JP6901006B2 - 制御装置、制御対象機器、制御システム、制御方法、制御対象機器の制御方法、制御装置のプログラム、および制御対象機器のプログラム - Google Patents

制御装置、制御対象機器、制御システム、制御方法、制御対象機器の制御方法、制御装置のプログラム、および制御対象機器のプログラム Download PDF

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Description

本発明は、制御装置、制御対象機器、制御システム、制御方法、制御対象機器の制御方法、制御装置のプログラム、および制御対象機器のプログラムに関するものである。
近年、IoT(Internet of Things)に代表されるように、あらゆる機器がインターネットに接続され、その数はますます増え続けている。特に、機器の配置や移動の制約解除の観点から有利になる、無線IP(Internet protocol)通信の利用が活発化している。このような機器は自律的な制御システムを備える場合もあれば、そうでない場合もある。
自律的な制御システムとは、機械制御システムと言ってもよく、例えば、センサーで検出した信号をフィードバック(feedback)することにより、機械単独で制御するシステムである。自律的な制御システムは、ネットワーク(network)が切断されたとしても安定性が保たれる一方、機器が高価になりがちである。
一方で、無線IP通信等のネットワークを介して、制御対象機器の外部から制御するネットワークド・コントロールシステム(networked control system)では、制御対象機器は次の様に制御される。即ち、制御対象機器は、センサーで検出した信号を制御装置に発信し、制御装置は制御のための計算を行う。そして、制御装置は制御対象機器に対してネットワーク経由で制御信号を送信する。制御対象機器は、受信した制御信号に基づいて動作する。
ネットワークド・コントロールシステムでは、制御対象機器のコンピュータリソース(computer resource)を節約することができて制御対象機器の小型化、低コスト化が可能になるだけでなく、多数の制御対象機器の情報を利用した集中制御が可能になる。
ここで、機械制御システムと、ネットワークド・コントロールシステムの違いについて、ドローン(drone、マルチコプター;multicopter)の姿勢制御を例に説明する。
ドローンが空中で静止するためには、数ミリ秒おきに自身の傾きをセンサーで検知し、傾きを打ち消すように各モータの出力を調整し続けることが必要である。機械制御システムでは、情報取得から出力調整までの一連のサイクル(cycle)を機械(この場合はドローン)が行う。そして、一連のサイクルを実行する時間間隔を制御周期と呼ぶ。
ここで、制御周期が長いと、制御をかけるタイミングが遅れがちになり、システムが不安定になる。従って、制御周期は短い方が、制御対象機器のより精密な制御が可能に思われる。
しかし、制御信号が入力されてから、モータ等が応答するまでには一定の時間が必要である。そのため、制御周期を無限に小さくすることはできない。典型的なドローンでは、数百Hzの周期で制御が行われる。
一方、ネットワークド・コントロールシステムでは、制御対象機器に制御コマンドをある間隔で送信する。この制御コマンドを制御対象機器が受け取り、モータの出力を変更する。その際、その時点でセンサーから得られた応答信号を制御装置に発信し、制御装置は応答信号を受信すると、次の制御コマンドを計算することができる。
より具体的には、ドローンとネットワークを介してつながっている制御装置は、ドローンの各モータに対する回転速度を指示する制御信号をネットワーク経由で行う。制御信号を受信したドローンは指示通りに回転するようモータの出力を変更し、同時にセンサーから現在の傾きを読み取って、ネットワーク越しに応答信号を制御装置に対して発信する。
このように、ネットワークを介した制御では、ドローン自体はモータ出力を計算する必要がない。制御装置は応答信号で得た情報に従って新たな回転速度を計算し、ドローンに制御信号を送信するという一連の動作を繰り返す。
ここで、制御信号の送信間隔は、前述の機械制御システムにおける制御周期と同様に短いほど、制御対象機器のより精密な制御が可能に思われる。
ネットワーク経由でリアルタイム(real time)に制御対象機器を制御するような通信を実現するための試みとして、特許文献1があげられる。
特許文献1には、データ受信端末の処理時間をデータ送信元に通知することにより、送信データレートを動的に調整するシステムが提案されている。
国際公開第2015/083514号
前述の様に、制御装置が送信する制御信号の送信間隔が短いほど、制御対象機器をより精密に制御することが可能に思われる。
ところが、ネットワークド・コントロールシステム特有の課題として、通信遅延時間の存在があげられる。
通信遅延時間は、制御信号と応答信号の通信において、ネットワーク上にクロストラヒック(cross traffic)が発生したり、特に無線通信の場合は電波間の干渉やノイズ(noise)が発生する等の要因によって発生する送受信データの遅延時間である。
通信遅延時間と制御信号の送信間隔との関係を図11に示す。
ここで、制御装置が、非常に短い周期で制御信号を送信すると、ネットワークを構成する機器や制御対象機器において、パケット(packet)の処理が追いつかず、通信遅延時間が増大してしまうことがある。その結果、制御対象機器の動作が不安定となる。
この様に、制御信号の送信間隔を変化させると、通信遅延時間も変化する。
従って、制御装置は制御対象機器を安定的に制御するためには、制御信号の送信間隔と通信遅延時間とを最適化することが必要である。
特許文献1に提示される技術では、制御装置は、制御信号の送信間隔と通信遅延時間とを最適化することは出来ない。
本発明の目的は、制御対象機器を安定的に制御する制御装置、制御対象機器、制御システム、制御方法、制御対象機器の制御方法、制御装置のプログラム、および制御対象機器のプログラムを提供することにある。
上記の目的を達成するために、本発明の1つの態様として、制御装置は、制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信する送信手段と、前記応答信号を受信する受信手段と、前記制御信号の送信時刻と前記応答信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備える。
上記の目的を達成するために、本発明の他の態様として、制御対象機器は、応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信する送信手段と、前記制御信号を受信する受信手段と、前記応答信号の発信時刻と前記制御信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備える。
上記の目的を達成するために、本発明の他の態様として、制御システムは、応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信する送信手段と、前記制御信号を受信する受信手段と、前記応答信号の発信時刻と前記制御信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備える少なくとも1つの制御対象機器と、前記制御装置とを備え、前記制御装置と前記少なくとも1つの前記制御対象機器はネットワークに接続される。
上記の目的を達成するために、本発明の他の態様として、制御方法は、制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信し、前記応答信号を受信し、前記制御信号の送信時刻と前記応答信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる。
