CN109557462B - 用于切换信号的方法和切换设备及其应用 - Google Patents

用于切换信号的方法和切换设备及其应用 Download PDF

Info

Publication number
CN109557462B
CN109557462B CN201811117647.7A CN201811117647A CN109557462B CN 109557462 B CN109557462 B CN 109557462B CN 201811117647 A CN201811117647 A CN 201811117647A CN 109557462 B CN109557462 B CN 109557462B
Authority
CN
China
Prior art keywords
switch
time period
signal
point
period
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811117647.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109557462A (zh
Inventor
C·克拉普奥夫
C·施耐德
W·诺贝特
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
B&R Industrial Automation GmbH
Original Assignee
B&R Industrial Automation GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by B&R Industrial Automation GmbH filed Critical B&R Industrial Automation GmbH
Publication of CN109557462A publication Critical patent/CN109557462A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109557462B publication Critical patent/CN109557462B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
    • H03K—PULSE TECHNIQUE
    • H03K17/00—Electronic switching or gating, i.e. not by contact-making and –breaking
    • H03K17/18—Modifications for indicating state of switch
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/327—Testing of circuit interrupters, switches or circuit-breakers
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
    • H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
    • H02H7/08—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors
    • H02H7/0833—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors for electric motors with control arrangements
    • H02H7/0844—Fail safe control, e.g. by comparing control signal and controlled current, isolating motor on commutation error
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B9/00—Safety arrangements
    • G05B9/02—Safety arrangements electric
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
    • H02M1/00—Details of apparatus for conversion
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
    • H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter
    • H—ELECTRICITY
    • H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
    • H03K—PULSE TECHNIQUE
    • H03K17/00—Electronic switching or gating, i.e. not by contact-making and –breaking
    • H03K17/296—Time-programme switches providing a choice of time-intervals for executing more than one switching action and automatically terminating their operation after the programme is completed
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
    • H02M1/00—Details of apparatus for conversion
    • H02M1/32—Means for protecting converters other than automatic disconnection
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
    • H02P25/06—Linear motors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electronic Switches (AREA)
  • Keying Circuit Devices (AREA)
  • Testing Of Short-Circuits, Discontinuities, Leakage, Or Incorrect Line Connections (AREA)

Abstract

为了能够实现可靠地切换在第一点和第二点之间的信号，在切换设备中在所述第一点和所述第二点之间设置有具有第一开关和串联的第二开关的第一支路，并且与第一支路并联地设置有具有第三开关和串联的第四开关的第二支路。控制单元与各开关相连接并且构造为用于借助控制信号操控所述开关。测试装置在测试序列中指示所述控制单元：将第一开关断开第一时间段并且重新闭合，将第二开关断开第二时间段并且重新闭合，将第三开关断开第三时间段并且重新闭合，并且将第四开关断开第四时间段并且重新闭合，不论是第一、还是第二时间段均不与第三或者第四时间段重合。检测单元在相应的时间段期间检测所述开关的功能并且在开关功能故障的情况下生成故障信号。

Description

用于切换信号的方法和切换设备及其应用
技术领域
本发明涉及用于切换在第一点和第二点之间的连接上的信号的一种方法和一种切换设备。
背景技术
与电驱动装置关联地应用各种不同安全功能，所述安全功能的任务在于，不仅降低对于人的风险，而且降低对于机器本身的风险。安全脉冲阻断属于与电驱动装置关联的最常见的和最基本的安全功能之一。通常也将安全脉冲阻断称为“安全转矩关断功能(SafeTorque Off Funktion)”或者说“STO功能”，因此，就此而言随后仅还使用STO功能这一名称。STO功能的任务在于，无转矩地切换电驱动装置。在此目的是，电驱动装置不再获得能够导致转动运动的电流。因此，STO功能确保，在电驱动装置上不再有构成转矩的电流能够起作用并且阻止连续的转动运动亦或意外的起动。当然，这也以类似的方式适用于具有直线电机及其直线运动的驱动装置。就此而言，STO功能例如广泛应用于生产和输送技术中。由于对静止位置的监控不是通过常见的STO功能本身实现，所以STO功能通常通过停用驱动器的电压供应器件实现。该构造方案被在如下应用中使用，在所述应用的情况下，驱动装置通过负载力矩或者通过摩擦在足够短的时间内自行停止或者驱动装置的关断在安全技术方面不具有重要意义。如果未设置有相应的制动系统来减小风险，则电驱动装置在STO功能激活之后不受制动地惯性运转。
因此，AT 516568 B1为了实现STO功能公开了脉宽调制(PWM)信号的分离，所述PWM信号操控用于传输脉冲信号的功率开关。以这种方式不是将功率开关的驱动器的能量供应中断，而是对脉冲信号本身进行阻断。必要的能量储存器或者说电容器可以具有比在中断驱动器供应的情况下小的尺寸，因为仅需要非常少的能量来传输脉冲信号并且因此要储存的能量份额更小。因此，与根据现有技术的电路相比，通过中断脉冲信号形成更小的时间延迟并且安全功能显著更快触发。
为了实现例如STO功能的安全功能(尤其是在长定子直线电机LLM的情况下)，在故障情况下可靠地中断电路是必要的，因此重要的是，确保用于中断所述电路的开关的功能。就此而言始终可按功能安全性的意义来理解“安全”，借助所述功能安全性应当确保，根据所要求的安全性要求(例如安全要求等级或称安全完整性等级SIL)能够以足够的可靠性确保特定的功能。例如如果由于长时间未发生故障情况而导致所涉及的开关较长时间地闭合，则可能出现，在发生故障的情况下无法断开开关。该效果例如可能基于腐蚀或者通过基于持续流经的电流发生固定焊接而出现。因此必要的将是，定期测试开关的正确功能。当然，在这种开关测试的情况下将中断实际的电路，因此所述测试在运行中不是十分常用。
发明内容
本发明的任务是，提出用于安全切换信号的一种切换设备和一种方法。
根据本发明，该任务通过一种方法解决，其方式为：在连接第一点和第二点的第一支路中经由第一开关和串联的第二开关引导信号,并且在与第一支路并联的、连接所述第一点和第二点的第二支路中经由第三开关和串联的第四开关引导信号。在测试序列中将第一开关断开第一时间段并且重新闭合，将第二开关断开第二时间段并且重新闭合，将第三开关断开第三时间段并且重新闭合，并且将第四开关断开第四时间段并且重新闭合，其中，不论是第一时间段、还是第二时间段均不与第三或者第四时间段重合。对所述开关在相应的时间段期间的功能进行测试并且在至少一个开关功能故障的情况下生成故障信号。
此外，该任务通过一种切换设备解决，在所述切换设备中，在第一点和第二点之间设置有具有第一开关和串联的第二开关的第一支路，并且与第一支路并联地设置有具有第三开关和串联的第四开关的第二支路。设置有至少一个控制单元，所述控制单元与这些开关相连接并且构造为用于借助控制信号控制这些开关。此外，设置有测试装置，该测试装置与所述至少一个控制单元相连接并且构造为用于指示所述至少一个控制单元：在测试序列中将第一开关断开第一时间段并且重新闭合，将第二开关断开第二时间段并且重新闭合，将第三开关断开第三时间段并且重新闭合，并且将第四开关断开第四时间段并且重新闭合，其中，不论是第一时间段、还是第二时间段均不与第三或者第四时间段重合。此外，设置有至少一个检测单元并且构造为用于对开关在相应的时间段期间的功能进行检测并且在至少一个开关功能故障的情况下生成故障信号。
因此，至少两个并联的支路连接第一点和第二点并且分别传输信号。每个支路具有至少两个开关，其中，当然也可以设置有两个以上的支路并且在相应的支路中也可以设置有两个以上的开关，以产生的附加的冗余。在一个测试序列中将所有开关断开至少一次并且测试开关的功能。在此，所述开关基本能够作为常闭触点亦或作为常开触点实施。因此，通过经由所述至少两个支路并行地引导信号能够将一个支路的开关断开并且重新闭合。因此信号虽然在该支路中被中断，但却经由另一支路在第一点和第二点之间继续引导——只要所述另一支路的开关在此时刻保持闭合。在切换过程期间(即在断开期间和/或在断开状态期间和/或在闭合期间)通过检测装置检测被断开并且重新闭合的开关的功能，其中，在至少一个开关的功能故障的情况下生成能够被输出和/或进一步处理的故障信号。当然也可以设置有相互分离的多个控制单元以操控多个开关亦或每个开关分别设置有一个单独的控制单元。由此确保另外的失效安全性。
有利地将所述至少一个检测单元与所述至少一个控制单元相连接并且构造为用于在生成故障信号的情况下指示所述至少一个控制单元：操控开关以断开。在使用分别生成一个故障信号的多个冗余的检测单元的情况下，同样存在较大的失效安全性。在此，“操控”并非强制性地意味着，这必须主动地发生。所述开关也可以实施为常开触点，所述常闭触点在未受到(例如控制信号)操控的情况下按照标准是断开的。当然也可能发生控制信号中断的情况，由此不能够实现直接的操控以断开。在这种情况下尤其有利的是，所述开关按照标准(即：即使在不存在控制信号的情况下也)是断开的。由此对由所述至少一个检测单元生成的故障信号进行处理并且继续传输至将所有支路上的信号中断的所述至少一个控制单元。只要每个支路有至少一个开关仍然可运转(即能够被断开)，这便是可能的。一个支路中存在有越多的开关，在功能故障的情况下能够借助该支路中余下的开关将信号中断的可能性就越大。
有利地检测处于第一和第二开关之间的测试点的第一电位和检测处于第三和第四开关之间的第二测试点的第二电位，以推断至少一个开关的功能故障，其中特别有利的是，在第一时间段和/或第二时间段期间检测第一电位并且在第三时间段和/或第四时间段期间检测第二电位。因此，如果第一测试点和/或第二测试点不具有在正确断开或者闭合所连接的开关的情况下应当存在的电位，则能够推断至少一个开关功能故障。所述时间段能够由测试装置亦或由所述至少一个控制单元传输至所述至少一个检测单元。但是特别有利的是，测试装置根据所述电位识别开关是闭合还是断开，并且从中推断开关的功能是否正常。
有利地，第一与第二时间段以及第三与第四时间段分别至少部分地重合。由此能够在第一和第二时间段重合期间检测第一电位，而在第三和第四时间段重合期间检测第二电位，这能够实现成对地检测支路的开关。
能够在第一和第二时间段重合期间将第一电位与第二电位进行比较，而在第三和第四时间段重合期间将第二电位与第一电位进行比较。例如支路的一个开关可以是断开并且因此是无电位的。因此能够由此出发：另一支路的各开关是闭合的并且因此必处于第一点或者第二点的电位(通常第一点和第二点具有相同电位，因为它们经由至少一个支路相连接)上。如果情况不是如此，则所述开关之一必定具有功能故障。
完全特别有利的是，检测第一测试点在第一和第二时间段重合期间是否无电位并且检测第二测试点在第三和第四时间段重合期间是否无电位。例如如果与相应的测试点相连接的两个开关已正确断开，则该测试点在与该测试点相连接的开关的时间段重合的时刻将必定具有所谓的“悬浮电位(floating potential)”、即是无电位的。但是如果开关失灵、即未正确断开，则第一点的或者第二点的电位(取决于开关将哪个点与相应的测试点连接)也存在于测试点上。
也可以设置有至少一个阻断输入端，其构造用于，在存在阻断信号的情况下操控开关以断开。阻断信号能够从外部施加，由此例如可以实现STO功能，以便可靠地中断信号。因此，所述阻断输入端构成STO输入端，而阻断信号构成STO信号。
有利地，所述至少一个阻断输入端与所述至少一个控制单元相连接并且构造为用于在存在阻断信号的情况下指示所述至少一个控制单元：操控开关以断开。当然，所述至少一个阻断输入端也可能构造为用于在接收到阻断信号的情况下通过专门的切断信号自动地操控开关以断开。当然，所述至少一个阻断输入端也可以不仅经由切断信号来操控开关以断开，而且也附加地指示所述至少一个控制单元：借助控制信号断开开关。由此通过提高的电路耗费产生另外的冗余，因为所述开关通过切断信号以及通过控制信号来操控以断开。
有利地，在在切换设备中对阻断信号进行进一步处理之前，将所述阻断信号动态化并且紧接着将其整流，以便操控开关以断开。为此，所述至少一个阻断输入端能够经由整流电路与所述至少一个控制单元相连接，其中，所述整流电路构造为用于将阻断信号动态化并且整流。因此所述阻断输入端与整流电路的输入端相连接，所述整流电路在输出端侧与所述至少一个控制单元相连接。因此所述阻断输入端在存在阻断信号的情况下指示所述至少一个控制单元：操控开关以断开，但是其中，事先将信号动态化(即转换成振荡信号)并且紧接着整流。由此一方面能够增强阻断信号(因为所述阻断输入端通常是数字化设计的)，并且此外能够排除静态的故障情况。所述整流例如可以经由电荷泵实现，以将高频的干扰滤除并且由此避免无意中激活阻断信号。在存在阻断信号的情况下，通常在超过响应阈值之后才操控开关以断开。因此，经动态化的和经整流的阻断信号基于电荷泵的电容器的放电按照RC放电曲线变化。通过所述整流，根据整流器的尺寸使初始的阻断信号的短脉冲衰减或者说受到抑制，由此使切换设备的开关不被断开，因为未达到响应阈值。因此例如可以阻止无意中将开关断开。但是所述动态化和紧接着的整流也可以实现阻断信号的“可靠的”增强。然而，通过该动态化和紧接着的整流也使有意的触发由于阻断信号的持续存在而延迟为直至达到响应阈值的触发时间。此外，所述延迟触发时间有助于，在运行期间测试阻断信号是否正确地存在于阻断输入端上。可能的是，所述故障信号已生成，但却不存在于阻断输入端上(例如由于线缆断裂)。由此能够短暂地(即低于触发时间)触发阻断信号，因此达不到响应阈值。在该时间内能够在阻断输入端上检测，在阻断信号实际被中断之前，信号是否正确地存在。由此，以测试的方式(非常)短暂地施加阻断信号例如可以借助电荷泵直接在切换设备中被过滤。但是也可能的是，基于以测试的方式施加的阻断信号将信号短暂地中断，例如因为所述中断稍长于触发时间。但是，信号的这种短时中断随后例如又可以被在桥电路的通过信号所操控的驱动电路的输入端上的支持电容器滤出。即由此支持信号本身，因此阻断信号的短暂中断随后不会负面地作用到电路的功能上并且维持信号。
所述阻断信号也可以存在于多个阻断输入端上，例如当存在有多个控制单元和/或整流电路时。因此，两个整流电路例如可以分别接收到阻断信号并且此外分别指示每个支路的至少一个开关断开(例如经由被分配给所述开关的控制单元)。因此，第一阻断输入端能够在存在阻断信号的情况下例如经由第一整流电路操控第一支路中的第一开关和第二支路中的第三开关(必要时分别经由每个开关自身的控制单元)以断开。并且第二阻断输入端在存在阻断信号的情况下例如经由第二整流电路操控第一支路中的第二开关和第二支路中的第四开关(必要时同样分别经由每个开关自身的控制单元)以断开。
也可以存在有另外的串联开关，所述串联开关在第一和第二点之间与所述两个支路串联并且同样地能够由所述至少一个检测单元和/或通过所述阻断信号操控以断开。
根据本发明的切换设备能够被用于切断桥电路的驱动电路的供应电压和/或长定子直线电机或者旋转电机的被输送给驱动电路的PWM信号。由此，所述信号构成功率开关的驱动电路的供应电压和/或驱动电路的PWM信号。因此能够通过在存在故障信号的情况下将信号中断来实现STO功能。
附图说明
以下参考图1至7详细地阐述本发明，各附图示例性地、示意性地和非限制性地示出本发明的有利的构造方案。在附图中：
图1示出切换设备的构造方案；
图2示出具有顺序的时间段的测试序列；
图3示出成对重合的时间段的测试序列；
图4示出具有阻断装置和用于对测试点进行电位检测的测试装置的切换设备；
图5示出切换设备应用于实现长定子直线电机的STO功能；
图6示出用于将阻断信号动态化和整流的整流电路；
图7示出切换设备的特别冗余的实现方案。
具体实施方式
图1示出根据本发明的、用于切断信号S的切换设备1，所述信号在这里被从第一点A传输至第二点B。第一点A经由第一支路Z1和与其并联的第二支路Z2与第二点B相连接。由此不仅能够经由第一支路Z1、而且也可以经由第二支路Z2将信号S从第一点A传输至第二点B，或者在信号S的相反方向的情况下也可以从第二点B传输至第一点A。在第一支路Z1中设置有第一开关S1和串联的第二开关S2，在第二支路Z2中以类似的方式设置有第三开关S3和串联的第四开关S4。通常将开关S1、S2、S3、S4实施为非激活式的(这意味着，如果开关激活，则其是闭合的，而如果开关未激活，则其是断开的)并且有利地作为半导体开关(例如作为双极晶体管)实现。当然也可以在切换设备1中存在有比在图1中示出的更多的开关S1、S2、S3、S4和更多的并联支路Z1、Z2，以产生附加的冗余。
信号S是电信号(通常是电压，例如用于一个或者多个构件的供应电压)或者是脉冲序列(例如PWM信号)。
设置有控制单元2，该控制单元能够在使用合适的控制信号x1、x2、x3、x4的情况下将开关S1、S2、S3、S4断开和闭合。在开关S1、S2、S3、S4闭合的情况下，信号S能够经由第一支路Z1和也经由第二支路Z2从第一点A流动至第二点B，或者相反地从第二点B流动至第一点A。如果第一支路Z1中的第一开关S1和/或第二开关S2断开，则信号S还可以经由第二支路Z2的闭合的第三开关S3和第四开关S4流动。在相反的情况中，在第三开关S3和/或第四开关S4断开的情况下信号S将可以经由闭合的第一开关S1和第二开关S2流动。如果两个支路Z1、Z2中至少各有一个开关S1、S2、S3、S4断开，则信号S将中断。这可能是图1中的情况：第一开关S1和/或第二开关S2断开(信号S经由第一支路Z1中断)并且第三开关S3和/或第四开关S4断开(信号S经由第二支路中断)。
但是，如果第一支路Z1的开关(在这里即第一开关S1或第二开关S2)具有功能故障并且由此不能被断开，则信号S仍然能够经由余下的可运转的开关S1、S2在第一支路Z1中被中断。这同样也适用于第二支路Z2中的开关(在这里即第三开关S3和第四开关S4)。由此能够在支路Z1、Z2中的开关S1、S2、S3、S4功能故障的情况下仍然可靠地将信号S在该支路Z1、Z2中切断。一个支路Z1、Z2中存在的开关S1、S2、S3、S4越多，在功能故障的情况下能够借助余下的开关S1、S2、S3、S4将信号S中断的可能性当然就越大。通过该冗余应当确保切换设备1的功能安全性(例如按EN/IEC61508标准的意义)。
但是须注意的是，在多个支路Z1、Z2的情况下对于信号S存在多个并联的路径，所述路径全部必须通过开关S1、S2、S3、S4分离。当然，如果同一支路Z1、Z2的所有开关S1、S2、S3、S4(在这里即例如第一支路Z1的第一开关S1和第二开关S2或者第二支路Z2的第三开关S3和第四开关S4)具有功能故障(即不能被断开)，则不可能中断在第一点A和第二点B之间的信号S。
为了将开关S1、S2、S3、S4的功能故障的风险最小化，并且由此进一步提高功能安全性，在测试装置3上设置有测试序列T，该测试序列借助控制单元2的控制信号x1、x2、x3、x4将开关S1、S2、S3、S4在正在进行运行中(即在将信号S在第一点A和第二点B之间引导期间)断开和闭合，而检测单元4则检测开关S1、S2、S3、S4的正确的功能性。在测试序列T中将第一开关S1断开第一时间段t1并且之后重新闭合，将第二开关S2断开第二时间段t2并且之后重新闭合，将第三开关S3断开第三时间段t3并且之后重新闭合，并且将第四开关S4断开第四时间段t4并且之后重新闭合，如在图2中示例性示出的那样。在此，时间段t1、t2、t3、t4的顺序基本是不重要的，也可以将单个或者多个开关S1、S2、S3、S4在一个测试序列T中多次切换。开关S1、S2、S3、S4的功能由检测单元4在时间段t1、t2、t3、t4期间(即在断开、闭合开关S1、S2、S3、S4期间，或者在开关S1、S2、S3、S4的断开状态期间)进行测试。如果至少一个开关S1、S2、S3、S4的功能故障被检测单元4确认，则将故障信号F输出和/亦或另作他用，例如用于生成STO信号并且由此操控开关S1、S2、S3、S4以断开，正如再后面描述的那样。
在图2中示出具有相继连续的、不重合的时间段t1、t2、t3、t4的测试序列T。由此在任何情况下确保，在功能测试期间信号S在第一点A和第二点B之间不中断。原则上，只要避免不同支路的时间段t1、t2、t3、t4重合，则时间段t1、t2、t3、t4的任意的设置都是可能的。在后者的情况下，信号S可能不仅经由第一支路Z1、而且也经由第二支路Z2并且由此整体地中断。
为了推断至少一个开关S1、S2、S3、S4的功能故障，检测单元4能够检测处于第一开关S1和第二开关S2之间的第一测试点P1(例如在第一时间段t1和第二时间段t2期间)的第一电位，以及处于第三开关S3和第四开关S4之间的第二测试点P2(例如在第三时间段t3的和/或第四时间段t4期间)的第二电位。图3示出一个另外的有利的测试序列T，在该测试序列的情况下，第一时间段t1与第二时间段t2以及第三时间段t3与第四时间段t4分别在这里完全重合。因此，将每个支路Z1、Z2的开关S1、S2和S3、S4在测试序列T中同时切换。有利地，例如在第一时间段t1与第二时间段t2重合期间由检测单元4检测处于第一开关S1和第二开关S2之间的第一测试点P1的电位。此外，在第三时间段t3与第四时间段t4重合期间由检测单元4检测处于第三开关S1和第四开关S2之间的第二测试点P2的电位。这种类型的构造方案在图4中示出。现在可能在第一时间段t1与第二时间段t2重合期间将第一电位与第二电位进行比较并且在第三时间段t3与第四时间段t4重合期间将第二电位与第一电位进行比较。但是特别有利的是，在第一时间段t1与第二时间段t2重合期间检测第一测试点P1是否无电位，并且在第三时间段t3与第四时间段t4重合期间检测第二测试点P2是否无电位。因此，如果在第一时间段t1或者说重合的第二时间段t2期间第一测试点P1无电位(即是高阻态的)，则由检测单元4推断至少第一开关S1和/或第二开关S2功能故障。同样地，如果在第三时间段t3或者说重合的第四时间段t4期间第二测试点P2无电位，则由检测单元4推断至少第三开关S3和/或第四开关S4功能故障。如果开关S1、S2、S3、S4损坏，则要么点A要么点B的电位能够在相应的测试点P1、P2上存在，这是开关S1、S2、S3、S4功能故障的指征。对于该构造方案有利的是，开关S1、S2、S3、S4实施为半导体开关(例如双极晶体管)，因为由此确保朝向两个方向的阻断。如果支路Z1、Z2的所述两个开关S1、S2、S3、S4同时断开，则相应的第一测试点P1或者第二测试点P2肯定是无电位的，这能够通过检测装置4以简单的方式检测，例如通过将负载接通到相应的测试点P1、P2上并且检测流动的负载电流。但是也可能在第一时间段t1与第二时间段t2重合期间将第一电位与第二电位进行比较并且在第三时间段t3与第四时间段t4重合期间将第二电位与第一电位进行比较并且从中推断开关S1、S2、S3、S4功能故障。
在图4中，在切换设备1中此外存在有阻断输入端N_in。该阻断输入端N_in能够接收(例如来自上级控制装置的、来自紧急停机按键的)阻断信号亦或将故障信号F作为阻断信号N接收。由此引发开关S1、S2、S3、S4断开，以便在两个支路Z1、Z2上中断信号S。有利地，所述阻断输入端N_in与控制单元2相连接或者(如在图4中示出的那样)是将阻断信号N动态化和整流的整流电路6的集成的组成部分。阻断输入端N_in例如可以是控制单元2的集成的组成部分(例如如果不存在整流电路)。因此，存在于阻断输入端N_in上的阻断信号N经由控制单元2和由此经由控制信号x1、x2、x3、x4引发将开关S1、S2、S3、S4断开。当然也可以设想，阻断输入端N_in经由自身的、切断信号形式的信号路径将开关S1、S2、S3、S4断开。也可以设想冗余的构造方案，在所述构造方案的情况下，不仅经由控制单元2使用控制信号x1、x2、x3、x4，而且也额外地使用切断信号，以引发将开关S1、S2、S3、S4断开。但是，仅经由控制单元2的控制信号x1、x2、x3、x4或者特殊的切断信号的操控也是可能。
因此自最近一次成功的功能测试开始，在存在阻断信号N的情况下，对于信号S的成功的切断过程而言(即通过配属的控制信号x1、x2、x3、x4和/或配属的切断信号引发将开关S1、S2、S3、S4断开)只剩下开关S1、S2、S3、S4功能故障的风险。因此，有利地通过检测单元4持续地、优选以限定的、规律的间隔重复测试装置3的测试序列T和开关S1、S2、S3、S4的功能测试，由此将开关S1、S2、S3、S4的功能故障的风险最小化，因为持续地执行功能测试。但是即使在成功的功能测试之后在开关S1、S2、S3、S4功能故障的情况下，如果存在阻断信号N，则也可以将信号S如上述的那样经由同一支路Z1、Z2中的余下的功能正常的开关S1、S2、S3、S4切断。甚至几乎可以排除两个开关S1、S2、S3、S4在相应的成功的功能测试之后均损坏并且因此在存在阻断信号N的情况下均具有功能故障的情况。即使在支路Z1、Z2各有一个开关S1、S2、S3、S4同时发生功能故障的情况下，也可以将信号S经由两个支路Z1、Z2的相应余下的可运转的开关S1、S2、S3、S4切断。只有在同一支路Z1、Z2的两个开关S1、S2、S3、S4均发生功能故障的情况下(其中，所述功能故障阻止断开)，才可能无法将信号S切断。由此，功能测试决定性地提高切换设备1的功能安全性。
图5示出根据本发明的方法的、用于实现长定子直线电机5的STO功能的有利的应用，其中，信号S通过切换设备1被中断。长定子直线电机(LLM)的定子由并列设置的多个LLM线圈L组成，所述LLM线圈共同构成LLM的定子。这些LLM线圈被单个地或者成组地操控。通过操控所述LLM线圈产生运动的磁场，所述磁场与LLM的运输单元上的激励磁体(通常是永磁体)共同作用，以使运输单元沿着定子运动。在此，LLM的基本结构和功能是充分已知的，因此不在这里详述。同样地出于简明的原因仅示出两个LLM线圈L并且放弃示出运输单元、激励磁体等。为了给LLM线圈L提供电流(即为了产生磁场)，提供在第一工作电位Ub1和第二工作电位Ub2之间的工作电压。如果将半桥HB(分别由功率开关对组成)用于操控LLM线圈L，则将每个LLM线圈L经由第一线圈接口L’与处于功率开关对的功率开关之间的中点连接。将所述LLM线圈L的相应的第二接口L”连接至控制点C，该控制点例如被保持在预先规定的电位上。通过控制功率开关将电流加载到长定子直线电机的LLM线圈L中。信号S在这里一方面作为供应电压分别经由两个串联的二极管D引导至操控半桥HB的驱动电路Dr。而所述二极管D用作保护装置，防止在长定子直线电机的构件损坏的情况下电压在未注意到的情况下被导入切换设备中。
