主控模块电性连接的主吸盘组件和副吸盘组件，电动推杆与主控模块电性连接；主吸盘组件设于电动推杆上，副吸盘组件设于连杆组件上；主控模块在主吸盘组件吸住玻璃幕墙，副吸盘组件未吸住玻璃幕墙时，控制电动推杆带动清洁装置朝向或远离主吸盘组件的方向运动；主控模块还在主吸盘组件未吸住玻璃幕墙，而副吸盘组件吸住玻璃幕墙时，控制电动推杆带动主吸盘组件朝向或远离清洁装置的方向进行运动。主吸盘组件和副吸盘组件的交互，行走机构能够带动清洁装置在玻璃幕墙上运动，可不必人工带动清洁装置行走。

Description

清洁机器人的行走机构和清洁机器人的行走方法

技术领域

本发明实施例涉及清洁用品领域，特别涉及一种清洁机器人的行走机构和清洁机器人的行走方法。

背景技术

中国玻璃幕墙行业从1983年开始起步至今，中国已有玻璃幕墙占全世界85％，是世界第一玻璃幕墙出产和使用大国。根据现状分析和发展趋势研究报告显示，国际酒店巨头在中国规划新开酒店数量持续增加，而随着跨国公司的增多以及国内企业对写字楼品质的要求不断提高，如何保持玻璃幕墙的清洁美观以及避免因为高危工作而造成的死亡率成为保洁行业的重要使命。

要保持玻璃幕墙的洁净，一般每年需要请专业人员(俗称“蜘蛛人”)带动清洁装置对玻璃幕墙进行清洁，但人工清洁往往存在巨大的安全埋隐患，而且人工清洁成本高，且效率较低。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种清洁机器人的行走机构和清洁机器人的行走方法，能够自动带动清洁装置进行行走，从而达到降低清洁成本，提高清洁效率的目的。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种清洁机器人的行走机构，所述行走机构设置在清洁机器人的清洁装置上，用于带动所述清洁装置沿玻璃幕墙的任意方向进行直线运动，所述行走机构包括：

电动推杆，设置在所述清洁装置上，并与清洁机器人的主控模块电性连接；

连杆组件，设置于所述清洁装置上；

主吸盘组件，设置在所述电动推杆上，并与所述主控模块电性连接；

副吸盘组件，设置于所述连杆组件，并与所述主控模块电性连接；

所述主控模块用于在所述主吸盘组件吸住所述玻璃幕墙，而所述副吸盘组件未吸住所述玻璃幕墙时，驱动所述电动推杆，由所述电动推杆带动所述清洁装置朝向或远离所述主吸盘组件的方向进行直线运动；

所述主控模块还用于在所述主吸盘组件未吸住所述玻璃幕墙，而所述副吸盘组件吸住所述玻璃幕墙时，驱动所述电动推杆，由所述电动推杆带动所述主吸盘组件朝向或远离所述清洁装置的方向进行直线运动。

本发明实施方式相对于现有技术而言，由于行走机构包括：电动推杆、主吸盘组件和副吸盘组件，并且主吸盘组件设置在电动推杆上，副吸盘组件设置在连杆组件，当主吸盘组件吸住玻璃幕墙，而副吸盘组件未吸住玻璃幕墙时，电动推杆能够带动清洁装置朝远离主吸盘组件的方向进行直线运动，同时，当主吸盘组件未吸住玻璃幕墙，而副吸盘组件吸住玻璃幕墙时，电动推杆带动所述主吸盘组件朝向或远离所述清洁装置的方向进行直线运动，通过上述主吸盘组件和副吸盘组件的交互，并在交互过程中，由电动推杆推动清洁装置运动，从而使得行走机构能够带动清洁装置在玻璃幕墙上进行直线运动，因此可不必人工带动清洁装置对玻璃幕墙进行清洁，通过行走机构即可带动清洁装置进行自动清洁，从而避免了人工清洁过程中所存在的安全隐患，而且采用行走机构带动清洁装置行走后，相比于人工而言，清洁机器人的清洁成本会降低，且效率会提高。

所述行走机构还包括：分别与所述主吸盘组件、所述副吸盘组件和所述主控模块电性连接的压力检测模块，所述压力检测模块用于检测所述主吸盘组件或所述副吸盘组件在吸附所述玻璃幕墙所受到的压力，并用于将检测到的压力数据反馈至所述主控模块；

所述主控模块用于根据所述压力检测模块所反馈的压力数据，对所述主吸盘组件、所述副吸盘组件和所述电动推杆进行控制。

通过压力检测模块的检测，可检测主吸盘组件和副吸盘组件是否已牢固地吸附住了玻璃幕墙，因此可防止清洁机器人从玻璃幕墙上掉落下来。

另外，所述压力检测模块：包括设置在所述主吸盘组件上的至少一个第一压力传感器，设置在所述副吸盘组件上的至少一个第二压力传感器；

各所述第一压力传感器均与所述主控模块电性连接，用于检测所述主吸盘组件在吸附所述玻璃幕墙时所受到的压力，还用于将检测到的压力数据反馈至所述主控模块；

各所述第二压力传感器均与所述主控模块电性连接，用于检测所述副吸盘组件在吸附所述玻璃幕墙时所受到的压力，还用于将检测到的压力数据反馈至所述主控模块。

另外，所述连杆组件和所述副吸盘组件均设有多个，且数量相同，且一个所述连杆组件上仅设有一个所述副吸盘组件。

由于副吸盘组件设有多个，因此可将吸附得更加牢固。

另外，各所述连杆组件均沿所述电动推杆的轴线方向设置于所述清洁装置上；

或者，各所述连杆组件均沿垂直于所述电动推杆的轴线方向设置于所述清洁装置上。

另外，当各所述连杆组件均沿所述电动推杆的轴线方向设置于所述清洁装置上时，各所述连杆组件与所述电动推杆设置于所述清洁装置的同一侧；

当各所述连杆组件均沿垂直于所述电动推杆的轴线方向设置于所述清洁装置上时，至少有两个所述连杆组件在所述清洁装置上相对设置。

另外，所述主吸盘组件包括：

第一舵机，设置在所述电动推杆上；

第一传动轴，垂直于所述电动推杆，且与所述第一舵机的主轴同轴固定；所述第一舵机用于驱动所述第一传动轴绕自身轴线进行转动；

第一支撑架，与所述第一传动轴固定连接，用于在所述第一传动轴转动时，跟随所述第一传动轴绕所述第一传动轴的轴线进行转动；

第一吸盘模组，设置在所述第一支撑架上；

第一真空泵，设置在所述第一支撑架上，并与所述第一吸盘模组连接，用于向所述第一吸盘模组提供吸力；

其中，所述第一舵机和所述第一真空泵均与所述主控模块电性连接。

另外，所述第一支撑架包括，与所述第一转动轴连接的第一支撑臂、与所述第一支撑臂连接的第一支撑板；

所述第一支撑板具有一朝向所述玻璃幕墙的第一安装面，所述第一吸盘模组设置于所述第一支撑面上，所述第一支撑臂为弧形臂，且自所述第一支撑板的第一安装面朝背离所述第一安装面的方向弯曲。

另外，所述副吸盘组件包括：

第二舵机，设置在所述连杆组件上；

第二传动轴，垂直于所述电动推杆，且与所述第二舵机的主轴同轴固定；所述第二舵机用于驱动所述第二传动轴绕自身轴线进行转动；

第二支撑架，与所述第二传动轴固定连接，用于在所述第二传动轴转动时，跟随所述第二传动轴绕所述第二传动轴的轴线进行转动；

第二吸盘模组，设置在所述第一支撑架上；

第二真空泵，设置在所述第二支撑架上，并与所述第二吸盘模组连接，用于向所述第二吸盘模组提供吸力；

其中，所述第二舵机和所述第二真空泵均与所述主控模块电性连接。

另外，所述第二支撑架包括，与所述第二转动轴连接的第二支撑臂、与所述第二支撑臂连接的第二支撑板；

所述第二支撑板具有一朝向所述玻璃幕墙的第二安装面，所述第二吸盘模组设置于所述第二支撑面上，所述第二支撑臂为弧形臂，且自所述第二支撑板的第二安装面朝背离所述第二安装面的方向弯曲。

另外，所述行走机构还包括：

滚轮组，设置在所述清洁装置上，并用于抵住所述玻璃幕墙；

所述滚轮组与所述电动推杆在所述清洁装置上相对设置。

另外，本发明还提供了一种清洁机器人的行走方法，该清洁机器人采用上述的行走机构吸附于玻璃幕墙上，其行走方法包括如下步骤：

采用所述主控模块控制所述副吸盘组件逐渐释放所述玻璃幕墙；

当所述副吸盘组件完全放开所述玻璃幕墙后，由所述主控模块控制所述电动推杆驱动所述清洁装置朝向或远离所述主吸盘组件的方向进行直线运动；

当所述电动推杆驱动所述清洁装置运动至预设位置后，采用所述主控模块控制所述副吸盘组件吸附所述玻璃幕墙；

当所述副吸盘组件吸住所述玻璃幕墙后，采用所述主控模块控制所述主吸盘组件逐渐释放所述玻璃幕墙；

当所述主吸盘组件完全放开所述玻璃幕墙后，采用所述主控模块控制所述电动推杆驱动所述主吸盘组件朝向或远离所述清洁装置的方向进行直线运动；

当所述电动推杆驱动所述主吸盘组件运动至预设位置后，采用所述主控模块控制所述主吸盘组件吸附所述玻璃幕墙；

当所述主吸盘组件吸住所述玻璃幕墙后，按顺序依次执行上述各步骤，并以此循环往复，直至清扫结束。

本发明实施方式相对于现有技术而言，由于行走机构包括：电动推杆、主吸盘组件和副吸盘组件，并且主吸盘组件设置在电动推杆上，副吸盘组件设置在连杆组件，当主吸盘组件吸住玻璃幕墙，而副吸盘组件未吸住玻璃幕墙时，电动推杆能够带动清洁装置朝远离主吸盘组件的方向进行直线运动，同时，当主吸盘组件未吸住玻璃幕墙，而副吸盘组件吸住玻璃幕墙时，电动推杆带动所述主吸盘组件朝向或远离所述清洁装置的方向进行直线运动，通过上述主吸盘组件和副吸盘组件的交互，并在交互过程中，由电动推杆推动清洁装置运动，从而使得行走机构能够带动清洁装置在玻璃幕墙上进行直线运动，因此可不必人工带动清洁装置对玻璃幕墙进行清洁，通过行走机构即可带动清洁装置进行自动清洁，从而避免了人工清洁过程中所存在的安全隐患，而且采用行走机构带动清洁装置行走后，相比于人工而言，清洁机器人的清洁成本会降低，且效率会提高。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明第一实施方式中清洁机器人的结构示意图；

图2是本发明第一实施方式中主吸盘组件背离玻璃幕墙一侧的结构示意图；

图3是本发明第一实施方式中主吸盘组件朝向玻璃幕墙一侧的结构示意图；

图4是图2中的右视图；

图5是本发明第一实施方式中副吸盘组件背离玻璃幕墙一侧的结构示意图；

图6是本发明第一实施方式中副吸盘组件朝向玻璃幕墙一侧的结构示意图；

图7是图4中的右视图；

图8是本发明第一实施方式中箱体朝向玻璃幕墙一侧的结构示意图；

图9是本发明第一实施方式中水箱的结构示意图；

图10是本发明第一实施方式中清洁机器人的电路模块图；

图11是本发明第二实施方式中清洁机器人的行走方法的流程图。

附图标记说明：

1、箱体；11、喷射口；

2、辊筒刷；21、基座；22、刷筒；221、筒体；222、传动轴；223、毛刷；23、电机；

3、电动推杆；31、机身主体；32、顶杆；4、连杆组件；

51、第一舵机；511、第一舵机的主轴；52、第一传动轴；53、第一支撑架；531、第一支撑臂；532、第一支撑板；5321、第一安装面；54、第一真空泵；55、第一吸盘；

61、第二舵机；62、第二传动轴；63、第二支撑架；631、第二支撑臂；632、第二支撑板；6321、第二安装面；64、第二真空泵；65、第二吸盘；

7、滚轮组；71、转轴；72、第一滚轮；73、第二滚轮；

81、第一压力传感器；82、第二压力传感器；

9、风刀；91、螺钉；92、出风孔；10、气管；101、加热棒；102、雾化片；103、喷雾嘴；1031、水雾；13、水箱。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

本发明的第一实施方式涉及一种清洁机器人的行走机构，行走机构设置在清洁机器人的清洁装置上，能够带动清洁装置沿玻璃幕墙的任意方向进行直线运动，具体的，如图1和10所示，行走机构包括：电动推杆3、连杆组件4、主吸盘组件和副吸盘组件，其中，电动推杆3设置在清洁装置上，并与清洁机器人的主控模块电性连接，连杆组件4设置在清洁装置上，主吸盘组件设置在电动推杆3上，并与主控模块电性连接，副吸盘组件设置在连杆组件4上，并与主控模块电性连接，电动推杆3的机身主体31与清洁装置固定连接，电动推杆3的顶杆32与主吸盘组件固定连接。

其中，主控模块用于在主吸盘组件吸住玻璃幕墙，而副吸盘组件未吸住玻璃幕墙时，驱动电动推杆3，由电动推杆3带动清洁装置朝向或远离主吸盘组件的方向进行直线运动，同时，主控模块还用于在主吸盘组件未吸住玻璃幕墙，而副吸盘组件吸住玻璃幕墙时，驱动电动推杆3，由电动推杆3带动主吸盘组件朝向或远离清洁装置的方向进行直线运动。

本实施方式相对于现有技术而言，由于行走机构包括：电动推杆3、主吸盘组件和副吸盘组件，并且主吸盘组件设置在电动推杆3上，副吸盘组件设置在连杆组件4，当主吸盘组件吸住玻璃幕墙，而副吸盘组件未吸住玻璃幕墙时，电动推杆3能够带动清洁装置朝远离主吸盘组件的方向进行直线运动，同时，当主吸盘组件未吸住玻璃幕墙，而副吸盘组件吸住玻璃幕墙时，电动推杆3带动所述主吸盘组件朝向或远离所述清洁装置的方向进行直线运动，通过上述主吸盘组件和副吸盘组件的交互，并在交互过程中，由电动推杆3推动清洁装置运动，从而使得行走机构能够带动清洁装置在玻璃幕墙上进行直线运动，因此可不必人工带动清洁装置对玻璃幕墙进行清洁，通过行走机构即可带动清洁装置进行自动清洁，从而避免了人工清洁过程中所存在的安全隐患，而且采用行走机构带动清洁装置行走后，相比于人工而言，清洁机器人的清洁成本会降低，且效率会提高。

具体的，如图2至4所示，主吸盘组件包括：第一舵机51、第一传动轴52、第一支撑架53、第一吸盘模组和第一真空泵54，其中，第一舵机51设置在电动推杆3上，第一传动轴52垂直于电动推杆3，且与第一舵机51的主轴同轴固定，第一舵机51能够驱动第一传动轴52绕自身的轴线进行转动，第一支撑架53与第一传动轴52固定连接，用于在第一传动轴52转动时，跟随第一传动轴52绕第一传动轴52的轴线进行转动，第一吸盘模组设置在所述第一支撑架53上；第一真空泵54设置在所述第一支撑架53上，并与所述第一吸盘模组连接，用于向所述第一吸盘模组提供吸力；其中，所述第一舵机51和所述第一真空泵54均与所述主控模块电性连接。

另外，具体的，如图2至4所示，所述第一支撑架53包括：与所述第一转动轴连接的第一支撑臂531、与所述第一支撑臂531连接的第一支撑板532；所述第一支撑板532具有一朝向所述玻璃幕墙的第一安装面5321，所述第一吸盘模组设置于所述第一安装面5321上，所述第一支撑臂531为弧形臂，且自所述第一支撑板532的第一安装面5321朝背离所述第一安装面5321的方向弯曲。

具体的，如图2至4所示，第一支撑臂531与第一传动轴52固定连接，且第一支撑臂531垂直于第一传动轴52，第一支撑板532与第一支撑臂531远离第一传动轴52一端固定连接，第一舵机51的主轴带动第一传动轴52转动，由于第一支撑臂531与第一传动轴52固定连接，且垂直于第一传动轴52，因此，第一传动轴52转动时，会带动第一支撑臂531绕第一传动轴52的轴线摆动，从而使得第一支撑板532能够朝靠近或者远离玻璃幕墙的方向运动，在实际情况中，当清洁装置沿玻璃幕墙进行运动时，若遇到窗框等障碍物时，第一舵机51转动，从而带动第一支撑板532朝远离玻璃幕墙的方向运动，使得第一支撑板532能够离开玻璃幕墙，从而跨过窗框等障碍物。

另外，具体的，如图1至4所示，第一吸盘模组包括：多个第一吸盘55，各吸盘设置在第一支撑板532的第一安装面5321上，用于吸附住玻璃幕墙，第一真空泵54通过气管10与各第一吸盘55连接，该第一真空泵54能够通过气管10抽取各第一吸盘55中的空气，当然，在实际情况中，第一真空泵54也可以是多个，且均与主控模块电性连接，第一真空泵54的数量与第一吸盘55的数量相等，且通过气管10一一对应连接，各第一真空泵54抽取各自所对应的第一吸盘55中的空气，从而使得各自所对应的第一吸盘55能够吸附住玻璃幕墙。

具体的，在本实施方式中，如图2至4所示，第一吸盘55为三个，第一真空泵54也为三个，各第一真空泵54通过气管10与各自所对应的第一吸盘55连接，各第一真空泵54能够抽取各自所对应的第一吸盘55中的空气，使得第一吸盘55吸附住玻璃幕墙，当各第一吸盘55需要松开玻璃幕墙时，第一真空泵54向各自所对应的第一吸盘55中充入空气，解除各第一吸盘55中的真空环境，从而使得各第一吸盘55松开玻璃幕墙。

另外，具体的，如图2至4所述，第一真空泵54设置在第一支撑板532背离玻璃幕墙的一侧，也就是说，第一吸盘55和第一真空泵54相对设置在第一支撑板532的两侧。

另外，具体的，如图5至7所示，副吸盘组件包括：第二舵机61、第二传动轴62、第二支撑架63、第二吸盘模组和第二真空泵64，其中，第二舵机61设置在连杆组件4上，第二传动轴62垂直于连杆组件4，且与第二舵机61的主轴同轴固定，第二舵机61能够驱动第二传动轴62绕自身的轴线进行转动，第二支撑架63与第二传动轴62固定连接，用于在第二传动轴62转动时，跟随第二传动轴62绕第二传动轴62的轴线进行转动，第二吸盘模组设置在所述第二支撑架63上；第二真空泵64设置在所述第二支撑架63上，并与所述第二吸盘模组连接，用于向所述第二吸盘模组提供吸力；其中，所述第二舵机61和所述第二真空泵64均与所述主控模块电性连接。

另外，具体的，如图5至7所示，所述第二支撑架63包括：与所述第二转动轴连接的第二支撑臂631、与所述第二支撑臂631连接的第二支撑板632；所述第二支撑板632具有一朝向所述玻璃幕墙的第二安装面6321，所述第二吸盘模组设置于所述第二安装面6321上，所述第二支撑臂631为弧形臂，且自所述第二支撑板632的第二安装面6321朝背离所述第二安装面6321的方向弯曲。

具体的，如图5至7所示，第二支撑臂631与第二传动轴62固定连接，且第二支撑臂631垂直于第二传动轴62，第二支撑板632与第二支撑臂631远离第二传动轴62一端固定连接，第二舵机61的主轴带动第二传动轴62转动，由于第二支撑臂631与第二传动轴62固定连接，且垂直于第二传动轴62，因此，第二传动轴62转动时，会带动第二支撑臂631绕第二传动轴62的轴线摆动，从而使得第二支撑板632能够朝靠近或者远离玻璃幕墙的方向运动，在实际情况中，当清洁装置沿玻璃幕墙进行运动时，若遇到窗框等障碍物时，第二舵机61转动，从而带动第二支撑板632朝远离玻璃幕墙的方向运动，使得第二支撑板632能够离开玻璃幕墙，从而跨过窗框等障碍物。

另外，具体的，如图5至7所示，第二吸盘模组包括：多个第二吸盘65，各吸盘设置在第二支撑板632的第二安装面6321上，用于吸附住玻璃幕墙，第二真空泵64通过气管10与各第二吸盘65连接，该第二真空泵64能够通过气管10抽取各第二吸盘65中的空气，当然，在实际情况中，第二真空泵64也可以是多个，且均与主控模块电性连接，第二真空泵64的数量与第二吸盘65的数量相等，且通过气管10一一对应连接，各第二真空泵64抽取各自所对应的第二吸盘65中的空气，从而使得各自所对应的第二吸盘65能够吸附住玻璃幕墙。

具体的，如图5至7所示，在本实施方式中，第二吸盘65为三个，第二真空泵64也为三个，各第二真空泵64通过气管10与各自所对应的第二吸盘65连接，各第二真空泵64能够抽取各自所对应的第二吸盘65中的空气，使得第二吸盘65吸附住玻璃幕墙，当各第二吸盘65需要松开玻璃幕墙时，第二真空泵64向各自所对应的第二吸盘65中充入空气，解除各第二吸盘65中的真空环境，从而使得各第二吸盘65松开玻璃幕墙。

另外，具体的，如图5至7所述，第二真空泵64设置在第二支撑板632背离玻璃幕墙的一侧，也就是说，第二吸盘65和第二真空泵64相对设置在第二支撑板632的两侧。

具体的，如图1所述，连杆组件4和副吸盘组件均设有多个，且数量相等，且一个连杆组件4上仅设置有一个副吸盘组件，在本实施方式中，如图1所示，副吸盘组件为两个，两个副吸盘组件相对设置在主吸盘组件的两侧，且连杆组件4也均为两个，两个连杆组件4相对设置在主吸盘组件的两侧，且均与清洁装置固定连接，具体的，如图1所示，各连杆组件4均沿电动推杆3的轴线方向设置于清洁装置上，当各所述连杆组件4均沿所述电动推杆3的轴线方向设置于所述清洁装置上时，各所述连杆组件4与所述电动推杆3设置于所述清洁装置的同一侧，例如，在本实施方式中，连杆组件4和电动推杆3均设置在清洁装置的上方。

具体的，如图1所示，连杆组件4包括：相互平行的两根连杆，两根连杆均与副吸盘组件中的第二舵机61固定连接，且两个连杆均平行电动推杆3。

当然，在实际情况中，各连杆组件4还可均沿垂直于电动推杆3的轴线方向设置于清洁装置上，当各所述连杆组件4均沿垂直于所述电动推杆3的轴线方向设置于所述清洁装置上时，至少有两个所述连杆组件4在所述清洁装置上相对设置。例如，每个连杆组件4中的两根连杆均垂直于电动推杆3，此时，两个连杆组件4可设置在清洁装置的两侧，主吸盘组件设置在清洁装置的上方。

另外，如图1所示，行走机构还包括：滚轮组7，滚轮组7设置在清洁装置上，并且抵住玻璃幕墙，用于将清洁装置和玻璃幕墙相互隔开，具体的，如图1所示，主吸盘组件和副吸盘组件均设置在清洁装置的上方，而滚轮组7设置在清洁装置的下方，具体的，滚轮组7包括：转轴71、第一滚轮72和第二滚轮73，其中，转轴71穿过清洁装置，并与清洁装置转动连接，第一滚轮72和第二滚轮73分别设置在转轴71的两端，并与转轴71同轴固定连接。

在实际情况中，工作人员可搬动清洁机器人从屋顶放置到玻璃幕墙上，初始位置时，电动推杆3的顶杆32缩回，待主控模块控制主吸盘组件和两个副吸盘组件均吸附住玻璃幕墙时，工作人员可松开手，当需要行走时，主控模块可首先控制两个副吸盘组件松开，然后控制电动推杆3的顶杆32伸出，此时电动推杆3的机身主体31带动清洁装置向下运动至预设位置，主控模块控制两个副吸盘组件吸附住玻璃幕墙，待两个副吸盘组件吸附住玻璃幕墙后，主控模块控制主吸盘组件松开，然后主控模块控制电动推杆3的顶杆32缩回，顶杆32带动主吸盘组件回至初始缩回的位置，此时清洁机器人就往下行走了一段距离，往复采用上述行走方式后，行走机构就能够带动清洁机器人从上往下行走了。

另外，需要说明的是，在实际情况中，工作人员可搬动清洁机器人从地面放置到玻璃幕墙上，初始位置时，电动推杆3的顶杆32顶出，待主控模块控制主吸盘组件和两个副吸盘组件均吸附住玻璃幕墙时，工作人员可松开手，当需要行走时，主控模块可首先控制两个副吸盘组件松开，然后控制电动推杆3的顶杆32缩回，此时电动推杆3的机身主体31带动清洁装置向上运动至预设位置，主控模块控制两个副吸盘组件吸附住玻璃幕墙，待两个副吸盘组件吸附住玻璃幕墙后，主控模块控制主吸盘组件松开，然后主控模块控制电动推杆3的顶杆32顶出，顶杆32带动主吸盘组件回至初始顶出的位置，此时清洁机器人就往上行走了一段距离，往复采用上述行走方式后，行走机构就能够带动清洁机器人从下往上行走了。

另外，需要说明的是，在上述行走过程中，滚轮组7都起到辅助作用，通过滚轮组7中第一滚轮72和第二滚轮73的滚动，从而可方便清洁装置沿玻璃幕墙进行行走。

另外，需要说明的是，在行走机构行走的过程中，有时候会碰到窗框等障碍物，当碰到窗框时，主控模块可通过控制第一舵机51或第二舵机61开启，通过第一舵机51带动第一传动轴52转动，使得第一支撑板532离开玻璃幕墙，从而跨越障碍物，或者通过第二舵机61带动第二传动轴62转动，使得第二支撑板632离开玻璃幕墙，从而跨越障碍物。

另外，具体的，在实际情况中，有时主吸盘组件和副吸盘组件没有完全吸附住玻璃幕墙时，就采取了下一步行走，则可能导致清洁机器人从玻璃幕墙上掉落下来，因此在本实施方式中，所述行走机构还包括：与所述主控模块电性连接的压力检测模块，且所述压力检测模块设置在所述主吸盘组件或所述副吸盘组件上，用于检测所述主吸盘组件或所述副吸盘组件在吸附所述玻璃幕墙时所受到的压力，并用于将检测到的压力数据反馈至所述主控模块；

所述主控模块用于根据所述压力检测模块所反馈的压力数据，对所述主吸盘组件、所述副吸盘组件和所述电动推杆3进行控制。

具体的，如图3和6所示，压力检测模块包括：所述压力检测模块：包括设置在所述主吸盘组件上的至少一个第一压力传感器81，设置在所述副吸盘组件上的至少一个第二压力传感器82；

各所述第一压力传感器81均与所述主控模块电性连接，用于检测所述主吸盘组件在吸附所述玻璃幕墙时所受到的压力，还用于将检测到的压力数据反馈至所述主控模块；

各所述第二压力传感器82均与所述主控模块电性连接，用于检测所述副吸盘组件在吸附所述玻璃幕墙时所受到的压力，还用于将检测到的压力数据反馈至所述主控模块。

具体的，如图3所示，每个第一吸盘55上均对应设置一个第一压力传感器81，第一吸盘55能够将第一压力传感器81包裹住，当任意一个第一吸盘55吸住玻璃幕墙时，设置在该第一吸盘55内的第一压力传感器81能够感应该第一吸盘55与玻璃幕墙之间的压力，并形成压力数据，如压力值，且在形成压力值后，将该压力值反馈给主控模块，主控模块接收到第一压力传感器81所反馈的压力值后，判断该压力值是否大于预设值，若大于预设值，即判断该第一压力传感器81所对应的第一吸盘55已吸附住玻璃幕墙了，若该压力值小于预设值，则该第一压力传感器81所对应的第一吸盘55没有吸附住玻璃幕墙，则主控模块控制该第一吸盘55所对应的第一真空泵54继续抽取第一吸盘55中空气，直至该第一吸盘55所对应的第一压力传感器81上传给主控模块的压力值大于预设值为止，若该第一吸盘55所对应的第一真空泵54在抽取第一吸盘55中空气的时长超过预设时长后，该第一吸盘55所对应的第一压力传感器81上传给主控模块的压力值依然小于预设值，则主控模块控制各第一真空泵54停止抽真空，并通过各第一真空泵54向各第一吸盘55中充入空气，解除各第一吸盘55的真空环境，使得各第一吸盘55均松开玻璃幕墙，然后主控模块控制第一舵机51开启，通过第一舵机51带动第一支撑架53朝远离玻璃幕墙方向摆动，使得各第一吸盘55离开玻璃幕墙，然后，主控模块再通过第一舵机51带动第一支撑架53朝向玻璃幕墙方向摆动，使得第一吸盘55重新与玻璃幕墙接触，重新进行吸附，直至各第一吸盘55所对应的各第一压力传感器81反馈给主控模块的压力值均大于预设值。

另外，如图6所示，每个第二吸盘65中也均设置一个第二压力传感器82，第二吸盘65能够将第二压力传感器82包裹住，当任意一个第二吸盘65吸住玻璃幕墙时，设置在该第二吸盘65内的第二压力传感器82能够感应该第二吸盘65与玻璃幕墙之间的压力，并形成压力数据，如压力值，且在形成压力值后，将该压力值反馈给主控模块，主控模块接收到第二压力传感器82所反馈的压力值后，判断该压力值是否大于预设值，若大于预设值，则该第二吸盘65已吸附住玻璃幕墙了，若小于预设值，则第二吸盘65没有吸附住玻璃幕墙，则主控模块控制该第二吸盘65所对应的第二真空泵64继续抽取第二吸盘65中空气，直至该第二吸盘65所对应的第二压力传感器82上传给主控模块的压力值大于预设值为止，若该第二吸盘65所对应的第二真空泵64在抽取第二吸盘65中空气的时长超过预设时长后，该第二吸盘65所对应的第二压力传感器82上传给主控模块的压力值依然小于预设值，则主控模块控制该第二吸盘65所属的副吸盘组件上的各第二真空泵64停止抽真空，并通过各第二真空泵64向各第二吸盘65中充入空气，解除各第二吸盘65的真空环境，使得各第二吸盘65均松开玻璃幕墙，然后主控模块控制该第二吸盘65所属副吸盘组件的第二舵机61开启，通过第二舵机61带动第二支撑架63朝远离玻璃幕墙方向摆动，使得各第二吸盘65离开玻璃幕墙，然后，主控模块再通过该第二吸盘65所属副吸盘组件的第二舵机61带动第二支撑架63朝向玻璃幕墙方向摆动，使得第二吸盘65重新与玻璃幕墙接触，重新进行吸附，直至该第二吸盘65所属副吸盘组件中的各第二吸盘65所对应的第二压力传感器82反馈给主控模块的压力值均大于预设值。

当然，需要说明的是，在实际情况中，也可以只在各第一吸盘55上设置压力传感器，或者只在各第二吸盘65上设置压力传感器。

另外，如图1和8所示，具体的，清洁装置包括：箱体1、滚筒刷，其中，行走机构设置在箱体1上，也就是说，连杆组件4和电动推杆3均设置在箱体1上，并且，滚轮组7的转轴71穿过箱体1，并与箱体1转动连接，同时，电动推杆3的机身主体31与箱体1固定连接，且连杆组件4和电动推杆3均位于箱体1的上方，辊筒刷2设置在箱体1上，并抵住玻璃幕墙，还用于在箱体1运动时，跟随箱体1一起运动，对玻璃幕墙进行清扫，主控模块设置在箱体1内，并与行走机构电性连接，用于对行走机构进行控制，在本实施方式中，连杆组件4和电动推杆3均设置在箱体1的上方，而滚轮组7设置在箱体1的下方，从而方便行走机构带动清洁装置进行行走。

另外，具体的，如图1和8所示，辊筒刷2设有若干个，并且至少有两个辊筒刷2分别沿垂直于箱体1的行走方向，设置于箱体1的两侧，具体的，在本实施方式中，辊筒刷2为四个，四个辊筒刷2两两沿垂直于箱体1的行走方向，相对设置于箱体1的两侧。

具体的，如图1和8所示，辊筒刷2包括：固设于箱体1内的基座21、设置在基座21上的电机23、刷筒22，刷筒22抵住玻璃幕墙，电机23用于驱动刷筒22转动，清洁玻璃幕墙，具体的，刷筒22包括：筒体221、与筒体221同轴固定连接的传动轴222、设置在筒体221上的毛刷223，其中，传动轴222与电机23的主轴同轴固定连接，传动轴222有部分暴露在箱体1外，暴露在箱体1外的部分与筒体221同轴固定连接。

上述电机23与主控模块电性连接，当需要清扫时，主控模块控制电机23开启，通过电机23驱动刷筒22转动，清洁玻璃幕墙。

另外，可选的，所述清扫机器人还包括：设置于所述箱体1内的高温蒸汽喷雾设备、用于向所述高温蒸汽喷雾设备供水的水箱13，所述箱体1朝向所述玻璃幕墙的方向开设与所述高温蒸汽喷雾设备连通的喷射口11；所述高温蒸汽喷雾设备与所述主控模块电性连接，所述主控模块用于控制所述高温蒸汽喷雾设备进行喷射水雾1031。

具体的，如图8和9所示，该高温蒸汽喷雾设备包括：设置在水箱13内的加热器、雾化片102和与水箱13连接的两个喷雾嘴103，其中，加热器为设置在水箱13中的加热棒101，加热棒101加热水箱13中的水，雾化片102将水箱13中的水雾1031化为水雾1031，加热棒101和雾化片102均与主控模块电性连接，喷雾嘴103通过管道与水箱13连接，水箱13内的水雾1031通过喷雾嘴103喷射到玻璃幕墙上，具体的，喷雾嘴103为两个，两个喷雾嘴103均对准喷射口11，优选的，如图8所示，将两个喷雾嘴103朝箱体1的两侧倾斜，通过两个喷雾嘴103使得水雾1031能够喷到箱体1的两侧，即处于辊筒刷2的行程范围内。

需要说明的是，由于高温蒸汽喷雾设备所喷出来的水雾1031是热的，因此玻璃幕墙上的水雾1031更容易干燥掉，从而可避免主吸盘组件和副吸盘组件因玻璃幕墙上有水而吸不牢固。

另外，可选的，如图8和9所示，所述清扫机器人还包括：设置于所述箱体1上的风刀9、设置于所述箱体1内并与所述风刀9连接的空压机，所述风刀9具有一出风口，且所述出风口用于在所述行走机构吸附于所述玻璃幕墙时，指向所述玻璃幕墙，所述空压机与所述主控模块电性连接。

具体的，如图8和9所示，风刀9为两柄，两柄分到的出风口均朝向玻璃幕墙，并且，两柄风刀9分别沿垂直于箱体1的行走方向，设置于箱体1的两侧，并且两柄风刀9均设置在两个辊刷筒22的上方，同时，喷射口11设置在滚刷筒22偏下的地方。

在实际情况中，当清扫机器人上设置有高温蒸汽喷雾设备时，清扫机器人一般会采用从上往下走的方式来清洗，具体的，工作人员可搬动清扫机器人从屋顶放置到玻璃幕墙上，初始位置时，电动推杆3的顶杆32缩回，主吸盘组件和副吸盘组件上的各压力传感器均向主控模块反馈压力数据，主控模块根据压力数据确认主吸盘组件和副吸盘组件中的各吸盘是否已吸合牢固，待主吸盘组件和副吸盘组件中的各吸盘吸合牢固后，主控模块控制高温蒸汽喷雾设备向箱体1两侧喷射水雾1031，水雾1031会沿着玻璃幕墙往下流动，此时，主控模块控制空压机开启，空压机向风刀9提高压缩空气，然后主控模块控制两个副吸盘组件松开，并控制电动推杆3的顶杆32伸出，此时电动推杆3的机身主体31带动箱体1向下运动，辊筒刷2滚动清洁玻璃幕墙，风刀9由于设置在辊筒刷2的上方，带辊筒刷2清洁完毕后，风刀9向已清洁部位吹扫压缩空气，将玻璃幕墙上的水分吹干，避免各吸盘吸合不牢，持续采用上述方式后，就能够从上往下清洁玻璃幕墙了。

另外，需要说明的是，在实际情况中，当没有高温蒸汽喷雾设备时，清扫机器人还能够从下往上进行清扫。

另外，具体的，如图10所示，清扫机器人还包括：设置在箱体1内的无线通讯模块，该无线通讯模块与主控模块电性连接，该无线通讯模块能够接收外部服务器的控制信号，并将该控制信号发送给主控模块，使得外部服务器能够对主控模块远程操控，同时，无线通讯模块也能够讲主控模块上的数据发送给外部服务器。

同时，如图10所示，清洁机器人还包括：设置在箱体1内的电源，该电源与主控模块、无线通讯模块、加热棒101、雾化片102、空压机、电机23、各第一真空泵54、各第二真空泵64、各第一压力传感器、各第二压力传感器、电动推杆3和风刀9电性连接，用于向上述各电器进行供电。

本发明第二实施方式涉及一种清洁机器人的行走方法，清洁机器人采用第一实施方式中的行走机构吸附于玻璃幕墙上，如图11所示，行走机构的行走方法包括如下步骤：

采用所述主控模块控制所述副吸盘组件逐渐释放所述玻璃幕墙；

当所述副吸盘组件完全放开所述玻璃幕墙后，由所述主控模块控制所述电动推杆驱动所述清洁装置朝向或远离所述主吸盘组件的方向进行直线运动；

当所述电动推杆驱动所述清洁装置运动至预设位置后，采用所述主控模块控制所述副吸盘组件吸附所述玻璃幕墙；

当所述副吸盘组件吸住所述玻璃幕墙后，采用所述主控模块控制所述主吸盘组件逐渐释放所述玻璃幕墙；

当所述主吸盘组件完全放开所述玻璃幕墙后，采用所述主控模块控制所述电动推杆驱动所述主吸盘组件朝向或远离所述清洁装置的方向进行直线运动；

当所述电动推杆驱动所述主吸盘组件运动至预设位置后，采用所述主控模块控制所述主吸盘组件吸附所述玻璃幕墙；

当所述主吸盘组件吸住所述玻璃幕墙后，按顺序依次执行上述各步骤，并以此循环往复，直至清扫结束。

本实施方式相对于现有技术而言，由于行走机构包括：电动推杆、主吸盘组件和副吸盘组件，并且主吸盘组件设置在电动推杆上，副吸盘组件设置在连杆组件，当主吸盘组件吸住玻璃幕墙，而副吸盘组件未吸住玻璃幕墙时，电动推杆能够带动清洁装置朝远离主吸盘组件的方向进行直线运动，同时，当主吸盘组件未吸住玻璃幕墙，而副吸盘组件吸住玻璃幕墙时，电动推杆带动所述主吸盘组件朝向或远离所述清洁装置的方向进行直线运动，通过上述主吸盘组件和副吸盘组件的交互，并在交互过程中，由电动推杆推动清洁装置运动，从而使得行走机构能够带动清洁装置在玻璃幕墙上进行直线运动，因此可不必人工带动清洁装置对玻璃幕墙进行清洁，通过行走机构即可带动清洁装置进行自动清洁，从而避免了人工清洁过程中所存在的安全隐患，而且采用行走机构带动清洁装置行走后，相比于人工而言，清洁机器人的清洁成本会降低，且效率会提高。

另外，需要说明的是，由于第一实施方式与本实施方式相互对应，因此本实施方式可与第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，在第一实施方式中所能达到的技术效果在本实施方式中也同样可以实现，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (11)

1.一种清洁机器人的行走机构，其特征在于，所述行走机构设置在清洁机器人的清洁装置上，用于带动所述清洁装置沿玻璃幕墙的任意方向进行直线运动，所述行走机构包括：

电动推杆，设置在所述清洁装置上，并与清洁机器人的主控模块电性连接；

连杆组件，设置于所述清洁装置上；

主吸盘组件，设置在所述电动推杆上，并与所述主控模块电性连接；

副吸盘组件，设置于所述连杆组件，并与所述主控模块电性连接；

所述主控模块用于在所述主吸盘组件吸住所述玻璃幕墙，而所述副吸盘组件未吸住所述玻璃幕墙时，驱动所述电动推杆，由所述电动推杆带动所述清洁装置朝向或远离所述主吸盘组件的方向进行直线运动；