上記の目的を達成するために、本発明の他の態様として、制御対象機器の制御方法は、応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信し、前記制御信号を受信し、前記応答信号の発信時刻と前記制御信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる。
上記の目的を達成するために、本発明の他の態様として、制御装置のプログラムは、制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信し、前記応答信号を受信し、前記制御信号の送信時刻と前記応答信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることをコンピュータに実行させる。
上記の目的を達成するために、本発明の他の態様として、制御対象機器のプログラムは、応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信し、前記制御信号を受信し、前記応答信号の発信時刻と前記制御信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることをコンピュータに実行させる。
上記の目的を達成するために、本発明の他の態様として、制御システムは、制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信する送信手段と、前記応答信号を受信する受信手段と、前記制御信号の送信時刻と前記応答信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備える制御装置と、少なくとも1つの前記制御対象機器とを備え、前記制御装置と前記少なくとも1つの前記制御対象機器はネットワークに接続される。
本発明によれば、制御装置、制御対象機器、制御システム、制御方法、制御対象機器の制御方法、制御装置のプログラム、および制御対象機器のプログラムは、通信遅延時間が長い場合についても、制御装置が最適な送信間隔で制御信号を送信する。
第1の実施形態の構成例を示す図である。 第2の実施形態の構成例を示す図である。 第2の実施形態の動作を説明する図である。 第2の実施形態の動作を説明する図である。 第2の実施形態の動作を説明する図である。 第2の実施形態の動作を説明する図である。 第3の実施形態の構成例を示す図である。 第4の実施形態の構成例を示す図である。 第4の実施形態の変形例を示す図である。 各実施形態の制御装置または制御対象機器を実現可能な計算処理装置のハードウェア構成例を示す図である。 関連技術を説明する図である。
[第1の実施形態]
次に、本発明の実施の形態について図1を参照して説明する。
本実施形態の制御装置100は、制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信する送信部101と、前記応答信号を受信する受信部102とを備える。さらに、制御装置100は、前記制御信号の送信時刻と前記応答信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御部とを備える。
この様にすることで、本実施形態の制御装置100は制御信号の送信間隔と通信遅延時間との和を対象機器の制御にとって最適な値にすることが出来る。そのため、通信遅延時間が長い場合や通信遅延時間が変動する場合でも、制御装置100は制御対象機器を安定して制御することが可能となる。
[第2の実施形態]
次に、第2の実施形態について図を参照して説明する。
[構成の説明]
図2に第2の実施形態の構成を示す。
制御システム20は、インターネット(Internet)などのネットワークに接続された制御装置200と制御対象機器300によって構成される。図2では、制御対象機器300を1つ示しているが、複数の制御対象機器300がネットワークに接続されていても良い。
制御装置200は、送信部201、受信部202、および制御部203を備える。
送信部201は、無線または有線でネットワークに接続されていて、制御対象機器300に対して制御信号を送信する送信機である。
受信部202は、無線または有線でネットワークに接続されていて、制御対象機器300が発信する応答信号を受信する受信機である。
尚、送信部201と受信部202は一体型の送受信機として、ネットワークと接続するアンテナまたは信号線を1本とすることも一般的に行われている。送信系と受信系の分離は、フィルタによって行われることもある。
制御部203は、制御装置200のハードウェアを制御し、ソフトウェアを実行する。制御部203はCPU(Central Processing Unit;中央処理装置)とメモリ(memory)によって構成されてもよい。そして、制御部203は、ハードウェアまたはソフトウェアで実現される送信間隔制御部2031、送信時刻記憶部2032、通信遅延時間計測部2033の機能を有する。
制御対象機器300は、送信部301、および受信部302を備える。
送信部301は、受信部302が制御信号を受信すると、制御対象機器300の状態を知らせる応答信号を発信する送信機である。制御対象機器300の状態は、例えばセンサ(sensor)が検知する、制御対象機器300の姿勢情報や位置情報などであってもよい。
[動作の説明]
前述の様に、制御装置200から送信する制御信号の送信間隔が短すぎると通信遅延時間が長くなることで、制御対象機器の制御が遅れて対象機器の動作が不安定になる。また、制御信号の送信間隔を長くすると、通信遅延時間は短くなるが、送信間隔が長くなることで、制御対象機器の制御が遅れて対象機器の動作が不安定になる。
この様な状況で、制御対象機器の制御間隔を最も短くするためには、制御信号の送信間隔と通信遅延時間との和が最も小さくなるように、制御信号の送信間隔を設定すれば良い。
次に、本実施形態の制御システム20の動作について図3乃至図6を参照して説明する。
はじめに、制御装置200の送信部201は、送信間隔制御部2031に指示された時間間隔で、制御信号であるデータパケットを送信する(S101)。
ここで、送信間隔制御部2031は、複数の送信間隔を用意している。そして、動作開始直後の送信間隔は、用意している送信間隔のうち、どの送信間隔で送信しても良いが、例えば最も短い送信間隔としても良い。
次に、送信時刻記憶部2032は、制御信号であるデータパケットの識別符号、例えばシーケンス(sequence)番号と、送信時刻を記憶する(S102)。
制御対象機器300の受信部302は、制御信号を受信すると、直ちに制御対象機器が有するセンサ情報と、受信部302が受信した制御信号の識別符号を含む応答信号を、送信部301から制御装置200に対して発信する(S103)。
ここで、センサ情報とは、例えば制御対象機器がドローンであった場合は、ドローンの傾きなどの姿勢の状態を示す情報であってもよい。
次に、制御装置200の受信部202は、応答信号を受信する(S104)。
通信遅延時間計測部2033は、ステップS104で受信した応答信号に含まれる識別符号に対応する制御信号の送信時刻と、応答信号の受信時刻の差を計算して、通信遅延時間とする(S105)。
ステップS106では、送信間隔制御部2031は、ステップS105で計算した通信遅延時間をもとに、後述の方法によって送信間隔を設定する(S106)。
ステップS106のあと、ステップS101に戻る。
以上が、制御システム20の動作である。
次に、上記のステップS106で、送信間隔制御部2031が送信間隔を設定する方法について説明する。
送信間隔制御部2031は、予め送信間隔の候補値を複数用意している。候補値はどのように何個選んでもよい。
例えば、nを変数にして、nは1以上の整数として、n×(T1) ミリ秒の様に選んだり、(T2)+10×n ミリ秒の様に選んでも良い。ここで、(T1)や(T2)は予め定めた正の実数である。ここでは、送信間隔の候補値を n×(T1) ミリ秒として選ぶ例について説明する。
ステップS105で、受信部202は制御対象機器300からの応答信号を受信すると、通信遅延時間を算出し、結果を送信間隔制御部2031に送出する。
ステップS106では、送信間隔制御部2031は、受信部202が応答パケットを数回受信すると、当該通信で最短でどの程度の通信遅延時間が生じるかがわかる。この値の2倍程度の値を、基準値として送信間隔制御部2031が保持する。そして、現在送信中の制御信号に対応する応答信号が、基準値を超えて受信されない場合は、nを大きくする。逆に、通信遅延時間が基準値を超えている状態が解消された場合は、nを小さくする。
この手法の有効性を示す実施例を、図4に示す。
図4は、(T1)=2.5 ミリ秒として、n=1とn=cの2つの送信間隔候補値を切替えて通信を行ったときの、通信遅延時間と送信間隔の和の平均値を、cの関数として示したものである。ここで、c=1 のときは、実質的に1つの送信間隔候補値しかなく、本装置を利用せずに制御コマンドを一定の送信間隔で送信する場合に相当する。
図4のグラフが極小値を有することは重要である。
まず、c=1 と比較して、c>1 の値を設定する、即ち、送信間隔を広げることで、通信遅延時間が抑制され、送信間隔と通信遅延時間の和は小さくなる。
一方で、cを大きい値に設定しすぎると、送信間隔が必要以上に広がる影響で、送信間隔と通信遅延時間の和が大きくなってしまう。
つまり、送信間隔と通信遅延時間の和が最小となる最適なcの値が存在する。しかし、この値は通信環境によって変動する上、同じ制御装置と制御対象機器の間であっても、時間とともに変化するため、予め最適なcの値を知ることはできない。
次に、最適なcの値の設定方法について、一例を説明する。
まず、2つのcの値の候補があったときに、どちらがより送信間隔と通信遅延時間の和を小さくするために適しているかを選択する基準について述べる。
例えば、2つのcの値の候補値が2と4だったと仮定する。図5のように、時刻0秒でn=1 で送信を開始したとする。
時刻(T1)で、通信遅延時間が遅延基準値をこえたため、n>1とするが、このときに候補値のうち小さい方である2を選択する。
時刻(T2)で、遅延基準値を下回ったため、再びn=1 で送信する。
時刻(T3)で、遅延基準値を上回った場合、先程選択した候補値ではない方を選択して、n=4 とする。
時刻(T4)で、再びn=1としたあと、時刻(T5)では先程選択した候補値ではない方のn=2とする。
これを、例えば1秒が経過するまで繰り返す。
1秒経過後、時刻0から(T2)までと、(T4)から(T6)までを通算した時間について、送信間隔と通信遅延時間の和の平均値Aを計算する。
同時に、時刻(T2)から(T4)までの時間について、送信間隔と通信遅延時間の和の平均値Bを計算する。Aの方がBより小さい場合はc=2 が、Bの方がAより小さい場合は、c=4 が送信間隔に適しているとして選択される。
この選択方法は、3つ以上のcの候補値についても容易に拡張できる。
例えば、cの候補値が3つ(例えばc1、c2、c3)あった場合、前述のn>1 を選択する際に、c1、c2、c3を順に選択すれば良い。その上で、一定時間経過後に、送信間隔と通信遅延時間の和の平均値が最小となるcの候補値を選択する。
以上説明した方法に従って、最適なcの候補値を選択する例を、図6を参照して説明する。
はじめに、送信開始時に、送信間隔制御部2031は、cの候補値を3つ程度選択する。この候補値は、小さいほうが望ましい。図5の例では、2、4、8としている。
そして、1秒間の制御のための通信を行い、上述の方法により最適なcの候補値を選択する。次に、1秒〜2秒の間は、前に最適であると選択されたcの候補値を中心に、より小さい値と、より大きい値を1つずつ選択する。これら3つの候補値に基づいて、順に制御通信を行う。これを繰り返すことで、確率的に送信間隔と通信遅延時間の和が小さくなる様なcの値が選択される。
以上説明した様に、本実施形態の制御システム20および制御装置200は、制御信号の送信間隔と通信遅延時間との和を制御対象機器300の制御にとって最適な値にすることが出来る。そのため、通信遅延時間が長い場合や通信遅延時間が変動する場合でも、制御システム20および制御装置200は、制御対象機器300を安定して制御することが可能となる。
[第3の実施形態]
次に、第3の実施形態について図7を参照して説明する。
[構成の説明]
図7に第3の実施形態の構成を示す。
制御システム30では、第2の実施形態の制御装置200が制御装置400に置き換えられている。制御対象機器500の動作は、第2の実施形態の制御対象機器300と同じ動作をする。
制御装置400の制御部403は、第2の実施形態で示した制御装置200の制御部203の構成に加えて、ネットワークキュー(network queue)算出部4034を有する。
ネットワークキュー算出部4034は、送信部が送信した最新のデータパケットに含まれるシーケンス番号と、最新の受信パケットに含まれるシーケンス番号の差分を計算する。
[動作の説明]
第2の実施形態において、n=1とn>1の切替えは、通信遅延時間と遅延基準値の大小関係に基づいて行われる。
しかし、本実施形態のように、ネットワーク上にキューイングされたパケットの数に基づいてnの切替えを行ってもよい。
ネットワークキュー算出部4034が計算するシーケンス番号の差分は、ネットワーク上にキューイングされたパケットの数、即ちネットワーク上に滞留しているパケットの数を表す。
そして、ネットワークキュー算出部4034が計算したシーケンス番号の差が、予め決めた閾値を上回ったときに、n>1を選択すれば良い。
この様にすることでも、第2の実施形態と同じ様に、制御システム30および制御装置400は、制御信号の送信間隔と通信遅延時間との和を制御対象機器500の制御にとって最適な値にすることが出来る。そのため、通信遅延時間が長い場合や通信遅延時間が変動する場合でも、制御システム30および制御装置400は、制御対象機器500を安定して制御することが可能となる。
[第4の実施形態]
次に、第4の実施形態について図8を参照して説明する。
[構成の説明]
図8に第4の実施形態の構成を示す。
図8を第2の実施形態の構成を示す図2と比較すると、制御機器と制御対象機器の構成が逆になっている。
第2の実施形態の制御システムでは、制御装置が制御信号を送信し、制御対象機器が何らかの動作を行い、制御対象機器が応答信号を制御装置に発信する。
しかし、本実施形態の制御システム40は、制御対象機器600が、例えば数ミリ秒の様なリアルタイムに近い短い間隔で、自身のセンサー情報等の応答信号を制御装置700に発信する場合を想定している。そして、制御装置700は、制御対象機器600から応答信号を受信すると、その内容に応じて適切な制御信号を制御対象機器600に送信する。
この様な場合、図8の様に制御対象機器600の側に、送信間隔制御部6031を組み込むことで、制御の性能を向上させることが可能である。
本実施形態では、送信部601は、応答信号の送信データパケットのシーケンス番号と、センサー情報を制御装置700に発信する。制御装置700が、応答信号を受信すると応答信号と同じシーケンス番号を付与した制御信号を制御対象機器600に対して送信する。
この様にすると、制御対象機器600が、頻繁に応答信号を発信出来る場合にも、制御システム40、および制御対象機器600は、応答信号の発信間隔と通信遅延時間との和を制御対象機器500の制御に最適な値にすることが出来る。そのため、通信遅延時間が長い場合や通信遅延時間が変動する場合でも、制御システム40および制御対象機器600は、制御対象機器600を安定して制御することが可能となる。
