CN109597299B - 一种积分参数在线动态式实时自动寻优控制方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明属于自动控制技术领域，公开了一种积分参数在线动态式实时自动寻优控制方法及装置。该方法包括如下步骤：检测当前机组运行参数的测量值是否为过零点；若当前机组运行参数的测量值为过零点，则在检测到下一个过零点之前，持续获取PID控制器的输出值，计算PID控制器的输出值与其中初始输出值的差值，并记录其中的最大差值m3和最小差值m1；在检测到所述下一个过零点时，计算得到比例作用与积分作用的比值K，进而根据K的取值调节预设的PID控制器积分参数。本发明能够对PID控制器的积分作用进行在线、实时、动态调整及优化，自动寻找最优控制参数，从而提高控制器的调节品质，增强机组的自动控制水平。

Description

一种积分参数在线动态式实时自动寻优控制方法及装置
技术领域
本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种积分参数在线动态式实时自动寻优控制方法及装置，更具体的，涉及一种火电机组控制系统在线动态式实时自动寻优方法及装置。
背景技术
火力发电机组，简称“火电机组”，是以煤炭、油类或可燃气体等为燃料，加热锅炉内的水，使之增温，再用有一定压力的蒸气推动气轮的方式进行发电的机组。
为保证火电机组的正常运行，机组控制系统需要在机组运行过程中，对机组的各种运行参数，如主蒸汽温度、主蒸汽压力、再热蒸汽温度、给水温度、过热减温水量等，进行实时控制。对此，现有技术通过设置PID控制器的参数来实现对机组运行参数的调节。
然而，发明人发现，随着火电机组的长期运行，机组运行工况的变化以及机组各控制系统的非线性特性，均会对机组自动控制系统的调节品质会产生一定的影响。这样一来，在原工况下设置的PID控制器参数由于机组运行工况的改变，就会出现现工况下PID控制器无法达到期望的控制效果的问题，使得原工况下调节品质优良的控制系统无法满足现工况所需要的调节能力和品质。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种积分参数在线动态式实时自动寻优控制方法及装置，无需停机即可实时在线自动调节PID控制器的积分参数，从而提高PID控制器的调节品质，增强机组的自动控制水平。
为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：
第一方面，提供一种积分参数在线动态式实时自动寻优控制方法，包括：
检测当前机组运行参数的测量值是否为过零点；
若当前机组运行参数的测量值为过零点，则在检测到下一个过零点之前，持续获取PID控制器的输出值，计算PID控制器的输出值与其中初始输出值的差值，并记录其中的最大差值m3和最小差值m1；
在检测到所述下一个过零点时，计算此时PID控制器的输出值与所述初始输出值的差值m，得到比例作用与积分作用的比值进而根据K的取值调节预设的PID控制器积分参数。
第二方面，提供一种积分参数在线动态式实时自动寻优控制装置，包括：检测单元、计算单元、调节单元；
所述检测单元，用于检测机组运行参数的测量值是否为过零点；
所述计算单元，用于若所述检测单元检测到过零点，则在所述检测单元检测到下一个过零点之前，持续获取PID控制器的输出值，计算PID控制器的输出值与其中初始输出值的差值，并记录其中的最大差值m3和最小差值，进而在所述检测单元检测到所述下一个过零点时，计算此时PID控制器的输出值与所述初始输出值的差值m，得到比例作用与积分作用的比值
所述调节单元，用于根据K的取值调节预设的PID控制器积分参数。
基于本发明实施例提供的积分参数在线动态式实时自动寻优控制方法和装置，通过自辨识、变参数动态修正PID控制器的积分时间，从而对PID控制器的积分作用进行在线、实时、动态调整及优化，自动寻找最优控制参数，从而提高控制器的调节品质，增强机组的自动控制水平。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为火电机组的被调量测量值的变化曲线示意图；
图2为PID调节作用变化曲线图；
图3为本发明实施例提供的一种积分参数在线动态式实时自动寻优控制方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的一种积分参数在线动态式实时自动寻优控制装置的组成示意图；
图5为本发明实施例提供的一种优选的积分参数在线动态式实时自动寻优控制装置的组成示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为便于理解本发明实施例，给出本发明的理论依据如下：
一般地，火电机组的被调量测量值的变化曲线可分为四个区域，如图1所示。其中，一区为正值增长区，二区为正值减小区，三区为负值减小区，四区为负值增长区，图中“0”点、“2”点、“4”点为过零点，“0”点和“4”点为正向过零点，“2”点为负向过零点，“1”点为正向最大值，“3”点为负向最小值。
PID控制器对被调量的调节过程如图2所示，以下将结合图2对PID调节作用中积分作用和比例作用的变化进行分析如下：
参见图2，从正向过零脉冲的0点开始，在一区，测量值越来越大，比例作用越来越小，积分作用也越来越小，到测量值最高点1，比例作用降至最低值1′，积分作用减小到1″值。进入二区，测量值越来越小，比例作用逐渐增大，积分作用由于偏差方向没有改变，因此积分作用仍然越来越小，当到达负向过零点2时，比例作用回到“零位”2′值，积分作用到达最小值2″值。
对上半波形进行综合分析发现：在测量值通过点2时(负向过零信号触发结束时刻)，由于测量值与设定值偏差为零，因此比例作用也为0。在这半个周期内，积分作用一直作用，因此在点2处，PID在点2时刻的输出值同PID在点0时刻的输出值的差值，就是上半个波形产生的积分作用。
对三区和四区进行同样分析，可发现结论与一区、二区相同。
基于上述分析，可以得出：用点2时刻的PIDout值与点0时刻的PIDout值求差，该差值即为此上半波PID中积分作用的最大值，也即点2时刻的积分作用。
进一步的，对于扰动幅度较大的波形，可近似等效为正弦波。从图2可以看出，点1可把上半正弦波曲线分为一区和二区，即上升部分和下降部分，且二者面积基本相同。根据积分的数学概念，可以得出，点1时刻的积分值是点2时刻积分值的一半，结合前面得到的结论，即可得出
由于在点1时刻，测量值与设定值偏差达到最大值，此时比例作用达到最强。因此，PID控制器在点1处的输出值减去在该点的积分即为该时刻的比例作用，也即：该值即为上半周期内比例作用的最大值。
将PID控制器在任一时刻的输出值与初始时刻的输出值的差值记作m，即m＝PIDout-PIDout初始，则根据前面对图2的分析可知，在起始点0点时，m为0，随着测量值曲线进入一区，对PIDout曲线的趋势进行分析：比例和积分的共同作用不断变化，由于PIDout在此区间内增量为负值，因此m在该区间的最大输出值为0；同时，在该区间内，PIDout数值不断减小，在测量值达到峰值点1时，m达到最小值m1。进一步的，在PIDout曲线进入二区后，m的最大值一直保持为0，m的最小输出值一直保持为m1。当负向脉冲信号触发后，测量值曲线进入三区，对PIDout曲线的趋势进行分析：比例和积分的共同作用不断变化，由于PIDout在此区间内增量为正值，因此m的值不断增大，在测量值达到低谷点3时，m达到最大值m3。在PIDout曲线进入四区后，最大值一直保持为m3，最小值一直保持输出0。
因此，若将半个周期内m值的最大值记作m3，最小值记作m1，则在半个周期波内，要么是m3为正的最大值，m1为零；要么是m3为0，m1为负的最小值。这样一来，即可用线性运算记为n，表示半个周期波的比例作用。当测量值曲线在过零点时，n值代表的是该半个周期内PID调节作用的比例作用的最强值，m值代表的是过零点时PID作用的积分值。令/>则K值能够反映在半个周期内，积分作用的相对强弱。
图3所示为本发明实施例提供的一种积分参数在线动态式实时自动寻优控制方法的流程示意图。
如图3所示，本发明实施例提供的积分参数在线动态式实时自动寻优控制方法，包括以下步骤：
S1、检测当前机组运行参数的测量值是否为过零点。