所述主控模块还用于在所述主吸盘组件未吸住所述玻璃幕墙，而所述副吸盘组件吸住所述玻璃幕墙时，驱动所述电动推杆，由所述电动推杆带动所述主吸盘组件朝向或远离所述清洁装置的方向进行直线运动。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人的行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括：与所述主控模块电性连接的压力检测模块，所述压力检测模块用于检测所述主吸盘组件或所述副吸盘组件在吸附所述玻璃幕墙所受到的压力，并用于将检测到的压力数据反馈至所述主控模块；

所述主控模块用于根据所述压力检测模块所反馈的压力数据，对所述主吸盘组件、所述副吸盘组件和所述电动推杆进行控制。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人的行走机构，其特征在于，所述压力检测模块：包括设置在所述主吸盘组件上的至少一个第一压力传感器，设置在所述副吸盘组件上的至少一个第二压力传感器；

各所述第一压力传感器均与所述主控模块电性连接，用于检测所述主吸盘组件在吸附所述玻璃幕墙时所受到的压力，还用于将检测到的压力数据反馈至所述主控模块；

各所述第二压力传感器均与所述主控模块电性连接，用于检测所述副吸盘组件在吸附所述玻璃幕墙时所受到的压力，还用于将检测到的压力数据反馈至所述主控模块。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人的行走机构，其特征在于，所述连杆组件和所述副吸盘组件均设有多个，且数量相同，且一个所述连杆组件上仅设有一个所述副吸盘组件；

其中，各所述连杆组件均沿所述电动推杆的轴线方向设置于所述清洁装置上；

或者，各所述连杆组件均沿垂直于所述电动推杆的轴线方向设置于所述清洁装置上。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人的行走机构，其特征在于，当各所述连杆组件均沿所述电动推杆的轴线方向设置于所述清洁装置上时，各所述连杆组件与所述电动推杆设置于所述清洁装置的同一侧；

当各所述连杆组件均沿垂直于所述电动推杆的轴线方向设置于所述清洁装置上时，至少有两个所述连杆组件在所述清洁装置上相对设置。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的清洁机器人的行走机构，其特征在于，所述主吸盘组件包括：

第一舵机，设置在所述电动推杆上；

第一传动轴，垂直于所述电动推杆，且与所述第一舵机的主轴同轴固定；所述第一舵机用于驱动所述第一传动轴绕自身轴线进行转动；

第一支撑架，与所述第一传动轴固定连接，用于在所述第一传动轴转动时，跟随所述第一传动轴绕所述第一传动轴的轴线进行转动；

第一吸盘模组，设置在所述第一支撑架上；

第一真空泵，设置在所述第一支撑架上，并与所述第一吸盘模组连接，用于向所述第一吸盘模组提供吸力；

其中，所述第一舵机和所述第一真空泵均与所述主控模块电性连接。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人的行走机构，其特征在于，所述第一支撑架包括，与所述第一转动轴连接的第一支撑臂、与所述第一支撑臂连接的第一支撑板；

所述第一支撑板具有一朝向所述玻璃幕墙的第一安装面，所述第一吸盘模组设置于所述第一支撑面上，所述第一支撑臂为弧形臂，且自所述第一支撑板的第一安装面朝背离所述第一安装面的方向弯曲。

8.根据权利要求1至5任意一项所述的清洁机器人的行走机构，其特征在于，所述副吸盘组件包括：

第二舵机，设置在所述连杆组件上；

第二传动轴，垂直于所述电动推杆，且与所述第二舵机的主轴同轴固定；所述第二舵机用于驱动所述第二传动轴绕自身轴线进行转动；

第二支撑架，与所述第二传动轴固定连接，用于在所述第二传动轴转动时，跟随所述第二传动轴绕所述第二传动轴的轴线进行转动；

第二吸盘模组，设置在所述第一支撑架上；

第二真空泵，设置在所述第二支撑架上，并与所述第二吸盘模组连接，用于向所述第二吸盘模组提供吸力；

其中，所述第二舵机和所述第二真空泵均与所述主控模块电性连接。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人的行走机构，其特征在于，所述第二支撑架包括，与所述第二转动轴连接的第二支撑臂、与所述第二支撑臂连接的第二支撑板；

所述第二支撑板具有一朝向所述玻璃幕墙的第二安装面，所述第二吸盘模组设置于所述第二支撑面上，所述第二支撑臂为弧形臂，且自所述第二支撑板的第二安装面朝背离所述第二安装面的方向弯曲。

10.根据权利要求1所述的清洁机器人的行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括：

滚轮组，设置在所述清洁装置上，并用于抵住所述玻璃幕墙；

所述滚轮组与所述电动推杆在所述清洁装置上相对设置。

11.一种清洁机器人的行走方法，该清洁机器人采用如权利要求1所述的行走机构吸附于玻璃幕墙上，其特征在于：所述行走方法包括如下步骤：

采用所述主控模块控制所述副吸盘组件逐渐释放所述玻璃幕墙；

当所述副吸盘组件完全放开所述玻璃幕墙后，由所述主控模块控制所述电动推杆驱动所述清洁装置朝向或远离所述主吸盘组件的方向进行直线运动；

当所述电动推杆驱动所述清洁装置运动至预设位置后，采用所述主控模块控制所述副吸盘组件吸附所述玻璃幕墙；

当所述副吸盘组件吸住所述玻璃幕墙后，采用所述主控模块控制所述主吸盘组件逐渐释放所述玻璃幕墙；

当所述主吸盘组件完全放开所述玻璃幕墙后，采用所述主控模块控制所述电动推杆驱动所述主吸盘组件朝向或远离所述清洁装置的方向进行直线运动；

当所述电动推杆驱动所述主吸盘组件运动至预设位置后，采用所述主控模块控制所述主吸盘组件吸附所述玻璃幕墙；

当所述主吸盘组件吸住所述玻璃幕墙后，按顺序依次执行上述各步骤，并以此循环往复，直至清扫结束。