以上、本発明の好適な実施形態を説明したが、上記実施形態に限定されるものではなく、次のように拡張または変形できる。
第4の実施形態では、制御対象機器600が、頻繁に応答信号を発信出来る場合に、制御システム40、および制御対象機器600は、応答信号の発信間隔と通信遅延時間との和を制御対象機器500の制御に最適な値にする構成を示した。
また、第3の実施形態では、n=1とn>1の切替えを、ネットワーク上にキューイングされたパケットの数に基づいてnの切替えを行っている。
そこで、図9に示す構成の様に、第4の実施形態の構成に、第3の実施形態の構成を適用することも可能である。即ち、制御対象機器600が、頻繁に応答信号を発信出来る場合に、n=1とn>1の切替えを、ネットワーク上にキューイングされたパケットの数に基づいてnの切替えを行うことが可能となる。
この様にしても、制御システム50および制御対象機器800は、第4の実施形態と同様に、通信遅延時間が長い場合や通信遅延時間が変動する場合でも制御対象機器800を安定して制御することが可能となる。
また、本発明は、実施形態の機能を実現する情報処理プログラムが、システム或いは装置に直接或いは遠隔から供給される場合にも適用可能である。
上述した本発明の第1乃至第3の各実施形態に係る制御装置、或いは第4の実施形態に係る制御対象機器を、1つの計算処理装置(情報処理装置、コンピュータ)を用いて実現するハードウェア資源の構成例について説明する。但し、制御装置、或いは制御対象機器は、物理的または機能的に少なくとも2つの計算処理装置を用いて実現されてもよい。また、係る制御装置、或いは制御対象機器は、専用の装置として実現されてもよい。
図10は、本発明の第1乃至第3の各実施形態に係る制御装置、或いは第4の実施形態に係る制御対象機器を実現可能な計算処理装置のハードウェア構成例を概略的に示すブロック図である。計算処理装置60は、中央処理演算装置(Central_Processing_Unit、以降「CPU」と表す)61、メモリ62、ディスク63、不揮発性記録媒体64、及び、通信インターフェース(Interface、以降、「通信IF」と表す)67を有する。計算処理装置60は、入力装置65、出力装置66に接続可能であってもよい。計算処理装置60は、通信IF67を介して、他の計算処理装置、及び、通信装置と情報を送受信することができる。
不揮発性記録媒体64は、コンピュータが読み取り可能な、たとえば、コンパクトディスク(Compact_Disc)、デジタルバーサタイルディスク(Digital_Versatile_Disc)である。また、不揮発性記録媒体64は、ユニバーサルシリアルバスメモリ(USBメモリ)、ソリッドステートドライブ(Solid_State_Drive)等であってもよい。不揮発性記録媒体64は、電源を供給しなくても係るプログラムを保持し、持ち運びを可能にする。不揮発性記録媒体64は、上述した媒体に限定されない。また、不揮発性記録媒体64の代わりに、通信IF67、及び、通信ネットワークを介して係るプログラムを持ち運びしてもよい。
すなわち、CPU61は、ディスク63に格納されているソフトウェア・プログラム(コンピュータ・プログラム:以下、単に「プログラム」と称する)を、実行する際にメモリ62にコピーし、演算処理を実行する。CPU61は、プログラム実行に必要なデータをメモリ62から読み取る。表示が必要な場合に、CPU61は、出力装置66に出力結果を表示する。外部からプログラムを入力する場合に、CPU61は、入力装置65からプログラムを読み取る。CPU61は、上述した図1、図2、および図7乃至図9に示す各部が表す機能(処理)に対応するところのメモリ62にあるプログラムを解釈し実行する。CPU61は、上述した本発明の各実施形態において説明した処理を順次実行する。
すなわち、このような場合に、本発明の各実施形態は、係るプログラムによっても成し得ると捉えることができる。さらに、係るパラメタプログラムが記録されたコンピュータが読み取り可能な不揮発性の記録媒体によっても、本発明の各実施形態は成し得ると捉えることができる。
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
(付記1)
制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信する送信手段と、
前記応答信号を受信する受信手段と、
前記制御信号の送信時刻と前記応答信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備えることを特徴とする制御装置。
(付記2)
前記制御信号は各々第1の識別子が付与された通信パケットであり、
前記応答信号は各々の第1の識別子に関連付けられた第2の識別子が付与された通信パケットであり、
前記制御信号の前記送信時刻は、前記第1の識別子が付与された前記制御信号の前記送信時刻であり、
前記応答信号の前記受信時刻は、前記第1の識別子に関連付けられた前記第2の識別子が付与された前記応答信号の受信時刻であることを特徴とする付記1に記載の制御装置。
(付記3)
前記制御装置は、複数の前記所定の送信間隔を記憶し、
前記制御手段は、前記複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも2つの前記所定の送信間隔で前記制御信号を前記送信手段から順に送信し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間との和が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記1または付記2に記載の制御装置。
(付記4)
前記所定の条件は、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和を小さくすることであることを特徴とする付記1乃至付記3のいずれか1項に記載の制御装置。
(付記5)
前記所定の条件は、さらに前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記4に記載の制御装置。
(付記6)
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記制御手段は、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記3乃至付記5のいずれか1項に記載の制御装置。
(付記7)
制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信する送信手段と、
前記応答信号を受信する受信手段と、
前記送信手段が発信した最新の前記制御信号に付与されるシーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備えることを特徴とする制御装置。
(付記8)
前記制御装置は、複数の前記所定の送信間隔を記憶し、
前記制御手段は、前記複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも2つの前記所定の送信間隔で前記制御信号を前記送信手段から順に送信し、前記送信手段が送信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記7に記載の制御装置。
(付記9)
前記所定の条件は、前記送信手段が送信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が小さいことであることを特徴とする付記7または付記8に記載の制御装置。
(付記10)
前記所定の条件は、さらに前記送信手段が送信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記9に記載の制御装置。
(付記11)
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記制御手段は、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記8乃至付記10のいずれか1項に記載の制御装置。
(付記12)
応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信する送信手段と、
前記制御信号を受信する受信手段と、
前記応答信号の発信時刻と前記制御信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備えることを特徴とする制御対象機器。
(付記13)
前記応答信号は各々第1の識別子が付与された通信パケットであり、
前記制御信号は各々の第1の識別子に関連付けられた第2の識別子が付与された通信パケットであり、
前記応答信号の前記発信時刻は、前記第1の識別子が付与された前記応答信号の前記発信時刻であり、
前記制御信号の前記受信時刻は、前記第1の識別子に関連付けられた前記第2の識別子が付与された前記制御信号の受信時刻であることを特徴とする付記12に記載の制御対象機器。
(付記14)
前記制御対象機器は、複数の前記所定の送信間隔を記憶し、
前記制御手段は、前記複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも2つの前記所定の送信間隔で前記応答信号を前記送信手段から順に発信し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間との和が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記12または付記13に記載の制御対象機器。
(付記15)
前記所定の条件は、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和を小さくすることであることを特徴とする付記12乃至付記14のいずれか1項に記載の制御対象機器。
(付記16)
前記所定の条件は、さらに前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記15に記載の制御対象機器。
(付記17)
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記制御手段は、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記14乃至付記16のいずれか1項に記載の制御対象機器。
(付記18)
応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信する送信手段と、
前記制御信号を受信する受信手段と、
前記送信手段が発信した最新の前記応答信号に付与されるシーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備えることを特徴とする制御対象機器。
(付記19)
前記制御対象機器は、複数の前記所定の送信間隔を記憶し、
前記制御手段は、前記複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも2つの前記所定の送信間隔で前記応答信号を前記送信手段から順に発信し、前記送信手段が発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記18に記載の制御対象機器。
(付記20)
前記所定の条件は、前記送信手段が発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が小さいことであることを特徴とする付記18または付記19に記載の制御対象機器。
(付記21)
前記所定の条件は、さらに前記送信手段が発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記20に記載の制御対象機器。
(付記22)
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記制御手段は、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記19乃至付記21のいずれか1項に記載の制御対象機器。
(付記23)
付記1乃至付記11のいずれか1項に記載される制御装置と、少なくとも1つの前記制御対象機器とを備え、前記制御装置と前記少なくとも1つの前記制御対象機器はネットワークに接続されることを特徴とする制御システム。
(付記24)
付記12乃至付記22のいずれか1項に記載される少なくとも1つの制御対象機器と前記制御装置とを備え、前記制御装置と前記少なくとも1つの前記制御対象機器はネットワークに接続されることを特徴とする制御システム。
(付記25)
制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信し、
前記応答信号を受信し、
前記制御信号の送信時刻と前記応答信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることを特徴とする制御方法。
(付記26)
前記制御信号は各々第1の識別子が付与された通信パケットであり、
前記応答信号は各々の第1の識別子に関連付けられた第2の識別子が付与された通信パケットであり、
前記制御信号の前記送信時刻は、前記第1の識別子が付与された前記制御信号の前記送信時刻であり、
前記応答信号の前記受信時刻は、前記第1の識別子に関連付けられた前記第2の識別子が付与された前記応答信号の受信時刻であることを特徴とする付記25に記載の制御方法。
(付記27)
複数の所定の送信間隔の内少なくとも2つの前記所定の送信間隔で前記制御信号を順に発信し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間との和が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記25または付記26に記載の制御方法。
(付記28)
前記所定の条件は、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和を小さくすることであることを特徴とする付記25乃至付記27のいずれか1項に記載の制御方法。
(付記29)
前記所定の条件は、さらに前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記28に記載の制御方法。
(付記30)
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記27乃至付記29のいずれか1項に記載の制御方法。
(付記31)
制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信し、
前記応答信号を受信し、
発信した最新の前記制御信号に付与されるシーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることを特徴とする制御方法。
(付記32)
複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも2つの前記所定の送信間隔で前記制御信号を順に発信し、発信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記31に記載の制御方法。
(付記33)
