CN109587267B - 一种位置调整方法及智能设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及通信技术领域，特别涉及一种位置调整方法及智能设备，用以解决现有技术中存在的通过控制终端无法准确地调整智能设备的位置的问题。本发明实施例智能设备接收控制终端发送的启动消息后进入启动状态，在启动状态下所述智能设备改变自身位置；接收所述控制终端发送的停止消息，并根据所述第一时长和位置控制函数确定所述智能设备的期望位置偏移量，以及根据接收到所述停止消息的时刻和接收到最近一个启动消息的时刻，根据所述第二时长和所述位置控制函数确定所述智能设备的实际位置偏移量；在所述期望位置偏移量与所述实际位置偏移量不同时，所述智能设备根据所述期望位置偏移量和所述实际位置偏移量对当前位置进行调整。

Description

一种位置调整方法及智能设备

技术领域

本发明涉及通信技术领域，特别涉及一种位置调整方法及智能设备。

背景技术

随着网络技术的飞速发展，越来越多的智能设备接入到了网络，用户通过控制终端，向智能设备发送控制消息，实现了从单一的现场人工控制到通过网络远程操作。

用户在需要启动智能设备时，通过控制终端向智能设备发送启动消息，智能设备在接收到启动消息后开始改变自身位置；并且，在智能设备的位置为用户需要调整的位置时，通过控制终端向智能设备发送停止消息。但是当网络质量较差时，会存在较大的传输时延，在智能设备接收到启动消息和停止消息之间的时间差，大于用户发送启动消息和停止消息之间的时间差时，智能设备在此期间的位置偏移量往往大于用户预期，用户不能通过控制终端准确调整智能设备的位置。

综上所述，目前通过控制终端无法准确地调整智能设备的位置。

发明内容

本发明提供一种位置调整方法及智能设备，用以解决现有技术中存在的通过控制终端无法准确地调整智能设备的位置的问题。

基于上述问题，第一方面，本发明实施例提供一种位置调整方法包括：

智能设备接收控制终端发送的启动消息后进入启动状态，在启动状态下所述智能设备改变自身位置；

所述智能设备接收所述控制终端发送的停止消息，并根据所述停止消息确定期望所述智能设备处于启动状态的第一时长，以及根据接收到所述停止消息的时刻和接收到最近一个启动消息的时刻，确定所述智能设备实际处于启动状态的第二时长；

所述智能设备根据所述第一时长和位置控制函数确定所述智能设备的期望位置偏移量，以及根据所述第二时长和所述位置控制函数确定所述智能设备的实际位置偏移量；

在所述期望位置偏移量与所述实际位置偏移量不同时，所述智能设备根据所述期望位置偏移量和所述实际位置偏移量对当前位置进行调整。

第二方面，本发明实施例提供一种智能设备包括：至少一个处理单元以及至少一个存储单元，其中，所述存储单元存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理单元执行时，使得所述处理单元执行下列过程：

接收控制终端发送的启动消息后进入启动状态，在启动状态下所述智能设备改变自身位置；接收所述控制终端发送的停止消息，并根据所述停止消息确定期望所述智能设备处于启动状态的第一时长，以及根据接收到所述停止消息的时刻和接收到最近一个启动消息的时刻，确定所述智能设备实际处于启动状态的第二时长；根据所述第一时长和位置控制函数确定所述智能设备的期望位置偏移量，以及根据所述第二时长和所述位置控制函数确定所述智能设备的实际位置偏移量；在所述期望位置偏移量与所述实际位置偏移量不同时，备根据所述期望位置偏移量和所述实际位置偏移量对当前位置进行调整。

第三方面，本发明实施例提供一种智能设备包括：

接收模块，用于接收控制终端发送的启动消息后进入启动状态，在启动状态下所述智能设备改变自身位置；

第一确定模块，用于接收所述控制终端发送的停止消息，并根据所述停止消息确定期望所述智能设备处于启动状态的第一时长，以及根据接收到所述停止消息的时刻和接收到最近一个启动消息的时刻，确定所述智能设备实际处于启动状态的第二时长；

第二确定模块，用于根据所述第一时长和位置控制函数确定所述智能设备的期望位置偏移量，以及根据所述第二时长和所述位置控制函数确定所述智能设备的实际位置偏移量；

处理模块，用于在所述期望位置偏移量与所述实际位置偏移量不同时，备根据所述期望位置偏移量和所述实际位置偏移量对当前位置进行调整。

由于本发明实施例智能设备接收到控制终端发送的启动消息和停止消息之后，能够根据智能设备处于启动状态的第一时长和位置控制函数确定智能设备的期望位置偏移量，以及根据智能设备实际处于启动状态的第二时长以及位置控制函数确定智能设备的实际位置偏移量，并根据期望位置偏移量和所述实际位置偏移量对当前位置进行调整，从而准确将智能设备的位置调整至用户期望的位置。

附图说明

图1为本发明实施例第一种通信架构；

图2为本发明实施例第二种通信架构；

图3为本发明实施例位置调整方法流程图；

图4为本发明实施例第一种位置控制函数示意图；

图5为本发明实施例第一种确定期望位置偏移量的方法示意图；

图6为本发明实施例第二种确定期望位置偏移量的方法示意图；

图7为本发明实施例智能摄像头位置调整方法流程图；

图8为本发明实施例第一种智能设备的结构示意图；

图9为本发明实施例第二种智能设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例用户通过操作控制终端，向智能设备发送控制消息；例如，用户通过操作控制终端，向智能设备发送启动消息，或者向智能设备发送停止消息；从而实现对智能设备的远程控制。

实施中，控制终端和智能设备通过网络连接，控制终端向智能设备发送的控制消息也是通过网络发送给智能设备的；

一种可选的方式为控制终端和智能设备位于同一个局域网，如图1所示，控制终端与至少一个智能设备处于同一个局域网；用户通过操作控制终端，生成用于控制智能设备状态的控制信号，控制终端将生成的控制信号发送给路由器，路由器通过本地控制网关将该控制信号下发给智能设备；

另一种可选的方式为控制终端和智能设备位于不同的局域网，控制终端生成的控制信号通过广域网下发给智能设备，如图2所示，用户通过操作控制终端，生成用于控制智能设备状态的控制信号，控制终端通过广域网将生成的控制信号发送到云端服务器；云端服务器通过广域网将该控制信号下发给路由器，由路由器通过本地控制网关下发给对应的智能设备。

如图3所示，本发明实施例一种位置调整方法包括：

步骤301、智能设备接收控制终端发送的启动消息后进入启动状态，在启动状态下所述智能设备改变自身位置；

步骤302、所述智能设备接收所述控制终端发送的停止消息，并根据所述停止消息确定期望所述智能设备处于启动状态的第一时长，以及根据接收到所述停止消息的时刻和接收到最近一个启动消息的时刻，确定所述智能设备实际处于启动状态的第二时长；

步骤303、所述智能设备根据所述第一时长和位置控制函数确定所述智能设备的期望位置偏移量，以及根据所述第二时长和所述位置控制函数确定所述智能设备的实际位置偏移量；

步骤304、在所述期望位置偏移量与所述实际位置偏移量不同时，所述智能设备根据所述期望位置偏移量和所述实际位置偏移量对当前位置进行调整。

需要说明的是，可选的，本发明实施例中的智能设备具有电机的设备，并且在电机启动后，能够改变智能设备的位置状态；具体的，可以改变智能设备的高度、旋转角度等等。

例如，智能设备包括但不限于：智能摄像头、智能晾衣杆、智能窗帘，智能空调、智能风扇。

智能设备接收到控制终端发送的启动消息时，智能设备开始改变自身的位置状态，在智能设备接收到控制终端发送的停止消息时，智能设备开始执行停止改变自身的位置状态的操作。

例如，在智能设备为智能摄像头时，智能摄像头在接收到启动消息后开始旋转，在接收到停止消息后停止旋转，从而调整智能摄像头的角度；

在智能设备为智能晾衣杆时，智能晾衣杆在接收到启动消息后开始上升/下降，在接收到停止消息后停止上升/下降，从而调整智能晾衣杆的高度。

需要说明的是，上述内容仅是对智能设备类型的举例说明，本发明实施例中智能设备还可以是其他类型的设备，只要是能够根据控制终端发送的控制信号改变自身位置状态的只能设备均适用于本发明实施例，在此不再详细赘述。

可选的，本发明实施例控制终端向智能设备发送的启动消息或停止消息中包含消息的顺序编号；

例如，控制终端在首次向智能设备发送启动消息时，该启动消息中携带顺序编号N1，在向智能设备发送停止消息时，该停止消息中携带顺序编号N2。

由于本发明实施例的启动消息或停止消息中包含消息的顺序编号，从而可以避免由于网络质量问题导致的消息顺序错位；例如，在智能设备先接收到顺序编号为N2的停止消息后，智能设备不响应该停止消息。

本发明实施例智能设备在接收到启动消息后开始改变自身位置状态，在接收到停止消息后执行停止的操作；

需要说明的是，由于智能设备在接收到停止消息后，开始执行停止操作，但在开始执行停止操作之后，智能设备并不会立即停止改变自身状态，智能设备需要从接收到停止消息之后的一段时间之后，才能完全停止改变自身状态。

智能设备改变自身位置状态的时长包括：用户期望智能设备处于启动状态的第一时长，以及智能设备接收到停止消息后到完全停止之间的时长；

其中，该第一时长为用户通过控制终端发送启动消息和停止消息之间的时间间隔。

实施中，在通过控制终端远程控制智能设备时，控制终端需要通过网络将启动消息或停止消息发送给智能设备，由于网络传输存在时延，特别是在网络质量不佳时，网络传输时延较大，因此，控制终端发送启动消息或停止消息的时间并不等于智能设备接收到启动消息或停止消息的时间。智能设备接收到启动消息与停止消息之间的时间间隔，为智能设备实际处于启动状态的第二时长。由于存在网络传输时延，用户期望智能设备处于启动状态的第一时长与智能设备实际处于启动状态的第二时长往往不同；

例如，控制终端在t1时刻发送启动消息，智能设备在t2时刻接收到该启动消息后开始改变自身位置状态；控制终端在t3时刻发送停止消息，并且由于网络质量变差，智能设备在t4时刻接收到该停止消息；则第一时长t3-t1为用户期望智能设备处于启动状态的时长，第二时长t4-t2为智能设备实际处于启动状态的时长，并且由于控制终端发送停止消息后网络质量变差，则网络传输时延增加，第二时长t4-t2大于第一时长t3-t1，那么智能设备在第二时长内的实际位置偏移量大于用户期望的位置偏移量，从而不能准确调整智能设备的位置。

基于上述问题，本发明实施例在智能设备接收到停止消息后，需要根据期望智能设备处于启动状态的第一时长确定出智能设备的期望位置偏移量，并根据智能设备实际处于启动状态的第二时长确定出智能设备的实际位置偏移量，根据期望位置偏移量和实际位置偏移量对智能设备的当前位置进行调整。

下面详细说明确定期望位置偏移量和实际位置偏移量的方法。

一、期望位置偏移量。

本发明实施例期望位置偏移量为根据用户期望智能设备处于启动状态的第一时长确定出的偏移量。

可选的，本发明实施例控制终端在向智能设备发送停止消息时，该停止消息中携带最近一个启动消息的发送时间与所述停止消息的发送时间之间的时间差值；

具体的，本发明实施例在控制终端发送的消息中扩展时间差字段；控制终端向智能设备发送的启动消息中，该时间差字段设置为0；控制终端向智能设备发送的停止消息中，该时间差字段设置为该停止消息的发送时间与最近一个启动消息的发送时间之间的时间差值ΔT。

智能设备在确定期望智能设备处于启动状态的第一时长时，将停止消息中携带的所述时间差值作为期望所述智能设备处于启动状态的第一时长。

另外，本发明实施例控制终端发送的消息中携带该发送消息的时间戳；

可选的，启动消息中携带所述控制终端发送所述启动消息的第一时间戳，停止消息中携带所述控制终端发送所述停止消息的第二时间戳。

智能设备在确定期望智能设备处于启动状态的第一时长时，将第二时间戳与第一时间戳的差值作为期望所述智能设备处于启动状态的第一时长。

本发明实施例智能设备在确定出期望智能设备处于启动状态的第一时长之后，根据该第一时长和位置控制函数，确定智能设备的期望位置偏移量；

其中，位置控制函数包括启动函数、停止函数；

可选的，启动函数包括初始启动函数和常值启动函数；

在智能设备根据初始启动函数改变自身状态时，状态改变的速率是不断变化的，在智能设备根据常值启动函数改变自身状态时，状态改变的速率时保持不变的。

如图4所示的位置控制函数，其中横坐标表示时间t，纵坐标表示位置变化速度v。其中，在0-t1时间范围为初始启动函数，t1-t2时间范围为常值启动函数，t2-t3时间范围为停止函数。图4所示的位置控制函数表示，在0时刻接收到控制终端发送的启动信号，在0-t1时间范围内智能设备位置变化速度逐渐增加；在t1-t2时间范围内智能设备处于稳定的位置变化阶段；在t2时刻，智能设备接收到控制终端发送的停止消息，并根据如图4所示的停止函数停止改变自身的位置状态。

具体的，本发明实施例根据下列方式确定智能设备的期望位置偏移量：

1、若智能设备确定第一时长不大于初始启动函数对应的总时长，智能设备根据初始启动函数和停止函数确定期望位置偏移量；

如图5所示的位置控制函数，假设智能设备在t0时刻接收到停止消息，则在确定期望位置偏移量时，将图中阴影部分面积作为期望位置偏移量。

2、若智能设备确定第一时长大于初始启动函数对应的总时长，智能设备根据初始启动函数、常值启动函数和停止函数确定期望位置偏移量；

如图6所示的位置控制函数，假设智能设备在t0时刻接收到停止消息，则在确定期望位置偏移量时，将图中阴影部分面积作为期望位置偏移量。

需要说明的是，初始启动函数对应的总时长为智能设备从接收到启动消息到达到预设速度的时刻之间的时长；具体可以为图4中的t1。

二、实际位置偏移量。

本发明实施例实际位置偏移量为根据智能设备实际处于启动状态的第二时长确定出的偏移量。

可选的，智能设备根据下列方式确定智能设备实际处于启动状态的第二时长：

所述智能设备将接收到所述停止消息最近与接收到最近一个启动消息时刻之间的时间差值，作为所述智能设备实际处于启动状态的第二时长。

本发明实施例智能设备在确定出智能设备实际处于启动状态的第二时长之后，根据该第二时长和位置控制函数，确定智能设备的期望位置偏移量；

其中，位置控制函数包括启动函数、停止函数。

可选的，启动函数包括初始启动函数和常值启动函数；

在智能设备根据初始启动函数改变自身状态时，状态改变的速率是不断变化的，在智能设备根据常值启动函数改变自身状态时，状态改变的速率时保持不变的。

如图4所示的位置控制函数，其中横坐标表示时间t，纵坐标表示位置变化速度v。其中，在0-t1时间范围为初始启动函数，t1-t2时间范围为常值启动函数，t2-t3时间范围为停止函数。图4所示的位置控制函数表示，在0时刻接收到控制终端发送的启动信号，在0-t1时间范围内智能设备位置变化速度逐渐增加；在t1-t2时间范围内智能设备处于稳定的位置变化阶段；在t2时刻，智能设备接收到控制终端发送的停止消息，并根据如图4所示的停止函数停止改变自身的位置状态。

具体的，本发明实施例根据第二时长和位置控制函数确定智能设备的实际位置偏移量的方式，与根据第一时长和位置控制函数确定智能设备的期望位置偏移量的方式相同，在此不再详细赘述。

本发明实施例中智能设备在确定出期望位置偏移量和实际位置偏移量后，比较期望位置偏移量和实际位置偏移量，在期望位置偏移量和实际位置偏移量不同时，智能设备对当前位置进行调整，具体调整方法下面详细说明。

1、期望位置偏移量大于实际位置偏移量。

在期望位置偏移量大于实际位置偏移量时，智能设备确定所述期望位置偏移量与所述实际位置偏移量的第一差值，沿着接收到所述停止消息之前的变化方向调整所述第一差值的偏移量；

需要说明的是，在期望位置偏移量大于实际位置偏移量时，说明智能设备实际偏移量小于预期，则需要将智能设备沿着停止变化之前的方向进行调整。

例如，在智能设备为智能摄像头，智能摄像头在接收到停止消息之前正在向左旋转；若智能摄像头确定期望位置偏移量大于实际位置偏移量，则智能摄像头确定期望位置偏移量与实际位置偏移量的第一差值，并向左继续旋转第一差值的偏移量。

2、期望位置偏移量小于实际位置偏移量。

在期望位置偏移量小于实际位置偏移量时，智能设备确定所述实际位置偏移量与所述期望位置偏移量的第二差值，沿着接收到所述停止消息之前的变化方向的反方向调整所述第二差值的偏移量；

需要说明的是，在期望位置偏移量小于实际位置偏移量时，说明智能设备实际偏移量大于预期，则需要将智能设备沿着停止变化之前的反方向进行调整。

例如，在智能设备为智能摄像头，智能摄像头在接收到停止消息之前正在向左旋转；若智能摄像头确定期望位置偏移量大小于实际位置偏移量，则智能摄像头确定期望位置偏移量与实际位置偏移量的第二差值，并向右旋转第二差值的偏移量。

如图7所示，本发明实施例以智能设备为智能摄像头为例，说明智能摄像头位置调整的整体流程图。

步骤701、智能摄像头接收控制终端发送的启动消息，智能摄像头进入启动状态，在启动状态下智能摄像头进行旋转。

步骤702、智能摄像头接收控制终端发送的停止消息。

步骤703、智能摄像头获取停止消息中携带的最近一个启动消息的发送时间与该停止消息的发送时间之间的时间差值。

步骤704、智能摄像头确定所述停止消息中的时间差值为期望智能摄像头旋转的第一时长。

步骤705、智能摄像头确定接收到停止消息的时刻，与接收到最近一个启动消息的时刻之间的时间差值为智能摄像头实际旋转的第二时长；

其中，在智能摄像头中有时间系统时，智能摄像头确定自身记录的接收停止消息的时间和接收启动消息的时间；在智能摄像头中没有时间系统时，接收停止消息的时间和接收启动消息的时间由本地网关记录，智能摄像头获取本地网关记录的接收停止消息的时间和接收启动消息的时间。

步骤706、智能摄像头根据第一时长和位置控制函数确定期望位置偏移量；

其中，步骤705和步骤706不区分执行的先后顺序。

步骤707、智能摄像头根据第二时长和位置控制函数确定实际位置偏移量。

步骤708、智能摄像头判断期望位置偏移量和实际位置偏移量是否不同，若是，执行步骤709；若否，执行步骤710。

步骤709、智能摄像头根据期望位置偏移量和实际位置偏移量对当前位置进行调整。

步骤710、智能摄像头确定不需要对当前位置进行调整。

基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种智能设备，由于该终端解决问题的原理与本发明实施例位置调整方法相似，因此该智能设备的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

如图8所示，本发明实施例第一种智能设备包括：至少一个处理单元800以及至少一个存储单元801，其中，所述存储单元801存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理单元800执行时，使得所述处理单元800执行下列过程：

接收控制终端发送的启动消息后进入启动状态，在启动状态下所述智能设备改变自身位置；接收所述控制终端发送的停止消息，并根据所述停止消息确定期望所述智能设备处于启动状态的第一时长，以及根据接收到所述停止消息的时刻和接收到最近一个启动消息的时刻，确定所述智能设备实际处于启动状态的第二时长；根据所述第一时长和位置控制函数确定所述智能设备的期望位置偏移量，以及根据所述第二时长和所述位置控制函数确定所述智能设备的实际位置偏移量；在所述期望位置偏移量与所述实际位置偏移量不同时，备根据所述期望位置偏移量和所述实际位置偏移量对当前位置进行调整。

可选的，所述停止消息中携带最近一个启动消息的发送时间与所述停止消息的发送时间之间的时间差值；

所述处理单元800具体用于：

根据下列方式确定期望所述智能设备处于启动状态的第一时长：

将所述停止消息中携带的所述时间差值作为期望所述智能设备处于启动状态的第一时长。

可选的，所述启动消息中携带所述控制设备发送所述启动消息的第一时间戳，所述停止消息中携带所述控制设备发送所述停止消息的第二时间戳；

所述处理单元800具体用于：

根据下列方式确定期望所述智能设备处于启动状态的第一时长：

获取所述启动消息中携带的所述第一时间戳，以及获取所述停止消息中的第二时间戳；将所述第二时间戳与所述第一时间戳的差值作为期望所述智能设备处于启动状态的第一时长。

可选的，所述处理单元800具体用于：

根据下列方式确定所述智能设备实际处于启动状态的第二时长：

将接收到所述停止消息的时刻与接收到最近一个启动消息的时刻之间的时间差值，作为所述智能设备实际处于启动状态的第二时长。

可选的，所述处理单元800具体用于：

若所述期望位置偏移量大于所述实际位置偏移量，确定所述期望位置偏移量与所述实际位置偏移量的第一差值，沿着接收到所述停止消息之前的变化方向调整所述第一差值的偏移量；

若所述期望位置偏移量小于所述实际位置偏移量，确定所述实际位置偏移量与所述期望位置偏移量的第二差值，沿着接收到所述停止消息之前的变化方向的反方向调整所述第二差值的偏移量。

可选的，所述位置控制函数包括：

启动函数、停止函数。

如图9所示，本发明实施例第二种智能设备包括：

接收模块901，用于接收控制终端发送的启动消息后进入启动状态，在启动状态下所述智能设备改变自身位置；

第一确定模块902，用于接收所述控制终端发送的停止消息，并根据所述停止消息确定期望所述智能设备处于启动状态的第一时长，以及根据接收到所述停止消息的时刻和接收到最近一个启动消息的时刻，确定所述智能设备实际处于启动状态的第二时长；

第二确定模块903，用于根据所述第一时长和位置控制函数确定所述智能设备的期望位置偏移量，以及根据所述第二时长和所述位置控制函数确定所述智能设备的实际位置偏移量；

处理模块904，用于在所述期望位置偏移量与所述实际位置偏移量不同时，备根据所述期望位置偏移量和所述实际位置偏移量对当前位置进行调整。

可选的，所述停止消息中携带最近一个启动消息的发送时间与所述停止消息的发送时间之间的时间差值；

所述第一确定模块902具体用于：

根据下列方式确定期望所述智能设备处于启动状态的第一时长：

将所述停止消息中携带的所述时间差值作为期望所述智能设备处于启动状态的第一时长。

可选的，所述启动消息中携带所述控制设备发送所述启动消息的第一时间戳，所述停止消息中携带所述控制设备发送所述停止消息的第二时间戳；

所述第一确定模块902具体用于：

根据下列方式确定期望所述智能设备处于启动状态的第一时长：

获取所述启动消息中携带的所述第一时间戳，以及获取所述停止消息中的第二时间戳；将所述第二时间戳与所述第一时间戳的差值作为期望所述智能设备处于启动状态的第一时长。

可选的，所述第一确定模块902具体用于：

根据下列方式确定所述智能设备实际处于启动状态的第二时长：

将接收到所述停止消息的时刻与接收到最近一个启动消息的时刻之间的时间差值作为所述智能设备实际处于启动状态的第二时长。

可选的，所述处理模块904具体用于：

若所述期望位置偏移量大于所述实际位置偏移量，确定所述期望位置偏移量与所述实际位置偏移量的第一差值，沿着接收到所述停止消息之前的变化方向调整所述第一差值的偏移量；

若所述期望位置偏移量小于所述实际位置偏移量，确定所述实际位置偏移量与所述期望位置偏移量的第二差值，沿着接收到所述停止消息之前的变化方向的反方向调整所述第二差值的偏移量。

可选的，所述位置控制函数包括：

启动函数、停止函数。

以上参照示出根据本申请实施例的方法、装置(系统)和/或计算机程序产品的框图和/或流程图描述本申请。应理解，可以通过计算机程序指令来实现框图和/或流程图示图的一个块以及框图和/或流程图示图的块的组合。可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专用计算机的处理器和/或其它可编程数据处理装置，以产生机器，使得经由计算机处理器和/或其它可编程数据处理装置执行的指令创建用于实现框图和/或流程图块中所指定的功能/动作的方法。

相应地，还可以用硬件和/或软件(包括固件、驻留软件、微码等)来实施本申请。更进一步地，本申请可以采取计算机可使用或计算机可读存储介质上的计算机程序产品的形式，其具有在介质中实现的计算机可使用或计算机可读程序代码，以由指令执行系统来使用或结合指令执行系统而使用。在本申请上下文中，计算机可使用或计算机可读介质可以是任意介质，其可以包含、存储、通信、传输、或传送程序，以由指令执行系统、装置或设备使用，或结合指令执行系统、装置或设备使用。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种位置调整方法，其特征在于，该方法包括：

智能设备接收控制终端发送的启动消息后进入启动状态，在启动状态下所述智能设备改变自身位置；

所述智能设备接收所述控制终端发送的停止消息，并根据所述停止消息确定期望所述智能设备处于启动状态的第一时长，以及根据接收到所述停止消息的时刻和接收到最近一个启动消息的时刻，确定所述智能设备实际处于启动状态的第二时长；

所述智能设备根据所述第一时长和位置控制函数确定所述智能设备的期望位置偏移量，以及根据所述第二时长和所述位置控制函数确定所述智能设备的实际位置偏移量；

在所述期望位置偏移量与所述实际位置偏移量不同时，若所述期望位置偏移量大于所述实际位置偏移量，所述智能设备确定所述期望位置偏移量与所述实际位置偏移量的第一差值，沿着接收到所述停止消息之前的变化方向调整所述第一差值的偏移量；若所述期望位置偏移量小于所述实际位置偏移量，所述智能设备确定所述实际位置偏移量与所述期望位置偏移量的第二差值，沿着接收到所述停止消息之前的变化方向的反方向调整所述第二差值的偏移量。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述停止消息中携带最近一个启动消息的发送时间与所述停止消息的发送时间之间的时间差值；

所述智能设备根据下列方式确定期望所述智能设备处于启动状态的第一时长：

所述智能设备将所述停止消息中携带的所述时间差值作为期望所述智能设备处于启动状态的第一时长。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述启动消息中携带所述控制终端发送所述启动消息的第一时间戳，所述停止消息中携带所述控制终端发送所述停止消息的第二时间戳；

所述智能设备根据下列方式确定期望所述智能设备处于启动状态的第一时长：

所述智能设备获取所述启动消息中携带的所述第一时间戳，以及获取所述停止消息中的第二时间戳；

所述智能设备将所述第二时间戳与所述第一时间戳的差值作为期望所述智能设备处于启动状态的第一时长。

4.如权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述智能设备根据下列方式确定所述智能设备实际处于启动状态的第二时长：

所述智能设备将接收到所述停止消息的时刻与接收到最近一个启动消息的时刻之间的时间差值，作为所述智能设备实际处于启动状态的第二时长。

5.如权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述位置控制函数包括：

启动函数、停止函数。

6.一种智能设备，其特征在于，包括：至少一个处理单元以及至少一个存储单元，其中，所述存储单元存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理单元执行时，使得所述处理单元执行下列过程：

接收控制终端发送的启动消息后进入启动状态，在启动状态下所述智能设备改变自身位置；接收所述控制终端发送的停止消息，并根据所述停止消息确定期望所述智能设备处于启动状态的第一时长，以及根据接收到所述停止消息的时刻和接收到最近一个启动消息的时刻，确定所述智能设备实际处于启动状态的第二时长；根据所述第一时长和位置控制函数确定所述智能设备的期望位置偏移量，以及根据所述第二时长和所述位置控制函数确定所述智能设备的实际位置偏移量；在所述期望位置偏移量与所述实际位置偏移量不同时，若所述期望位置偏移量大于所述实际位置偏移量，确定所述期望位置偏移量与所述实际位置偏移量的第一差值，沿着接收到所述停止消息之前的变化方向调整所述第一差值的偏移量；若所述期望位置偏移量小于所述实际位置偏移量，确定所述实际位置偏移量与所述期望位置偏移量的第二差值，沿着接收到所述停止消息之前的变化方向的反方向调整所述第二差值的偏移量。

7.如权利要求6所述的智能设备，其特征在于，所述停止消息中携带最近一个启动消息的发送时间与所述停止消息的发送时间之间的时间差值；

所述处理单元具体用于：

根据下列方式确定期望所述智能设备处于启动状态的第一时长：

将所述停止消息中携带的所述时间差值作为期望所述智能设备处于启动状态的第一时长。

8.如权利要求7所述的智能设备，其特征在于，所述启动消息中携带控制设备发送所述启动消息的第一时间戳，所述停止消息中携带所述控制设备发送所述停止消息的第二时间戳；

所述处理单元具体用于：

根据下列方式确定期望所述智能设备处于启动状态的第一时长：

获取所述启动消息中携带的所述第一时间戳，以及获取所述停止消息中的第二时间戳；将所述第二时间戳与所述第一时间戳的差值作为期望所述智能设备处于启动状态的第一时长。

9.如权利要求6～8任一项所述的智能设备，其特征在于，所述处理单元具体用于：

根据下列方式确定所述智能设备实际处于启动状态的第二时长：

将接收到所述停止消息的时刻与接收到最近一个启动消息的时刻之间的时间差值，作为所述智能设备实际处于启动状态的第二时长。

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