CN109529231B - 一种自走式智能灭火小车 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自走式智能灭火小车，包括底盘，所述底盘的上表面安装有PLC控制器、通讯器和蓄电池，所述底盘下表面左右侧的轴座内相对设有转轴，所述转轴的两端均设有车轮，所述底盘的下表面右端设有伺服电机，所述伺服电机的输出轴与转轴固定相连，所述底盘的左端上表面固定有竖直方向的立轴，所述立轴的上端铰接有安装架，所述立轴的上端侧面铰接有第二电动伸缩杆，本自走式智能灭火小车，结构简单，设计成小车形式，可进行自主行进，不需消防员进入火灾高危区，提高消防灭火的安全性，可负载灭火剂瓶和驱动气瓶，能够及时的对火灾进行灭火处理，控制简单，灵活度高，提高了灭火和救援的效率。

Description

一种自走式智能灭火小车
技术领域
本发明涉及灭火技术领域，具体为一种自走式智能灭火小车。
背景技术
现代社会消防安全一直是我们生活的重中之重，每年因火灾造成的损失非常惨重，而且由于火场的危险性，对消防员的人身保护也越来越得到人们的重视，近年来随着电子科技及IT技术的飞速发展，有很多新型的智能灭火机械被应用于消防现场，其中具有初步自行工作能力的灭火机器人已经得到很大的发展，现有的消防机器人，特别是一些设计成小车的消防机器人，主要存在着控制复杂、灵活性不强的缺点，应用中工作效率低，影响灭火和救援。
发明内容
本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种自走式智能灭火小车，结构简单，方便行进和避障，能够自动进行灭火，控制方便，效率高，提高了安全性，保证了工作效率，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自走式智能灭火小车，包括底盘，所述底盘的上表面安装有PLC控制器、通讯器和蓄电池，所述底盘下表面左右侧的轴座内相对设有转轴，所述转轴的两端均设有车轮，所述底盘的下表面右端设有伺服电机，所述伺服电机的输出轴与转轴固定相连，所述底盘的左端上表面固定有竖直方向的立轴，所述立轴的上端铰接有安装架，所述立轴的上端侧面铰接有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的上端伸缩臂与安装架的下表面铰接，所述安装架的上表面设有喷头，所述底盘的上表面右侧固定有胶垫，所述胶垫的上表面固定有隔离板，所述隔离板的上表面设有灭火剂瓶和驱动气瓶，所述灭火剂瓶的右侧端口通过并联管相连，所述驱动气瓶的出口设有与并联管相连的气管，所述气管的中部设有第一电磁阀和单向阀，所述灭火剂瓶的左端口设有连接管，所述连接管的接口上设有与喷头相连的灭火管，所述灭火管的中部设有第二电磁阀，所述隔离板的上侧设有防护罩，所述防护罩的上表面设有监视器，所述PLC控制器的输入端与蓄电池的输出端电连接，所述PLC控制器的输出端分别与伺服电机、第一电磁阀、第二电动伸缩杆和第二电磁阀的输入端电连接，所述PLC控制器与通讯器双向电连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述底盘包括后板和前板，且后板和前板的接触部分为弧形。
作为本发明的一种优选技术方案，所述后板的上表面左端铰接有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的左端伸缩臂与前板铰接，所述第一电动伸缩杆的输入端与PLC控制器的输出端电连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述后板的上表面中部固定有水平方向的固定板，所述立轴的中部穿过固定板左端的轴孔，所述固定板上侧的立轴下端固定有固定环。
作为本发明的一种优选技术方案，所述监视器包括防护罩，所述防护罩的内腔底面固定有步进电机，所述步进电机的输入端与PLC控制器的输出端电连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述步进电机的输出轴上端固定有摄像头，所述摄像头的输入端与PLC控制器的输出端电连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述底盘的左端和前后侧均设有距离传感器，所述距离传感器的输出端与PLC控制器的输入端电连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述底盘的左端设有前挡，所述前挡的左侧面为曲面。
作为本发明的一种优选技术方案，所述安装架的上端设有卡座，所述卡座上设有火焰探测器，所述火焰探测器的输出端与PLC控制器的输入端电连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述防护罩的上表面设有温度传感器和烟雾传感器，所述温度传感器和烟雾传感器的输出端与PLC控制器的输入端电连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1)本自走式智能灭火小车，结构简单，设计成小车形式，可进行自主行进，不需消防员进入火灾高危区，提高消防灭火的安全性，可负载灭火剂瓶和驱动气瓶，能够及时的对火灾进行灭火处理，控制简单，灵活度高，提高了灭火和救援的效率；
2)本自走式智能灭火小车，小车的底盘包括后板和前板，通过第一电动伸缩杆的控制可使前板以及前侧的车轮转动，从而配合距离传感器进行避障，保证行进的安全性，同时方便进行控制，底盘的左侧设有前挡，方便行进时推开杂物；
3)本自走式智能灭火小车，通过灭火剂瓶和驱动气瓶的配合生成灭火剂，通过喷头喷射至着火区域，实现定点快速喷射，喷头可随立轴和前板进行转动，方便进行控制，从而调节喷头的方向，通过第二电动伸缩杆可控制喷头的俯角，从而能够对不同位置的着火区域进行灭火；
4)本自走式智能灭火小车，控制和运行稳定，通过PLC控制器配合通讯器可进行远程协助控制，通过摄像头对火灾现场的环境进行实时传输，方便救火方案的调整，通过火焰探测器、温度传感器和烟雾传感器对火灾进行位置和火势的检测，使得喷头调整至对应的区域。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图；
图2为本发明前视结构示意图；
图3为本发明底盘结构示意图；
图4为本发明监视器结构示意图。
图中：1底盘、101后板、102前板、103固定板、104第一电动伸缩杆、2PLC控制器、3通讯器、4蓄电池、5转轴、6车轮、7伺服电机、8立轴、9监视器、901防护罩、902步进电机、903摄像头、10安装架、11喷头、12胶垫、13隔离板、14灭火剂瓶、15驱动气瓶、16并联管、17气管、18第一电磁阀、19单向阀、20连接管、21灭火管、22第二电磁阀、23防护罩、24温度传感器、25烟雾传感器、26第二电动伸缩杆、27卡座、28火焰探测器、29固定环、30前挡、31距离传感器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种自走式智能灭火小车，包括底盘1，底盘1包括后板101和前板102，且后板101和前板102的接触部分为弧形，后板101的上表面左端铰接有第一电动伸缩杆104，第一电动伸缩杆104的左端伸缩臂与前板102铰接，第一电动伸缩杆104的输入端与PLC控制器2的输出端电连接，后板101的上表面中部固定有水平方向的固定板103，立轴8的中部穿过固定板103左端的轴孔，固定板103上侧的立轴8下端固定有固定环29，底盘1的左端和前后侧均设有距离传感器31，距离传感器31的输出端与PLC控制器2的输入端电连接，底盘1的左端设有前挡30，前挡30的左侧面为曲面，底盘1的上表面安装有PLC控制器2、通讯器3和蓄电池4，底盘1下表面左右侧的轴座内相对设有转轴5，转轴5的两端均设有车轮6，底盘1的下表面右端设有伺服电机7，伺服电机7的输出轴与转轴5固定相连，底盘1的左端上表面固定有竖直方向的立轴8，立轴8的上端铰接有安装架10，立轴8的上端侧面铰接有第二电动伸缩杆26，第二电动伸缩杆26的上端伸缩臂与安装架10的下表面铰接，安装架10的上端设有卡座27，卡座27上设有火焰探测器28，火焰探测器28的输出端与PLC控制器2的输入端电连接，安装架10的上表面设有喷头11，底盘1的上表面右侧固定有胶垫12，胶垫12的上表面固定有隔离板13，隔离板13的上表面设有灭火剂瓶14和驱动气瓶15，灭火剂瓶14的右侧端口通过并联管16相连，驱动气瓶15的出口设有与并联管16相连的气管17，气管17的中部设有第一电磁阀18和单向阀19，灭火剂瓶14的左端口设有连接管20，连接管20的接口上设有与喷头11相连的灭火管21，灭火管21的中部设有第二电磁阀22，隔离板13的上侧设有防护罩23，防护罩23的上表面设有温度传感器24和烟雾传感器25，温度传感器24和烟雾传感器25的输出端与PLC控制器2的输入端电连接，防护罩23的上表面设有监视器9，监视器9包括防护罩901，防护罩901的内腔底面固定有步进电机902，步进电机902的输入端与PLC控制器2的输出端电连接，PLC控制器2的输入端与蓄电池4的输出端电连接，PLC控制器2的输出端分别与伺服电机7、第一电磁阀18、第二电动伸缩杆26和第二电磁阀22的输入端电连接，PLC控制器2与通讯器3双向电连接，本自走式智能灭火小车所采用的电子元件均为现有技术并且不在此进行创新，在此不再进行赘述，PLC控制器2采用6ES7211-0AA23-0XB0，小车的底盘1包括后板101和前板102，通过第一电动伸缩杆104的控制可使前板102以及前侧的车轮6转动，从而配合距离传感器31进行避障，保证行进的安全性，同时方便进行控制，底盘1的左侧设有前挡30，方便行进时推开杂物，通过灭火剂瓶14和驱动气瓶15的配合生成灭火剂，通过喷头11喷射至着火区域，实现定点快速喷射，喷头11可随立轴8和前板102进行转动，方便进行控制，从而调节喷头11的方向，通过第二电动伸缩杆26可控制喷头11的俯角，从而能够对不同位置的着火区域进行灭火，控制和运行稳定，通过PLC控制器2配合通讯器3可进行远程协助控制，通过摄像头903对火灾现场的环境进行实时传输，方便救火方案的调整，通过火焰探测器28、温度传感器24和烟雾传感器25对火灾进行位置和火势的检测，使得喷头11调整至对应的区域，本自走式智能灭火小车，结构简单，设计成小车形式，可进行自主行进，不需消防员进入火灾高危区，提高消防灭火的安全性，可负载灭火剂瓶14和驱动气瓶15，能够及时的对火灾进行灭火处理，控制简单，灵活度高，提高了灭火和救援的效率。
在使用时：伺服电机7工作带动转轴5和车轮6进行转动，实现整体的行进，转弯时，第一电动伸缩杆104推动前板102，使前板102沿立轴8进行转动，从而实现避障，通过摄像头903、温度传感器24、烟雾传感器25和火焰探测器28对火灾区域和状况进行数据采集，并将数据信号传输给PLC控制器2，通过通讯器3可传输至外部救援中心，同时PLC控制器2驱动使底盘1行进至火灾位置，调节喷头11的角度，水平角度通过第一电动伸缩杆104进行调节，俯角通过第二电动伸缩杆26进行调节，至喷头11对准着火点，第一电磁阀18打开，驱动气瓶15的高压气体通过单向阀19和并联管16进入到灭火剂瓶14，灭火剂瓶14内的灭火剂沿连接管20和灭火管21进入到喷头11内，最后喷至着火点，直至熄灭后转移至下一位置。
本发明结构简单，方便行进和避障，能够自动进行灭火，控制方便，效率高，提高了安全性，保证了工作效率，减少火灾造成的损失。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种自走式智能灭火小车，包括底盘(1)，其特征在于：所述底盘(1)的上表面安装有PLC控制器(2)、通讯器(3)和蓄电池(4)，所述底盘(1)下表面左右侧的轴座内相对设有转轴(5)，所述转轴(5)的两端均设有车轮(6)，所述底盘(1)的下表面右端设有伺服电机(7)，所述伺服电机(7)的输出轴与转轴(5)固定相连，所述底盘(1)的左端上表面固定有竖直方向的立轴(8)，所述立轴(8)的上端铰接有安装架(10)，所述立轴(8)的上端侧面铰接有第二电动伸缩杆(26)，所述第二电动伸缩杆(26)的上端伸缩臂与安装架(10)的下表面铰接，所述安装架(10)的上表面设有喷头(11)，所述底盘(1)的上表面右侧固定有胶垫(12)，所述胶垫(12)的上表面固定有隔离板(13)，所述隔离板(13)的上表面设有灭火剂瓶(14)和驱动气瓶(15)，所述灭火剂瓶(14)的右侧端口通过并联管(16)相连，所述驱动气瓶(15)的出口设有与并联管(16)相连的气管(17)，所述气管(17)的中部设有第一电磁阀(18)和单向阀(19)，所述灭火剂瓶(14)的左端口设有连接管(20)，所述连接管(20)的接口上设有与喷头(11)相连的灭火管(21)，所述灭火管(21)的中部设有第二电磁阀(22)，所述隔离板(13)的上侧设有防护罩(23)，所述防护罩(23)的上表面设有监视器(9)，所述PLC控制器(2)的输入端与蓄电池(4)的输出端电连接，所述PLC控制器(2)的输出端分别与伺服电机(7)、第一电磁阀(18)、第二电动伸缩杆(26)和第二电磁阀(22)的输入端电连接，所述PLC控制器(2)与通讯器(3)双向电连接,所述底盘(1)包括后板(101)和前板(102)，且后板(101)和前板(102)的接触部分为弧形,所述后板(101)的上表面左端铰接有第一电动伸缩杆(104)，所述第一电动伸缩杆(104)的左端伸缩臂与前板(102)铰接，所述第一电动伸缩杆(104)的输入端与PLC控制器(2)的输出端电连接,所述后板(101)的上表面中部固定有水平方向的固定板(103)，所述立轴(8)的中部穿过固定板(103)左端的轴孔，所述固定板(103)上侧的立轴(8)下端固定有固定环(29)。
2.根据权利要求1所述的一种自走式智能灭火小车，其特征在于：所述监视器(9)包括防护罩(901)，所述防护罩(901)的内腔底面固定有步进电机(902)，所述步进电机(902)的输入端与PLC控制器(2)的输出端电连接。
3.根据权利要求2所述的一种自走式智能灭火小车，其特征在于：所述步进电机(902)的输出轴上端固定有摄像头(903)，所述摄像头(903)的输入端与PLC控制器(2)的输出端电连接。
4.根据权利要求1所述的一种自走式智能灭火小车，其特征在于：所述底盘(1)的左端和前后侧均设有距离传感器(31)，所述距离传感器(31)的输出端与PLC控制器(2)的输入端电连接。
5.根据权利要求1所述的一种自走式智能灭火小车，其特征在于：所述底盘(1)的左端设有前挡(30)，所述前挡(30)的左侧面为曲面。
6.根据权利要求1所述的一种自走式智能灭火小车，其特征在于：所述安装架(10)的上端设有卡座(27)，所述卡座(27)上设有火焰探测器(28)，所述火焰探测器(28)的输出端与PLC控制器(2)的输入端电连接。
7.根据权利要求1所述的一种自走式智能灭火小车，其特征在于：所述防护罩(23)的上表面设有温度传感器(24)和烟雾传感器(25)，所述温度传感器(24)和烟雾传感器(25)的输出端与PLC控制器(2)的输入端电连接。
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Granted publication date: 20210903

License type: Common License

Record date: 20231209

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20190329

Assignee: Qianxiao Wanqi (Yancheng) Technology Co.,Ltd.

Assignor: YANCHENG GUORUIXIN TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Contract record no.: X2023980052085

Denomination of invention: A self-propelled intelligent fire extinguishing vehicle

Granted publication date: 20210903

License type: Common License

Record date: 20231214

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20190329

Assignee: Huaruizhong High tech Achievement Transformation (Yancheng) Co.,Ltd.

Assignor: YANCHENG GUORUIXIN TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Contract record no.: X2023980053401

Denomination of invention: A self-propelled intelligent fire extinguishing vehicle

Granted publication date: 20210903

License type: Common License

Record date: 20231222

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EC01 Cancellation of recordation of patent licensing contract

Assignee: Jiangsu yepai Biotechnology Co.,Ltd.

Assignor: YANCHENG GUORUIXIN TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Contract record no.: X2023980051048

Date of cancellation: 20240718

Assignee: Huaruizhong High tech Achievement Transformation (Yancheng) Co.,Ltd.

Assignor: YANCHENG GUORUIXIN TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Contract record no.: X2023980053401

Date of cancellation: 20240718

Assignee: Qianxiao Wanqi (Yancheng) Technology Co.,Ltd.

Assignor: YANCHENG GUORUIXIN TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Contract record no.: X2023980052085

Date of cancellation: 20240718

EC01 Cancellation of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20190329

Assignee: Yancheng Yufeng New Energy Technology Co.,Ltd.

Assignor: YANCHENG GUORUIXIN TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Contract record no.: X2024980011067

Denomination of invention: A self-propelled intelligent fire extinguishing vehicle

Granted publication date: 20210903

License type: Common License

Record date: 20240801

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract