CN109571457A - 一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统 - Google Patents

一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统 Download PDF

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杨杰杰
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岳金明
刘春鹏
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Abstract

一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统：具有机械臂，机械臂末端安装有机械手，机械臂和机械手由各自独立的电机驱动，所有电机都与MCU连接，MCU连接有存储器；所有电机均具有角度传感器用于检测电机的转动角度；所有的角度传感器都与MCU连接；机械臂安装在底盘上；电子元件由外部电源进行供电。本发明采用凉锅时拖拽示教，热锅时执行程序，避免了示教时被烫伤的风险；采用锅盖揭开后放于锅盖架上，避免了搅拌锅内食物时，手被锅盖上水蒸气液化水滴落烫伤的风险；采用自动记录拖拽轨迹的多轴机器人来取放锅盖，更换高度不同的锅时，可不调整硬件，使用柔性好。

Description

一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统
技术领域
本发明属于服务型机器人领域，具体涉及一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统。
背景技术
厨房里，手动取放热锅上的锅盖，有以下不足：一是人有被烫伤的隐患，二是因为手拿着高温的锅盖，控制不便，锅盖上水蒸气液化水成的水容易滴落到灶台上，增加了清洁的工作量。中国专利号为201520587234.0的专利公开了一种坐标式揭盖机，采用气缸升降和揭盖，运动行程及轨迹通过行程开关或到位传感器通过PLC控制。中国专利号为201620367683.9的专利公开了一种自动锅盖升降系统，采用一个电动推杆垂直升降锅盖，运行轨迹由电动推杆控制。中国专利号为201621343649.4的专利公开了一种烹饪用锅盖，采用一个电机带动直角弯管的驱动杆揭盖，运行轨迹为一段圆弧，受电机控制。上述技术降低了人被烫伤的概率。
上述技术，垂直升降的方式，在人搅拌锅里食物时，因为锅盖上水蒸气液化滴落，手仍然有被烫伤的风险；更换高度和直径不同的锅时，特别是高度不同时，需要调整硬件，或改变行程开关、到位传感器位置，或改变与电动推杆和锅盖都相连的连接杆的长度，或调整电机的位置，操作难度较大。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统。
本发明的技术方案具体为：
一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统：具有机械臂，机械臂末端安装有机械手，机械臂和机械手由各自独立的电机驱动，所有电机都与MCU连接，MCU连接有存储器；所有电机均具有角度传感器用于检测电机的转动角度；所有的角度传感器都与MCU连接；机械臂安装在底盘上；电子元件由外部电源进行供电。
进一步的：机械臂选用关节式机械臂。
进一步的：所有电机均选用步进电机。
进一步的：还具有锅盖架，所述的锅盖架下端具有凹槽。
进一步的：MCU还连接有按键。
进一步的：还具有遥控器，遥控器与无线收发器进行通讯，无线收发器与MCU连接。
一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖方法：
A、安装：把自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统的机械臂、带锅盖的锅、锅盖架放置到位，确保锅盖把手和锅盖架在机械臂末端机械手的活动空间内；
B、记录：在凉锅时进行，
生成拖拽轨迹，具体过程为：由用户拖拽自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统机械臂末端机械手从锅上取锅盖放置到锅盖架上，自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统的MCU读取各个电机的动作数据，MCU自动记录各个电机的动作数据，保存在存储器中；生成反向轨迹，具体过程为：用户再次拖拽自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统机械臂末端机械手从锅盖架上取锅盖放置到锅上，自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统的MCU读取各个电机的动作数据，MCU自动记录各个电机的动作数据，保存在存储器中；
C、使用：热锅时，通过按键操作MCU读取存储器中存储的拖拽轨迹或反向轨迹，完成锅盖取或放。
进一步的：电机的动作数据为MCU实时读取的角度传感器检测的电机转动角度及其该角度的时间。
进一步的：所述步骤安装中，自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统的机械臂的底盘固定在灶台台面或墙壁瓷砖上。
进一步的：所述步骤使用中，按键设置在遥控器上。
相对于现有技术，本发明的技术效果为，采用凉锅时拖拽示教，热锅时执行程序，避免了示教时被烫伤的风险；采用锅盖揭开后放于锅盖架上，避免了搅拌锅内食物时，手被锅盖上水蒸气液化水滴落烫伤的风险；采用自动记录拖拽轨迹的多轴机器人来取放锅盖，更换高度不同的锅时，可不调整硬件，使用柔性好。
附图说明
图1是一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖方法安装步骤示意图。
图2是一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖方法记录步骤示意图。
图3是一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖方法使用步骤示意图。
图4是一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统结构示意图。
其中，1是自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统；2是锅盖；3锅盖架；4是锅；5是机械臂；6是机械手；7是底盘。
具体实施方式
如附图1-4所示，一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统，具有机械臂5，机械臂5末端安装有机械手6，机械臂5和机械手6由各自独立的电机驱动，所有电机都与MCU连接，MCU连接有存储器；所有电机均具有角度传感器用于检测电机的转动角度；所述的角度传感器与MCU连接；所述机械臂5安装在底盘7上；电子元件由外部电源进行供电。
机械臂5选用关节式机械臂。
所有电机均选用步进电机。
一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统，还具有锅盖架，所述的锅盖架下端具有凹槽能够对锅盖上的水蒸气形成的液化水进行收集。
所述的MCU还连接有按键。
一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统，还具有遥控器，遥控器与无线收发器进行通讯，无线收发器与MCU连接。
一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖方法：
（1）安装：把自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统的机械臂、带锅盖的锅、锅盖架放置到位，确保锅盖把手和锅盖架在机械臂末端机械手的活动空间内。
（2）记录：在凉锅时进行，生成拖拽轨迹，具体过程为：由用户拖拽自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统机械臂末端机械手从锅上取锅盖放置到锅盖架上，自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统的MCU读取各个电机的动作数据，MCU自动记录各个电机的动作数据，保存在存储器中；生成反向轨迹，具体过程为：用户再次拖拽自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统机械臂末端机械手从锅盖架上取锅盖放置到锅上，自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统的MCU读取各个电机的动作数据，MCU自动记录各个电机的动作数据，保存在存储器中。
其中电机的动作数据为MCU实时读取的角度传感器检测的电机转动角度及其该角度的时间。
（3）使用：热锅时，通过按键操作MCU读取存储器中存储的取锅盖轨迹或反向轨迹，完成锅盖取或放。
所述步骤（1）中，所述自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统的机械臂的底盘固定在灶台台面或墙壁瓷砖上，但不破坏台面或瓷砖。
所述步骤（3）中，所述按键，设置在抽油烟机的显示屏上。
所述步骤（3）中，所述按键，设置在遥控器上。
所述步骤（3）中，所述按键，设置在灶台上。
一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统，在使用时，包括安装、记录和使用3个步骤，分别如附图1、附图2和附图3所示。
如附图1所示，锅盖2在锅4上，而锅4在灶上，位置相对固定，而自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统1和锅盖架3位置容易调整。调整自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统1和锅盖架3的位置，用手动拖拽或示教器示教的方法，初步确保锅盖2的把手和锅盖架3在机器人1末端执行器的活动空间内。然后把自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统1的底盘固定在灶台台面或墙壁瓷砖上，但不破坏台面或瓷砖。
如附图2所示，凉锅时，开启自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统1的自动记录拖拽轨迹模式，手动拖拽自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统的机械臂1的末端机械手从锅4上取锅盖2，放置到锅盖架3上。MCU根据各个电机的转动角度信息记录的轨迹并存储在存储器中；再次拖拽生成反向轨迹，即自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统1从锅盖架3上取锅盖2放到锅4上的程序。拖拽轨迹避免热锅时水蒸气液化水从锅盖2上滴落下来，直至放置到锅盖架3上。反向拖拽轨迹避免热锅时水蒸气液化水从锅盖2上滴落下来，直至放置到锅4上。自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统1取放锅盖2时，机械手的打开和收紧是以电动的方式，其拖拽轨迹也可被自动存储到存储器中。
如附图3所示，热锅时，执行存储器中存储的取锅盖轨迹和反向轨迹，完成锅盖2取放。锅4内的食物需要搅拌时，执行取锅盖2的轨迹，机器人1从锅4上取锅盖2，放置在锅盖架3上，搅拌完成后，执行反向轨迹，机器人1从锅盖架3上取锅盖2，放置到锅4上。
实施例1
用本发明中的方法，定位自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统1、锅盖架3和煮锅4，煮锅4上有锅盖2；凉锅时，拖拽末端机械手取放锅盖2，自动记录拖拽轨迹和反向轨迹；热锅时，煮锅4内温度100℃，需要搅拌食物时，执行拖拽轨迹，自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统1从煮锅4上取锅盖2放置到锅盖架3上，搅拌时，没有锅盖上的水蒸气液化水滴落烫伤人手的情况，搅拌完成后，执行反向轨迹自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统1从锅盖架3上取锅盖2放置到煮锅4上。
实施例2
用本发明中的方法，在实施例1定位的基础上，煮锅更换为炒锅4，高度和直径有变化。经用户对自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统1的末端机械手初步检查，锅盖架3和炒锅4，仍在自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统1的末端机械手的活动空间内，硬件无需调整，炒锅4上有锅盖2；凉锅时，拖拽末端机械手取放锅盖2，自动记录拖拽轨迹和反向轨迹；热锅时，炒锅4内温度240℃，需要搅拌食物时，读取拖拽轨迹的数据，自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统1从炒锅4上取锅盖2放置到锅盖架3上，搅拌时，没有锅盖上的水蒸气液化水滴落烫伤人手的情况，搅拌完成后，读取反向轨迹，自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统1从锅盖架3上取锅盖2放置到炒锅4上。
实施例3
用本发明中的方法，在实施例1定位的基础上，煮锅更换为蒸锅4，高度和直径有变化。经用户手动调整自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统1的末端机械手完成初步检查，锅盖架3和蒸锅4，仍在自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统1的末端机械手的活动空间内，硬件无需调整，蒸锅4上有锅盖2；凉锅时，拖拽末端机械手取放锅盖2，自动记录拖拽轨迹数据和反向轨迹数据；热锅时，蒸锅4内温度120℃，需要搅拌食物时，读取拖拽轨迹的数据，自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统1从蒸锅4上取锅盖2放置到锅盖架3上，搅拌时，没有锅盖上的水蒸气液化水滴落烫伤人手的情况，搅拌完成后，读取反向轨迹数据自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统1从锅盖架3上取锅盖2放置到蒸锅4上。
以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明整体构思前提下，还可以作出若干改变和改进，这些也应该视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统，其特征在于：具有机械臂，机械臂末端安装有机械手，机械臂和机械手由各自独立的电机驱动，所有电机都与MCU连接，MCU连接有存储器；所有电机均具有角度传感器用于检测电机的转动角度；所有的角度传感器都与MCU连接；机械臂安装在底盘上；电子元件由外部电源进行供电。
2.如权利要求1所述的一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统，其特征在于：机械臂选用关节式机械臂。
3.如权利要求1所述的一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统，其特征在于：所有电机均选用步进电机。
4.如权利要求1所述的一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统，其特征在于：还具有锅盖架，所述的锅盖架下端具有凹槽。
5.如权利要求1所述的一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统，其特征在于：MCU还连接有按键。
6.如权利要求1所述的一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统，其特征在于：还具有遥控器，遥控器与无线收发器进行通讯，无线收发器与MCU连接。
7.一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖方法，其特征在于：
A、安装：把自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统的机械臂、带锅盖的锅、锅盖架放置到位，确保锅盖把手和锅盖架在机械臂末端机械手的活动空间内；
B、记录：在凉锅时进行，
生成拖拽轨迹，具体过程为：由用户拖拽自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统机械臂末端机械手从锅上取锅盖放置到锅盖架上，自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统的MCU读取各个电机的动作数据，MCU自动记录各个电机的动作数据，保存在存储器中；生成反向轨迹，具体过程为：用户再次拖拽自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统机械臂末端机械手从锅盖架上取锅盖放置到锅上，自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统的MCU读取各个电机的动作数据，MCU自动记录各个电机的动作数据，保存在存储器中；
C、使用：热锅时，通过按键操作MCU读取存储器中存储的拖拽轨迹或反向轨迹，完成锅盖取或放。
8.如权利要求7所述的一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖方法，其特征在于：电机的动作数据为MCU实时读取的角度传感器检测的电机转动角度及其该角度的时间。
9.如权利要求7所述的一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖方法，其特征在于：所述步骤安装中，自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统的机械臂的底盘固定在灶台台面或墙壁瓷砖上。
10.如权利要求7所述的一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖方法，其特征在于：所述步骤使用中，所述按键设置在遥控器上。
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