如果在测试序列T期间第一支路Z1的开关S1、S2或者第二支路Z2的开关S3、S4是断开的，则由检测装置4检测，第一测试点T1或者第二测试点2是否无电位。在所述时间期间相应另一支路Z1、Z2的开关S1、S2、S3、S4是闭合的，因此，驱动装置Dr继续与信号S连接并且由此通过测试序列T不会在驱动装置Dr上产生对通过信号S的电压供应的干扰，由此能够将驱动装置Dr的输入端上的支持电容器Cs选择得相对小。因此能够显著地缩短对信号S的中断的反应时间。如果信号S被中断，则将驱动电路Dr停用并且由此不再为所述半桥HB(例如借助两个金属氧化物半导体场效应晶体管MOSFET实施)供应电压。但是，所述支持电容器Cs有利地这样确定尺寸，使得弥补信号S(例如基于以测试的方式短时生成的故障信号N)的短暂消失，由此维持信号。此外，在这里附加地将来自PWM控制装置PWM的PWM信号PWMh、PWMl中断。这经由作为源跟随器接通的晶体管SF实现，所述晶体管在信号S中断的情况下不再将PWM信号PWMh,l传递至驱动装置Dr并且经由电阻R接地。由此借助由于切换单元1引起的信号S的中断实现STO功能，所述STO功能有利地一方面将半桥HB的驱动电路Dr的供应电压中断并且另一方面将PWM信号PWMh,l本身中断。当然也可以通过所述STO功能要么只将驱动电路Dr的供应电压中断，要么只将PWM信号PWMh,l中断。
图6a示出示例性的整流电路6，该整流电路将阻断信号N动态化和整流。为此首先将非激活的阻断信号N动态化(即转换成振荡信号)并且以简单的方式借助电荷泵(如在图6a中通过整流电容器C61、C63和整流二极管D61、D62构成的那样)整流，以实现在阻断输入端N_in和切换设备1之间的电位分离。当然，所述整流电容器C61、C63也可以分别如在安全性具有重要意义的应用中常见的那样由串联的两个或者多个电容器组成，因此，所述串联的电容器的短路不具有决定性的负面影响。通过所述借助整流电路6平滑的阻断信号N例如可以阻止无意间短暂地断开开关S1、S2、S3、S4，但是也可以增强所述阻断信号N。动态化的阻断信号N在图6c中示出，而经整流的动态化的阻断信号N则在图6d中可见。
但是如在图6d中示出的那样，由于整流电路6使对所述开关S1、S2、S3、S4的有意打开延迟触发时间τ。在没有整流电路6的情况下，阻断信号N可能(如在图6b中示出的那样)立即达到(例如通过控制单元2限定的)响应阈值US。但是，经动态化的且经整流的阻断信号N在触发时间τ之后才达到响应阈值US并且然后才断开开关S1、S2、S3、S4。
在具有整流电路6的构造方案中有利的是，故障信号F(如在图4中示出的那样)不是作为阻断信号N经由整流电路6被输送至控制单元2，而是直接被输送至控制单元2，因为通常不必增强所述故障信号F。此外，无意间触发故障信号F是不可能的并且延长的触发时间τ在故障情况下通常是不符合期望的。
图7示出一种特别可靠的构造方案，在所述构造方案中存在有测试装置3，但是每个开关S1、S2、S3、S4均具有自身的、与测试装置3相连接的控制单元2，所述控制单元能够分别借助控制信号x1、x2、x3、x4将开关S1、S2、S3、S4断开和闭合。测试装置3如上述的那样具有测试序列T并且借助相应的时间段t1、t2、t3、t4指示所述控制单元2操控开关S1。此外存在有两个整流电路6，所述整流电路分别与阻断输入端N_in相连接并且由此能够分别接收到阻断信号N、将其动态化并且整流。此外，在存在阻断信号N的情况下，所述两个整流电路6的每个整流电路引发将第一支路Z1的各一个开关S1、S2和第二支路Z2的各一个开关S3、S4断开。即第一整流电路6例如在存在阻断信号N的情况下例如经由控制单元2引发将第一支路Z1中的第一开关S1断开并且经由控制单元2引发将第二支路Z2中的第三开关断开。因此，信号S已经在两个支路Z1、Z2上被断开。此外，在这种情况下第二整流电路6在存在阻断信号N的情况下例如经由控制单元2引发将第一支路Z1中的第二开关S2断开并且经由控制单元2引发将第二支路Z2中的第四开关S4断开。由此将信号S经由第二整流电路6附加地独立于第一整流电路6(即第一开关S1和第三开关S3)中断，从而通过该冗余产生失效安全性。开关S1、S2、S3、S4的断开能够如在图7中示出的那样经由配属的控制单元2，和/或也以额外的切断信号的形式实现。此外，所述控制单元2有利地具有用于阻断信号的输入端，以便在存在阻断信号F的情况下操控开关S1、S2、S3、S4以断开。
此外，在根据图7的构造方案中存在有两个检测装置4，所述检测装置分别彼此独立地检测处于第一开关S1和第二开关S2之间的第一测试点P1的第一电位以及处于第三开关S3和第四开关S4之间的第二测试点P2的第二电位，以推断至少一个开关S1、S2、S3、S4功能故障。当然所述所两个检测装置4也可能分别以其它方式检测开关S1、S2、S3、S4的正确功能。如果至少一个开关S1、S2、S3、S4的功能故障被检测单元4确认，则由各检测单元4分别将故障信号F输出，从而(例如经由相应的控制单元2)指示开关S1、S2、S3、S4以断开，并且将信号S中断。此外，有利地如在图7中示出的那样与支路Z1、Z2串联地设置有串联开关S5，经由该串联开关将信号S在第一点A和第二点B之间引导并且该串联开关同样地由于存在的(即被触发的)故障信号F和/或阻断信号N将信号S中断，从而产生附加的冗余来中断信号S。串联开关S5的功能不会被测试并且负责处理测试装置未激活的特殊情况，即例如由于持续地存在故障信号N，因此未对开关S1、S2、S3、S4进行测试。但是然后便无法探测，开关S2、S4是否正确工作。然而通过所述串联开关S5维护切换设备1的双重故障可靠性，即必须出现两个以上的故障(开关S2的和串联开关S5的功能故障或者开关S2的和串联开关S5的功能故障)来引起切换设备1的失灵，然而这是不可能的，因此出现所述失灵的情况可忽略不计。

Claims (15)

1.用于切换在第一点(A)和第二点(B)之间的连接上的信号(S)的方法，其特征在于，将所述信号(S)在连接第一点(A)和第二点(B)的第一支路(Z1)中经由第一开关(S1)和串联的第二开关(S2)引导，并且将所述信号(S)在与第一支路(Z1)并联的并且连接第一点(A)和第二点(B)的第二支路(Z2)中经由第三开关(S3)和串联的第四开关(S4)引导，在测试序列(T)中将第一开关(S1)断开第一时间段(t1)并且之后重新闭合，将第二开关(S2)断开第二时间段(t2)并且之后重新闭合，将第三开关(S3)断开第三时间段(t3)并且之后重新闭合，并且将第四开关(S4)断开第四时间段(t4)并且之后重新闭合，其中，第一时间段(t1)、第二时间段(t2)、第三时间段(t3)和第四时间段(t4)的顺序是任意的，只要不论是第一时间段(t1)、还是第二时间段(t2)均不与第三时间段(t3)或者第四时间段(t4)重合，在相应的时间段期间测试所述开关的功能并且在至少一个开关的功能故障的情况下生成故障信号(F)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测处于第一开关(S1)和第二开关(S2)之间的第一测试点(P1)的第一电位，并且检测处于第三开关(S3)和第四开关(S4)之间的第二测试点(P2)的第二电位，并且由此推断至少一个开关的功能故障。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在第一时间段(t1)和/或第二时间段(t2)期间检测所述第一电位，并且在第三时间段(t3)和/或第四时间段(t4)期间检测所述第二电位。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一时间段(t1)与第二时间段(t2)以及所述第三时间段(t3)与第四时间段(t4)分别至少部分地重合，并且在第一时间段(t1)与第二时间段(t2)重合期间检测第一电位，而在第三时间段(t3)与第四时间段(t4)重合期间检测第二电位。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在第一时间段(t1)与第二时间段(t2)重合期间将第一电位与第二电位进行比较，而在第三时间段(t3)与第四时间段(t4)重合期间将第二电位与第一电位进行比较。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，检测所述第一测试点(P1)在第一时间段(t1)与第二时间段(t2)重合期间是否无电位，并且检测所述第二测试点(P2)在第三时间段(t3)与第四时间段(t4)重合期间是否无电位。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在生成故障信号(F)的情况下操控所述开关以断开。
8.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在接收到阻断信号(N)的情况下操控所述开关以断开。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，将所述阻断信号(N)动态化并且紧接着将其整流。
10.用于切换在第一点(A)和第二点(B)之间的连接上的信号(S)的切换设备(1)，其特征在于，在所述第一点(A)和所述第二点(B)之间设置有具有第一开关(S1)和串联的第二开关(S2)的第一支路(Z1)，并且与第一支路(Z1)并联地设置有具有第三开关(S3)和串联的第四开关(S4)的第二支路(Z2)，设置有至少一个控制单元(2)，所述控制单元与开关相连接并且构造为用于借助控制信号(x1、x2、x3、x4)操控所述开关，设置有测试装置(3)，所述测试装置与所述至少一个控制单元(2)相连接并且构造为用于指示所述至少一个控制单元(2)：在测试序列(T)中将第一开关(S1)断开第一时间段(t1)并且之后重新闭合，将第二开关(S2)断开第二时间段(t2)并且之后重新闭合，将第三开关(S3)断开第三时间段(t3)并且之后重新闭合，并且将第四开关(S4)断开第四时间段(t4)并且之后重新闭合，其中，第一时间段(t1)、第二时间段(t2)、第三时间段(t3)和第四时间段(t4)的顺序是任意的，只要不论是第一时间段(t1)、还是第二时间段(t2)均不与第三时间段(t3)或者第四时间段(t4)重合，并且设置有至少一个检测单元(4)，所述检测单元构造为用于在相应的时间段期间检测所述开关的功能并且在至少一个开关功能故障的情况下生成故障信号(F)。
11.根据权利要求10所述的切换设备(1)，其特征在于，所述至少一个检测单元(4)与所述控制单元(2)相连接并且构造为用于在生成故障信号(F)的情况下指示所述控制单元(2)：操控开关以断开。
12.根据权利要求11所述的切换设备(1)，其特征在于，设置有至少一个阻断输入端(N_in)，所述阻断输入端构造为用于在存在阻断信号(N)的情况下操控开关以断开。
13.根据权利要求12所述的切换设备(1)，其特征在于，所述至少一个阻断输入端(N_in)与所述至少一个控制单元(2)相连接并且构造为用于在存在阻断信号(N)的情况下指示所述控制单元：操控开关以断开。
14.根据权利要求12所述的切换设备(1)，其特征在于，所述至少一个阻断输入端(N_in)经由整流电路(6)与所述控制单元(2)相连接，其中，所述整流电路(6)构造为将阻断信号(N)动态化并且将其整流。
15.根据权利要求10至14中任一项所述的切换设备的应用，其用于切断桥电路(HB)的驱动电路(Dr)的供应电压和/或用于切断长定子直线电机的或者旋转电机的输送给驱动电路(Dr)的PWM信号(PWMh,l)。
CN201811117647.7A 2017-09-22 2018-09-21 用于切换信号的方法和切换设备及其应用 Active CN109557462B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP17192613.2A EP3460593B1 (de) 2017-09-22 2017-09-22 Sichere schaltvorrichtung
EP17192613.2 2017-09-22

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109557462A CN109557462A (zh) 2019-04-02
CN109557462B true CN109557462B (zh) 2023-01-17

Family

ID=59968980

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811117647.7A Active CN109557462B (zh) 2017-09-22 2018-09-21 用于切换信号的方法和切换设备及其应用

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10476497B2 (zh)
EP (1) EP3460593B1 (zh)
CN (1) CN109557462B (zh)
CA (1) CA3018271A1 (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3767316B1 (en) * 2019-07-19 2022-03-30 Yazaki Corporation Switch failure detection device
US11205338B2 (en) 2019-12-19 2021-12-21 Micron Technology, Inc. Extracting the resistor-capacitor time constant of an electronic circuit line
US11074805B2 (en) * 2019-12-19 2021-07-27 Micron Technology, Inc. Resistor-capacitor sensor circuit
DE102020104110A1 (de) * 2020-02-17 2021-08-19 Leoni Bordnetz-Systeme Gmbh System und Verfahren zum Erkennen von nicht schaltenden Halbleiterschaltern

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0522492B1 (en) * 1991-07-10 1997-02-05 Koyo Seiko Co., Ltd. Electric power steering apparatus
US6700802B2 (en) * 2000-02-14 2004-03-02 Aura Systems, Inc. Bi-directional power supply circuit
US6636104B2 (en) * 2000-06-13 2003-10-21 Microsemi Corporation Multiple output charge pump
DE10307999B4 (de) 2003-02-25 2007-03-01 Siemens Ag Antriebssteuereinrichtung für einen selbstgeführten Stromrichter
CN100568009C (zh) * 2006-05-08 2009-12-09 中兴通讯股份有限公司 一种在线测试仪的继电器测试方法
CA2724136A1 (en) * 2009-12-23 2011-06-23 Franklin Fueling Systems, Inc. System and method for detecting a switching device malfunction
CN102565691A (zh) * 2011-12-14 2012-07-11 广州三晶电气有限公司 一种并网逆变器的继电器失效检测装置及方法
CN102540070B (zh) * 2012-02-08 2013-11-13 广东易事特电源股份有限公司 一种四个继电器控制和检测电路及其检测方法
JP6075024B2 (ja) 2012-11-19 2017-02-08 富士電機株式会社 マルチレベルインバータ
EP2972600B1 (de) * 2013-03-15 2017-03-15 Baumüller Nürnberg GmbH Sichere spannungsverbindung eines antriebswechselrichters
US9595821B2 (en) * 2014-09-19 2017-03-14 Infineon Technologies Austria Ag Failure detection for switch devices
CN106664043B (zh) * 2014-10-01 2019-08-20 株式会社日立产机系统 电力转换装置、电力转换方法以及电力转换系统
AT516568B1 (de) 2014-11-21 2017-03-15 Bernecker + Rainer Industrie-Elektronik Ges M B H Vorrichtung und ein Verfahren zur sicheren Ansteuerung eines Halbleiterschalters eines Wechselrichters
DE102015102236B4 (de) 2015-02-17 2024-05-29 Beckhoff Automation Gmbh Steuerungssystem für einen elektrischen Motor
EP3179625A1 (en) * 2015-12-07 2017-06-14 ABB Technology Oy A method and apparatus for testing safe torque off circuitry in electric drives
US10211621B2 (en) * 2016-03-31 2019-02-19 Texas Instruments Incorporated Fail-safe for shared pin
CN106872889B (zh) * 2017-03-20 2019-04-09 北京航天自动控制研究所 一种时序输出装置及装置的故障检测方法

Also Published As

Publication number Publication date
US10476497B2 (en) 2019-11-12
CA3018271A1 (en) 2019-03-22
EP3460593A1 (de) 2019-03-27
US20190097628A1 (en) 2019-03-28
CN109557462A (zh) 2019-04-02
EP3460593B1 (de) 2021-06-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109557462B (zh) 用于切换信号的方法和切换设备及其应用
RU2702288C2 (ru) Отказоустойчивая приводная система магнитного подшипника
CN107431450B (zh) 机器人系统
US8988034B2 (en) Drive system and method for operating such a drive system
JP4581892B2 (ja) ロボット制御装置
JP4508246B2 (ja) ロボットの電磁ブレーキ制御装置およびロボットの電磁ブレーキの異常判定方法
TWI540030B (zh) Dynamic multi-axis robot arm of the blocking means and the multi-axis robot arm
EP3399645A1 (en) Motor driving device and refrigeration cycle application device
JP6284739B2 (ja) 電気機械の安全機能制御
WO2012120567A1 (ja) 電力変換装置
CN105190452A (zh) 驱动逆变器的安全的电压连接
US11482951B2 (en) Brake driving control circuit and breakdown detection method thereof
EP2573933B1 (en) Redundant interface for a stepper motor
JP7124716B2 (ja) モータ駆動装置、および電動パワーステアリング装置
JP5444834B2 (ja) モータ駆動回路
US10516351B2 (en) Electrical drive for an industrial robot
JP4955363B2 (ja) インバータ装置
US7701738B2 (en) Supply unit for a driver circuit and method for operating same
JP6751169B2 (ja) バルブアクチュエータ
JP7281699B2 (ja) ブレーキ駆動制御回路とその故障検出方法
JP7364919B2 (ja) ブレーキ回路放電システム
US11670939B2 (en) Shutdown of automatic ignition controls upon valve relay failures
WO2022158052A1 (ja) ゲート駆動回路および電力変換装置
EP3496250B1 (en) Inverter, assembly and vehicle comprising such inverter, and method for operating an inverter
US20190312534A1 (en) Motor drive device

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant