CN109586625B - 一种无刷直流电机的驱动方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种无刷直流电机的驱动方法及装置，包括：获取直流无刷电机换相过程中换相点相对于预设换相点的误差角度；根据所述误差角度、所述直流无刷电机的端电压相邻两个尖峰之间的时间差，获取补偿霍尔信号；根据所述补偿霍尔信号和预设查找表，获取所述直流无刷电机的驱动电路中每一场效应管的导通或闭合情况；根据所述直流无刷电机的驱动电路中每一场效应管的导通或闭合情况，对所述直流无刷电机进行驱动。本发明实施例直接通过检测换相误差来实现对转子位置的预测，只需对电机的反电动势波形进行建模。方法实现简单，无需对传统的有传感器控制电路进行改进。且整体化误差分析方法，使得误差分析更加准确，补偿方法更加简单。

Description

一种无刷直流电机的驱动方法及装置

技术领域

本发明实施例涉及电机驱动技术领域，尤其涉及一种无刷直流电机的驱动方法及装置。

背景技术

无刷直流电机由于其良好的功率密度、以及调速特性，被广泛的应用到工业设备中。当前无刷直流电机普遍采用传感器来检测转子位置，实现闭环控制。

传感器包括霍尔传感器、光电编码器以及旋转编码器，使用最多的传感器时霍尔传感器。传感器的引入使得电机的电路系统变得复杂，需要对应的信号处理模块来获得位置信号，且传感器的安装复杂，很难实现高精度的安装，会极大的降低无刷直流电机在高速情况下的性能。无传感器的研究是当前无刷直流电机驱动研究的热点。

当前无刷直流电机无传感器方法主要为反电动势法，研究内容主要为误差补偿以及尝试新的无传感器位置检测方法。目前，无刷直流电机无传感器误差检测方法有很多种，普遍采用方法是对已知误差进行分析并补偿，这样的补偿方法会忽略掉部分误差产生的原因，从而无法完全实现对换相误差的计算及补偿。

且现在采用的误差计算方法存在以下几个问题：

1.计算量大；

2.对误差产生的原因分别单独分析，误差分析不准确。

发明内容

针对上述问题，本发明实施例提供一种无刷直流电机的驱动方法及装置。

第一方面，本发明实施例提供一种无刷直流电机的驱动方法，包括：

获取直流无刷电机换相过程中换相点相对于预设换相点的误差角度；

根据所述误差角度、所述直流无刷电机的端电压相邻两个尖峰之间的时间差，获取补偿霍尔信号；

根据所述补偿霍尔信号和预设查找表，获取所述直流无刷电机的驱动电路中每一场效应管的导通或闭合情况；

根据所述直流无刷电机的驱动电路中每一场效应管的导通或闭合情况，对所述直流无刷电机进行驱动。

第二方面，本发明实施例提供一种无刷直流电机的驱动装置，包括：

误差补偿模块，用于获取直流无刷电机换相过程中换相点相对于预设换相点的误差角度；

模拟模块，用于根据所述误差角度、所述直流无刷电机的端电压相邻两个尖峰之间的时间差，获取补偿霍尔信号；

查找模块，用于根据所述补偿霍尔信号和预设查找表，获取所述直流无刷电机的驱动电路中每一场效应管的导通或闭合情况；

驱动模块，用于根据所述直流无刷电机的驱动电路中每一场效应管的导通或闭合情况，对所述直流无刷电机进行驱动。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器、至少一个存储器、通信接口和总线；其中，

所述处理器、存储器、通信接口通过所述总线完成相互间的通信；

所述通信接口用于该测试设备与显示装置的通信设备之间的信息传输；

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行第一方面提供的一种无刷直流电机的驱动方法。

第四方面，本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行第一方面提供的一种无刷直流电机的驱动方法。

本发明实施例提供的一种无刷直流电机的驱动方法及装置，直接通过检测换相误差来实现对转子位置的预测，只需对电机的反电动势波形进行建模。方法实现简单，无需对传统的有传感器控制电路进行改进。且整体化误差分析方法，使得误差分析更加准确，补偿方法更加简单。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一种无刷直流电机的驱动方法的流程图；

