CN109607079A - 一种光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车 - Google Patents

Abstract

本发明的目的是提供一种光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车，包括，底部行走控制平台、运维机器人停靠平台、调整装置，其中，所述底部行走控制平台用于摆渡车的行走和所述运维机器人停靠平台、所述运维机器人、所述调整装置的装载；所述运维机器人停靠平台设置在所述调整装置上，所述调整装置用于调整所述运维机器人停靠平台的高度和角度。本发明智能摆渡车通过调整装置调整运维机器人停靠平台的高度和角度，来保证在不同高度与角度光伏陈列间运行时，运维机器人都可以在摆渡车和光伏组件之间平稳运行。

Description

一种光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车

技术领域

本发明涉及一种运输设备，尤其涉及一种光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车。

背景技术

随着太阳能电板的迅速发展，太阳能电池板的清洗设备也备受关注。现有技术中，太阳能电池板的光伏阵列间运维机器人的摆渡车都是具有固定高度和固定角度，该车在生产时根据实际的光伏阵列确定了高度和角度，在运行时不能针对光伏阵列的实际情况再调整。而在实际运用中，由于光伏组件阵列间光伏组件的高度和角度都会有所不同，特别是地面集中式光伏电站，因为光伏组件阵列施工精度不高，造成不同的光伏组件之间形成高度落差和角度偏差。现有技术的摆渡车按照生产时固定的高度和角度不能在运行中调整高度落差和角度偏差，无法适用这种有高低落差和角度差的光伏阵列组件。现有技术中，是通过调整智能摆渡车轨道在各光伏组件位置的高度变化来弥补光伏组件之间的高度落差和角度偏差。采用这种轨道调整的结果是轨道不平整、形成高低弧形，摆渡车在运行及定位停止时，会有摆渡车的行走轮与轨道有空隙，从而造成智能摆渡车会晃动，不稳定；进而造成运维机器人从摆渡车运行到光伏组件上或从光伏组件返回摆渡车也会不平稳，增加运维机器人和智能摆渡车的运行风险。轨道调整高度不仅施工困难，且轨道长时间运行牢固性差；如果高度落差过大会导致轨道不能施工，技术方案不能实现。

发明内容

本发明的目的是提供一种高度和角度可调的光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车，用来保证在不同高度与角度光伏陈列间运行时，运维机器人都可以在摆渡车和光伏组件之间平稳运行。

本发明的技术方案为：

一种光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车，包括：底部行走控制平台、运维机器人停靠平台、调整装置，其中，所述底部行走控制平台用于所述智能摆渡车的行走和所述运维机器人停靠平台、所述运维机器人、所述调整装置的装载；所述运维机器人停靠平台设置在所述调整装置上，所述调整装置用于调整所述运维机器人停靠平台的高度和角度。

优选地，所述调整装置包括底框架、2个或2个以上的可伸缩动力推杆；所述底框架与所述底部行走控制平台固定连接，所述可伸缩动力推杆分别设置在所述底框架的两端，所述动力推杆的一端连接在所述底框架上，另一端支撑连接在所述运维机器人停靠平台上。

优选地，所述调整装置包括升降装置和角度调整装置，所述升降装置用于调整所述运维机器人的停靠平台的高度，所述角度调整装置用于调整运维机器人的停靠平台的角度。

优选地，所述升降装置包括：上框架、下框架、高度调整动力推杆、推杆固定块、侧边支撑；其中，所述上框架用于安装所述角度调整装置；所述下框架与所述底部行走控制平台紧固连接；所述侧边支撑由剪刀式结构纵向串联而成，其上端与所述上框架连接，其下端与所述下框架连接；所述高度调整动力推杆可轴向伸缩，所述高度调整动力推杆一端与固定于侧边支撑顶部的推杆固定块转动连接，另一端与所述下框架转动连接。

