CN109529963B - 自动化移液设备及其移液模块 - Google Patents

自动化移液设备及其移液模块 Download PDF

Info

Publication number
CN109529963B
CN109529963B CN201710907009.4A CN201710907009A CN109529963B CN 109529963 B CN109529963 B CN 109529963B CN 201710907009 A CN201710907009 A CN 201710907009A CN 109529963 B CN109529963 B CN 109529963B
Authority
CN
China
Prior art keywords
pipette
pipette tip
station
head
thermal expansion
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710907009.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109529963A (zh
Inventor
朱玉镕
宋振安
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wistron Corp
Original Assignee
Wistron Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wistron Corp filed Critical Wistron Corp
Publication of CN109529963A publication Critical patent/CN109529963A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109529963B publication Critical patent/CN109529963B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01L—CHEMICAL OR PHYSICAL LABORATORY APPARATUS FOR GENERAL USE
    • B01L3/00—Containers or dishes for laboratory use, e.g. laboratory glassware; Droppers
    • B01L3/02—Burettes; Pipettes
    • B01L3/021—Pipettes, i.e. with only one conduit for withdrawing and redistributing liquids
    • B01L3/0213—Accessories for glass pipettes; Gun-type pipettes, e.g. safety devices, pumps
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
    • G01N35/10—Devices for transferring samples or any liquids to, in, or from, the analysis apparatus, e.g. suction devices, injection devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01L—CHEMICAL OR PHYSICAL LABORATORY APPARATUS FOR GENERAL USE
    • B01L3/00—Containers or dishes for laboratory use, e.g. laboratory glassware; Droppers
    • B01L3/02—Burettes; Pipettes
    • B01L3/021—Pipettes, i.e. with only one conduit for withdrawing and redistributing liquids
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01L—CHEMICAL OR PHYSICAL LABORATORY APPARATUS FOR GENERAL USE
    • B01L3/00—Containers or dishes for laboratory use, e.g. laboratory glassware; Droppers
    • B01L3/02—Burettes; Pipettes
    • B01L3/0275—Interchangeable or disposable dispensing tips
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01L—CHEMICAL OR PHYSICAL LABORATORY APPARATUS FOR GENERAL USE
    • B01L3/00—Containers or dishes for laboratory use, e.g. laboratory glassware; Droppers
    • B01L3/02—Burettes; Pipettes
    • B01L3/0275—Interchangeable or disposable dispensing tips
    • B01L3/0279—Interchangeable or disposable dispensing tips co-operating with positive ejection means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01L—CHEMICAL OR PHYSICAL LABORATORY APPARATUS FOR GENERAL USE
    • B01L7/00—Heating or cooling apparatus; Heat insulating devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01L—CHEMICAL OR PHYSICAL LABORATORY APPARATUS FOR GENERAL USE
    • B01L9/00—Supporting devices; Holding devices
    • B01L9/54—Supports specially adapted for pipettes and burettes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N1/00—Sampling; Preparing specimens for investigation
    • G01N1/02—Devices for withdrawing samples
    • G01N1/10—Devices for withdrawing samples in the liquid or fluent state
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N27/00—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means
    • G01N27/26—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating electrochemical variables; by using electrolysis or electrophoresis
    • G01N27/416—Systems
    • G01N27/447—Systems using electrophoresis
    • G01N27/44704—Details; Accessories
    • G01N27/44743—Introducing samples
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01L—CHEMICAL OR PHYSICAL LABORATORY APPARATUS FOR GENERAL USE
    • B01L2200/00—Solutions for specific problems relating to chemical or physical laboratory apparatus
    • B01L2200/06—Fluid handling related problems
    • B01L2200/0689—Sealing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01L—CHEMICAL OR PHYSICAL LABORATORY APPARATUS FOR GENERAL USE
    • B01L2200/00—Solutions for specific problems relating to chemical or physical laboratory apparatus
    • B01L2200/14—Process control and prevention of errors
    • B01L2200/143—Quality control, feedback systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01L—CHEMICAL OR PHYSICAL LABORATORY APPARATUS FOR GENERAL USE
    • B01L2200/00—Solutions for specific problems relating to chemical or physical laboratory apparatus
    • B01L2200/14—Process control and prevention of errors
    • B01L2200/143—Quality control, feedback systems
    • B01L2200/146—Employing pressure sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01L—CHEMICAL OR PHYSICAL LABORATORY APPARATUS FOR GENERAL USE
    • B01L2200/00—Solutions for specific problems relating to chemical or physical laboratory apparatus
    • B01L2200/14—Process control and prevention of errors
    • B01L2200/143—Quality control, feedback systems
    • B01L2200/147—Employing temperature sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01L—CHEMICAL OR PHYSICAL LABORATORY APPARATUS FOR GENERAL USE
    • B01L2300/00—Additional constructional details
    • B01L2300/12—Specific details about materials
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01L—CHEMICAL OR PHYSICAL LABORATORY APPARATUS FOR GENERAL USE
    • B01L2300/00—Additional constructional details
    • B01L2300/18—Means for temperature control
    • B01L2300/1805—Conductive heating, heat from thermostatted solids is conducted to receptacles, e.g. heating plates, blocks
    • B01L2300/1827—Conductive heating, heat from thermostatted solids is conducted to receptacles, e.g. heating plates, blocks using resistive heater
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01L—CHEMICAL OR PHYSICAL LABORATORY APPARATUS FOR GENERAL USE
    • B01L2300/00—Additional constructional details
    • B01L2300/18—Means for temperature control
    • B01L2300/1888—Pipettes or dispensers with temperature control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01L—CHEMICAL OR PHYSICAL LABORATORY APPARATUS FOR GENERAL USE
    • B01L9/00—Supporting devices; Holding devices
    • B01L9/54—Supports specially adapted for pipettes and burettes
    • B01L9/543—Supports specially adapted for pipettes and burettes for disposable pipette tips, e.g. racks or cassettes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N1/00—Sampling; Preparing specimens for investigation
    • G01N1/02—Devices for withdrawing samples
    • G01N1/10—Devices for withdrawing samples in the liquid or fluent state
    • G01N2001/1062—Sampling under constant temperature, pressure, or the like
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
    • G01N2035/00346—Heating or cooling arrangements
    • G01N2035/00425—Heating or cooling means associated with pipettes or the like, e.g. for supplying sample/reagent at given temperature
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
    • G01N2035/00465—Separating and mixing arrangements
    • G01N2035/00524—Mixing by agitating sample carrier
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
    • G01N35/10—Devices for transferring samples or any liquids to, in, or from, the analysis apparatus, e.g. suction devices, injection devices
    • G01N2035/1027—General features of the devices
    • G01N2035/103—General features of the devices using disposable tips
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
    • G01N35/00584—Control arrangements for automatic analysers
    • G01N35/00594—Quality control, including calibration or testing of components of the analyser
    • G01N35/00613—Quality control

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
  • Clinical Laboratory Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Hydrology & Water Resources (AREA)
  • Electrochemistry (AREA)
  • Devices For Use In Laboratory Experiments (AREA)
  • Automatic Analysis And Handling Materials Therefor (AREA)

Abstract

一种自动化移液设备及其移液模块。该移液模块包括一移液器头以及一吸管尖；该移液器头具有一第一热膨胀系数；该吸管尖包括一连接部，其中该连接部适于套设至该移液器头，该连接部具有一第二热膨胀系数，其中该连接部的该第二热膨胀系数大于该移液器头的该第一热膨胀系数。本发明利用温度变化来使吸管尖膨胀或收缩而安装或移除于移液器头，可不使用沟槽或O型环与吸管尖达成密合，因此可以减少移液器头的耗损以及变质，可达成降低成本、减少维修时间以及高检验效率的需求。

Description

自动化移液设备及其移液模块
技术领域
本发明涉及一种自动化移液设备，且特别涉及一种可热涨冷缩的移液模块及应用该移液模块的自动化移液设备。
背景技术
随着生物科技的发展，越来越多的生物相关实验室或医院甚至法医检验等等，皆频繁地使用试剂与检体混合反应来进行实验或检查。因此，全自动化的移液机台或设备可以提供实验室人员方便且迅速的操作方法，在短时间内完成大量且干净的试验反应，促进检验的效率。
目前公知的移液器头，利用移液器头上的凸起结构或沟槽搭配O型环(O-ring)与现有市售的吸管尖(pipette tips)进行卡住结合。然而，由于各家厂商的设计与生产质量不稳定，造成现有市售的吸管尖的尺寸精度不一致，进而每批或每只吸管尖都存在些许公差。因此，移液器头的设计很难能达到适用于市面上所有的吸管尖，且因为公差而无法完全密合，导致移液器只能对应各厂商的机种采用专用的客制化吸管尖。此外，移液器头的沟槽搭配O型环结构，在使用一段时间后会因磨擦而变质，导致必须更换O型环并验证吸管尖与移液器头的密合度，进而造成修机的时间大幅拉长，导致成本的增加以及降低检验的效率。
因此，需要提供一种自动化移液设备及其移液模块来解决上述问题。
发明内容
本发明提供一种移液模块，其移液器头及吸管尖之间存在良好的密合效果。
本发明提供一种自动化移液设备，其移液器头及吸管尖之间存在良好的密合效果，且可以避免移液器头的耗损以及减少维修时间，具有降低成本以及增进检验效率的优势。
本发明提供一种自动化移液方法，其移液器头及吸管尖之间存在良好的密合效果，且可以避免移液器头的耗损以及减少维修时间，具有降低成本以及增进检验效率的优势。
本发明的移液模块，该移液模块包括一移液器头以及一吸管尖；该移液器头具有一第一热膨胀系数；该吸管尖包括一连接部，其中该连接部适于套设至该移液器头，该连接部具有一第二热膨胀系数，其中该连接部的该第二热膨胀系数大于该移液器头的该第一热膨胀系数。
在本发明的一实施例中，上述的吸管尖的材料包括聚甲基丙烯酸甲酯、聚丙烯或聚乙烯，且该移液器头的材料包括陶瓷或玻璃。
在本发明的一实施例中，上述的移液模块还包括一传感器，配置于移液器头。传感器为一温度传感器或一压力传感器。
本发明的自动化移液设备，该自动化移液设备包括：一吸管尖预冷站台、一吸管尖回收站台、一可移动式移液机构以及一吸管尖；该吸管尖预冷站台包括一冷却装置；该可移动式移液机构包括：一移液器头以及一移动机构；该移液器头具有一第一热膨胀系数；该移液器头设置于该移动机构上，该移动机构适于在该吸管尖预冷站台或该吸管尖回收站台之间移动；该吸管尖包括一连接部，其中该连接部适于套设至该移液器头，该连接部具有一第二热膨胀系数，其中该连接部的该第二热膨胀系数大于该移液器头的该第一热膨胀系数。
在本发明的一实施例中，上述的吸管尖预冷站台包括一托盘，托盘适于承载吸管尖。
在本发明的一实施例中，上述的吸管尖适于在吸管尖预冷站台与移液器头结合，连同移液器头一起移动至吸管尖回收站台并脱离移液器头。
在本发明的一实施例中，上述的吸管尖回收站台包括一上方预热站台以及一下方废料站台，且上方预热站台包括一加热模块。
在本发明的一实施例中，上述的上方预热站台还包括一红外线传感器。
在本发明的一实施例中，上述的吸管尖结构的材料包括聚甲基丙烯酸甲酯、聚丙烯或聚乙烯，且移液器头的材料包括陶瓷或玻璃。
在本发明的一实施例中，上述的可移动式移液机构还包括一传感器，配置于移液器头。传感器为一温度传感器或一压力传感器。
本发明的自动化移液方法，包括(A)将一移液器头套入一吸管尖的一连接部，其中移液器头，具有一第一热膨胀系数，连接部具有一第二热膨胀系数，且连接部的第二热膨胀系数大于移液器头的第一热膨胀系数；(B)对吸管尖的连接部进行降温，使得连接部的体积收缩，与移液器头密合；(C)移动移液器头以及以连接部密合于移液器头的吸管尖；以及(D)对吸管尖的连接部进行升温，使得连接部的体积膨胀，而脱离移液器头。
在本发明的一实施例中，在上述对吸管尖的连接部进行降温的步骤(B)中，降温幅度在25℃至57℃之间。
在本发明的一实施例中，在上述对吸管尖的连接部进行升温的步骤(D)中，升温幅度在25℃至57℃之间。
在本发明的一实施例中，上述的吸管尖的材料包括聚甲基丙烯酸甲酯、聚丙烯或聚乙烯，且移液器头的材料包括陶瓷或玻璃。
在本发明的一实施例中，在上述对吸管尖的连接部进行降温的步骤(B)之后，检测吸管尖的连接部在降温后的温度，或是检测移液器头受到降温后的连接部给予的压力。
在本发明的一实施例中，在上述对吸管尖的该接部进行升温的步骤(D)之后，检测吸管尖是否脱离移液器头。
基于上述，在本发明的移液模块与自动化移液设备中，由于吸管尖的连接部的第二热膨胀系数大于移液器头的第一热膨胀系数，使得套设至移液器头的连接部在相同的温差范围之内产生的形变，会相较于移液器头的形变来得大。如此一来，移液模块仅需通过调整温度的变化即可使吸管尖的连接部藉由降温的方式而收缩密合于移液器头，或使吸管尖的连接部藉由升温方式而膨胀脱落于移液器头，进而避免吸管尖因尺寸公差而无法达成密合。另外，因为是利用温度变化来使吸管尖膨胀或收缩，吸管尖在安装或移除于移液器头的过程中，不会对移液器头造成磨擦及变质，可以避免移液器头的耗损及维修后的验证时间，进而大幅缩短修机的时间，因此可以达成低成本以及高检验效率的需求。
为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附附图作详细说明如下。
附图说明
图1绘示为本发明的一实施例的一种自动化移液设备的俯视图。
图2绘示为本发明的一实施例的一种移液模块的剖面示意图。
图3绘示为图1的自动化移液设备的吸管尖预冷站台的俯视放大图。
图4绘示为图1的自动化移液设备的吸管尖回收站台的剖面示意图。
图5绘示为本发明的另一实施例的移液模块的吸管尖的剖面示意图。
图6A绘示为本发明的另一实施例的移液模块的移液器头的剖面示意图。
图6B绘示为本发明的另一实施例的移液模块的移液器头的剖面示意图。
图6C绘示为本发明的另一实施例的移液模块的移液器头的剖面示意图。
主要组件符号说明：
1 自动化移液设备
10 移液模块
30 吸管尖预冷站台
40 试剂吸取站台
50 振荡反应站台
60 吸管尖回收站台
100、100a、100b、100c 吸管尖
120、120a、120b、120c 连接部
200、200a、200b、200c 移液器头
210 基部
220、220a、220b、220c 凸部
230、230a 微结构
240 传感器
300 托盘
310 承载平面
312 孔洞
320 冷却装置
400 凹槽
500 反应试管
620 上方预热站台
622 加热模块
623 连接侧壁
624 红外线传感器
640 下方废料站台
CT1 第一热膨胀系数
CT2 第二热膨胀系数
MA 移动机构
XY 轨道
具体实施方式
图1绘示为本发明的一实施例的一种自动化移液设备的俯视图。图2绘示为本发明的一实施例的一种移液模块的剖面示意图。图3绘示为图1的自动化移液设备的吸管尖预冷站台的俯视放大图。图4绘示为图1的自动化移液设备的吸管尖回收站台的剖面示意图。请先参考图1，本实施例的自动化移液设备1包括一吸管尖预冷站台30、一试剂吸取站台40、一振荡反应站台50、一吸管尖回收站台60、一可移动式移液机构以及一吸管尖100。需注意的是，图1所绘示的自动化移液设备，仅示意地简单绘示各元件的相对位置，而仅供参考，其实际的数量以及尺寸比例不会与图1所示相近。同样地图2所绘示的移液模块的侧视图以及剖面示意图，仅示意地简单绘示并放大各元件，其实际的尺寸比例不会与图2所示相近。
详细来说，本实施例的自动化移液设备1的可移动式移液机构包括一移液器头200(未绘示)以及移动机构MA。移液器头200设置于移动机构MA上，且移动机构MA适于通过一轨道XY在吸管尖预冷站台30、试剂吸取站台40、振荡反应站台50或吸管尖回收站台60之间移动。换句话说，移动机构MA可以为全自动化机台中的一种自动化机械手臂，能够将移液器头200依照使用者的操作或预先输入程序在不同站台之间来回移动。此外，本发明并不特别限定移动机构MA在不同站台之间移动移液器头200的顺序以及次数，可视需求而进行调整。
接着，请一并参考图1以及图2。请先参考图2，本实施例的自动化移液设备1(未绘示)的吸管尖100包括一连接部120，其中连接部120适于套设至移液器头200。换句话说，本实施例的移液器头200包括一基部210以及一凸部220，凸部220可与吸管尖100的连接部120密合，而结合成一种移液模块10。具体而言，移液器头200具有一第一热膨胀系数CT1，且吸管尖100的连接部120具有一第二热膨胀系数CT2，其中连接部120的第二热膨胀系数CT2大于移液器头200的第一热膨胀系数CT1。需注意的是，本发明并不特别限定吸管尖100仅在连接部120处的热膨胀系数大于移液器头200的第一热膨胀系数CT1，在其他实施例中，吸管尖100非位于连接部120的部分的热膨胀系数也可以大于移液器头200的第一热膨胀系数CT1，只要吸管尖的热膨胀系数大于移液器头的热膨胀系数且具有一差值即可。
详细地说，相同的物质在不同温度下会产生不同的尺寸大小，上述现象称为热涨冷缩现象。决定物质热膨胀或缩小的关键在于热膨胀系数(coefficient of thermalexpansion；CTE)，其中就热膨胀系数大的材质相较于热膨胀系数小的材质而言，热膨胀系数大的材质的热胀冷缩现象较热膨胀系数小的材质来的明显。因此，相较于热膨系数小的物质在相同的温差之下，热膨胀系数大的物质具有较大的尺寸形变量。具体而言，在相同的温差范围之下，热膨胀系数相对较大的吸管尖100的形变会大于热膨胀系数相对较小的移液器头200的形变。因此，吸管尖100可以通过温差造成的形变调整其尺寸以减少制造时所产生公差的影响，其进而可套设至移液器头200进行密合，或自移液器头200上松脱。
一般来说，吸管尖在制造时所产生的尺寸公差约为0mm至0.01mm，而公知设置于移液器头上的O型环的尺寸公差约为0mm至0.05mm。详细而言，吸管尖与移液器头在受热时，其尺寸差异改变的幅度若没有大于两者之间的尺寸公差，则吸管尖与移液器头仍无法有效地密合或结合。更具体而言，第一实施例中，移液器头200的第一热膨胀系数CT1与连接部的第二热膨胀系数CT2的差值为1.12x10-4k-1(CT1例如是玻璃其热膨胀系数为8.5x10-6k-1、CT2是聚丙烯其热膨胀系数是1.21x10-4k-1)。本发明实施例的热膨胀系数的差值，使吸管尖100与移液器头200的尺寸差异可以通过简单的升温或降温手段，达到0.05mm的范围。因此本发明的第一热膨胀系数CT1与第二热膨胀系数CT2的热膨胀系数差值范围，可以使移液模块10不论是否通过公知的沟槽或O型环结构，均能有效地通过热涨冷缩使移液器头200与吸管尖100达到优良的密合效果。
表1
材料 热膨胀系数(k<sup>-1</sup>) 温差(℃)<sup>a</sup> 尺寸差异(mm)
PMMA 88x10<sup>-6</sup> 56.81 0.05
PP 121x10<sup>-6</sup> 41.32 0.05
PE 200x10<sup>-6</sup> 25 0.05
a室温为25℃。
在本实施例中，移液模块10的吸管尖100的材料包括聚甲基丙烯酸甲酯(PMMA)、聚丙烯(PP)或聚乙烯(PE)，且移液器头200的材料包括陶瓷或玻璃，而上述材料仅为说明举例，实际应用上材料不以上述材料为限制。由表1可知，聚甲基丙烯酸甲酯的热膨胀系数为88x10-6k-1、聚丙烯的热膨胀系数为121x10-6k-1而聚乙烯的热膨胀系数为200x10-6k-1。其中，当聚甲基丙烯酸甲酯的温差达到56.81℃时，其尺寸差异可达到0.05mm，当聚丙烯的温差达到41.32℃时，其尺寸差异可达到0.05mm，而当聚乙烯的温差达到25℃时，其尺寸差异可达到0.05mm。基于此，以聚甲基丙烯酸甲酯以及陶瓷(其热膨胀系数为8x10-6k-1)进行说明举例，当热膨胀系数相对较大的聚甲基丙烯酸甲酯材质的吸管尖100的连接部120，套设至热膨胀系数相对较小的陶瓷材质的移液器头200的凸部220上时，藉由一降温手段而使得连接部120可以通过温差而产生体积的收缩形变，减少连接部的外形尺寸，进而与移液器头200密合。另一方面，连接部120还可以通过一加温手段的温差而产生体积的膨胀形变，增加外形尺寸，进而自移液器头200松脱。因此可以减少移液器头200的磨损以及变质，延长使用寿命并减少维修次数以及修机时间。更进一步而言，本实施例的吸管尖100形变的尺寸差异可以超过尺寸公差的0.01mm至0.05mm的范围，因此可以不受制造时产生的公差影响，进而有效地密合或结合。
请继续参阅图2，本实施例的吸管尖100的连接部120套设于移液器头200的凸部220上与凸部220重叠，因此连接部120的形状对应凸部220的形状设置。详细地说，请参阅图2，凸部220以正交的方式设置于基部210上。套设于凸部220的连接部120的形状实质上对应凸部220的形状，也与基部210正交。换句话说，本实施例的连接部120任一部分的直径是一致的，且凸部220任一部分的直径也是一致的。然而，本发明并不以此为限。
再者，在一较佳实施例中，连接部120占吸管尖100的长度比例在0.05至0.15之间。连接部120的长度比例可定义吸管尖100套设于移液器头200的凸部220的范围。当连接部120占吸管尖100的长度比例小于0.05时，吸管尖100与移液器头200的密合度会不佳。当连接部120占吸管尖100的长度比例大于0.15时，试剂可能容易接触移液器头200，且还可能使吸管尖100在热膨胀时不易自移液器头200松脱。
此外，本实施例的吸管尖100的外形可与公知的吸管尖的外形类似。详细而言，吸管尖100在往远离连接部120的一端的方向上，可有一结构具有逐渐递减至一预定尺寸的直径。换句话说，吸管尖100在远离连接部120的一端上可具有一逐渐缩小至一预定尺寸后不再缩小的结构，形成一尖头。
请再继续参阅图2，本实施例的移液器头200的外形可与公知的移液器头类似。详细而言，凸部220的直径小于基部210的直径，换句话说，凸部220在俯视上的面积小于基部210在俯视上的面积。此外，本实施例的移液模块10还包括一传感器240，且传感器240配置于移液器头200上。图2仅示意地绘示传感器240位于基部210上，然而本发明并不以此为限。在其他未绘示的实施例中，传感器240也可位于凸部220中，只要传感器240位于移液器头200上可以检测吸管尖100与移液器头200的密合度即可。
详细而言，传感器240为一温度传感器或一压力传感器，其可检测吸管尖100是否与移液器头200接合。当传感器240为温度传感器时，由于吸管尖100的第二热膨胀系数CT2大于移液器头200的第一热膨胀系数CT1，因此当吸管尖100的温度达到一预定的温度时，传感器240可用以判断吸管尖100已与移液器头200完成密合或自移液器头200松脱。同样地，当传感器240为压力传感器时，传感器240可通过压力来判断吸管尖100是否与移液器头200密合或自移液器头200松脱。
接着，请同时参阅图1及图3，本实施例的吸管尖预冷站台30包括一托盘300以及一冷却装置320。托盘300可为公知用以承载吸管尖的托盘，托盘300包括一承载平面310以及一个或多个孔洞312。各孔洞312设置于承载平面310上，且多个孔洞312以多个行列的方式排列于承载平面310上。各孔洞312适于承载各吸管尖100与移液器头200结合。需说明的是，图3仅示意地绘示二个托盘300，然而本发明并不以此为限。吸管尖预冷站台30在其他未绘示的实施例中可包括一个托盘300或多于二个托盘300。
请继续参阅图3，本实施例的冷却装置320设置于吸管尖预冷站台30中。冷却装置320可例如为水冷装置，可迅速地降低吸管尖预冷站台30中的托盘310以及吸管尖100的温度，使吸管尖预冷站台30与自动化移液设备1的试剂吸取站台40、振荡反应站台50以及吸管尖回收站台60之间产生一温差范围。上述的温差范围可以使吸管尖100因冷却收缩而密合于移液器头200(未绘示)上。具体而言，在本实施例中的吸管尖预冷站台30与试剂吸取站台40或振荡反应站台50的温差范围约在25℃至57℃之间。
更具体而言，请同时参考图1及图3，吸管尖100适于在吸管尖预冷站台30中与移液器头200结合。吸管尖100在结合后，可以连同移液器头200形成移液模块10(未绘示)，其通过可移动式移液机构的移动机构MA，一起移动至试剂吸取站台40、振荡反应站台50，且在吸管尖回收站台60脱离移液器头200。需说明的是，图3仅示意地简单绘示并放大吸管尖预冷站台30内的托盘300、吸管尖100以及冷冻模块320，而仅供参考，其实际的数量以及尺寸比例及位置关系不会与图3所示相近。
请再次参阅图1，本实施例的试剂吸取站台40包括一凹槽400(未绘示)。具体而言，凹槽400可为一个或多个，且多个凹槽400以多个行列的方式排列于试剂吸取站台40中。各凹槽400适于承载试剂(未绘示)，试剂可为反应用的化合物或水等溶液。本实施例的可移动式移液机构连同吸管尖100一起移动至试剂吸取站台40后吸取试剂，藉此进行移动试剂的功能。
请继续参阅图1，本实施例的振荡反应站台50包括一反应试管500(未绘示)。具体而言，反应试管500可为一个或多个，且反应试管500以多个行列的方式排列于振荡反应站台50中。具体而言，反应试管500、凹槽400以及孔洞312可以彼此对应地设置，形成多行排列的阵列，然而本发明并不以此为限制。各反应试管500适于承载待检测的检体或待反应的化合物(未绘示)。可移动式移液机构连同吸管尖100移动至振荡反应站台50后，将在试剂吸取站台40中吸取的试剂(未绘示)排出至反应试管500中进行反应。进一步地说，振荡反应站台50可还包括一振荡装置(未绘示)，振荡装置可为一马达摇动器(shaker)或音波震动器(sonicator)，适于在试剂与检体反应时提供一物理的震动，提升混合的均匀性以及反应的效率。然而本发明并不以此为限制，振荡反应站台50也可以不包括振荡装置，只要试剂与检体可以均匀混合反应即可。
接着，请一并参阅图1以及图4，本实施例的吸管尖回收站台60包括一上方预热站台以及一下方废料站台640。上方预热站台620包括一加热模块622。具体而言，上方预热区站台620位于下方废料站台640的上方，且上方预热站台620的俯视面积小于下方废料站台640，亦即，上方预热站台620位于下方废料站台640的范围内。此外，本实施例的下方废料站台640的周围与吸管尖回收站台60的周围切齐(见于图1以及图4中)，实质上具有相同的面积。然而本发明并不以此为限制，下方废料站台640的面积也可以小于吸管尖回收站台60的面积，且上方预热站台620的面积也可以等于下方废料站台640的面积(未见于图1以及图4中)，只要吸管尖100可通过上方预热站台620的加热手段而自动脱落进入下方废料站台640即可。
详细而言，加热模块622配置于上方预热站台620之中。加热模块622可例如为电热管、电热片或加热管等发热元件，可迅速地提升吸管尖回收站台60中的上方预热站台620以及吸管尖100的温度，使吸管尖回收站台60与自动化移液设备1的试剂吸取站台40以及振荡反应站台50之间产生温差范围。上述的温差范围可以使吸管尖100因热膨胀而自移液器头200上松脱。具体而言，在本实施例中的吸管尖回收站台60与试剂吸取站台40或振荡反应站台50的温差范围约在25℃至57℃之间。接着，吸管尖100在松脱后会落入位于上方预热站台620下方的下方废料站台640，而完成回收。
此外，本实施例的上方预热站台620还包括一红外线传感器624。红外线传感器624通过一连接侧壁623与上方预热站台620连接，且位于上方预热站台620与下方废料站台640之间。红外线传感器624可检测吸管尖100是否与移液器头200脱离。红外线传感器624的原理类似公知的动态传感器，当吸管尖100脱离移液器头200时，其自上方预热站台620掉落进入下方废料站台640时，会通过红外线传感器624的检测范围，而触动红外线传感器624的动态检测。藉此，红外线传感器624可用以判断吸管尖100已与移液器头200完成脱离，而完成一次的检测。接着，自动化移液设备1可继续将可移动式移液机构移动至吸管尖预冷站台30进行下一次的吸管尖100与移液器头200的结合。需说明的是，图4仅示意地简单绘示并放大吸管尖回收站台60内的上方预热站台620以及下方废料站台640、吸管尖100、加热模块622以及红外线传感器624，而仅供参考，其实际的数量以及尺寸比例及位置关系不会与图4所示相近。
由于本实施例的吸管尖预冷站台30与试剂吸取站台40或振荡反应站台50之间具有温差范围，在本案列举之实施例中，吸管尖预冷站台30与试剂吸取站台40或振荡反应站台50的温差范围在25℃至57℃之间，但不以此为限，因此吸管尖100可以在吸管尖预冷站台30中与移液器头200结合，且通过热涨冷缩现象达到密合。同样地，吸管尖回收站台60与试剂吸取站台40或振荡反应站台50具有温差范围，在本案列举的实施例中的温差范围在25℃至57℃之间，因此吸管尖100可以在吸管尖回收站台60中自移液器头200松脱，且通过热涨冷缩现象自行脱落并完成回收。如此一来，移液模块10的移液器头200不论是否使用沟槽或O型环等结构，均可与吸管尖100进行卡合，亦不会使接合的结构耗损或变质，即可达成吸管尖100与移液器头200密合或松脱的效果。换言之，本实施例的自动化移液设备可达成缩短修机时间、降低成本以及高检验效率的需求。
值得一提的是，本发明并不限定吸管尖100为一次性的耗材，其在下方废料站台640回收后可依实验性质及目的而进行弃置处理或回收使用。换句话说，吸管尖100亦可为多次使用的器材，在使用后回收，经清洗后重复使用。
在此必须说明的是，下述实施例沿用前述实施例的元件标号与部分内容，其中采用相同的标号来表示相同或近似的元件，并且省略了相同技术内容的说明。关于省略部分的说明可参考前述实施例，下述实施例不再重复赘述。
图5绘示为本发明的另一实施例的移液模块的吸管尖的剖面示意图。图6A绘示为本发明的另一实施例的移液模块的移液器头的剖面示意图。请同时参考图2、图5与图6A，本实施例的吸管尖100a以及移液器头200a与图2中的吸管尖100以及移液器头200相似，惟二者主要差异之处在于：本实施例的吸管尖100a的连接部120a的形状对应移液器头200a的凸部220a的形状设置，其与基部210具有一倾斜角度。换句话说，凸部220a与基部210并非正交，其在自邻近基部210往远离基部210的方向上具有逐渐递减的直径，而具有一倾斜的表面。倾斜的表面相较于非倾斜的表面有更多的表面积，当连接部120a与凸部220a结合时(未绘示)，两者的表面可有更多的接触面积而得到更多的摩擦力，且当连接部120a藉由一降温手段进行形变时，可具有更多的收缩面积，因此更利于吸管尖100a与移液器头200a进行密合。另一方面，连接部120a也可以藉由一加温手段进行形变，可具有更多的膨胀面积，利于吸管尖100a自移液器头200a松脱。
图6B绘示为本发明的另一实施例的移液模块的移液器头的剖面示意图。请同时参考图2与图6B，本实施例的移液器头200b与图2中的移液器头200相似，惟二者主要差异之处在于：本实施例的移液器头200b的凸部220b的表面具有多个微结构230，其中多个微结构230设置于凸部220b的表面上形成凹凸不平的表面。且于其他未绘示的实施例中，吸管尖100b的连接部120b的内表面还可对应移液器头200b的凸部220b的外表面及多个微结构230设置。藉由微结构230，凸部220b的表面积可以提升，亦可增加其表面的粗糙度，使凸部220b与吸管尖100b结合时(未绘示)，可提升摩擦力。且对应凸部220b外表面及微结构230设置的连接部120b，更利于吸管尖100b与移液器头200b进行密合，避免松脱。
图6C绘示为本发明的另一实施例的移液模块的移液器头的剖面示意图。请同时参考图5、图6A与图6C，本实施例的移液器头200c与图6A中的移液器头200a相似，惟二者主要差异之处在于，本实施例的移液器头200c的凸部220c的表面具有多个微结构230a，其中多个微结构230a设置于凸部220c的表面上形成凹凸不平的表面。且在其他未绘示的实施例中，吸管尖100c的连接部120c的形状及内表面还可对应移液器头200c的凸部220c的形状与外表面及多个微结构230a设置。藉由微结构230a，凸部220c相较于图6A中的凸部220a，可更进一步地提升其斜面的表面积，并增加其表面的粗糙度，使凸部220c与图5的吸管尖100c结合时(未绘示)，可提升摩擦力。且对应凸部220c形状与外表面及微结构230设置的连接部120c，更利于吸管尖100c与移液器头200c进行密合，避免松脱。
值得一提的是，本发明并不限定微结构230或230a的结构形态，只要微结构230或230a与凸部220b或220c的表面可定义出一凹凸不平的表面，皆属于本发明所欲保护的范围。基于上述的设计原理，微结构230或230a的剖面示意形状除了圆弧形之外，在其他未绘示的实施例中，亦可为多边形或其他不规则形。
综上所述，本发明的自动化移液装置具有吸管尖套设至移液器头而组合成的移液模块，其中移液器头具有第一热膨胀系数，而吸管尖的连接部具有第二热膨胀系数，且第二热膨胀系数大于第一热膨胀系数，使连接部藉由降温手段或加热手段而产生的形变尺寸可以大于移液器头的形变尺寸，而得到尺寸变化量介于0.01mm至0.05mm之间的范围。如此一来，移液模块可以通过热涨冷缩的现象，不论是否使用沟槽或O型环的结构，均可使吸管尖通过冷收缩产生的尺寸变化量而与移液器头密合，或使吸管尖通过热膨胀产生的尺寸变化量而自移液器头松脱。另一方面，由于本发明的自动化移液装置的移液器头可不使用沟槽或O型环与吸管尖达成密合，因此可以减少移液器头的耗损以及变质，可达成降低成本、减少维修时间以及高检验效率的需求。
虽然本发明已以实施例公开如上，然而其并非用以限定本发明，任何所属技术领域中普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，应当可作些许的更动与润饰，故本发明的保护范围应当视所附的权利要求书所界定者为准。