前記所定の条件は、発信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が小さいことであることを特徴とする付記31または付記32に記載の制御方法。
(付記34)
前記所定の条件は、さらに発信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記33に記載の制御方法。
(付記35)
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記32乃至付記34のいずれか1項に記載の制御方法。
(付記36)
応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信し、
前記制御信号を受信し、
前記応答信号の発信時刻と前記制御信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることを特徴とする制御対象機器の制御方法。
(付記37)
前記応答信号は各々第1の識別子が付与された通信パケットであり、
前記制御信号は各々の第1の識別子に関連付けられた第2の識別子が付与された通信パケットであり、
前記応答信号の前記発信時刻は、前記第1の識別子が付与された前記応答信号の前記送信時刻であり、
前記制御信号の前記受信時刻は、前記第1の識別子に関連付けられた前記第2の識別子が付与された前記制御信号の受信時刻であることを特徴とする付記36に記載の制御対象機器の制御方法。
(付記38)
複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも2つの前記所定の送信間隔で前記応答信号を順に発信し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間との和が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記36または付記37に記載の制御対象機器の制御方法。
(付記39)
前記所定の条件は、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和を小さくすることであることを特徴とする付記36乃至付記38のいずれか1項に記載の制御対象機器の制御方法。
(付記40)
前記所定の条件は、さらに前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記39に記載の制御対象機器の制御方法。
(付記41)
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記38乃至付記40のいずれか1項に記載の制御対象機器の制御方法。
(付記42)
応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信し、
前記制御信号を受信し、
発信した最新の前記応答信号に付与されるシーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることを特徴とする制御対象機器の制御方法。
(付記43)
複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも2つの前記所定の送信間隔で前記応答信号を順に発信し、発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記42に記載の制御対象機器の制御方法。
(付記44)
前記所定の条件は、発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が小さいことであることを特徴とする付記42または付記43に記載の制御対象機器の制御方法。
(付記45)
前記所定の条件は、発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記44に記載の制御対象機器の制御方法。
(付記46)
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記43乃至付記45のいずれか1項に記載の制御対象機器の制御方法。
(付記47)
制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信し、
前記応答信号を受信し、
前記制御信号の送信時刻と前記応答信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることをコンピュータに実行させる制御装置のプログラム。
(付記48)
前記制御信号は各々第1の識別子が付与された通信パケットであり、
前記応答信号は各々の第1の識別子に関連付けられた第2の識別子が付与された通信パケットであり、
前記制御信号の前記送信時刻は、前記第1の識別子が付与された前記制御信号の前記送信時刻であり、
前記応答信号の前記受信時刻は、前記第1の識別子に関連付けられた前記第2の識別子が付与された前記応答信号の受信時刻であることを特徴とする付記45に記載の制御装置のプログラム。
(付記49)
複数の所定の送信間隔の内少なくとも2つの前記所定の送信間隔で前記制御信号を順に発信し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間との和が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記47または付記48に記載の制御装置のプログラム。
(付記50)
前記所定の条件は、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和を小さくすることであることを特徴とする付記47乃至付記49のいずれか1項に記載の制御装置のプログラム。
(付記51)
前記所定の条件は、さらに前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記50に記載の制御装置のプログラム。
(付記52)
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記49乃至付記51のいずれか1項に記載の制御装置のプログラム。
(付記53)
制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信し、
前記応答信号を受信し、
発信した最新の前記制御信号に付与されるシーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることをコンピュータに実行させる制御装置のプログラム。
(付記54)
複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも2つの前記所定の送信間隔で前記制御信号を順に発信し、発信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記53に記載の制御装置のプログラム。
(付記55)
前記所定の条件は、発信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が小さいことであることを特徴とする付記53または付記54に記載の制御装置のプログラム。
(付記56)
前記所定の条件は、さらに発信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記55に記載の制御装置のプログラム。
(付記57)
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記54乃至付記56のいずれか1項に記載の制御装置のプログラム。
(付記58)
応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信し、
前記制御信号を受信し、
前記応答信号の発信時刻と前記制御信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることをコンピュータに実行させる制御対象機器のプログラム。
(付記59)
前記応答信号は各々第1の識別子が付与された通信パケットであり、
前記制御信号は各々の第1の識別子に関連付けられた第2の識別子が付与された通信パケットであり、
前記応答信号の発信時刻は、前記第1の識別子が付与された前記応答信号の前記発信時刻であり、
前記制御信号の前記受信時刻は、前記第1の識別子に関連付けられた前記第2の識別子が付与された前記制御信号の受信時刻であることを特徴とする付記58に記載の制御対象機器のプログラム。
(付記60)
複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも2つの前記所定の送信間隔で前記応答信号を順に発信し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間との和が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記58または付記59に記載の制御対象機器のプログラム。
(付記61)
前記所定の条件は、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和を小さくすることであることを特徴とする付記59乃至付記60のいずれか1項に記載の制御対象機器のプログラム。
(付記62)
前記所定の条件は、さらに前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記61に記載の制御対象機器のプログラム。
(付記63)
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記60乃至付記62のいずれか1項に記載の制御対象機器のプログラム。
(付記64)
応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信し、
前記制御信号を受信し、
発信した最新の前記応答信号に付与されるシーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることをコンピュータに実行させる制御対象機器のプログラム。
(付記65)
複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも2つの前記所定の送信間隔で前記応答信号を順に発信し、発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記64に記載の制御対象機器のプログラム。
(付記66)
前記所定の条件は、発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が小さいことであることを特徴とする付記64または付記65に記載の制御対象機器のプログラム。
(付記67)
前記所定の条件は、発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記66に記載の制御対象機器のプログラム。
(付記68)
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記65乃至付記67のいずれか1項に記載の制御対象機器のプログラム。
以上、上述した実施形態を模範的な例として本発明を説明した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態には限定されない。即ち、本発明は、本発明のスコープ内において、当業者が理解し得る様々な態様を適用することができる。
この出願は、2017年11月17日に出願された日本出願特願2017−222125を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
20 制御システム
30 制御システム
40 制御システム
50 制御システム
60 計算処理装置
61 中央演算処理装置(CPU)
62 メモリ
63 ディスク
64 不揮発性記録媒体
65 入力装置
66 出力装置
67 通信インターフェース
100 制御装置
101 送信部
102 受信部
200 制御装置
201 送信部
202 受信部
203 制御部
300 制御対象機器
301 送信部
302 受信部
400 制御装置
403 制御部
500 制御対象機器
600 制御対象機器
700 制御装置
800 制御対象機器
2031 送信間隔制御部
2032 送信時刻記憶部
2033 通信遅延時間計測部
4034 ネットワークキュー算出部
6031 送信間隔制御部

Claims (28)

  1. 制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信する送信手段と、
    前記応答信号を受信する受信手段と、
    前記制御信号の送信時刻と前記応答信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備えることを特徴とする制御装置。
  2. 前記制御信号は各々第1の識別子が付与された通信パケットであり、
    前記応答信号は各々の第1の識別子に関連付けられた第2の識別子が付与された通信パケットであり、
    前記制御信号の前記送信時刻は、前記第1の識別子が付与された前記制御信号の前記送信時刻であり、
    前記応答信号の前記受信時刻は、前記第1の識別子に関連付けられた前記第2の識別子が付与された前記応答信号の受信時刻であることを特徴とする請求項1に記載の制御装置。
  3. 前記制御装置は、複数の前記所定の送信間隔を記憶し、
    前記制御手段は、前記複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも2つの前記所定の送信間隔で前記制御信号を前記送信手段から順に送信し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間との和が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の制御装置。
  4. 前記所定の条件は、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和を小さくすることであることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の制御装置。
  5. 前記所定の条件は、さらに前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間が所定の基準値を超えていることを特徴とする請求項4に記載の制御装置。
  6. 前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
    前記更新が行われる都度、前記制御手段は、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする請求項3乃至請求項5のいずれか1項に記載の制御装置。
  7. 制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信する送信手段と、
    前記応答信号を受信する受信手段と、
    前記送信手段が発信した最新の前記制御信号に付与されるシーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備えることを特徴とする制御装置。
  8. 前記制御装置は、複数の前記所定の送信間隔を記憶し、
    前記制御手段は、前記複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも2つの前記所定の送信間隔で前記制御信号を前記送信手段から順に送信し、前記送信手段が送信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする請求項7に記載の制御装置。
  9. 前記所定の条件は、前記送信手段が送信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が小さいことであることを特徴とする請求項7または請求項8に記載の制御装置。
  10. 前記所定の条件は、さらに前記送信手段が送信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が所定の基準値を超えていることを特徴とする請求項9に記載の制御装置。
  11. 前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
    前記更新が行われる都度、前記制御手段は、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする請求項8乃至請求項10のいずれか1項に記載の制御装置。
  12. 応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信する送信手段と、
    前記制御信号を受信する受信手段と、
    前記応答信号の発信時刻と前記制御信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備えることを特徴とする制御対象機器。
  13. 前記応答信号は各々第1の識別子が付与された通信パケットであり、
    前記制御信号は各々の第1の識別子に関連付けられた第2の識別子が付与された通信パケットであり、
    前記応答信号の前記発信時刻は、前記第1の識別子が付与された前記応答信号の前記発信時刻であり、
    前記制御信号の前記受信時刻は、前記第1の識別子に関連付けられた前記第2の識別子が付与された前記制御信号の受信時刻であることを特徴とする請求項12に記載の制御対象機器。
  14. 前記制御対象機器は、複数の前記所定の送信間隔を記憶し、
    前記制御手段は、前記複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも2つの前記所定の送信間隔で前記応答信号を前記送信手段から順に発信し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間との和が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする請求項12または請求項13に記載の制御対象機器。
  15. 前記所定の条件は、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和を小さくすることであることを特徴とする請求項12乃至請求項14のいずれか1項に記載の制御対象機器。
  16. 前記所定の条件は、さらに前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間が所定の基準値を超えていることを特徴とする請求項15に記載の制御対象機器。
  17. 前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
    前記更新が行われる都度、前記制御手段は、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする請求項14乃至請求項16のいずれか1項に記載の制御対象機器。
  18. 応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信する送信手段と、
    前記制御信号を受信する受信手段と、
    前記送信手段が発信した最新の前記応答信号に付与されるシーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備えることを特徴とする制御対象機器。
  19. 前記制御対象機器は、複数の前記所定の送信間隔を記憶し、
    前記制御手段は、前記複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも2つの前記所定の送信間隔で前記応答信号を前記送信手段から順に発信し、前記送信手段が発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする請求項18に記載の制御対象機器。
  20. 前記所定の条件は、前記送信手段が発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が小さいことであることを特徴とする請求項18または請求項19に記載の制御対象機器。
  21. 前記所定の条件は、さらに前記送信手段が発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が所定の基準値を超えていることを特徴とする請求項20に記載の制御対象機器。
  22. 前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
    前記更新が行われる都度、前記制御手段は、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする請求項19乃至請求項21のいずれか1項に記載の制御対象機器。
  23. 請求項1乃至請求項11のいずれか1項に記載される制御装置と、少なくとも1つの前記制御対象機器とを備え、前記制御装置と前記少なくとも1つの前記制御対象機器はネットワークに接続されることを特徴とする制御システム。
  24. 請求項12乃至請求項22のいずれか1項に記載される少なくとも1つの制御対象機器と前記制御装置とを備え、前記制御装置と前記少なくとも1つの前記制御対象機器はネットワークに接続されることを特徴とする制御システム。
  25. 制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信し、
    前記応答信号を受信し、
    前記制御信号の送信時刻と前記応答信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることを特徴とする制御方法。
  26. 制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信し、
    前記応答信号を受信し、
    発信した最新の前記制御信号に付与されるシーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることを特徴とする制御方法。
  27. 応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信し、
    前記制御信号を受信し、
    前記応答信号の発信時刻と前記制御信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることを特徴とする制御対象機器の制御方法。
  28. 応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信し、
    前記制御信号を受信し、
    発信した最新の前記応答信号に付与されるシーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることを特徴とする制御対象機器の制御方法。
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