其中，过零点指的是与设定值的偏差在一个很小的正负偏差范围内的测量值。也就是说，当测量值同设定值相减，两者的差值在一个很小的正负偏差范围内时，可以认为设定值同测量值偏差为零，说明测量值此时过零点。
即，检测当前机组运行参数的测量值是否为过零点(即步骤S1)，具体可以包括以下步骤：
S101、确定当前机组运行参数的测量值与设定值之间的差值是否在预设差值范围内。
S102、若当前机组运行参数的测量值与设定值的差值不在预设差值范围内，则确定当前机组运行参数的测量值不是过零点；若当前机组运行参数的测量值与设定值的差值在预设差值范围内，则确定当前机组运行参数的测量值为过零点。
其中，所述预设差值范围具体可根据经验进行设定，本发明实施例中将预设差值范围设置为-0.5到0.5。
S2、若当前机组运行参数的测量值为过零点，则在检测到下一个过零点之前，持续获取PID控制器的输出值，计算PID控制器的输出值与其中初始输出值的差值，并记录其中的最大差值m3和最小差值m1。
S3、在检测到下一个过零点时，获取PID控制器的输出值m，计算比例作用与积分作用的比值进而根据K的取值调节预设的PID控制器积分参数。
优选的，本发明实施例提供的积分参数在线动态式实时自动寻优控制方法中，根据K的取值调节预设的PID控制器积分参数，具体可以包括：
判断K的取值是否大于第一设定阈值或小于第二设定阈值；
若K的取值大于第一设定阈值，则增大PID控制器积分参数；
若K的取值小于第二设定阈值，则减小PID控制器积分参数。
其中，所述第一设定阈值和第二设定阈值具体可根据调节需要进行设定。优选的，本发明实施例将第一设定阈值设置为0.4，将第二设定阈值设置为0.2。
此外，上述方法中，可通过预先设置一个变化量，通过该变化量逐步调节PID控制器积分参数。也即，减小PID控制器积分参数，具体可以包括：
将PID控制器积分参数减小预设变化量。
类似的，增大PID控制器积分参数，具体可以包括：
将PID控制器的积分参数增大预设变化量。
优选的，本发明实施例提供的积分参数在线动态式实时自动寻优控制方法中，将所述预设变化量设置为5。即，以5为调节量，逐步调节PID控制器积分参数，以增大或减小积分作用。
基于上述方法，本发明实施例还提供了一种积分参数在线动态式实时自动寻优控制装置，如图4所示。
参见图4，本发明实施例提供的积分参数在线动态式实时自动寻优控制装置，包括：检测单元10、计算单元20、调节单元30。
其中，检测单元10，用于检测机组运行参数的测量值是否为过零点。
计算单元20，用于若检测单元10检测到过零点，则在检测单元10检测到下一个过零点之前，持续获取PID控制器的输出值，计算PID控制器的输出值与其中初始输出值的差值，并记录其中的最大差值m3和最小差值，进而在检测单元10检测到下一个过零点时，计算此时PID控制器的输出值与所述初始输出值的差值m，得到比例作用与积分作用的比值
调节单元30，用于根据K的取值调节预设的PID控制器积分参数。
优选的，本发明实施例提供的积分参数在线动态式实时自动寻优控制装置中，检测单元10具体可以用于：
确定机组运行参数的测量值与设定值之间的差值是否在预设差值范围内；
若机组运行参数的测量值与设定值的差值不在预设差值范围内，则确定当前机组运行参数的测量值不是过零点；
若机组运行参数的测量值与设定值的差值在预设差值范围内，则确定当前机组运行参数的测量值为过零点。
优选的，本发明实施例提供的积分参数在线动态式实时自动寻优控制装置中，调节单元30具体可以用于：
判断K的取值是否大于第一设定阈值或小于第二设定阈值；
若K的取值大于第一设定阈值，则增大PID控制器积分参数；
若K的取值小于第二设定阈值，则减小PID控制器积分参数。
本发明实施例的一种具体的实现方式中，参见图5，检测单元10具体可以包括：第一加法器101、高限监视模块102、非模块103。
其中，第一加法器101的正数输入端输入机组运行参数的测量值，负数输入端输入机组运行参数的设定值，输出端连接高低限监视模块102，高低限监视模块102的输出端连接非模块103。当非模块103的输出端输出高电平时，表示当前机组运行参数的测量值为过零点。
上述检测单元的工作原理为：第一加法器输出的值为测量值同设定值相减的差值，两者的差值经过高低限监视模块后，如果其差值在高低限监视模块设定的正负偏差范围内，则输出为“0”，经非模块取反后，信号输出为“1”，此时判断出设定值同测量值偏差在±0.05之内，说明测量值此时为过零点；否则，信号输出为“0”，此时判断出设定值同测量值偏差不在±0.05之内，说明测量值此时不是过零点。
本发明实施例的一种具体的实现方式中，参见图5，计算单元20具体可以包括：第一延迟模块201、第一触发选择模块202、第二加法器203、第二触发选择模块204、高选模块205、第三触发选择模块206、低选模块207、第一取绝对值模块208、第二取绝对值模块209、第三加法器210、第三取绝对值模块211以及除法器212。
其中，第一延迟模块201的输入端与非模块103的输出端连接，第一延迟模块201的输出端分别与第一触发选择模块202、第二触发选择模块204和第一触发选择模块202的触发端连接；第一触发选择模块202的Y端输入PID控制器的输出值，N端连接输出端，输出端连接第二加法器203的负数输入端；第二加法器203的正数输入端输入PID控制器的输出值，输出端分别与高选模块205的一输入端、第二触发选择模块204的Y端、低选模块207的一输入端、第三触发选择模块206的Y端、第二取绝对值模块209的输入端以及除法器212的D端连接；高选模块205的另一输入端与第二触发选择模块204的输出端连接，高选模块205的输出端分别与第二触发选择模块204的N端、第三加法器210的一正数输入端连接；低选模块207的另一输入端与第三触发选择模块206的输出端连接，低选模块207的输出端分别与第三触发选择模块206的N端、第一取绝对值模块208的输入端连接；第一取绝对值模块208的输出端与第三加法器210的另一正数输入端连接；第二取绝对值模块209的输出端与第三加法器210的负数输入端连接，第三加法器210的负数输入端的系数为第三加法器210的输出端与第三取绝对值模块211的输入端连接，第三取绝对值模块211的输出端与除法器212的N端连接。
上述计算单元的工作原理为：当正向脉冲信号触发时，计算单元中的3个触发选择模块的Y路同时导通，对于第一触发选择模块202，该时刻PIDout分两路同时进入第二加法器203进行相减，其差值为零。第二触发选择模块204和第三触发选择模块206同时接收第二加法器203的差值，因此，通过高、低选模块207后，送入第三加法器210的各个信号的数值仍为零。随着测量值曲线进入一区，对PIDout曲线的趋势进行分析：比例和积分的共同作用不断变化，由于PIDout在此区间内增量为负值，因此高选值输出且保存为大值0；在该区间内，PIDout数值不断减小，在测量值达到峰值点1时，低选模块207输出该区间内的为最小值m1。在PIDout曲线进入二区后，高选模块205一直保持输出0，低选模块207一直保持输出m1。
当负向脉冲信号触发时，3个触发选择模块的Y路同时导通，对于第一触发选择模块202，该时刻PIDout分两路同时进入第二加法器203进行相减，其差值为零。第二触发选择模块204和第三触发选择模块206同时接收第二加法器203的差值，因此，通过高、低选模块207后，送入第三加法器210的各个信号的数值仍为零。随着测量值曲线进入三区，对PIDout曲线的趋势进行分析：比例和积分的共同作用不断变化，由于PIDout在此区间内增量为正值，因此高选值输出不断增大，在测量值达到低谷点3时；保存最大值m3，在PIDout曲线进入四区后，高选模块205一直保持输出m3，低选模块207一直保持输出0。
经过第三加法器210的求和后，即得到进一步经除法器212运算后，即输出/>
本发明实施例的一种具体的实现方式中，参见图5，调节单元30具体可以包括：高限监视模块301、低限监视模块302、第一与模块303、第二与模块304、第二延迟模块305、第三延迟模块306、第一设定模块307、第二设定模块308、第四触发选择模块309、第五触发选择模块310以及第四加法器311。
其中，高限监视模块301的输入端和低限监视模块的输入端与除法器212的输出端连接；高限监视模块的输出端与第一与模块303的一输入端连接，第一与模块303的另一输入端与非模块103的输出端连接，第一与模块303的输出端与第二延迟模块305的输入端连接，第二延迟模块305的输出端与第四触发选择模块309的触发端连接；低限监视模块的输出端与第二与模块304的一输入端连接，第二与模块304的另一输入端与非模块103的输出端连接，第二与模块304的输出端与第三延迟模块306的输入端连接，第三延迟模块306的输出端与第五触发选择模块310的触发端连接；第一设定模块307用于设定调节PID控制器积分参数的变化量；第二设定模块308用于设定固定值零；第一设定模块307的输出端分别连接第四触发选择模块309和第五触发选择模块310的Y端，第二设定模块308的输出端分别连接第四触发选择模块309和第五触发选择模块310的N端；第四触发选择模块309的输出端连接第四加法器311的一正数输入端，第五触发选择模块310的输出端连接第四加法器311的负数输入端，第四加法器311的输出端连接至其另一正数输入端。
上述调节单元的工作原理在于：当K值大于第一设定阈值时，触发高限监视模块输出“1”，在下一个过零点到来时，触发第四触发选择块，第四触发选择块的Y路导通，输出一个正的调节量，经第四加法器叠加在积分参数上，输出增大后的积分参数，提升积分作用；类似的，当K值小于某一定值时，触发低限监视模块输出“1”，在下一个过零点到来时，触发第五触发选择块，第五触发选择块的Y路导通，输出一个负的调节量，经第四加法器叠加在积分参数上，输出减小后的积分参数，降低积分作用。
基于本发明实施例提供的积分参数在线动态式实时自动寻优控制方法和装置，通过自辨识、变参数动态修正PID控制器的积分时间，从而对PID控制器的积分作用进行在线、实时、动态调整及优化，自动寻找最优控制参数，从而提高控制器的调节品质，增强机组的自动控制水平。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种积分参数在线动态式实时自动寻优控制方法，其特征在于，包括：
检测当前机组运行参数的测量值是否为过零点；
若当前机组运行参数的测量值为过零点，则在检测到下一个过零点之前，持续获取PID控制器的输出值，计算PID控制器的输出值与其中初始输出值的差值，并记录其中的最大差值m3和最小差值m1；
在检测到所述下一个过零点时，计算此时PID控制器的输出值与所述初始输出值的差值m，得到比例作用与积分作用的比值进而根据K的取值调节预设的PID控制器积分参数，包括：
判断K的取值是否大于第一设定阈值或小于第二设定阈值；
若K的取值大于第一设定阈值，则增大所述PID控制器积分参数；
若K的取值小于第二设定阈值，则减小所述PID控制器积分参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测当前机组运行参数的测量值是否为过零点，包括：
确定当前机组运行参数的测量值与设定值之间的差值是否在预设差值范围内；
若当前机组运行参数的测量值与设定值的差值不在预设差值范围内，则确定当前机组运行参数的测量值不是过零点；
若当前机组运行参数的测量值与设定值的差值在预设差值范围内，则确定当前机组运行参数的测量值为过零点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述减小所述PID控制器积分参数，包括：
将所述PID控制器积分参数减小预设变化量；
所述增大所述PID控制器积分参数，包括：
将所述PID控制器的积分参数增大预设变化量。
4.一种积分参数在线动态式实时自动寻优控制装置，其特征在于，包括：检测单元、计算单元、调节单元；
所述检测单元，用于检测机组运行参数的测量值是否为过零点；
所述计算单元，用于若所述检测单元检测到过零点，则在所述检测单元检测到下一个过零点之前，持续获取PID控制器的输出值，计算PID控制器的输出值与其中初始输出值的差值，并记录其中的最大差值m3和最小差值，进而在所述检测单元检测到所述下一个过零点时，计算此时PID控制器的输出值与所述初始输出值的差值m，得到比例作用与积分作用的比值
所述调节单元，用于判断K的取值是否大于第一设定阈值或小于第二设定阈值；
若K的取值大于第一设定阈值，则增大所述PID控制器积分参数；
