CN109598953A - 车辆引导方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请提出一种车辆引导方法，上述方法包括：车载装置接收来自路侧装置的交通信息，上述交通信息包括道路限制信息和车速参考信息；依据上述道路限制信息和上述车速参考信息计算当前车辆的建议车速；将上述建议车速发往上述路侧装置。实施本申请，可以缓解交通拥堵，节约燃油资源。

Description

车辆引导方法及装置
技术领域
本发明涉及计算机领域，尤其涉及一种车辆引导方法及装置。
背景技术
随着汽车产业的发展，车辆不断普及，越来越多人拥有车辆，乘车出行已经成为人们不可或缺的出行方式。由于道路规划欠佳以及车辆数量过多，交通拥堵问题变得越来越严重。在出行高峰期，大量的车辆涌进十字路口，容易造成严重的交通拥堵。
为了缓解高峰期的交通拥堵，通常检测前方十字路口是否出现拥堵，如果为出现拥堵，则输出提示信息，提示车主更换更长的行驶路线。
这种执行方案不能缓解交通拥堵，需要浪费大量燃油资源。
发明内容
本申请提出一种车辆引导方法，可以计算汽车行驶过程中的车速值，计算交通灯的周期，可以缓解交通拥堵，节约燃油资源。
第一方面，本申请提出一种车辆引导方法，上述方法包括：
车载装置接收来自路侧装置的交通信息，上述交通信息包括道路限制信息和车速参考信息；
依据上述道路限制信息和车速参考信息计算当前车辆的建议车速；
将上述建议车速发往上述路侧装置。
实施本申请实施例，可以计算出合理车速值，避免路面上的车辆同时涌入十字路口，可以缓解交通拥堵，节约燃油资源。
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在车载装置接收来自路侧装置的交通信息之前，还包括：
与路侧装置建立通讯连接；
上述接收来自路侧装置的交通信息，包括：
在与上述路侧装置建立通讯连接成功的情况下，接收来自上述路侧装置的交通信息。
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，上述依据上述道路限制信息和上述车速参考信息计算当前车辆的建议车速，包括：
依据上述道路限制信息从公式集合中选取计算公式作为目标公式；
将上述车速参考信息输入上述目标公式，得到建议车速。
在一种可能的实现方式中，上述交通信息还包括后方车辆状态信息，上述后方车辆状态用于表示当前车辆后方是否存在紧急车辆，在上述获取交通信息之后，在依据上述道路限制信息从公式集合中选取计算公式作为目标公式之前，还包括：
依据上述后方车辆状态信息确定上述当前车辆后方是否存在紧急车辆，若存在，则输出提示避让的提示信息；
上述依据上述交通信息计算当前车辆的建议车速，包括：
在上述当前车辆后方不存在紧急车辆的情况下，依据上述交通信息计算当前车辆的建议车速。
在一种可能的实现方式中，在与路侧装置建立通讯连接之后，还包括：定时检测上述通讯连接是否断开，若断开，则重新建立通讯连接。
实施本申请，定时检测通讯连接是否断开，在断开的情况下重新建立通讯连接，可以提高通讯连接的稳定性。
在一种可能的实现方式中，上述公式集合包括第一公式、第二公式、第三公式和第四公式；上述道路限制信息包括交通灯状态、前方车辆状态、道路限速Vmax、当前车辆距离十字路口的距离S和绿灯剩余时间Tgreen_left中的一项或多项参数的参数值；上述车速参考信息包括上述道路限速Vmax、上述当前车辆距离十字路口的距离S、上述绿灯剩余时间Tgreen_left、红灯周期Tred_cycle、红灯剩余时间Tred_left、距离前车的安全距离Sfront和前车车速Vfront中的一项或多项参数的参数值；上述第一公式为车速值V＝min(S/Tred_left,Vmax)，其中，上述V＝min(S/Tred_left,Vmax)表示从上述S/Tred_left和上述Vmax中选取最小值；上述第二公式为车速值V＝Vmax；上述第三公式为车速值V＝min(S/(Tgreen_left+Tred_cycle),Vmax)；上述第四公式为车速值V＝min(S/Tfront,Vmax)，其中，上述Tfront＝(S-Sfront)/Vfront；上述依据上述道路限制信息从公式集合中选取计算公式作为目标公式，包括：
在上述前方车辆状态为前方无车，且上述交通灯状态为红灯的情况下，选择上述第一公式作为上述目标公式；
在上述前方车辆状态为前方无车，上述交通灯状态为绿灯，且当前车辆距离十字路口的距离S满足S≤Tgreen_left*Vmax的情况下，选择上述第二公式作为上述目标公式；
在上述前方车辆状态为前方无车，上述交通灯状态为绿灯，且当前车辆距离十字路口的距离S满足S>Tgreen_left*Vmax的情况下，选择上述第三公式作为上述目标公式；
在上述前方车辆状态为前方有车，上述交通灯状态为红灯，且上述前车车速Vfront满足Vfront＝Vmax的情况下，选择上述第一公式作为上述目标公式；
在上述前方车辆状态为前方有车，上述交通灯状态为绿灯，上述前车车速Vfront满足Vfront＝Vmax，且上述当前车辆距离十字路口的距离S满足S≤Tgreen_left*Vmax的情况下，选择上述第二公式作为上述目标公式；
在上述前方车辆状态为前方有车，上述交通灯状态为绿灯，上述前车车速Vfront满足Vfront＝Vmax，且上述当前车辆距离路口的距离S满足S>Tgreen_left*Vmax的情况下，选择上述第三公式作为上述目标公式；
在上述前方车辆状态为前方有车，且上述前车车速Vfront满足Vfront<Vmax的情况下，选择上述第四公式作为上述目标公式；
上述将上述车速参考信息输入上述目标公式，得到建议车速，包括：
将上述车速参考信息中的一项或多项参数的参数值输入上述目标公式得到上述建议车速。
第二方面，本申请提出另一种车辆引导方法，上述方法包括：
路侧装置将交通信息发往车载装置，所述交通信息包括道路限制信息和车速参考信息；
接收来自车载装置的建议车速，上述建议车速为车辆沿着目标方向通过交通路口的行驶速度；
依据上述建议车速计算行驶时间，上述行驶时间为车辆沿着目标方向通过上述交通路口所耗费的时间；
依据上述行驶时间计算交通灯周期；
将上述交通灯周期发往交通灯设备。
实施本申请实施例，可以动态设置交通灯周期，使得车辆可以更快通过十字路口，可以缓解交通拥堵，节约燃油资源。
结合第二方面，在一种可能的实现方式中，在上述依据上述建议车速计算行驶时间之前，还包括：
获取上述车辆的方向信息；
依据上述方向信息确定上述目标方向。
在一种可能的实现方式中，上述依据上述建议车速计算行驶时间，包括：
确定行驶时间集合中是否包含上述目标方向所对应的行驶时间；
在上述行驶时间集合不包含上述目标方向所对应的行驶时间的情况下，依据上述建议车速计算上述行驶时间；
上述依据上述行驶时间计算交通灯周期，包括：
将上述行驶时间添加到上述行驶时间集合中，并确定上述行驶时间集合是否包含各个行驶方向对应的行驶时间；
若包含上述各个行驶方向对应的行驶时间，则依据上述行驶时间集合计算交通灯周期。
结合第二方面，在一种可能的实现方式中，上述依据上述行驶时间集合计算交通灯周期，包括：
将上述行驶时间集合输入周期计算公式，得到上述交通灯周期。
在一种可能的实现方式中，在上述交通路口为十字路口的情况下，上述各个行驶方向包括由上往下直行、由下往上直行、由左往右直行、由右往左直行、由上往下左转、由下往上左转、由左往右左转和由右往左左转；上述行驶时间集合包括由上往下直行时间UST、由下往上直行时间DST、由左往右直行时间LST、由右往左直行时间RST、由上往下左转时间ULT、由下往上左转时间DLT、由左往右左转时间LLT和由右往左左转时间RLT；上述周期计算公式包括交通灯周期T＝max(UST,DST)+max(ULT,DLT)+max(LST,RST)+max(LLT,RLT)，上述max(UST,DST)表示从上述由上往下直行时间UST和上述由下往上直行时间DST中选取最大值，上述依据上述行驶时间计算交通灯周期，包括：
将上述行驶时间集合输入周期计算公式T＝max(UST,DST)+max(ULT,DLT)+max(LST,RST)+max(LLT,RLT)中，得到交通灯周期。
实施本申请，可以缓解交通拥堵，节约燃油资源。
第三方面，本申请提出一种车载装置，包括：
第一接收单元，用于接收来自路侧装置的交通信息，上述交通信息包括道路限制信息和车速参考信息；
第一计算单元，用于依据上述道路限制信息和车速参考信息计算当前车辆的建议车速；
第一发送单元，用于将上述当前车辆的建议车速发往上述路侧装置。
在一种可能的实现方式中，上述装置还包括：
第一连接单元，用于与路侧装置建立通讯连接；
上述第一接收单元，具体用于在与上述路侧装置建立通讯连接成功的情况下，接收来自上述路侧装置的交通信息。
可选的，上述第一计算单元具体用于：
依据上述道路限制信息从公式集合中选取计算公式作为目标公式；
将上述车速参考信息输入上述目标公式，得到建议车速。
可选的，上述交通信息还包括后方车辆状态信息，上述后方车辆状态信息用于表示上述当前车辆后方是否存在紧急车辆，上述装置还包括：
第一确定单元，用于依据上述后方车辆状态信息确定上述当前车辆后方是否存在紧急车辆，若存在，则输出提示避让的提示信息；
上述第一计算单元，具体用于在上述当前车辆后方不存在紧急车辆的情况下，依据上述交通信息计算当前车辆的建议车速。
第四方面，本申请提出一种路侧装置，包括：
第二发送单元，用于将交通信息发往车载装置，所述交通信息包括道路限制信息和车速参考信息；
第二接收单元，用于接收来自车载装置的建议车速；
第二计算单元，用于依据上述建议车速计算行驶时间，上述行驶时间为车辆沿着目标方向通过上述交通路口所耗费的时间；
第三计算单元，用于依据上述行驶时间计算交通灯周期；
第二发送单元，用于将上述交通灯周期发往交通灯设备。
可选的，上述装置还包括：
第二确定单元，用于获取上述车辆的方向信息；依据上述方向信息确定上述目标方向。
可选的，上述第三计算单元，具体用于将上述行驶时间添加到行驶时间集合中，并确定上述行驶时间集合是否包含各个行驶方向对应的行驶时间；
若包含上述各个行驶方向对应的行驶时间，则依据上述行驶时间集合计算交通灯周期。
可选的，在上述交通路口为十字路口的情况下，上述各个行驶方向包括由上往下直行、由下往上直行、由左往右直行、由右往左直行、由上往下左转、由下往上左转、由左往右左转和由右往左左转；上述各个行驶方向对应的行驶时间包括由上往下直行时间UST、由下往上直行时间DST、由左往右直行时间LST、由右往左直行时间RST、由上往下左转时间ULT、由下往上左转时间DLT、由左往右左转时间LLT和由右往左左转时间RLT；上述第三计算单元，具体用于：
将上述行驶时间集合输入上述周期计算公式T＝max(UST,DST)+max(ULT,DLT)+max(LST,RST)+max(LLT,RLT)中，得到上述交通灯周期。
第五方面，本申请提出另一种车载装置，包括处理器和存储器；上述处理器和上述存储器通过总线相互连接；其中，上述存储器用于存储计算机程序，上述计算机程序包括程序指令，上述处理器被配置用于调用上述程序指令，执行如第一方面所示方法。
第六方面，本申请提出另一种路侧装置，包括处理器和存储器；上述处理器和上述存储器通过总线相互连接；其中，上述存储器用于存储计算机程序，上述计算机程序包括程序指令，上述处理器被配置用于调用上述程序指令，执行如第二方面所示方法。
第七方面，本申请提出一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序包括程序指令，上述程序指令当被处理器执行时，使上述处理器执行如第一方面所示方法。
第八方面，本申请提出另一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序包括程序指令，上述程序指令当被处理器执行时，使上述处理器执行如第二方面所示方法。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或背景技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或背景技术中所需要使用的附图进行说明。
图1是本申请提出的一种车辆引导方法的流程图；
图2是本申请提出的另一种车辆引导方法的流程图；
图3是本申请提出的另一种车辆引导方法的流程图；
图4是本申请提出的一种十字路口示意图；
图5是本申请提出的另一种车辆引导方法的流程图；
图6是本申请提出的一种车载装置的结构示意图；
图7是本申请提出的一种路侧装置的结构示意图；
图8是本申请提出的一种车载装置的结构示意图；
图9是本申请提出的一种路侧装置的结构示意图。
具体实施方式
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法或设备固有的其他步骤或单元。
本申请提出一种车辆引导方法，上述方法应用于车载装置，上述车载装置安装在当前车辆中。实施本申请，可以计算出建议车速，计算出红绿灯周期，实现缓解交通拥堵、节约燃油资源的有益效果。
图1是本申请提出的一种车辆引导方法，该方法应用于车载装置，该方法包括：
101、接收来自路侧装置的交通信息，上述交通信息包括道路限制信息和车速参考信息。
具体的，当车辆到达路侧装置的覆盖区域时，车载装置开始与上述路侧装置建立通讯链路，从路侧装置中获取上述交通信息。
具体的，上述路侧装置可以安装在十字路口附近，当上述车辆接近十字路口时，上述路侧装置与上述车载装置建立通讯链路，将交通信息发往上述车载装置。
在一种可能的实现方式中，上述接收来自路侧装置的交通信息，可以包括：与路侧装置建立连接；在与路侧装置建立连接成功的情况下，向上述路侧装置发送请求信息，上述请求信息用于请求上述交通信息；接收来自上述路侧装置的交通信息。
在一种可能的实现方式中，上述车载装置可以定时检查是否与上述路侧装置建立通讯连接，若没有建立通讯连接，则与上述路侧装置建立通讯连接，以确保上述车载装置和上述路侧装置连接的稳定性，保证数据交互的稳定性。
具体的，上述道路限制信息用于从公式集合中选取计算公式作为目标公式，上述车速参考信息用于依据上述目标公式计算建议车速。
在一种可能的实现方式中，上述公式集合包括上述公式集合包括至少两项公式；上述道路限制信息可以包括交通灯状态、前方车辆状态、道路限速、当前车辆距离十字路口的距离和绿灯剩余时间中的一项或多项参数的参数值；上述车速参考信息可以包括道路限速、上述当前车辆距离十字路口的距离、上述绿灯剩余时间、红灯周期、红灯剩余时间、距离前车的安全距离和前车车速中的一项或多项参数的参数值。
102、依据上述道路限制信息和上述车速参考信息计算当前车辆的建议车速。
在一种可能的实现方式中，上述道路限制信息用于表示当前道路对车辆的限制情况，上述车速参考信息包含一项或者多项用于计算当前车辆建议车速的一个或者多个参考参数的参数值。
在一种可能的实现方式中，上述依据上述交通信息计算当前车辆的建议车速，可以包括：
依据上述道路限制信息从公式集合中选取计算公式作为目标公式，上述公式集合包含至少一条计算公式；
将上述车速参考信息输入上述目标公式，得到建议车速。
具体的，上述公式集合包括至少两项计算公式，上述计算公式用于计算建议车速。上述道路限制信息包括至少一个公式参考项，上述公式参考项用于描述交通状况，以便根据不同的道路状况选择不同的车速计算公式。
具体的，上述公式集合中的每项公式适用于不同的交通状况，而上述道路限制信息用于描述不同的交通状况。
在一种可能的实现方式中，上述公式集合包括第一公式、第二公式、第三公式和第四公式；上述道路限制信息包括交通灯状态、前方车辆状态、道路限速Vmax、当前车辆距离十字路口的距离S和绿灯剩余时间Tgreen_left中的一项或多项参数的参数值；上述车速参考信息包括上述道路限速Vmax、上述当前车辆距离十字路口的距离S、上述绿灯剩余时间Tgreen_left、红灯周期Tred_cycle、红灯剩余时间Tred_left、距离前车的安全距离Sfront和前车车速Vfront中的一项或多项参数的参数值；上述第一公式为车速值V＝min(S/Tred_left,Vmax)，其中，上述V＝min(S/Tred_left,Vmax)表示从上述S/Tred_left和上述Vmax中选取最小值；上述第二公式为车速值V＝Vmax；上述第三公式为车速值V＝min(S/(Tgreen_left+Tred_cycle),Vmax)；上述第四公式为车速值V＝min(S/Tfront,Vmax)，其中，上述Tfront＝(S-Sfront)/Vfront；上述依据上述道路限制信息从公式集合中选取计算公式作为目标公式，包括：
在上述前方车辆状态为前方无车，且上述交通灯状态为红灯的情况下，选择上述第一公式作为上述目标公式；
在上述前方车辆状态为前方无车，上述交通灯状态为绿灯，且当前车辆距离十字路口的距离S满足S≤Tgreen_left*Vmax的情况下，选择上述第二公式作为上述目标公式；
在上述前方车辆状态为前方无车，上述交通灯状态为绿灯，且当前车辆距离十字路口的距离S满足S>Tgreen_left*Vmax的情况下，选择上述第三公式作为上述目标公式；
在上述前方车辆状态为前方有车，上述交通灯状态为红灯，且上述前车车速Vfront满足Vfront＝Vmax的情况下，选择上述第一公式作为上述目标公式；
在上述前方车辆状态为前方有车，上述交通灯状态为绿灯，上述前车车速Vfront满足Vfront＝Vmax，且上述当前车辆距离十字路口的距离S满足S≤Tgreen_left*Vmax的情况下，选择上述第二公式作为上述目标公式；
在上述前方车辆状态为前方有车，上述交通灯状态为绿灯，上述前车车速Vfront满足Vfront＝Vmax，且上述当前车辆距离路口的距离S满足S>Tgreen_left*Vmax的情况下，选择上述第三公式作为上述目标公式；
在上述前方车辆状态为前方有车，且上述前车车速Vfront满足Vfront<Vmax的情况下，选择上述第四公式作为上述目标公式；
上述将上述车速参考信息输入上述目标公式，得到建议车速，包括：
将上述车速参考信息中的一项或多项参数的参数值输入上述目标公式得到上述建议车速。
在一种可能的实现方式中，在依据上述交通信息计算当前车辆的建议车速之后，还包括：输出上述建议车速的提示信息。
具体的，上述提示信息可以是文字或者图片形式的提示信息。举例来说，在计算出上述建议车速之后，可以以文字或者图片形式将上述建议车速显示在显示屏中，以便提示车主按照上述建议车速进行行驶。
具体的，上述提示信息可以是语音形式的提示信息。举例来说，在计算完成上述建议车速之后，可以将上述建议车速通过扬声器进行播报，以提示车主依照上述建议车速驾驶车辆。
103、将上述建议车速发往上述路侧装置。
具体的，上述车载装置可以采用自身携带的射频发射装置将上述建议车速发往上述路侧装置，例如采用射频收发器。
实施本申请，可以计算出车辆行驶的合理车速值，达到缓解交通拥堵，节约燃油的效果。
图2是本申请提出的另一种车辆引导方法，上述方法包括以下内容：
201、车载装置与路侧装置建立连接；在与上述路侧装置建立连接成功的情况下，接收来自路侧装置的交通信息；上述交通信息包括后方车辆状态信息、道路限制信息以及车速参考信息。
具体的，上述后方车辆状态用于表示当前车辆后方是否存在应急车辆；上述道路限制信息用于从公式集合中选取计算公式作为目标公式，上述目标公式用于计算建议车速；上述车速参考信息用于结合上述目标公式计算上述建议车速。
具体的，车载装置可以定时广播消息，当上述车载装置接收到上述路侧装置的反射消息之后，与上述路侧装置按照预设的协议建立通讯连接，上述通讯连接可以是加密的微波链路通道。
具体的，上述通讯连接建立起来后，上述车载装置可以向上述路侧装置发送请求消息，上述请求消息用于请求上述交通信息，上述请求消息可以包括请求的参数项名称。上述路侧装置接收到上述请求信息后，依据上述请求信息将上述交通信息发往上述车载装置。
在一种可能的实现方式中，在建立起通讯连接之后，上述车载装置可以定期检测上述通讯连接是否断开，若断开，则重新建立通讯连接。在本申请，定时检测通讯连接，可以实现连接的稳定性。
202、依据上述后方车辆状态信息确定当前车辆后方是否存在紧急车辆，若存在，则输出提示进行避让的提示信息。
具体的，上述紧急车辆可以包括应急车辆和危险车辆，上述应急车辆可以包括救护车、消防车和抢险救灾车等，上述危险车辆包括油罐车、硫酸运输车和氢气运输车等。
具体的，上述后方车辆状态信息包括紧急车辆的定位信息以及紧急车辆的类型。上述车载装置接收到上述后方车辆状态信息之后，可以解析上述后方车辆状态信息，确定路面上的紧急车辆是否在当前车辆的后方。相应的，上述路侧装置会接收路面上各个车辆的状态信息，上述状态信息用于表示上述各个车辆是否为紧急车辆。
在一种可能的实现方式中，上述提示避让的提示信息可以为语音形式、文字形式或者图片形式。若上述提示信息为图片或文字形式，上述车载装置可以将上述提示信息输出到显示装置；若上述提示信息为语音形式，则可以通过扬声器对上述提示信息进行播放。
203、在上述车辆后方不存在紧急车辆的情况下，依据上述道路限制信息从公式集合中选取计算公式作为目标公式，上述公式集合包含至少一条计算公式；将上述道路限制信息输入上述目标公式得到上述建议车速，输出上述建议车速的提示信息。
具体的，上述公式集合包括第一公式、第二公式、第三公式和第四公式，上述道路限制信息包括一项或者多项公式参考参数的参数值；上述车速参考信息包括一项或者多项车速参考参数的参数值。
在一种可能的实现方式中，上述公式集合包括第一公式、第二公式、第三公式和第四公式；上述道路限制信息包括交通灯状态、前方车辆状态、道路限速Vmax、当前车辆距离十字路口的距离S和绿灯剩余时间Tgreen_left中的一项或多项参数的参数值；上述车速参考信息包括上述道路限速Vmax、上述当前车辆距离十字路口的距离S、上述绿灯剩余时间Tgreen_left、红灯周期Tred_cycle、红灯剩余时间Tred_left、距离前车的安全距离Sfront和前车车速Vfront中的一项或多项参数的参数值；上述第一公式为车速值V＝min(S/Tred_left,Vmax)，其中，上述V＝min(S/Tred_left,Vmax)表示从上述S/Tred_left和上述Vmax中选取最小值；上述第二公式为车速值V＝Vmax；上述第三公式为车速值V＝min(S/(Tgreen_left+Tred_cycle),Vmax)；上述第四公式为车速值V＝min(S/Tfront,Vmax)，其中，上述Tfront＝(S-Sfront)/Vfront；上述根据上述目标公式计算车速值，输出上述建议车速的提示信息，包括：
将上述车速参考信息中的一项或多项参数的参数值输入上述目标公式得到上述建议车速，输出上述建议车速的提示信息。
具体的，上述提示信息可以是文字或者图片形式的提示信息。举例来说，在计算出上述建议车速之后，可以以文字或者图片形式将上述建议车速显示在显示屏中，以便提示车主按照上述建议车速进行行驶。具体的，上述提示信息可以是语音形式的提示信息。举例来说，在计算完成上述建议车速之后，可以将上述建议车速通过扬声器进行播报，以提示车主依照上述建议车速驾驶车辆。
205、将上述建议车速通过射频发射装置发往上述路侧装置。
具体的，在上述车载装置与上述路侧装置建立通讯连接之后，可以通过自身携带的射频发射装置将上述建议车速发往上述路侧装置，以便路侧装置依据上述建议车速进行路线的规划和交通灯周期的规划。
实施本申请，可以缓解交通拥堵，节约燃油资源。
图3是本申请提出另一种车辆引导方法，上述方法应用于路侧装置，上述方法包括以下内容：
301、路侧装置将交通信息发往车载装置，上述交通信息包括道路限制信息和车速参考信息；
具体的，上述路侧装置可以与上述车载装置建立通信连接，在与上述车载装置建立通信连接成功的情况下，将交通信息发往上述车载装置。
其中，上述车载装置在接收到上述交通信息之后，依据上述道路限制信息和车速参考信息计算建议车速，并将上述参考车速发送给上述路侧装置。
302、路侧装置接收来自车载装置的建议车速，上述建议车速为车辆沿着目标方向通过交通路口的行驶速度；
在一种可能的实现方式中，上述路侧装置可以与监控区域内的多个车载装置建立通讯连接，上述车载装置安装在车辆上。在建立通讯连接后，上述路侧装置可以向上述多个车载装置发送请求消息，上述请求消息用于请求车辆的建议车速信息。上述路侧装置接收上述建议车速的信息后，获得上述建议车速。
303、依据上述建议车速计算行驶时间，上述行驶时间为上述车辆通过交通路口所耗费的时间。
具体的，上述依据上述建议车速计算行驶时间，包括：获取车辆沿着上述目标方向通过上述路口的通行距离；将上述通行距离除以建议车速，得到上述行驶时间。
具体的，上述通行距离可以是工作人员录入的通行距离；上述获取车辆沿着上述目标方向通过上述路口的通行距离，可以包括：接收设置信息，依据上述设置信息确定上述通行距离。
具体的，上述通行距离可以是路侧装置解析交通图像所获得的通行距离，上述获取车辆沿着上述目标方向通过上述路口的通行距离，可以包括：接收摄影装置捕获的交通图像，依据上述交通图像和比例关系计算上述通行距离。其中，上述比例关系为路面两点之间的实际距离与和图像两点之间的距离的比例关系。
304、依据上述行驶时间计算交通灯周期。
在一种可能的实现方式中，在依路侧装置接收来自车载装置的建议车速之前，还包括：获取上述车辆的方向信息；依据上述方向信息确定上述目标方向。
在一种可能的实现方式中，上述依据上述建议车速计算行驶时间，包括：确定行驶时间集合中是否包含上述目标方向所对应的行驶时间；在上述行驶时间集合不包含上述目标方向所对应的行驶时间的情况下，依据上述建议车速计算上述行驶时间；上述依据上述行驶时间计算交通灯周期，包括：将上述行驶时间添加到上述行驶时间集合中，并确定上述行驶时间集合是否包含各个行驶方向对应的行驶时间；若包含上述各个行驶方向对应的行驶时间，则依据上述行驶时间集合计算交通灯周期。
在一种可能的实现方式中，上述交通路口可以为十字路口或者三岔路口。
在一种可能的实现方式中，在上述交通路口为十字路口的情况下，上述各个行驶方向可以包括由上往下直行、由下往上直行、由左往右直行、由右往左直行、由上往下左转、由下往上左转、由左往右左转和由右往左左转中的一项或者多项。上述各个行驶方向对应的行驶时间可以包括由上往下直行时间UST、由下往上直行时间DST、由左往右直行时间LST、由右往左直行时间RST、由上往下左转时间ULT、由下往上左转时间DLT、由左往右左转时间LLT和由右往左左转时间RLT。
首先请参阅图4，本申请提出的由上往下直行是指车辆由路口1驶向路口2，由左往右直行是指由路口3驶向路口2，由上往下左转是指从路口1驶向路口4，由下往上左转是指从路口2驶向路口3，由左往右左转是指从路口3驶向路口1，由右往左左转是指从路口4驶向路口2。
具体的，周期计算公式可以为T＝max(UST,DST)+max(ULT,DLT)+max(LST,RST)+max(LLT,RLT)，上述将上述行驶时间集合输入周期计算公式，得到交通灯周期，可以包括：将由上往下直行时间UST、由下往上直行时间DST、由左往右直行时间LST、由右往左直行时间RST、由上往下左转时间ULT、由下往上左转时间DLT、由左往右左转时间LLT和由右往左左转时间RLT输入周期计算公式T＝max(UST,DST)+max(ULT,DLT)+max(LST,RST)+max(LLT,RLT)当中，得到交通灯周期。
305、将上述交通灯周期发往交通灯设备。
上述路侧装置计算得到上述交通灯周期后，可以通过自身携带的收发器将上述交通灯周期发送给交通灯设备，上述交通灯设备将当前交通灯周期设置为上述交通灯周期，从而实现动态改变交通灯周期的效果。
实施本申请，可以计算交通灯周期，从而实现动态改变交通灯周期的效果，可以缓解交通拥堵，节约燃油资源。
图5是本申请提出的另一种车辆引导方法的流程图，上述方法应用于路侧装置和车载装置，上述方法包括以下内容：
501、路侧装置将交通信息发往车载装置，上述交通信息包括道路限制信息和车速参考信息。
具体的，上述路侧装置可以与上述车载装置建立通信连接，在与上述车载装置建立通信连接成功的情况下，将交通信息发往上述车载装置。
其中，上述车载装置在接收到上述交通信息之后，依据上述道路限制信息和车速参考信息计算建议车速，并将上述参考车速发送给上述路侧装置。
502、车载装置接收来自路侧装置的交通信息，上述交通信息包括道路限制信息和车速参考信息。
具体的，车载装置可以与路侧装置建立连接，并在与路侧装置建立连接成功的情况下，向上述路侧装置发送请求信息，上述请求信息用于请求上述交通信息；最终接收来自上述路侧装置的交通信息。
503、车载装置依据上述道路限制信息和车速参考信息计算当前车辆的建议车速。
具体的，上述道路限制信息用于表示当前道路对车辆的限制情况，上述车速参考信息包含一项或者多项用于计算当前车辆建议车速的一个或者多个参考参数的参数值。
具体的，上述车载装置可以依据上述道路限制信息从公式集合中选取计算公式作为目标公式，上述公式集合包含至少一条计算公式；将上述车速参考信息输入上述目标公式，得到建议车速。
更具体的，上述公式集合包括第一公式、第二公式、第三公式和第四公式；上述道路限制信息包括交通灯状态、前方车辆状态、道路限速Vmax、当前车辆距离十字路口的距离S和绿灯剩余时间Tgreen_left中的一项或多项参数的参数值；上述车速参考信息包括上述道路限速Vmax、上述当前车辆距离十字路口的距离S、上述绿灯剩余时间Tgreen_left、红灯周期Tred_cycle、红灯剩余时间Tred_left、距离前车的安全距离Sfront和前车车速Vfront中的一项或多项参数的参数值；上述第一公式为车速值V＝min(S/Tred_left,Vmax)，其中，上述V＝min(S/Tred_left,Vmax)表示从上述S/Tred_left和上述Vmax中选取最小值；上述第二公式为车速值V＝Vmax；上述第三公式为车速值V＝min(S/(Tgreen_left+Tred_cycle),Vmax)；上述第四公式为车速值V＝min(S/Tfront,Vmax)，其中，上述Tfront＝(S-Sfront)/Vfront；上述依据上述道路限制信息从公式集合中选取计算公式作为目标公式，包括：
在上述前方车辆状态为前方无车，且上述交通灯状态为红灯的情况下，选择上述第一公式作为上述目标公式；
在上述前方车辆状态为前方无车，上述交通灯状态为绿灯，且当前车辆距离十字路口的距离S满足S≤Tgreen_left*Vmax的情况下，选择上述第二公式作为上述目标公式；
在上述前方车辆状态为前方无车，上述交通灯状态为绿灯，且当前车辆距离十字路口的距离S满足S>Tgreen_left*Vmax的情况下，选择上述第三公式作为上述目标公式；
在上述前方车辆状态为前方有车，上述交通灯状态为红灯，且上述前车车速Vfront满足Vfront＝Vmax的情况下，选择上述第一公式作为上述目标公式；
在上述前方车辆状态为前方有车，上述交通灯状态为绿灯，上述前车车速Vfront满足Vfront＝Vmax，且上述当前车辆距离十字路口的距离S满足S≤Tgreen_left*Vmax的情况下，选择上述第二公式作为上述目标公式；
在上述前方车辆状态为前方有车，上述交通灯状态为绿灯，上述前车车速Vfront满足Vfront＝Vmax，且上述当前车辆距离路口的距离S满足S>Tgreen_left*Vmax的情况下，选择上述第三公式作为上述目标公式；
在上述前方车辆状态为前方有车，且上述前车车速Vfront满足Vfront<Vmax的情况下，选择上述第四公式作为上述目标公式；
上述将上述车速参考信息输入上述目标公式，得到建议车速，包括：
将上述车速参考信息中的一项或多项参数的参数值输入上述目标公式，得到上述建议车速。
具体的，在获得建议车速之后，上述车载装置可以输出上述建议车速的提示信息，以提示车主以上述建议车速驾驶车辆。
504、车载装置将上述建议车速发往上述路侧装置。
具体的，上述车载装置可以采用自身携带的发射装置将上述建议车速发往上述路侧装置，例如采用射频收发器。
在本申请实施例，计算出了车辆行驶的建议车速，车辆依照建议车速行驶，可以避免大量车辆涌进十字路口而产生的交通拥堵问题，达到了缓解交通拥堵、节约车主时间的有益效果。
505、路侧装置接收来自车载装置的建议车速。
具体的，上述路侧装置可以与监控区域内的多个车载装置建立通讯连接，上述车载装置安装在车辆上。在建立通讯连接后，上述路侧装置可以接收来自车载装置的建议车速的信息。上述路侧装置接收上述建议车速的信息后，解析上述信息，获得上述建议车速。
506、路侧装置依据上述建议车速计算行驶时间，上述行驶时间为上述车辆通过交通路口所耗费的时间。
具体的，上述依据上述建议车速计算行驶时间，包括：获取车辆沿着上述目标方向通过上述路口的通行距离；将上述通行距离除以建议车速，得到上述行驶时间。
具体的，上述通行距离可以是工作人员录入的通行距离；上述获取车辆沿着上述目标方向通过上述路口的通行距离，可以包括：接收设置信息，依据上述设置信息确定上述通行距离。
507、路侧装置依据上述行驶时间计算交通灯周期。
具体的，上述依据上述建议车速计算行驶时间，可以包括：确定行驶时间集合中是否包含上述目标方向所对应的行驶时间；在上述行驶时间集合不包含上述目标方向所对应的行驶时间的情况下，依据上述建议车速计算上述行驶时间；上述依据上述行驶时间计算交通灯周期，包括：将上述行驶时间添加到上述行驶时间集合中，并确定上述行驶时间集合是否包含各个行驶方向对应的行驶时间；若包含上述各个行驶方向对应的行驶时间，则依据上述行驶时间集合计算交通灯周期。
具体的，在上述交通路口为十字路口的情况下，上述各个行驶方向可以包括由上往下直行、由下往上直行、由左往右直行、由右往左直行、由上往下左转、由下往上左转、由左往右左转和由右往左左转中的一项或者多项。上述各个行驶方向对应的行驶时间可以包括由上往下直行时间UST、由下往上直行时间DST、由左往右直行时间LST、由右往左直行时间RST、由上往下左转时间ULT、由下往上左转时间DLT、由左往右左转时间LLT和由右往左左转时间RLT。
周期计算公式可以为T＝max(UST,DST)+max(ULT,DLT)+max(LST,RST)+max(LLT,RLT)，上述将上述行驶时间集合输入周期计算公式，得到交通灯周期，可以包括：将由上往下直行时间UST、由下往上直行时间DST、由左往右直行时间LST、由右往左直行时间RST、由上往下左转时间ULT、由下往上左转时间DLT、由左往右左转时间LLT和由右往左左转时间RLT输入周期计算公式T＝max(UST,DST)+max(ULT,DLT)+max(LST,RST)+max(LLT,RLT)当中，得到交通灯周期。
508、路侧装置将上述交通灯周期发往交通灯设备。
上述路侧装置计算得到上述交通灯周期后，可以通过自身携带的收发器将上述交通灯周期发送给交通灯设备，上述交通灯设备将当前交通灯周期设置为上述交通灯周期，从而实现动态改变交通灯周期的效果。
在本申请实施例，计算出了合理的交通灯周期，使得十字路口上的汽车能够以最快的时间通过交通路口，实现了节约用户时间、缓解交通拥堵的效果。
实施本申请，可以路侧装置计算出建议车速，输出上述建议车速的提示信息，将上述建议车速发往路侧装置，路侧装置依据上述建议车速计算交通灯周期，并将计算得到的交通灯周期同步到交通灯设备。在本申请，通过对车速和交通灯周期的综合调控，实现了缓解交通拥堵、节约车主时间的有益效果；车主不必绕远路避开交通拥堵，实现了节约汽车燃油的有益效果。
图6是本申请提出的一种车载装置的结构示意图，上述车载装置包括：
第一接收单元601，用于接收来自路侧装置的交通信息；
第一计算单元602，用于依据上述交通信息计算当前车辆的建议车速；
第一发送单元603，用于将上述当前车辆的建议车速发往上述路侧装置。
在一种可能的实现方式中，上述装置还包括：
第一连接单元604，用于与路侧装置建立通讯连接；
上述第一接收单元601，具体用于在与上述路侧装置建立通讯连接成功的情况下，接收来自上述路侧装置的交通信息。
可选的，上述交通信息包括交通信息，上述第一计算单元602具体用于：
依据上述道路限制信息从公式集合中选取计算公式作为目标公式；
将上述车速参考信息输入上述目标公式，得到建议车速。
可选的，上述交通信息还包括后方车辆状态信息，上述后方车辆状态信息用于表示上述当前车辆后方是否存在紧急车辆，上述装置还包括：
第一确定单元605，用于依据上述后方车辆状态信息确定上述当前车辆后方是否存在紧急车辆，若存在，则输出提示避让的提示信息；
上述第一计算单元602，具体用于在上述当前车辆后方不存在紧急车辆的情况下，依据上述交通信息计算当前车辆的建议车速。
可理解，图6所示的数据传输装置的具体实现方式还可参考图1和图2所示的方法，这里不再一一详述。
实施本申请实施例所提供的车载装置，可以缓解交通拥堵，节约燃油资源。
图7是本申请提出的一种路侧装置的结构示意图，上述路侧装置包括：
第二发送单元701、用于将交通信息发送车载装置，上述交通信息包括道路限制信息和车速参考信息；
第二接收单元702，用于接收来自车载装置的建议车速；
第二计算单元703，用于依据上述建议车速计算行驶时间，上述行驶时间为车辆沿着目标方向通过上述交通路口所耗费的时间；
第三计算单元704，用于依据上述行驶时间计算交通灯周期；
第二发送单元705，用于将上述交通灯周期发往交通灯设备。
可选的，上述装置还包括：
第二确定单元706，用于获取上述车辆的方向信息；依据上述方向信息确定上述目标方向。
可选的，上述第三计算单元704，具体用于将上述行驶时间添加到行驶时间集合中，并确定上述行驶时间集合是否包含各个行驶方向对应的行驶时间；若包含上述各个行驶方向对应的行驶时间，则依据上述行驶时间集合计算交通灯周期。
可理解，图7所示的数据传输装置的具体实现方式还可参考图3所示的方法，这里不再一一详述。
实施本申请实施例所提供的路侧装置，可以缓解交通拥堵，节约燃油资源。
图8是本申请实施例提供的一种车载装置的结构示意图。该装置包括：至少一个处理器801，例如中央处理器(central processing unit,CPU)，至少一个存储器802，至少一个收发器803和至少一个总线804。其中，上述总线804可以是一组并行的数据线，用于实现上述处理器801、上述存储器802和上述收发器803的相互连接；上述存储器802可以是高速随机存取存储器(random access memory，RAM)，也可以是非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个只读存储器(read only memory，ROM)。
具体的，上述收发器803可用于接收来自路侧装置的交通信息，以及将建议车速发往上述路侧装置。
上述存储器802中可以存储程序指令，上述处理器801可用于调用程序指令执行图1和图2中所示的方法。
图9是本申请实施例提供的一种车载装置的结构示意图。该装置包括：至少一个处理器901，例如中央处理器(central processing unit,CPU)，至少一个存储器902，至少一个收发器903和至少一个总线904。其中，上述总线904可以是一组并行的数据线，用于实现上述处理器901、上述存储器902和上述收发器903的相互连接；上述存储器902可以是高速随机存取存储器(random access memory，RAM)，也可以是非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个只读存储器(read only memory，ROM)。
在一种可能的实现方式中，上述收发器903可用于接收来自车载装置的定位信息和行驶方向信息，以及将交通灯周期发往交通灯设备。
上述存储器902中可以存储程序指令，上述处理器901可用于调用程序指令执行图3中所示的方法。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(read only memory，ROM)、随机存储器(random access memory，RAM)、可编程只读存储器(programmable read only memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(one-timeprogrammable read-only memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(electrically-erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
以上对本申请实施例公开的车辆引导方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上上述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种车辆引导方法，其特征在于，包括：
车载装置接收来自路侧装置的交通信息，所述交通信息包括道路限制信息和车速参考信息；
依据所述道路限制信息和所述车速参考信息计算当前车辆的建议车速；
将所述建议车速发往所述路侧装置。
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，在车载装置接收来自路侧装置的交通信息之前，还包括：
与路侧装置建立通讯连接；
所述接收来自路侧装置的交通信息，包括：
在与所述路侧装置建立通讯连接成功的情况下，接收来自所述路侧装置的交通信息。
3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述依据所述交通信息计算当前车辆的建议车速，包括：
依据所述道路限制信息从公式集合中选取计算公式作为目标公式，所述公式集合包含至少一条计算公式；
将所述车速参考信息输入所述目标公式，得到建议车速。
4.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述交通信息还包括后方车辆状态信息，所述后方车辆状态信息用于表示所述当前车辆后方是否存在紧急车辆，在车载装置接收来自路侧装置的交通信息之后，在依据所述交通信息计算当前车辆的建议车速之前，还包括：
依据所述后方车辆状态信息确定所述当前车辆的后方是否存在紧急车辆，若存在，则输出提示避让的提示信息；
所述依据所述道路限制信息和所述车速参考信息计算当前车辆的建议车速，包括：
在所述当前车辆后方不存在紧急车辆的情况下，依据所述道路限制信息和所述车速参考信息计算当前车辆的建议车速。
5.一种车辆引导方法，其特征在于，包括：
路侧装置将交通信息发往车载装置，所述交通信息包括道路限制信息和车速参考信息；
接收来自车载装置的建议车速；
依据所述建议车速计算行驶时间，所述行驶时间为车辆沿着目标方向通过交通路口所耗费的时间；
依据所述行驶时间计算交通灯周期；
将所述交通灯周期发往交通灯设备。
6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，在依据所述建议车速计算行驶时间之前，还包括：
获取所述车辆的方向信息；
依据所述方向信息确定所述目标方向。
7.根据权利要求6所述方法，其特征在于，所述依据所述建议车速计算行驶时间，包括：
确定行驶时间集合中是否包含所述目标方向所对应的行驶时间；
在所述行驶时间集合不包含所述目标方向所对应的行驶时间的情况下，依据所述建议车速计算所述行驶时间；
所述依据所述行驶时间计算交通灯周期，包括：
将所述行驶时间添加到所述行驶时间集合中，并确定所述行驶时间集合是否包含各个行驶方向对应的行驶时间；
若包含所述各个行驶方向对应的行驶时间，则依据所述行驶时间集合计算交通灯周期。
8.根据权利要求7所述方法，其特征在于，所述依据所述行驶时间集合计算交通灯周期，包括：
将所述行驶时间集合输入周期计算公式，得到所述交通灯周期。
9.一种车载装置，其特征在于，包括处理器和存储器；所述处理器和所述存储器通过总线相互连接；其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如权利要求1至4任一项所述的方法。
10.一种路侧装置，其特征在于，包括处理器和存储器；所述处理器和所述存储器通过总线相互连接；其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如权利要求5至8任一项所述的方法。
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