优选地，所述升降装置包括：上框架、下框架、高度调整动力推杆；所述上框架和所述下框架的中部各设置有支撑横梁，所述高度调整动力推杆可轴向伸缩，所述高度调整动力推杆的两端分别固定于所述上框架的支撑横梁和所述下框架的支撑横梁上；所述下框架上固定设置有多根支撑滑轨，所述上框架上固定设置有与所述支撑滑轨对应的滑块，所述滑轨穿过所述滑块滑动连接所述上框架和所述下框架；所述上框架用于安装所述角度调整装置；所述下框架与所述底部行走控制平台紧固连接。

优选地，所述角度调整装置包括：底框架、角度调整动力推杆、转动轴和侧边支撑板；其中，所述底框架与所述升降装置的上框架固定；所述机器人停靠平台的一端与所述底框架通过所述转动轴转动连接，另一端与所述角度调整动力推杆上端转动连接；所述角度调整动力推杆可轴向伸缩，其下端与所述底框架转动连接；所述侧边支撑板由两根支撑杆铰接而成，所述侧边支撑板设置在所述底框架和所述机器人停靠平台的两侧远离转动轴的一端，所述侧边支撑板一端与所述机器人停靠平台转动连接，另一端与所述底框架转动连接。

优选地，所述动力推杆为电动推杆、液压推杆或气动推杆。

优选地，所述摆渡车还包括自供电设备。

优选地，所述摆渡车自供电设备为光伏发电系统或蓄电池。

优选地，所述摆渡车还设置有控制系统，所述控制系统用于控制所述底部行走控制平台和所述调整装置，并且与所述运维清洗机器人进行信息交互。

本发明的有益效果为：

本发明的光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车可调整运维机器人停靠平台的停靠高度和停靠角度，使其在光伏组件间运行时，可针对光伏组件阵列每排光伏组件的高度落差和角度偏差进行高度位置和角度状态调整，使摆渡车的运维机器人停靠平台与光伏组件的位置平齐，没有高度落差和角度偏差，从而运维机器人能顺畅的从摆渡车运行到光伏组件上。

附图说明

图1为实施例1中的智能摆渡车安装示意图。

图2为实施例1中底部行走控制平台示意图。

图3为实施例1的轨道示意图。

图4为实施例2中的调整装置示意图。

图5为实施例3中的升降装置示意图。

图6为实施例4中的升降装置示意图。

图7为实施例5中的角度调整装置示意图。。

图中：

1、底部行走控制平台；11、底部平台；12、行走电机；13、主动行走轮；14、从动行走轮；15、导向轮组；16、定位感应器；17、端点感应器；2、运维机器人停靠平台；3、调整装置；33、底框架；34、动力推杆；31、升降装置；311、上框架；312、下框架；313、高度调整动力推杆；314、推杆固定块；316、剪刀式结构；317、上框架支撑横梁；318、下框架支撑横梁；319支撑滑轨；320、滑块；32、角度调整装置；321、底框架；322、角度调整动力推杆；323、转动轴；324、侧边支撑板；4、控制系统；5、轨道；51、轨道架；52、端部感应器触发板；53、定位感应器触发物；6、水泥墩块

具体实施方式

下面结合实施例对本发明做详细说明。

实施例1

本实施例提供的光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车，如图1所示，包括：底部行走控制平台1、运维机器人停靠平台2、调整装置3，其中，调整装置3包括升降装置31和角度调整装置32，所述底部行走控制平台1用于摆渡车的行走和所述运维机器人停靠平台2、所述运维机器人和所述升降装置31和角度调整装置32的装载；所述升降装置31用于调整运维机器人停靠平台2的高度，所述角度调整装置32用于调整运维机器人停靠平台2的角度，所述角度调整装置32设置于所述升降装置31之上。

本发明中的底部行走控制平台1如图2所示，包括：底部平台11、行走电机12、主动行走轮13、从动行走轮14、导向轮组15、定位感应器16、端点感应器17。行走电机12、主动行走轮13、从动行走轮14、导向轮组15、定位感应器16、端点感应器17都安装固定在底部平台11上；行走电机12驱动主动行走轮13和从动行走轮14带动底部行走控制平台1行走在轨道5上；定位感应器16与轨道5上的定位感应器触发物53感应，控制底部行走控制平台1的停止位置，实现精确定位；两侧的多组导向轮组15与轨道5的侧边接触，使底部行走控制平台1迎着轨道5行走，不脱离轨道5；两端的端点感应器17作为智能摆渡车前端起始点定位和末端终点感应。

如图1所示，摆渡车安装在水泥墩块6固定的轨道5上，水泥墩块6用于提升轨道5到相应的高度。所述轨道5如图3所示，包括：轨道架51、端部感应器触发板52和定位感应器触发物53。所述轨道架51用于所述智能摆渡车行走运行；端部感应器触发板52安装在所述轨道架51的端部，所述端部感应触发板52可与底部行走控制平台1底部安装的端点传感器17触发；轨道架51上的定位感应器触发物53与光伏组件阵列对应位置，该定位感应器触发物53可与底部行走控制平台1底部安装的定位传感器16触发，用于控制智能摆渡车精准定位。

开始工作时，摆渡车停靠在轨道5一端，摆渡车底部行走控制平台1的端点传感器17与轨道5端部感应器触发板52接触，运维机器人发出运行的指令，摆渡车向光伏组件阵列的第一排运行。当底部行走控制平台1的定位传感器16与轨道5上的定位感应器触发物53感应后摆渡车停止运行，此时，升降装置31按照控制系统4的指令进行高度调整，角度调整装置32按照控制系统4的指令进行角度调整，运维机器人停靠平台2的高度和角度调至合适，使得运维机器人的停靠高度与相应的光伏阵列相同、倾斜角度与相应光伏阵列的倾斜角度一致。此时，运维机器人从智能摆渡车上平稳运行至光伏阵列上开始正向运行对光伏组件进行清扫，清扫完成后平稳返回智能摆渡车。智能摆渡车进行复位，升降装置31回复到原始位置，角度调整装置32回到初始位置。

重复上述步骤，摆渡车开始向下一排光伏组件阵列运行，直至完成所有的光伏组件阵列清洗工作，智能摆渡车复位完成，智能摆渡车返回开始的端点。

实施例2

本实施例提供的光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车，与实施例1中的不同之处在于调整装置，本实施例中的调整装置可实现高度和角度同时调整。本实施例的调整装置如图4所示，包括底框架33、2个或2个以上的可伸缩动力推杆34；所述底框架33与所述底部行走控制平台1固定连接，所述可伸缩动力推杆34分别设置在所述底框架的两端，所述动力推杆的一端连接在所述底框架33上，另一端支撑连接在所述运维机器人停靠平台2上。

本实施例的光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车的工作过程与实施例1中的不同之处也仅在于调整装置。当智能摆渡车运行到待清扫的光伏陈列位置时，调整装置按照控制系统的指令，所述各动力推杆34开始伸长，控制系统通过预设的程序控制各动力推杆34伸长的长度，从而将固定在其上端的运维机器人停靠平台2升高到所需高度并倾斜至所需角度，使得运维机器人停靠平台2与待清扫的光伏阵列平齐，运维机器人从智能摆渡车上平稳运行至光伏阵列上开始正向运行对光伏组件进行清扫，清扫完成后平稳返回智能摆渡车。智能摆渡车进行复位，控制系统控制各动力推杆34回缩，从而将固定在其上端的运维机器人停靠平台2升高复位。在本实施例的调整装置中，对于升降高度的控制，可以通过两端增加感应器的感应控制升降位置，也可以通过程序设定的方式控制升降位置，

实施例3

与实施例1相比，本实施例提供了光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车及具体的一种升降装置，如图5所示，该升降装置包括：上框架311、下框架312、高度调整动力推杆313、推杆固定块314和侧边支撑；其中，所述上框架311用于安装所述角度调整装置；所述下框架312与所述底部行走控制平台1紧固连接；所述侧边支撑由剪刀式结构316纵向串联而成，其上端与所述上框架311连接，其下端与所述下框架312连接；所述高度调整动力推杆313可轴向伸缩，所述高度调整动力推杆313一端与固定于侧边支撑315顶部的推杆固定块314转动连接，另一端与所述下框架312转动连接。