图2表示本发明实施例中直流无刷电机的端电压的示意图；

图3为本发明实施例中端电压与霍尔传感器信号之间相位关系的示意图；

图4为本发明实施例中对直流无刷电机的驱动电路示意图；

图5为本发明实施例中尖峰脉冲持续时间随误差角度变化情况的示意图；

图6为本发明一实施例实现无刷直流电机的驱动方法的系统框图；

图7为本发明实施例一种无刷直流电机的驱动装置的结构示意图；

图8示例了一种电子设备的实体结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例一种无刷直流电机的驱动方法的流程图，如图1所示，该方法包括：

S1，获取直流无刷电机换相过程中换相点相对于预设换相点的误差角度；

S2，根据所述误差角度、所述直流无刷电机的端电压相邻两个尖峰之间的时间差，获取补偿霍尔信号；

S3，根据所述补偿霍尔信号和预设查找表，获取所述直流无刷电机的驱动电路中每一场效应管的导通或闭合情况；

S4，根据所述直流无刷电机的驱动电路中每一场效应管的导通或闭合情况，对所述直流无刷电机进行驱动。

本发明实施例对法电动势法需要低通滤波器的问题以及误差分析不准确的问题做出了改进，直流无刷电机在换相的过程中，由于各种误差的存在，必然会与理论换相点存在差距，此处的预设换相点就是理论上的换相点，是一个固定的值，根据直流无刷电机在换相过程中换相点与预设换相点的误差角度，对霍尔信号进行补偿。

图2表示本发明实施例中直流无刷电机的端电压的示意图，如图2所示，t₁为端电压的周期，t_a为换相时续电流产生的尖峰脉冲持续时间，t_b表示表示波谷波形持续时间，U表示电源电压，实际操作过程中，需要通过霍尔传感器来获得霍尔信号，但是本发明实施例在研究的过程中发现，霍尔传感器信号与直流无刷电机的端电压信号之间存在固定的相位关系。

图3为本发明实施例中端电压与霍尔传感器信号之间相位关系的示意图，如图3所示，上面的信号为端电压，下面的信号为霍尔传感器信号，a、b表示换相点，T₁表示端电压的周期，通过获取到直流无刷电机的端电压相邻两个尖峰之间的时间差，结合误差角度，可以得到补偿霍尔信号，补偿霍尔信号是用来模拟霍尔传感器产生的霍尔信号的，并且补偿霍尔信号还通过误差角度进行了误差补偿。

将补偿霍尔信号在预设查找表中进行查找，就可以的到直流无刷电机的驱动电路中每个场效应管的导通或闭合情况。图4为本发明实施例中对直流无刷电机的驱动电路示意图，如图4所示，图中T1～T6为场效应管，U、V、W为无刷直流电机的三个端子。表1为本发明实施例中针对图4中的驱动电路的查找表，如表1所示，可以根据补偿霍尔信号的值，直接得到驱动电路中需要导通的场效应管。

本发明实施例提供的一种无刷直流电机的驱动方法，直接通过检测换相误差来实现对转子位置的预测，只需对电机的反电动势波形进行建模。方法实现简单，无需对传统的有传感器控制电路进行改进。且整体化误差分析方法，使得误差分析更加准确，补偿方法更加简单。

表1

在上述实施例的基础上，优选地，所述获取直流无刷电机换相过程中换相点相对于预设换相点的误差角度，具体包括：

若所述误差角度超前，通过如下公式计算所述误差角度：

其中，θ₁表示超前时的误差角度，u_d表示所述直流无刷电机的端电压，t_a表示所述直流无刷电机的端电压脉冲尖峰的持续时间，R_p表示电阻，L表示电感，E表示反电动势的平顶峰值，k表示梯形波反电动势上升斜率。

当前面得到的误差角度超前时，误差角度根据公式(1)进行计算。

在上述实施例的基础上，优选地，所述获取直流无刷电机换相过程中换相点相对于预设换相点的误差角度，进一步包括：

若所述误差角度滞后，通过如下公式计算所述误差角度：

其中，θ₂表示滞后时的误差角度，u_d表示所述直流无刷电机的端电压，t_a表示所述直流无刷电机的端电压的脉冲尖峰的持续时间，R_p表示电阻，L表示电感，E表示反电动势的平顶峰值，k表示梯形波反电动势上升斜率。

如果判断出误差角度滞后，通过公式(2)计算误差角度的具体值。

具体地，所述直流无刷电机的端电压的脉冲尖峰的持续时间，具体通过如下方式获得：

其中，E_a、E_b、E_c分别表示所述直流无刷电机的三相反电动势大小，I表示相电流。

根据公式(3)计算出所述直流无刷电机的端电压的脉冲尖峰的持续时间，误差角度超前和误差角度滞后中直流无刷电机的端电压的尖峰脉冲的持续时间的计算方法相同，都是根据公式(3)计算得到。

公式(1)和公式(2)的具体推导过程如下：

通过计算换相续流时间的公式(3)，推导除了尖峰脉冲持续时间和换相误差之间的函数关系，无刷直流电机的反电动势为梯形波，可反对电动势可由换相点角度表示，公式(4)表示U相反电动势在过零点与最佳换相点之间的数学公式，其中，θ表示相对于最佳换相点的误差角度，E表示反电动势的平顶峰值，k为梯形波反电动势上升斜率。

通过对换相点时的反电动势进行数学分析，可以推导出误差角度θ以及尖峰脉冲持续时间，也就是得到公式(3)，超前角度数学公式为(1)，滞后角度数学公式为(2)。

e_a＝kθ₂-E， (4)

图5为本发明实施例中尖峰脉冲持续时间随误差角度变化情况的示意图，如图5所示，图中左半边图的横坐标表示超前角度(描述的是机械角度)，单位为rad，纵坐标表示尖峰持续时间，单位为10^-4s；右半边图的横坐标表示滞后角度，单位为rad，纵坐标表示尖峰持续时间，单位为10^-4s。图5中的每条曲线表示在PWM方波不同占空比以及一定速度下的尖峰脉冲时间随误差角度变化的曲线图。尖峰脉冲时间随误差角度变化趋势，占空比分别包括0.85，0.9，0.95，1。从4条曲线的变化可以看出，随着横坐标从左到右的变化，也即换相点从超前换相变为滞后换相的过程，尖峰脉冲持续时间是逐渐加大的，可以通过检测尖峰脉冲持续时间的检测来实现对换相误差的检测。

在上述实施例的基础上，优选地，所述根据所述误差角度、所述直流无刷电机的端电压相邻两个尖峰之间的时间差，获取补偿霍尔信号，具体包括：

根据所述误差角度和所述无刷直流电机的角速度，获取补偿时间；

根据所述补偿时间和初始霍尔信号周期，获取所述补偿霍尔信号的周期；

根据所述补偿霍尔信号的周期和所述直流无刷电机的端电压相邻两个尖峰之间的时间差，获取所述补偿霍尔信号。

具体地，根据误差角度，可以对初始霍尔信号的周期进行补偿，得到补偿霍尔信号的周期，根据得到补偿霍尔信号的周期：

若所述误差角度超前，通过公式(5)和公式(6)获取所述补偿霍尔信号的周期：

T₁ ^*＝T₁+T^*， (5)

T^*＝θ₁/ω， (6)

其中，T₁ ^*表示所述补偿霍尔信号的周期，T₁表示所述初始霍尔信号周期，T^*表示所述补偿时间，θ₁表示超前时的角度误差，ω表示所述直流无刷电机的转速。

具体地，若所述误差角度滞后，通过公式(7)和公式(8)获取所述补偿霍尔信号的周期：

T₁ ^*＝T₁-T^*， (7)

T^*＝θ₂/ω， (8)

其中，T₁ ^*表示所述补偿霍尔信号的周期，T₁表示所述初始霍尔信号周期，T^*表示所述补偿时间，θ₂表示滞后时的角度误差，ω表示所述直流无刷电机的转速。

本发明实施例可以实现对无刷直流电机进行定速驱动，以及简单的变速及变负载驱动。本方法相比于传统的无刷直流电机无传感器驱动方法来说，无需使用中性点电压以及低通滤波器，极大的简化了整个系统的复杂程度。提出了对换相误差整体化分析的方法，能够更加准确的计算出换相误差。对误差进行整体化分析。避免单独分析误差带了意料之外的结果，且使得误差计算方法变得简单可靠。

图6为本发明一实施例实现无刷直流电机的驱动方法的系统框图，如图6所示，该系统由微处理器601、三相全桥逆变电路602、电源电力603、端电压检测电流604和无刷直流电机605，微处理器601通过对三路端电压的检测来产生六路PWM控制信号，6路PWM控制信号驱动全桥逆变电路来驱动无刷直流电机，微控制器需要实现的功能如下：

(1)、启动电机。通过霍尔传感器检测转子位置并启动电机，使电机加速到一定速度，可以有效检测到端电压尖峰脉冲信号。

(2)、使用微控制器来检测无刷直流电机三相端电压和端电压尖峰脉冲信号，并生成控制信号。

(3)、检测端电压的电压、尖峰脉冲持续时间以及两次尖峰脉冲之间的时间差。通过端电压、尖峰脉冲的持续时间以及转速来计算换相误差。结合换相误差和两次尖峰脉冲之间的时间差来得到补偿霍尔信号，实现对下一次换相点的预测。检测三路信号一起组成三路霍尔传感器信号。最后，通过MCU对还原出来的霍尔信号进行处理，生成六路PWM驱动信号。

(4)、MCU通过检测端电压还可以检测电机速度，检测速度和速度期望值一起组成速度反馈控制。采用PID控制方法。实现对电机速度的闭环控制。最终可以将电机的速度稳定在期望值附近。

本发明实施例简化了硬件电路。实现无传感器驱动只需要分压电路即可实现。无需使用低通滤波器电路以及中性点电路，极大的减小了系统的复杂程度。

图7为本发明实施例一种无刷直流电机的驱动装置的结构示意图，如图7所示，该装置包括：误差补偿模块701、模拟模块702、查找模块703和驱动模块704，其中：

误差补偿模块701用于获取直流无刷电机换相过程中换相点相对于预设换相点的误差角度；

模拟模块702用于根据所述误差角度、所述直流无刷电机的端电压相邻两个尖峰之间的时间差，获取补偿霍尔信号；

查找模块703用于根据所述补偿霍尔信号和预设查找表，获取所述直流无刷电机的驱动电路中每一场效应管的导通或闭合情况；

驱动模块704用于根据所述直流无刷电机的驱动电路中每一场效应管的导通或闭合情况，对所述直流无刷电机进行驱动。

本系统实施例的具体执行过程与上述方法实施例的执行过程相同，详情请参考上述方法实施例，本系统实施例在此不再赘述。

本发明实施例提供的一种无刷直流电机的驱动装置，直接通过检测换相误差来实现对转子位置的预测，只需对电机的反电动势波形进行建模。方法实现简单，无需对传统的有传感器控制电路进行改进。且整体化误差分析方法，使得误差分析更加准确，补偿方法更加简单。

图8示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图8所示，该服务器可以包括：处理器(processor)810、通信接口(Communications Interface)820、存储器(memory)830和总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过总线840完成相互间的通信。通信接口840可以用于服务器与智能电视之间的信息传输。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行如下方法：

获取直流无刷电机换相过程中换相点相对于预设换相点的误差角度；

根据所述误差角度、所述直流无刷电机的端电压相邻两个尖峰之间的时间差，获取补偿霍尔信号；

根据所述补偿霍尔信号和预设查找表，获取所述直流无刷电机的驱动电路中每一场效应管的导通或闭合情况；

根据所述直流无刷电机的驱动电路中每一场效应管的导通或闭合情况，对所述直流无刷电机进行驱动。

此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：

获取直流无刷电机换相过程中换相点相对于预设换相点的误差角度；

根据所述误差角度、所述直流无刷电机的端电压相邻两个尖峰之间的时间差，获取补偿霍尔信号；

根据所述补偿霍尔信号和预设查找表，获取所述直流无刷电机的驱动电路中每一场效应管的导通或闭合情况；

根据所述直流无刷电机的驱动电路中每一场效应管的导通或闭合情况，对所述直流无刷电机进行驱动。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种无刷直流电机的驱动方法，其特征在于，包括：

获取直流无刷电机换相过程中换相点相对于预设换相点的误差角度；

根据所述误差角度、所述直流无刷电机的端电压相邻两个尖峰之间的时间差，获取补偿霍尔信号，补偿霍尔信号是用来模拟霍尔传感器产生的霍尔信号的，并且补偿霍尔信号还通过误差角度进行了误差补偿；

根据所述补偿霍尔信号和预设查找表，获取所述直流无刷电机的驱动电路中每一场效应管的导通或闭合情况；

根据所述直流无刷电机的驱动电路中每一场效应管的导通或闭合情况，对所述直流无刷电机进行驱动；

所述获取直流无刷电机换相过程中换相点相对于预设换相点的误差角度，具体包括：

若所述误差角度超前，通过如下公式计算所述误差角度：

其中，θ₁表示超前时的误差角度，u_d表示所述直流无刷电机的端电压，t_a表示所述直流无刷电机的端电压脉冲尖峰的持续时间，R_p表示电阻，L表示电感，E表示反电动势的平顶峰值，k表示梯形波反电动势上升斜率；

所述获取直流无刷电机换相过程中换相点相对于预设换相点的误差角度，进一步包括：

若所述误差角度滞后，通过如下公式计算所述误差角度：

其中，θ₂表示滞后时的误差角度，u_d表示所述直流无刷电机的端电压，t_a表示所述直流无刷电机的端电压的脉冲尖峰的持续时间，R_p表示电阻，L表示电感，E表示反电动势的平顶峰值，k表示梯形波反电动势上升斜率。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述直流无刷电机的端电压的脉冲尖峰的持续时间，具体通过如下方式获得：

其中，E_a、E_b、E_c分别表示所述直流无刷电机的三相反电动势大小，I表示相电流。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述误差角度、所述直流无刷电机的端电压相邻两个尖峰之间的时间差，获取补偿霍尔信号，具体包括：

根据所述误差角度和所述无刷直流电机的角速度，获取补偿时间；

根据所述补偿时间和初始霍尔信号周期，获取所述补偿霍尔信号的周期；

根据所述补偿霍尔信号的周期和所述直流无刷电机的端电压相邻两个尖峰之间的时间差，获取所述补偿霍尔信号。

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，根据所述补偿时间和初始霍尔信号周期，获取所述补偿霍尔信号的周期，具体包括：

若所述误差角度超前，通过如下公式获取所述补偿霍尔信号的周期：

T₁ ^*＝T₁+T^*，

T^*＝θ₁/ω，

其中，T₁ ^*表示所述补偿霍尔信号的周期，T₁表示所述初始霍尔信号周期，T^*表示所述补偿时间，θ₁表示超前时的角度误差，ω表示所述直流无刷电机的转速。

5.根据权利要求3所述方法，其特征在于，根据所述补偿时间和初始霍尔信号周期，获取所述补偿霍尔信号的周期，具体包括：

若所述误差角度滞后，通过如下公式获取所述补偿霍尔信号的周期：

T₁ ^*＝T₁-T^*，

T^*＝θ₂/ω，

其中，T₁ ^*表示所述补偿霍尔信号的周期，T₁表示所述初始霍尔信号周期，T^*表示所述补偿时间，θ₂表示滞后时的角度误差，ω表示所述直流无刷电机的转速。

6.一种无刷直流电机的驱动装置，其特征在于，包括：

误差补偿模块，用于获取直流无刷电机换相过程中换相点相对于预设换相点的误差角度；

模拟模块，用于根据所述误差角度、所述直流无刷电机的端电压相邻两个尖峰之间的时间差，获取补偿霍尔信号，补偿霍尔信号是用来模拟霍尔传感器产生的霍尔信号的，并且补偿霍尔信号还通过误差角度进行了误差补偿；

查找模块，用于根据所述补偿霍尔信号和预设查找表，获取所述直流无刷电机的驱动电路中每一场效应管的导通或闭合情况；

驱动模块，用于根据所述直流无刷电机的驱动电路中每一场效应管的导通或闭合情况，对所述直流无刷电机进行驱动；

所述获取直流无刷电机换相过程中换相点相对于预设换相点的误差角度，具体包括：

若所述误差角度超前，通过如下公式计算所述误差角度：

其中，θ₁表示超前时的误差角度，u_d表示所述直流无刷电机的端电压，t_a表示所述直流无刷电机的端电压脉冲尖峰的持续时间，R_p表示电阻，L表示电感，E表示反电动势的平顶峰值，k表示梯形波反电动势上升斜率；

所述获取直流无刷电机换相过程中换相点相对于预设换相点的误差角度，进一步包括：

若所述误差角度滞后，通过如下公式计算所述误差角度：

其中，θ₂表示滞后时的误差角度，u_d表示所述直流无刷电机的端电压，t_a表示所述直流无刷电机的端电压的脉冲尖峰的持续时间，R_p表示电阻，L表示电感，E表示反电动势的平顶峰值，k表示梯形波反电动势上升斜率。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器、至少一个存储器、通信接口和总线；其中，

所述处理器、存储器、通信接口通过所述总线完成相互间的通信；

所述通信接口用于测试设备与显示装置的通信设备之间的信息传输；

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。

8.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1至5任一所述的方法。

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