若K的取值小于第二设定阈值，则减小所述PID控制器积分参数。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述检测单元具体用于：
确定机组运行参数的测量值与设定值之间的差值是否在预设差值范围内；
若机组运行参数的测量值与设定值的差值不在预设差值范围内，则确定当前机组运行参数的测量值不是过零点；
若机组运行参数的测量值与设定值的差值在预设差值范围内，则确定当前机组运行参数的测量值为过零点。
6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述检测单元包括：第一加法器、高限监视模块、非模块；
其中，所述第一加法器的正数输入端输入机组运行参数的测量值，负数输入端输入机组运行参数的设定值，输出端连接所述高低限监视模块，所述高低限监视模块的输出端连接所述非模块；
当所述非模块的输出端输出高电平时，表示当前机组运行参数的测量值为过零点。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算单元包括：第一延迟模块、第一触发选择模块、第二加法器、第二触发选择模块、高选模块、第三触发选择模块、低选模块、第一取绝对值模块、第二取绝对值模块、第三加法器、第三取绝对值模块以及除法器；
其中，所述第一延迟模块的输入端与所述非模块的输出端连接，所述第一延迟模块的输出端分别与所述第一触发选择模块、所述第二触发选择模块和所述第一触发选择模块的触发端连接；所述第一触发选择模块的Y端输入PID控制器的输出值，N端连接输出端，输出端连接第二加法器的负数输入端；所述第二加法器的正数输入端输入PID控制器的输出值，输出端分别与所述高选模块的一输入端、所述第二触发选择模块的Y端、所述低选模块的一输入端、所述第三触发选择模块的Y端、所述第二取绝对值模块的输入端以及所述除法器的D端连接；所述高选模块的另一输入端与所述第二触发选择模块的输出端连接，所述高选模块的输出端分别与所述第二触发选择模块的N端、所述第三加法器的一正数输入端连接；所述低选模块的另一输入端与所述第三触发选择模块的输出端连接，所述低选模块的输出端分别与所述第三触发选择模块的N端、所述第一取绝对值模块的输入端连接；所述第一取绝对值模块的输出端与所述第三加法器的另一正数输入端连接；所述第二取绝对值模块的输出端与所述第三加法器的负数输入端连接，所述第三加法器的负数输入端的系数为所述第三加法器的输出端与所述第三取绝对值模块的输入端连接，所述第三取绝对值模块的输出端与所述除法器的N端连接。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述调节单元包括：高限监视模块、低限监视模块、第一与模块、第二与模块、第二延迟模块、第三延迟模块、第一设定模块、第二设定模块、第四触发选择模块、第五触发选择模块以及第四加法器；
其中，所述高限监视模块的输入端和所述低限监视模块的输入端与所述除法器的输出端连接；所述高限监视模块的输出端与所述第一与模块的一输入端连接，所述第一与模块的另一输入端与所述非模块的输出端连接，所述第一与模块的输出端与所述第二延迟模块的输入端连接，所述第二延迟模块的输出端与所述第四触发选择模块的触发端连接；所述低限监视模块的输出端与所述第二与模块的一输入端连接，所述第二与模块的另一输入端与所述非模块的输出端连接，所述第二与模块的输出端与所述第三延迟模块的输入端连接，所述第三延迟模块的输出端与所述第五触发选择模块的触发端连接；
所述第一设定模块用于设定调节PID控制器积分参数的变化量；所述第二设定模块用于设定固定值零；所述第一设定模块的输出端分别连接所述第四触发选择模块和所述第五触发选择模块的Y端，所述第二设定模块的输出端分别连接所述第四触发选择模块和所述第五触发选择模块的N端；所述第四触发选择模块的输出端连接所述第四加法器的一正数输入端，所述所述第五触发选择模块的输出端连接所述第四加法器的负数输入端，所述第四加法器的输出端连接至其另一正数输入端。
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