升降装置的工作原理为：

升降装置在接到控制系统升高的指令后，高度调整动力推杆313轴向伸长，推动与之固定的侧边支撑315顶部的推杆固定块314，推杆固定块314带动与其固定的上框架311上升，从而将上框架311上承载的运维机器人停靠平台的高度调整到所需。所述侧边支撑315对上框架311起到稳固作用。

升降装置在接到控制系统降低的指令后，高度调整动力推杆313轴向回缩，拉动与之固定的侧边支撑315顶部的推杆固定块314，推杆固定块314带动与其固定的上框架311下降，从而将上框架311上承载的运维机器人停靠平台的高度调整到所需。

实施例4

与实施例1相比，本实施例提供了光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车及具体的一种升降装置，如图6所示，该升降装置包括：上框架311、下框架312、高度调整动力推杆313；所述上框架311和所述下框架312的中部各设置有支撑横梁317，所述高度调整动力推杆313可轴向伸缩，所述高度调整动力推杆313的两端分别固定于所述上框架311的支撑横梁317和所述下框架312的支撑横梁318上；所述下框架312上固定设置有多根支撑滑轨319，所述上框架311上固定设置有与所述支撑滑轨319对应的滑块320，所述滑轨319穿过所述滑块320滑动连接所述上框架311和所述下框架312；所述上框架311用于安装所述角度调整装置；所述下框架312与所述底部行走控制平台紧固连接。

升降装置的工作原理为：

升降装置在接到控制系统升高的指令后，所述高度调整动力推杆313轴向伸长，推动与之相连接的上框架支撑横梁317上升，从而使得上框架311上升，将所述运维机器人停靠平台升至所需高度。

升降装置在接到控制系统降低指令后，所述高度调整动力推杆313轴向回缩，拉动与之相连接的上框架支撑横梁317下隆，从而使得上框架311下降，将所述运维机器人停靠平台降至所需高度。在所述上框架317升降时，所述滑块320沿所述支撑滑轨319上下滑动，多组滑块和滑轨的支撑，加强了升降装置的刚性和稳定性，使得上框架311和与之固定的运维机器人停靠平台升降平稳。

实施例5

在实施例3或4的基础上，本实施例提供了光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车及具体的一种角度调整装置，如图7所示，包括：底框架321、角度调整动力推杆322、转动轴323和侧边支撑板324；其中，所述底框架321与所述升降装置的上框架固定；所述运维机器人停靠平台2的一端与所述底框架321通过所述转动轴323转动连接，另一端与所述角度调整动力推杆322上端转动连接；所述角度调整动力推杆322可轴向伸缩，其下端与所述底框架321转动连接；所述侧边支撑板324由两根支撑杆铰接而成，所述侧边支撑板324设置在所述底框架321和所述机器人停靠平台2的两侧远离转动轴323的一端，所述侧边支撑板324一端与所述运维机器人停靠平台2转动连接，另一端与所述底框架321转动连接。

角度调整装置的工作原理为：

角度调整装置在接到控制系统角度的指令后，角度调整动力推杆322轴向伸长，推动与之固定的机器人停靠平台2的一端抬起，另一端通过转动轴323相对于底框架321转动，从而将运维机器人停靠平台2的角度调整到与相应光伏阵列的倾斜角度相同，侧边支撑板324使运维机器人停靠平台2更加稳固。

角度调整装置在接到控制系统的回复指令后，角度调整动力推杆322轴向回缩，回拉与之固定的机器人停靠平台2的一端，另一端通过转动轴323相对于底框架321转动，从而将运维机器人停靠平台2的角度回复原位。

本发明中的动力推杆可以为电动推杆、液压推杆或气动推杆。

本发明中所述的智能摆渡车在另外的实施例中还包括自供电设备6，为智能摆渡车提供电力，自供电设备优选为光伏发电系统或蓄电池。当然，智能摆渡车也可以用外来电源供电。

本发明中所述的智能摆渡车的控制系统用于控制所述底部行走控制平台和所述调整装置，并且与运维清洗机器人进行信息交互，该控制系统可以做为智能摆渡车的一部分，设置在摆渡车上，比如，安装在所述底部行走控制平台上，也可以安装在调整装置上。该控制系统也可以不设置在智能摆渡车上，比如放在在轨道旁边设置的平台上。

控制系统和所述底部行走控制平台、所述调整装置、运维清洗机器人之间的信息交互通过无线信号进行，当然也可以通过有线信号进行。

在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。另外以下仅为本发明的部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

Claims (10)

1.一种光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车，其特征在于，包括：底部行走控制平台、运维机器人停靠平台、调整装置，其中，所述底部行走控制平台用于所述智能摆渡车的行走和所述运维机器人停靠平台、所述运维机器人、所述调整装置的装载；所述运维机器人停靠平台设置在所述调整装置上，所述调整装置用于调整所述运维机器人停靠平台的高度和角度。

2.如权利要求1所述的光伏阵列间运维机器人智能摆渡车，其特征在于，所述调整装置包括底框架、2个或2个以上的可伸缩动力推杆；所述底框架与所述底部行走控制平台固定连接，所述可伸缩动力推杆分别设置在所述底框架的两端，所述动力推杆的一端连接在所述底框架上，另一端支撑连接在所述运维机器人停靠平台上。

3.如权利要求1所述的光伏阵列间运维机器人智能摆渡车，其特征在于，所述调整装置包括升降装置和角度调整装置，所述升降装置用于调整所述运维机器人的停靠平台的高度，所述角度调整装置用于调整运维机器人的停靠平台的角度。

4.如权利要求3所述的光伏阵列间运维机器人智能摆渡车，其特征在于，所述升降装置包括：上框架、下框架、高度调整动力推杆、推杆固定块、侧边支撑；其中，所述上框架用于安装所述角度调整装置；所述下框架与所述底部行走控制平台紧固连接；所述侧边支撑由剪刀式结构纵向串联而成，其上端与所述上框架连接，其下端与所述下框架连接；所述高度调整动力推杆可轴向伸缩，所述高度调整动力推杆一端与固定于侧边支撑顶部的推杆固定块转动连接，另一端与所述下框架转动连接。

5.如权利要求3所述的光伏阵列间运维机器人智能摆渡车，其特征在于，所述升降装置包括：上框架、下框架、高度调整动力推杆；所述上框架和所述下框架的中部各设置有支撑横梁，所述高度调整动力推杆可轴向伸缩，所述高度调整动力推杆的两端分别固定于所述上框架的支撑横梁和所述下框架的支撑横梁上；所述下框架上固定设置有多根支撑滑轨，所述上框架上固定设置有与所述支撑滑轨对应的滑块，所述滑轨穿过所述滑块滑动连接所述上框架和所述下框架；所述上框架用于安装所述角度调整装置；所述下框架与所述底部行走控制平台紧固连接。

6.如权利要求4或5所述的光伏阵列间运维机器人智能摆渡车，其特征在于，所述角度调整装置包括：底框架、角度调整动力推杆、转动轴和侧边支撑板；其中，所述底框架与所述升降装置的上框架固定；所述机器人停靠平台的一端与所述底框架通过所述转动轴转动连接，另一端与所述角度调整动力推杆上端转动连接；所述角度调整动力推杆可轴向伸缩，其下端与所述底框架转动连接；所述侧边支撑板由两根支撑杆铰接而成，所述侧边支撑板设置在所述底框架和所述机器人停靠平台的两侧远离转动轴的一端，所述侧边支撑板一端与所述机器人停靠平台转动连接，另一端与所述底框架转动连接。

7.如权利要求2、4或5所述的光伏阵列间运维机器人智能摆渡车，其特征在于，所述动力推杆为电动推杆、液压推杆或气动推杆。

8.如权利要求1至5之一所述的光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车，其特征在于，所述摆渡车还包括自供电设备。

9.如权利要求8所述的光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车，其特征在于，所述摆渡车自供电设备为光伏发电系统或蓄电池。

10.如权利要求1至5之一所述的光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车，其特征在于，所述摆渡车还设置有控制系统，所述控制系统用于控制所述底部行走控制平台和所述调整装置，并且与所述运维清洗机器人进行信息交互。