Claims (10)

1.一种移液模块，该移液模块包括：
一移液器头，该移液器头具有一第一热膨胀系数；以及
一吸管尖，该吸管尖包括一连接部，其中该连接部适于套设至该移液器头，该连接部具有一第二热膨胀系数，
其中该连接部的该第二热膨胀系数大于该移液器头的该第一热膨胀系数。
2.如权利要求1所述的移液模块，其中该吸管尖的材料包括聚甲基丙烯酸甲酯、聚丙烯或聚乙烯，且该移液器头的材料包括陶瓷或玻璃。
3.如权利要求1所述的移液模块，还包括：
一传感器，该传感器配置于该移液器头，该传感器为一温度传感器或一压力传感器。
4.一种自动化移液设备，该自动化移液设备包括：
一吸管尖预冷站台，该吸管尖预冷站台包括一冷却装置；
一吸管尖回收站台；
一可移动式移液机构，该可移动式移液机构包括：
一移液器头，该移液器头具有一第一热膨胀系数；以及
一移动机构，该移液器头设置于该移动机构上，该移动机构适于在该吸管尖预冷站台或该吸管尖回收站台之间移动；以及
一吸管尖，该吸管尖包括一连接部，其中该连接部适于套设至该移液器头，该连接部具有一第二热膨胀系数，其中该连接部的该第二热膨胀系数大于该移液器头的该第一热膨胀系数。
5.如权利要求4所述的自动化移液设备，其中该吸管尖预冷站台包括一托盘，该托盘适于承载该吸管尖。
6.如权利要求4所述的自动化移液设备，其中
该吸管尖适于在该吸管尖预冷站台与该移液器头结合，连同该移液器头一起移动至该吸管尖回收站台并脱离该移液器头。
7.如权利要求4所述的自动化移液设备，其中该吸管尖回收站台包括一上方预热站台以及一下方废料站台，且该上方预热站台包括一加热模块。
8.如权利要求7所述的自动化移液设备，其中该上方预热站台还包括一红外线传感器。
9.如权利要求4所述的自动化移液设备，其中该吸管尖的材料包括聚甲基丙烯酸甲酯、聚丙烯或聚乙烯，且该移液器头的材料包括陶瓷或玻璃。
10.如权利要求4所述的自动化移液设备，其中该可移动式移液机构还包括：
一传感器，该传感器配置于该移液器头，该传感器为一温度传感器或一压力传感器。
CN201710907009.4A 2017-09-21 2017-09-29 自动化移液设备及其移液模块 Active CN109529963B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW106132405A TWI657834B (zh) 2017-09-21 2017-09-21 自動化移液設備及其移液模組
TW106132405 2017-09-21

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109529963A CN109529963A (zh) 2019-03-29
CN109529963B true CN109529963B (zh) 2021-03-16

Family

ID=65719609

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710907009.4A Active CN109529963B (zh) 2017-09-21 2017-09-29 自动化移液设备及其移液模块

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10710066B2 (zh)
CN (1) CN109529963B (zh)
TW (1) TWI657834B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111487402A (zh) * 2020-04-27 2020-08-04 巴迪泰（广西）生物科技有限公司 半自动免疫荧光分析仪
CN113249196A (zh) * 2021-05-06 2021-08-13 北京谊安和景生物科技有限公司 一种热涨冷缩型一体式反应管

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3883044A (en) * 1973-03-30 1975-05-13 Buchler Instr Division Nuclear Micropipetter, especially for the discharge of a sample and a diluent
CN201516347U (zh) * 2009-08-14 2010-06-30 上海交通大学医学院附属第九人民医院 一种微量上样移液枪头
CN102781587A (zh) * 2010-03-01 2012-11-14 诺维信公司 粘压测定
CN103722228A (zh) * 2013-12-09 2014-04-16 许文焕 一种数控铣床铣刀刀柄及铣刀的安装方法
CN203602668U (zh) * 2013-09-09 2014-05-21 内蒙古科技大学 一种实验用热处理装置
CN207287477U (zh) * 2017-09-19 2018-05-01 瑞基海洋生物科技股份有限公司 吸取管的结构

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1054250B1 (en) * 1999-01-25 2002-09-04 Hamamatsu Photonics K.K. Pipette adaptor, pipette for absorbance measurement, method and apparatus for absorbance measurement
AU2001273234A1 (en) * 2000-07-05 2002-01-14 Islet Technology, Inc. Method and system for consistent and effective encapsulation of biological material
US7335337B1 (en) * 2001-09-11 2008-02-26 Smith James C Ergonomic pipette tip and adapters
US20080085329A1 (en) * 2003-10-22 2008-04-10 Fred Hutchinson Cancer Research Center, Inc. Methods, Compositions and Devices for Inducing Stasis in Cells, Tissues, Organs, and Organisms
JP4511983B2 (ja) * 2005-04-04 2010-07-28 独立行政法人理化学研究所 複数試料自動処理システム及び複数試料自動処理方法
DE102007019186B4 (de) * 2007-04-20 2011-11-17 Qiagen Instruments Ag Pipettiergerät und Verfahren für dem Betrieb des Pipettiergerätes
US20110107855A1 (en) * 2008-03-28 2011-05-12 Pelican Group Holdings, Inc. Sample preparation devices and methods for processing analytes
EP2746777A3 (en) * 2010-07-23 2014-08-27 Beckman Coulter, Inc. System or method of including analytical units
WO2012111684A1 (ja) * 2011-02-15 2012-08-23 国立大学法人佐賀大学 自動細胞ハンドリングロボットにおける泡沫除去デバイス

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3883044A (en) * 1973-03-30 1975-05-13 Buchler Instr Division Nuclear Micropipetter, especially for the discharge of a sample and a diluent
CN201516347U (zh) * 2009-08-14 2010-06-30 上海交通大学医学院附属第九人民医院 一种微量上样移液枪头
CN102781587A (zh) * 2010-03-01 2012-11-14 诺维信公司 粘压测定
CN203602668U (zh) * 2013-09-09 2014-05-21 内蒙古科技大学 一种实验用热处理装置
CN103722228A (zh) * 2013-12-09 2014-04-16 许文焕 一种数控铣床铣刀刀柄及铣刀的安装方法
CN207287477U (zh) * 2017-09-19 2018-05-01 瑞基海洋生物科技股份有限公司 吸取管的结构

Also Published As

Publication number Publication date
CN109529963A (zh) 2019-03-29
TW201914625A (zh) 2019-04-16
TWI657834B (zh) 2019-05-01
US10710066B2 (en) 2020-07-14
US20190083968A1 (en) 2019-03-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109529963B (zh) 自动化移液设备及其移液模块
US5879040A (en) Workpiece attracting device
JP3733328B2 (ja) 基板を液体サンプルで充填するためのシステムおよび方法
JP5844847B2 (ja) キャリア基板分離システム及び分離方法
CN101900740A (zh) 用于分配流体的系统和方法
JP2007101347A (ja) 構造体の加圧支持機構
US20090158589A1 (en) Slide valve apparatus and method of manufacturing slide valve apparatus
US20160144368A1 (en) Plate, method for manufacturing plate, method for observing biochip, and method for screening
US20140073042A1 (en) Fluidic device, chemical reaction system, and nucleic-acid analyzing system
US9238322B2 (en) Microchip, molding die for microchip, and manufacturing apparatus for manufacturing microchip
CA3187657A1 (en) Thermal adapter for automated thermal cycling
CN106415266A (zh) 塑料微芯片
KR101421823B1 (ko) 작업물 보유 지지체, 작업물 설치 장치 및 작업물 설치 방법
EP3233281B1 (en) Biochip storage well and method for sealing it
KR102375818B1 (ko) 검체 분석 장치 및 방법
US20170043345A1 (en) Device for preparing a substrate for processing samples
JP4377711B2 (ja) 光学素子の搬送装置
Horák et al. The Study of Mechanics of Deformation Behaviour of Service Robots Gripping Systems
Anthony et al. A research factory for polymer microdevices: muFac
CN111505328A (zh) 用于医学检验的液体处理传递装置及其方法
Reyda Development of adhesive bonding and functional testing systems for in-process inspection of hot embossed microfluidic devices
JP2018191608A (ja) 核酸増幅装置及び核酸増幅方法
JP2008057790A (ja) スライドバルブ装置
FR3101008B1 (fr) Procédé de fabrication d’un élément pour pièce de carrosserie
JP2008175397A (ja) スライドバルブ装置の製造方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant