CN207240212U - 一种工业机器人运动轨迹模仿示教模型 - Google Patents
一种工业机器人运动轨迹模仿示教模型 Download PDFInfo
- Publication number
- CN207240212U CN207240212U CN201720625426.5U CN201720625426U CN207240212U CN 207240212 U CN207240212 U CN 207240212U CN 201720625426 U CN201720625426 U CN 201720625426U CN 207240212 U CN207240212 U CN 207240212U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- connecting rod
- connecting seat
- fixing axle
- industrial robot
- teaching model
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
一种工业机器人运动轨迹模仿示教模型，在需要获取真实工业机器人的运动轨迹时，可通过人工拖动工业机器人运动轨迹模拟示教模型对目标弓箭进行作业，通过第一固定轴、第二固定轴、第三固定轴、第一连接座、第二连杆以及第三连杆上的角度绝对值编码器实时输出各部件间的角度关系，从而可以方便快捷的拟合出机器人的运动轨迹，提高了获取运动轨迹曲线的效率，在拖动示教完成后，将示教处的运动轨迹输出并导入到真是工业机器人的控制系统内，则可控制真实工业机器人按照作业人员的示教运动轨迹重复作业，该示教模型不仅可以方便快捷的获取复杂运动轨迹，还能避免作业人员直接与真实工业机器人接触而产生安全隐患。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人运动轨迹模仿示教模型。
背景技术
多关节型机器人的运动灵活度高，由于其运动臂可以根据用户的需求做出对应的动作轨迹，因此，被广泛的应用在工业和服务业。目前，对多关节型机器人的运动轨迹编排主要有以下两种方法：1、通过示教编程盒给机器人的各个关节电机发送指令，将运动臂运转到指定位置后，机器人停止动作，示教编程盒读取机器人每个关节位置传感器的数值，然后把该数值保存，然而该方法对于较复杂的运动轨迹需要大量记录点，这就导致编程效率极为低下；2、将机器人需要的运动轨迹依据需要作业的目标物体的形状在三维作图软件里生成三维图，再通过一定的规则抽取和计算出机器人需要的运动轨迹，这个方法对作业人员的要求较高，如需要作业人员掌握三维制图和图形处理的能力等，另外，由于其是一个间接获得运动点的方法，于是在用机器人进行轨迹复现时，需要根据实际情况进行反复验证，导致过程繁琐，编程效率低下。
实用新型内容
本实用新型旨在提供一种可以模拟真实机器人运动轨迹的工业机器人运动轨迹模仿示教模型，以提高获取运动轨迹曲线的效率，避免作业人员直接与真实工业机器人接触产生的安全隐患。
本实用新型所述的一种工业机器人运动轨迹模仿示教模型，包括基座，基座上设置有可相对基座转动的第一连接座，第一连接座上水平连接有可相对第一连接座转动的第一固定轴，第一连杆的一端竖直固连在第一固定轴上，第一连杆上端水平连接有可相对第一连杆转动的第二固定轴，第二连接座的两端分别与第二固定轴的对应端固连，第二连接座上连接有可相对第二连接座转动的第二连杆，第二连杆的自由端连接有可相对第二连杆转动的第三固定轴，第三连接座的两端分别与第三固定轴的对应端固连，所述第三连接座上连接有可相对第三连接座转动的第三连杆，在第一固定轴、第二固定轴、第三固定轴、第一连接座、第二连杆以及第三连杆上分别设置有角度绝对值编码器。
本实用新型所述的一种工业机器人运动轨迹模仿示教模型，在需要获取真实工业机器人的运动轨迹时，可通过人工拖动工业机器人运动轨迹模拟示教模型对目标弓箭进行作业，通过第一固定轴、第二固定轴、第三固定轴、第一连接座、第二连杆以及第三连杆上的角度绝对值编码器实时输出各部件间的角度关系，从而可以方便快捷的拟合出机器人的运动轨迹，提高了获取运动轨迹曲线的效率，在拖动示教完成后，将示教处的运动轨迹输出并导入到真是工业机器人的控制系统内，则可控制真实工业机器人按照作业人员的示教运动轨迹重复作业，对于需要复杂运动轨迹曲线的场合，通过作业人员的灵活拖动掌控，同样可以方便快捷的获取复杂运动轨迹；通过作业人员拖动示教模型以获取运动轨迹曲线，避免作业人员直接与真实工业机器人接触而产生安全隐患。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图
具体实施方式
一种工业机器人运动轨迹模仿示教模型，如图1所示，包括基座1，基座1上设置有可相对基座1转动的第一连接座2，第一连接座2上水平连接有可相对第一连接座2转动的第一固定轴，第一连杆3的一端竖直固连在第一固定轴上，第一连杆3上端水平连接有可相对第一连杆3转动的第二固定轴，第二连接座4的两端分别与第二固定轴的对应端固连，第二连接座4上连接有可相对第二连接座4转动的第二连杆5，第二连杆5的自由端连接有可相对第二连杆5转动的第三固定轴，第三连接座6的两端分别与第三固定轴的对应端固连，所述第三连接座6上连接有可相对第三连接座6转动的第三连杆7，在第一固定轴、第二固定轴、第三固定轴、第一连接座2、第二连杆5以及第三连杆7上分别设置有角度绝对值编码器8。
所述第一连接座2底部、第二连杆5底端以及第三连杆7底端分别设置有转轴，第一连接座2上的转轴、第二连杆5上的转轴以及第三连杆7上的转轴分别通过轴承与对应的基座1、第二连接座4、第三连接座6可转动连接，在第一连接座2上的转轴上、第二连杆5上的转轴上以及第三连杆7上的转轴上分别设置角度绝对值编码器8，便于精准检测第一连接座2、第二连杆5以及第三连杆7的转动角度。
所述第三连杆7上设置有拖动手柄9，便于作业人员拖动示教模型。
所述基座1底部设置有万向轮10，或者所述基座1底部设置有带万向轮10的平台车11，便于灵活移动示教模型至所需作业场地。
Claims (4)
1.一种工业机器人运动轨迹模仿示教模型，其特征在于：包括基座（1），基座（1）上设置有可相对基座（1）转动的第一连接座（2），第一连接座（2）上水平连接有可相对第一连接座（2）转动的第一固定轴，第一连杆（3）的一端竖直固连在第一固定轴上，第一连杆（3）上端水平连接有可相对第一连杆（3）转动的第二固定轴，第二连接座（4）的两端分别与第二固定轴的对应端固连，第二连接座（4）上连接有可相对第二连接座（4）转动的第二连杆（5），第二连杆（5）的自由端连接有可相对第二连杆（5）转动的第三固定轴，第三连接座（6）的两端分别与第三固定轴的对应端固连，所述第三连接座（6）上连接有可相对第三连接座（6）转动的第三连杆（7），在第一固定轴、第二固定轴、第三固定轴、第一连接座（2）、第二连杆（5）以及第三连杆（7）上分别设置有角度绝对值编码器（8）。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人运动轨迹模仿示教模型，其特征在于：所述第一连接座（2）底部、第二连杆（5）底端以及第三连杆（7）底端分别设置有转轴，第一连接座（2）上的转轴、第二连杆（5）上的转轴以及第三连杆（7）上的转轴分别通过轴承与对应的基座（1）、第二连接座（4）、第三连接座（6）可转动连接，在第一连接座（2）上的转轴上、第二连杆（5）上的转轴上以及第三连杆（7）上的转轴上分别设置角度绝对值编码器（8）。
3.根据权利要求1或2所述的一种工业机器人运动轨迹模仿示教模型，其特征在于：所述第三连杆（7）上设置有拖动手柄（9）。
4.根据权利要求1或2所述的一种工业机器人运动轨迹模仿示教模型，其特征在于：所述基座（1）底部设置有万向轮（10），或者所述基座（1）底部设置有带万向轮（10）的平台车（11）。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720625426.5U CN207240212U (zh) | 2017-06-01 | 2017-06-01 | 一种工业机器人运动轨迹模仿示教模型 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720625426.5U CN207240212U (zh) | 2017-06-01 | 2017-06-01 | 一种工业机器人运动轨迹模仿示教模型 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN207240212U true CN207240212U (zh) | 2018-04-17 |
Family
ID=61876437
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201720625426.5U Active CN207240212U (zh) | 2017-06-01 | 2017-06-01 | 一种工业机器人运动轨迹模仿示教模型 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN207240212U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109571457A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-04-05 | 河南机电职业学院 | 一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统 |
-
2017
- 2017-06-01 CN CN201720625426.5U patent/CN207240212U/zh active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109571457A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-04-05 | 河南机电职业学院 | 一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108549322B (zh) | 一种针对机器人圆弧轨迹运动的位姿同步方法和装置 | |
| CN103302667B (zh) | 机器人控制方法、机器人控制装置和机器人控制系统 | |
| CN107738255A (zh) | 机械臂及基于Leap Motion的机械臂控制方法 | |
| CN107598946B (zh) | 机器人的重心显示装置、机器人控制装置及机器人模拟装置 | |
| CN106444739A (zh) | 多工业机器人虚拟离线协同仿真系统及方法 | |
| CN104537944A (zh) | 一种六轴机器人的六连杆示教装置 | |
| CN105320138B (zh) | 康复训练机器人运动速度和运动轨迹同时跟踪的控制方法 | |
| CN104772756A (zh) | 基于惯性测量单元的机械臂及其控制方法 | |
| CN107457781A (zh) | 一种控制机器人运动的方法和系统 | |
| CN102837308A (zh) | 一种机器人 | |
| CN107544299A (zh) | 用于六自由度机械臂示教控制的pc端app系统 | |
| CN207240212U (zh) | 一种工业机器人运动轨迹模仿示教模型 | |
| CN107088878A (zh) | 计算扫描空间的机器人的模拟装置 | |
| CN207155803U (zh) | 一种机械臂 | |
| CN104575232A (zh) | 一种示教机械臂 | |
| CN106777876A (zh) | 一种用于机器人的旋转电弧焊缝跟踪系统信息处理方法 | |
| CN106154838A (zh) | 一种定位装置的残余振荡抑制方法及系统 | |
| CN106652650B (zh) | 一种具有触觉引导的直升机操纵负荷模拟装置 | |
| JP2010076058A (ja) | 多関節型マニピュレータの制御装置及び多関節型マニピュレータの手先動作軌道生成方法 | |
| CN208867176U (zh) | 简约结构六轴机器人 | |
| CN105965485B (zh) | 非正交六轴示教杆 | |
| CN113942012A (zh) | 机械臂关节方法、系统、计算机及可读存储介质 | |
| CN106020125B (zh) | 一种基于速度连续的工业机器人运动学算法 | |
| CN105171744A (zh) | 五自由度旋转链式码垛机械臂的运动控制方法 | |
| CN204525481U (zh) | 一种无动力关节臂式示教器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |