CN107457781A - 一种控制机器人运动的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种控制机器人运动的方法和系统，属于机器人控制领域。该方法包括：分别获取机器人初始位置的初始坐标信息和目标位置的目标坐标信息。根据初始坐标信息和目标坐标信息建立路径。比较路径的数量与1的大小。当路径的数量等于1时，则根据路径确定运动轨迹。根据运动轨迹确定运动指令。根据运动指令控制机器人从初始位置沿运动轨迹运行至目标位置。本发明通过获取机器人的初始坐标信息和目标坐标信息建立路径，并根据路径确定运动轨迹的技术方案，避免通用性不强的技术问题，实现了通用性强，精确运行的技术效果。

Description

一种控制机器人运动的方法和系统

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种控制机器人运动的方法和系统。

背景技术

机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合机电系统，能自动或半自动执行任务。随着工业自动化各项技术的不断发展，机器人也在不断的更新和完善。现有机器人采用“示教再现”的方式，先由操作者引导机器人完成一系列的任务，机器人系统记录整个过程，然后反复执行。如喷漆，点焊等。随着工业中对作业灵活度的增加，传统示教方式的机器人已经无法满足现代工业生产的需求。

在实现本发明的过程中，发明人发现至少存在如下问题：

1.根据记录的过程反复操作，通用性不强；

2.运动轨迹单一，无法实现快速且精准的转弯；

3.只有通过人工的方式对运动轨迹发生偏移的机器人进行调整。

发明内容

本发明的目的是提供无需根据记录的过程实现反复操作，且通用性强的一种控制机器人运动的方法和系统。

为实现上述目的，本发明提供了一种控制机器人运动的方法，所述方法包括：步骤1：分别获取机器人初始位置的初始坐标信息和目标位置的目标坐标信息。步骤2：根据所述初始坐标信息和目标坐标信息建立路径。步骤3：比较所述路径的数量与1的大小。步骤4：当所述路径的数量等于1时，则根据所述路径确定运动轨迹。步骤5：根据所述运动轨迹确定运动指令。步骤6：根据所述运动指令控制所述机器人从所述初始位置沿所述运动轨迹运行至所述目标位置。

通过本实施例的技术方案，避免了根据记录的过程反复操作的局限性，实现了通用性强的技术效果。

进一步地，当所述路径的数量大于1时，所述方法还包括：步骤7：在多条所述路径中任意选取一条路径为第一路径。步骤8：根据所述第一路径确定所述运动轨迹。

本实施例上实施例中的并列方案，为所述路径的数量大于1时的技术方案。通过本实施例提供的技术方案，实现快速确定运动轨迹，实现通用性强的技术效果。

进一步地，根据所述路径确定所述运动轨迹具体还包括：步骤41：判断所述路径是否有拐角。步骤42：当判断结果为是时，获取形成所述拐角的第一轨迹和第二轨迹。步骤43：根据所述第一轨迹、第二轨迹和预先设置的平滑参数确定拐弯轨迹。步骤44：根据所述路径和所述拐弯轨迹确定所述运动轨迹。

根据本实施例提供的技术方案，实现了所述路径出现拐角时，依然能快速的确定运动轨迹，且使机器人完成运行。

进一步地，所述方法还包括：步骤9：实时监测所述机器人是否偏移所述运动轨迹。步骤10：当监测结果显示为是时，则通过修正指令将发生偏移的所述机器人引入所述运动轨迹中。

根据本实施例提供的技术方案，实现了机器人安全可靠的完成运行。

进一步地，所述初始坐标信息包括：初始位姿值，所述目标坐标信息包括：目标位姿值。或者，所述初始坐标信息包括：初始位姿值和初始关节角，所述目标坐标信息包括：目标位姿值和目标关节角。

进一步地，根据所述第一路径确定所述运动轨迹具体还包括：步骤81：判断所述第一路径是否有拐角。步骤82：当判断结果为是时，获取形成所述拐角的第三轨迹和第四轨迹。步骤83：根据所述第三轨迹、第四轨迹和预先设置的平滑参数确定拐弯轨迹。步骤84：根据所述第一路径和所述拐弯轨迹确定所述运动轨迹。

根据本实施例提供的技术方案，实现了所述第一路径出现拐角时，依然能快速的确定运动轨迹，且使机器人完成运行。

根据本发明的另一方面，本发明提供了与上述方法相对应的一种控制机器人运动的系统，所述系统包括：获取模块：分别获取机器人初始位置的初始坐标信息和目标位置的目标坐标信息。建立模块：用于根据所述初始坐标信息和目标坐标信息建立路径。比较模块：用于比较所述路径的数量与1的大小。第一确定模块：用于当所述路径的数量等于1时，则根据所述路径确定运动轨迹。第二确定模块：用于根据所述运动轨迹确定运动指令。控制模块：用于根据所述运动指令控制所述机器人从所述初始位置沿所述运动轨迹运行至所述目标位置。

进一步地，当所述路径的数量大于1时，所述系统还包括：选取模块：用于在多条所述路径中任意选取一条路径为第一路径。第三确定模块：用于根据所述第一路径确定所述运动轨迹。

进一步地，所述第一确定模块包括：判断单元：用于判断所述路径是否有拐角。获取单元：用于当判断结果为是时，获取形成所述拐角的第一轨迹和第二轨迹。第一确定单元：用于根据所述第一轨迹、第二轨迹和预先设置的平滑参数确定拐弯轨迹。第二确定单元：用于根据所述路径和所述拐弯轨迹确定所述运动轨迹。

进一步地，所述系统还包括：检测模块：用于实时监测所述机器人是否偏移所述运动轨迹。引入模块：用于当监测结果显示为是时，则通过修正指令将发生偏移的所述机器人引入所述运动轨迹中。

进一步地，所述初始坐标信息包括：初始位姿值，所述目标坐标信息包括：目标位姿值。或者，所述初始坐标信息包括：初始位姿值和初始关节角，所述目标坐标信息包括：目标位姿值和目标关节角。

进一步地，所述判断单元还用于判断第一路径是否有拐角。所述获取单元还用于当判断结果为是时，获取形成所述拐角的第三轨迹和第四轨迹。所述第一确定单元还用于根据所述第三轨迹、第四轨迹和预先设置的平滑参数确定拐弯轨迹。所述第二确定单元还用于根据第一路径和所述拐弯轨迹确定所述运动轨迹。

本发明实施例的有益效果在于，由于采用了获取机器人的初始坐标信息和目标坐标信息建立路径，并根据路径确定运动轨迹的技术方案，避免了通用性不强的技术问题，实现了通用性强，精确运行的技术效果。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种控制机器人运动的方法的流程示意图；

图2是本发明另一实施例提供的一种控制机器人运动的方法的流程示意图

图3是本发明另一实施例提供的一种控制机器人运动的方法的流程示意图；

图4是本发明另一实施例提供的一种控制机器人运动的方法的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的一种控制机器人运动的系统的结构示意图；

图6是本发明另一实施例提供的一种控制机器人运动的系统的结构示意图；

图7是本发明另一实施例提供的一种控制机器人运动的系统的结构示意图；

图8是本发明另一实施例提供的一种控制机器人运动的系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种控制机器人运动的方法的示意图。

如图1所示，在本发明的实施例中，提供了一种控制机器人运动的方法，该方法包括：步骤1：分别获取机器人初始位置的初始坐标信息和目标位置的目标坐标信息。步骤2：根据初始坐标信息和目标坐标信息建立路径。步骤3：比较路径的数量与1的大小。步骤4：当路径的数量等于1时，则根据路径确定运动轨迹。步骤5：根据运动轨迹确定运动指令。步骤6：根据运动指令控制机器人从初始位置沿运动轨迹运行至目标位置。

在本实施例中，获取机器人初始位置的初始坐标信息，且获取目标位置的目标坐标信息。根据获取到的两个坐标信息建立路径。可以理解的是，建立的路径的数量可能为一条，可能为多条。当路径的数量仅有一条是，则根据该仅有的一条路径确定运动轨迹。再根据运动轨迹确定相应的运动指令。而后根据运动指令控制机器人从初始位置沿运动轨迹运行至目标位置。

通过本实施例中的技术方案，避免了避免通用性不强的技术问题，实现了通用性强，精确运行的技术效果。

请参阅图2，图2是本发明另一实施例提供的一种控制机器人运动的方法的示意图。

如图2所示，当路径的数量大于1时，方法还包括：步骤7：在多条所述路径中任意选取一条路径为第一路径。步骤8：根据第一路径确定运动轨迹。

在本实施例中，当路径的数量为多条时，可在多条路径中任意选取一条为第一路径，根据选取的第一路径确定运动轨迹。而后根据运动轨迹确定运动指令，并根据运动指令控制机器人完成运行。

请参阅图3，图3是本发明另一实施例提供的一种控制机器人运动的方法的示意图。

如图3所示，根据路径确定运动轨迹具体包括：步骤41：判断路径是否有拐角。步骤42：当判断结果为是时，获取形成拐角的第一轨迹和第二轨迹。步骤43：根据第一轨迹、第二轨迹和预先设置的平滑参数确定拐弯轨迹。步骤44：根据路径和拐弯轨迹确定运动轨迹。

如图3所示，根据第一路径确定运动轨迹具体包括：步骤81：判断第一路径是否有拐角。步骤82：当判断结果为是时，获取形成拐角的第三轨迹和第四轨迹。步骤83：根据第三轨迹、第四轨迹和预先设置的平滑参数确定拐弯轨迹。步骤84：根据第一路径和拐弯轨迹确定运动轨迹。

在本实施例中，由于当路径或第一路径为非直线时，需要为机器人建立拐弯轨迹，以便机器人快速且可靠的完成运行。可以理解的是，拐角是由两条轨迹相交形成。根据第一条轨迹类型、第一条轨迹起始点和第一条轨迹的终点，与第二条轨迹类型、第二条轨迹的起点和第二条轨迹的终点，以及预先设置的平滑参数确定拐弯轨迹。同理，根据第三条轨迹的类型、第三条轨迹的起点和第三条轨迹的终点，与第四条轨迹的类型、第四条轨迹的起点和第四条轨迹的终点，以及预先设置的平滑参数确定拐弯轨迹。根据路径或第一路径和拐弯轨迹确定运动轨迹。可以理解的是，第一条轨迹的类型为多种，例如：第一条轨迹为直线，为曲线，或者为圆弧形状。同理，第二条轨迹、第三条轨迹和第四条轨迹也是如此，此处不再赘述。

根据本实施例提供的技术方案，不仅实现了机器人在直线轨迹上快速精准的运行，更实现了机器人在拐弯轨迹(包括圆弧轨迹，以及不规则曲线轨迹)上快速精准的运行。

请参阅图4，图4是本发明另一实施例提供的一种控制机器人运动的方法的示意图。

如图4所示，该方法还包括：步骤9：实时监测机器人是否偏移运动轨迹。步骤10：当监测结果显示为是时，则通过修正指令将发生偏移的机器人引入运动轨迹中。

在本实施例中，通过实时监测的方式对机器人是否偏移运动轨迹进行判断。当监测结果显示机器人已经偏移运动轨迹时，通过修正指令的方式将发生偏移的机器人引入运动轨迹中。

通过本实施例提供的技术方案，实现了控制机器人精准可靠的在运动轨迹上运行。

具体地，初始坐标信息包括：初始位姿值，目标坐标信息包括：目标位姿值。

或者，初始坐标信息包括：初始位姿值和初始关节角，目标坐标信息包括：目标位姿值和目标关节角。

具体地，其中，获取初始关节角和目标关节角的步骤包括：设置机器人的零点为标定位置。获取所述机器人六个轴相对于标定位置的初始角度值和目标角度值，得到相应的初始关节角和目标关节角。

具体地，根据停止规则停止机器人的运动。其中，停止规则包括：当机器人完成的运动轨迹与运动轨迹的比值大于预先设置的第一阈值时，则控制机器人停止运行。或者，

当机器人当前的运行速度与机器人最大速度的比值大于预先设置的第二阈值时，则控制机器人停止运行。

根据本发明实施例的另一方面，本发明实施例提供了与上述方法相对应的一种控制机器人运动的系统。

请参阅图5，图5是本发明实施例提供的一种控制机器人运动的系统的示意图。

如图5所示，该系统包括：获取模块：分别获取机器人初始位置的初始坐标信息和目标位置的目标坐标信息。建立模块：用于根据初始坐标信息和目标坐标信息建立路径。比较模块：用于比较路径的数量与1的大小。第一确定模块：用于当路径的数量等于1时，则根据路径确定运动轨迹。第二确定模块：用于根据运动轨迹确定运动指令。控制模块：用于根据运动指令控制所述机器人从初始位置沿运动轨迹运行至目标位置。

请参阅图6，图6是本发明另一实施例提供的一种控制机器人运动的系统的示意图。

如图6所示，当路径的数量大于1时，系统还包括：选取模块：用于任意选取一条路径为第一路径。第三确定模块：用于根据第一路径确定运动轨迹。

请参阅图7，图7是本发明另一实施例提供的一种控制机器人运动的系统的示意图。

如图7所示，第一确定模块和第三确定模块都包括：判断单元：用于判断路径或第一路径是否有拐角。获取单元：用于当判断结果为是时，获取在路径中，形成拐角的第一轨迹和第二轨迹；在第一路径中形成拐角的第三轨迹和第四轨迹。第一确定单元：用于根据第一轨迹、第二轨迹和预先设置的平滑参数确定拐弯轨迹；第一确定单元还用于根据第三轨迹、第四轨迹和预先设置的平滑参数确定拐弯轨迹。第二确定单元：用于根据路径或第一路径和拐弯轨迹确定运动轨迹。需要说明的是，形成拐角的轨迹不同，则选定的平滑参数自然并不相同。

请参阅图8，图8是本发明另一实施例提供的一种控制机器人运动的系统的示意图。

如图8所示，该系统还包括：检测模块：用于实时监测机器人是否偏移运动轨迹。引入模块：用于当监测结果显示为是时，则通过修正指令将发生偏移的机器人引入运动轨迹中。

具体地，初始坐标信息包括：初始位姿值，目标坐标信息包括：目标位姿值。或者，初始坐标信息包括：初始位姿值和初始关节角，目标坐标信息包括：目标位姿值和目标关节角。

具体地，该系统还可以包括：第一停止模块：用于根据停止规则停止机器人的运动。其中，停止规则包括：当机器人完成的运动轨迹与运动轨迹的比值大于预先设置的第一阈值时，则控制机器人停止运行。或者，

当机器人当前的运行速度与机器人最大速度的比值大于预先设置的第二阈值时，则控制机器人停止运行。

具体地，系统还包括：工具模块：用于定义机器人末端工具的特性。

具体地，系统还包括：负载模块：用于描述安装在机器人末端法兰上的负载数据。

具体地，系统还包括：工件坐标系模块：用于描述机器人正在使用的工件。

具体地，系统还包括：外部轴位置模块：用于定义变位机等外部轴的位置，最多6个外部轴。

具体地，系统还包括：速度模块：用于定义机器人本体和外部轴的运动速度。

具体地，系统还包括：软限位模块：定义一个永久/临时的监测(软限位)区域，当机器人TCP或本体各轴与外部轴到达区域时会停止运动并输出或重置一个数字输出信号。监测(软限位)区域形状由shapedata定义。

具体地，系统还包括：区域形状模块：用于描述几何形状，用于空间和轴的软限位。

具体地，系统还包括：方位模块：用于表示机器人的方向。

通过机器人语言语法进行描述如下：

位置：pos

其中，位置的语法：VAR pos posA:＝{X x,y,z}

参数说明：x,y,z的数据类型可以为double类型或表达式类型。其中，参数x,y,z表示坐标系原点位置x,y,z分量，单位mm。

方位：orient

其中，方位的语法：VAR orient oriA:＝{Q q1,q2,q3,q4}

参数说明：q1，q2，q3，q4的数据类型为double类型或表达式类型，且，q1，q2，q3，q4四个参数的平方和为1。

初始位姿和目标位姿，首先，位姿配置：confdata

其中，位姿配置的语法：VAR confdata cfgA:＝{CFG cf1,cf4,cf6,cfx}

参数说明：confdata使用4个参数来粗略的描述一个可能的机器人形态。CFG cf1,cf4,cf6,cfx的数据类型为int类型或表达式类型。

位姿：pose

其中，位姿的语法：VAR pos posA:＝p:{{x,y,z},{q1,q2,q3,q4}}

该语法用于表示一个坐标系相对于另外一个坐标系的移动和旋转。

参数说明：x,y,z的数据类型为double类型或表达式类型。其中，参数x,y,z表示坐标系原点位置x,y,z分量，单位mm。

q1,q2,q3,q4的数据类型为double类型或表达式类型。且，参数q1,q2,q3,q4采用四元数表示。

目标位姿值：robtarget

其中，目标位姿值语法：VAR robtarget poseA:＝

p:{{x,y,z},{q1,q2,q3,q4}},{EJ ej1,ej2,ej3,ej4,ej5,ej6},{CFG cf1,cf4,cf6,cfx}

该语法用于定义机器人在目标点的位姿及外部轴位置。

参数说明：x,y,z的数据类型为double类型或表达式类型。参数x,y,z表示坐标系原点位置x,y,z分量，单位mm。

q1,q2,q3,q4的数据类型为double类型或表达式类型。且，q1,q2,q3,q4采用四元数表示。

参数ej1,ej2,ej3,ej4,ej5,ej6为外部轴数值，单位mm或度。

参数cf1,cf4,cf6,cfx为目标点轴配置。

通过本实施例中的技术方案，实现了快速选确定运动轨迹，完成精准运行的技术效果。

具体地，工具：tooldata

工具的语法：<tooldata>::＝‘t:{’<pose>’}’

该语法用于定义机器人末端工具的特性，如焊枪或手爪的数据。工具中心点TCP点表示了工具的位姿。

参数说明：x,y,z的数据类型为double类型或表达式类型,坐标系原点位置x,y,z分量，单位mm。

q1,q2,q3,q4的数据类型为double类型或表达式类型。

具体地，负载：loaddata

其中，负载的语法：VAR loaddata load1:＝l:{Mass,cog,Aom,ix,iy,iz}

该语法用于描述安装在机器人末端法兰上的负载数据。

参数说明：Mass表示质量，其数据类型为double类型，具体表示负载的质量，单位kg。

Cog(centre of gravity)重心，数据类型为pos类型，单位：mm。

Aom(axes of moment)力矩轴/惯性主轴，数据类型为orient类型。

ix:表示x方向惯量，iy:表示y方向惯量，iz:表示z方向惯量。

具体地，工件坐标系：wobjdata

其中，工件坐标系的语法：VAR wobjdata wobjA:＝w:{{X x,y,z},{Q q1,q2,q3,q4}}

该语法用于描述机器人正在使用的工件。

参数说明：x,y,z的数据类型为double类型或表达式类型,参数x,y,z表示坐标系原点位置x,y,z分量，单位mm；参数q1,q2,q3,q4的数据类型为double类型或表达式类型,且采用四元数表示。

关节角：robjoint

其中，关节角的语法：VAR robjoint pt1:＝{1J j1,j2,j3,j4,j5,j6}

该语法用于定义机器人本体相对于标定位置的6个角度值。

参数说明：j1,j2,j3,j4,j5,j6的数据类型为double类型或表达式类型,机器人本体1～6轴相对于标定位置的角度值。

外部轴位置：extjoint

其中，外部轴位置的语法：

VAR extjoint pt1:＝{EJ ej1,ej2,ej3,ej4,ej5,ej6}

该语法用于定义变位机等外部轴的位置，最多6个外部轴。

旋转轴：用于定义为相对于标定位置的角度值，单位度mm。

直线轴：用于定义为相对于标定位置的距离，单位mm。

参数说明：ej1,ej2,ej3,ej4,ej5,ej6的数据类型为double类型或表达式类型,表示机器人本体1～6轴相对于标定位置的角度值。

目标关节角位姿：jointtarget

其中，目标关节角位姿的语法：VAR jointtarget pt1:＝j:{robjoint}{extjoint}VAR jointtarget pt1:＝j:{1J j1,j2,j3,j4,j5,j6}{EJ ej1,ej2,ej3,ej4,ej5,ej6}

该语法用于定义机器人本体和外部轴的位置。

参数说明：j1～j6的数据类型为double类型或表达式类型，表示机器人本体1～6轴相对于标定位置的角度值。

ej1～ej6的数据类型为double类型或表达式类型,表示外部轴1～6相对于标定位置的角度值。

转弯区：zonedata

其中，转弯区的语法：VAR zonedata s1:＝z:{jdis jdisdata,pdisdata}

该语法用于表示用于定义某一个编程运动如何终止，机器人各轴在转向下一点时距离该编程点的最近距离，单位为度，或mm。

参数说明：jdisdata：MoveJ和MoveAbsJ指令使用这项平滑参数，表示最慢主轴距离目标点多少度时开始平滑，单位度；pdisdata：MoveL和MoveC指令使用这项平滑参数，表示TCP距离目标点多少mm时开始平滑，单位mm。

速度：speeddata

其中，速度的语法：VAR speeddata s1:＝v:{per perdata,tcpdata,oridata,exjdata}

该语法用于定义机器人本体和外部轴的运动速度。

参数说明：perdata为速度百分比，MoveJ和MoveAbsJ指令使用这项速度参数，表示轴最大速度百分比，取值范围0～100。

tcpdata：TCP平动速度，MoveL和MoveC指令使用该速度参数，表示TCP点平动速度，单位mm/s；取值范围是大于0。

oridata：TCP转动速度，MoveL和MoveC指令使用该速度参数，表示TCP点转动速度，单位deg/s；取值范围0～360。

exjdata：外轴速度，单位deg/s或mm/s。取值范围大于0。

停止点：stoppointdata

该语法用于定义停止点的停止规则。停止点要求机器人本体和外部轴在进行下一个运动时必须要到达定义的位置。当停止条件的集合被满足时，机器人被认为是到达了该点，包括速度和位置条件，同时也可以定义时间条件。对于停止点fine的定义，参见数据类型zonedata。

通过stoppointdata可以定义三种停止点：

1.in position定义为停止条件(位置和速度)为预定义停止点fine的停止条件的百分比。In position类型还使用最短时间和最长时间参数，机器人在位置和速度条件达到之前等待至少minimum time，至多maximum time的时间。

2.stop time定义为在停止点等待给定的时间。

3.Follow time定义了一种特殊的停止点，用来使机器人的运动与传送带同步。

软限位：Wzstationary/wztemporary

该语法用于定义一个永久/临时的监测(软限位)区域，当机器人TCP或本体各轴与外部轴到达区域时会停止运动并输出或重置一个数字输出信号。监测(软限位)区域形状由shapedata定义。区域形状数据：shapedata

该语法用于描述几何形状。

当用于空间和轴的软限位时，有4种形状可选：

1.长方体，使用WZBoxDef指令进行定义；

2.球体，使用WZSphDef指令定义；

3.圆柱体，使用WZCylDef指令定义；

4.关节空间各轴的运动范围，使用WZHomeJointDef或WZLimJointDef定义。

路径修正器描述符：corrdescr

该语法用于把在路径坐标系内描述的几何偏移量引入运动路径中。

修正器可以用户是在程序中设定的偏移量，也可以是实际的传感器。

用于把在路径坐标系内描述的几何偏移量引入运动路径中。可用指令有Corrcon(连接一个路径修正器)，CorrWrite(将偏移量写入路径修正器中)，CorrDiscon(移除一个路径修正器)，CorrClear(移除所有已经连接的路径修正器)，CorrRead(返回所有已经连接的路径修正器产生的偏移量)。

变量定义：CorrCon Descr；Descr

该语法用于路径修正器描述符，可表示绝对修正量或者实际的外部传感器。

本发明通过步骤分别获取机器人初始位置的初始坐标信息和目标位置的目标坐标信息，根据初始坐标信息和目标坐标信息建立路径，比较路径的数量与一的大小，当路径的数量等于一时，则根据路径确定运动轨迹，根据运动轨迹确定运动指令，根据运动指令控制机器人从初始位置沿运动轨迹运行至目标位置的技术方案，避免了根据记录的过程反复操作，通用性不强的技术问题，实现了通用性强，准确度高的技术效果。

应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

Claims (10)

1.一种控制机器人运动的方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤1：分别获取所述机器人初始位置的初始坐标信息和目标位置的目标坐标信息；

步骤2：根据所述初始坐标信息和目标坐标信息建立路径；

步骤3：比较所述路径的数量与1的大小；

步骤4：当所述路径的数量等于1时，则根据所述路径确定运动轨迹；

步骤5：根据所述运动轨迹确定运动指令；

步骤6：根据所述运动指令控制所述机器人从所述初始位置沿所述运动轨迹运行至所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的一种控制机器人运动的方法，其特征在于，当所述路径的数量大于1时，所述方法还包括：

步骤7：在多条所述路径中任意选取一条路径为第一路径；

步骤8：根据所述第一路径确定所述运动轨迹。

3.根据权利要求1所述的一种控制机器人运动的方法，其特征在于，根据所述路径确定运动轨迹具体包括：

步骤41：判断所述路径是否有拐角；

步骤42：当判断结果为是时，获取形成所述拐角的第一轨迹和第二轨迹；

步骤43：根据所述第一轨迹、第二轨迹和预先设置的平滑参数确定拐弯轨迹；

步骤44：根据所述路径和所述拐弯轨迹确定所述运动轨迹。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的一种控制机器人运动的方法，其特征在于，所述方法还包括：

步骤9：实时监测所述机器人是否偏移所述运动轨迹；

步骤10：当监测结果显示为是时，则通过修正指令将发生偏移的所述机器人引入所述运动轨迹中。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的一种控制机器人运动的方法，其特征在于，

所述初始坐标信息包括：初始位姿值，所述目标坐标信息包括目标位姿值；或者，

所述初始坐标信息包括：初始位姿值和初始关节角，所述目标坐标信息包括：目标位姿值和目标关节角。

6.一种控制机器人运动的系统，其特征在于，所述系统包括：

获取模块：分别获取机器人初始位置的初始坐标信息和目标位置的目标坐标信息；

建立模块：用于根据所述初始坐标信息和目标坐标信息建立路径；

比较模块：用于比较所述路径的数量与1的大小；

第一确定模块：用于当所述路径的数量等于1时，则根据所述路径确定运动轨迹；

第二确定模块：用于根据所述运动轨迹确定运动指令；

控制模块：用于根据所述运动指令控制所述机器人从所述初始位置沿所述运动轨迹运行至所述目标位置。

7.根据权利要求6所述的一种控制机器人运动的系统，其特征在于，当所述路径的数量大于1时，所述系统还包括：

选取模块：用于在多条所述路径中任意选取一条路径为第一路径；

第三确定模块：用于根据所述第一路径确定所述运动轨迹。

8.根据权利要求1所述的一种控制机器人运动的系统，其特征在于，所述第一确定模块包括：

判断单元：用于判断所述路径是否有拐角；

获取单元：用于当判断结果为是时，获取形成所述拐角的第一轨迹和第二轨迹；

第一确定单元：用于根据所述第一轨迹、第二轨迹和预先设置的平滑参数确定拐弯轨迹；

第二确定单元：用于根据所述路径和所述拐弯轨迹确定所述运动轨迹。

9.根据权利要求6-8中任一项所述的一种控制机器人运动的系统，其特征在于，所述系统还包括：

检测模块：用于实时监测所述机器人是否偏移所述运动轨迹；

引入模块：用于当监测结果显示为是时，则通过修正指令将发生偏移的所述机器人引入所述运动轨迹中。

10.根据权利要求6-8中任一项所述的一种控制机器人运动的系统，其特征在于，

所述初始坐标信息包括：初始位姿值，所述目标坐标信息包括：目标位姿值；或者，

所述初始坐标信息包括：初始位姿值和初始关节角，所述目标坐标信息包括：目标位姿值和目标关节角。