CN109516220A - 传送系统、方法和叠垛装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种传送系统、方法和叠垛装置，所述传送系统包括：第一传输线、第二传输线和叠垛装置；所述第一传输线和第二传输线均用于传输产品；所述叠垛装置用于对所述第一传输线上传输的产品进行叠垛操作，形成叠垛产品，以及，在所述叠垛产品从所述第一传输线传输到第二传输线后，对所述叠垛产品进行拆垛操作。本发明通过使用具有吸提功能的叠垛装置对传输线上的产品进行叠垛和拆垛操作，扩大了相邻两个产品的间距，本发明所述传送系统起到了生产线和入库输送线的缓冲作用，中和了生产效率和码垛效率的不对等，有利于杜绝堵机情况的发生，消除停线风险，同时避免了堵机情况发生时，需要人工搬运码垛的操作，降低人工成本，有利于提高工作效率。

Description

传送系统、方法和叠垛装置

技术领域

本发明涉及自动化仓储技术领域，具体涉及一种传送系统、方法和叠垛装置。

背景技术

随着科学技术的不断发展，各工业制造领域的生产效率都有了快速的提高。在生产车间中，制造完成的成品入库时需要经过生产流水线、入库传输线两条线体的输送，才能到达成品仓库，再由码垛机器人将成品搬运码完垛才可入库储存。

但是，在实际操作过程中，由于码垛机器人码垛效率远远跟不上生产效率，容易造成堵机，导致停线，一旦停线对企业的损失严重。传统的解决办法是当出现堵机情况时，由人工辅助搬运码垛，对于体积大、重量沉的产品，比如空调机，人工搬运费时费力，且效率低，不利于自动化生产，更无法有效的解决码垛效率低于生产效率的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种传送系统、方法和叠垛装置。

为实现以上目的，本发明采用如下技术方案：一种传送系统，包括：

第一传输线、第二传输线和叠垛装置；

所述第一传输线和所述第二传输线均用于传输产品；

所述叠垛装置用于对所述第一传输线上传输的产品进行叠垛操作，形成叠垛产品，以及，在所述叠垛产品从所述第一传输线传输到所述第二传输线后，对所述叠垛产品进行拆垛操作。

可选的，所述叠垛装置包括：第一叠垛装置，设置在所述第一传输线旁，用于对所述第一传输线上传输的产品进行吸附和提升，和/或，将吸附的产品下降放置在所述第一传输线上传输的产品的上方。

可选的，所述第一传输线上设置有：第一感应装置和第一定位装置；

所述第一感应装置用于感应所述第一感应装置所在位置是否有产品；

所述第一定位装置用于所述第一感应装置感应到有产品时，将所述产品定位到第一预定位置；

所述第一叠垛装置用于吸附所述第一预定位置处的产品，和/或，将吸附的产品放置在第一预定位置处的产品的上方。

可选的，所述第一感应装置为第一光电传感器，所述第一光电传感器设置在所述第一传输线的底部或者两侧。

可选的，所述第一叠垛装置设置在第一传输线的末端。

可选的，所述叠垛装置包括：第二叠垛装置，设置在所述第二传输线旁，用于对所述第二传输线上传输的叠垛产品的上层产品进行吸附和提升，和/或，将吸附的产品下降放置在所述第二传输线上传输。

可选的，所述第二传输线上设置有：第二感应装置、第二定位装置和第三感应装置；

所述第二感应装置用于感应所述第二感应装置所在位置是否有产品；

所述第二定位装置用于在所述第二感应装置感应到有产品时，将所述产品定位到第二预定位置；

所述第三感应装置用于感应所述产品是否为叠垛产品；

所述第二叠垛装置用于在所述第三感应装置感应到所述产品为叠垛产品时，对所述叠垛产品的上层产品进行吸附和提升。

可选的，所述第二传输线上还设置有：第四感应装置；

所述第四感应装置用于感应所述第四感应装置所在位置是否有产品；

所述第二叠垛装置用于在所述第四感应装置感应到有产品时，将吸附的产品下降放置在所述第二传输线上传输。

可选的，所述第二感应装置和所述第四感应装置沿所述第二传输线运行方向依次设置，所述第二感应装置设置在所述第二传输线的两侧，所述第三感应装置位于所述第二感应装置的上方，所述第四感应装置设置在所述第二传输线的底部或者两侧。

可选的，所述第二传输线上还设置有：第五感应装置和第三定位装置；

所述第五感应装置用于感应所述第五感应装置所在位置是否有产品；

所述第三定位装置用于在所述第五感应装置感应到有产品时，将所述产品定位在所述第三预定位置。

可选的，所述第五感应装置位于所述第二传输线的底部或者两侧，且沿所述第二传输线运行方向位于所述第四感应装置的前方。

可选的，所述系统还包括：

控制器，用于控制所述叠垛装置进行叠垛操作和/或拆垛操作。

可选的，所述系统还包括：

机器人，用于在所述控制器的控制下，将所述第二传输线上拆垛后的产品，搬运到仓库进行码垛。

本发明还提供了一种叠垛装置，包括：

支撑架；

执行装置，固定在所述支撑架上，用于对第一传输线上传输的产品进行叠垛操作，以及，在叠垛产品从所述第一传输线传输到第二传输线后，对所述第二传输线上传输的叠垛产品进行拆垛操作。

可选的，所述执行装置包括：动力模块和吸附模块；

所述动力模块用于带动所述吸附模块在垂直方向进行上升和下降移动；

所述吸附模块用于对所述第一传输线或所述第二传输线上的产品进行吸附。

可选的，所述动力模块包括：在电机驱动下沿垂直方向升降的安装板，以及与所述安装板固定连接的导向轴。

可选的，所述吸附模块包括：一个或多个由气缸驱动的吸具；

所述吸具的一端固定在所述安装板上，所述吸具的另一端设有吸盘，所述吸盘的表面设有排气孔；

所述气缸的进气口通过电磁阀与所述吸具内腔相连；在所述气缸的作用下能够将所述吸具内腔中的气体排出，使所述吸盘呈低压态以吸附住产品。

可选的，所述吸附模块还包括：

胶头，用于加固所述吸具吸附住的产品；

所述胶头设置在所述安装板上。

可选的，所述叠垛装置还包括：

用于调节所述吸具吸力的调压阀。

可选的，所述叠垛装置还包括：

报警模块，用于当所述叠垛装置运行异常时发出报警信号。

可选的，所述叠垛装置还包括：

设置在所述支撑架上的控制按钮，用于对所述叠垛装置的工作模式进行控制。

本发明还提供了一种传送方法，包括：

判断第一传输线上的第一特定位置处是否存在产品；

当第一特定位置处存在产品时，将所述产品与其后面相邻的产品进行叠垛操作，并将操作后的叠垛产品运送至第二传输线；

判断第二传输线上的第二特定位置处是否存在叠垛产品；

当第二特定位置处存在叠垛产品时，对所述叠垛产品进行拆垛操作，以扩大拆垛操作后的相邻两个产品的间距。

可选的，所述判断第一传输线上的第一特定位置处是否存在产品，包括：

通过设置在所述第一特定位置处的第一光电传感器来检测所述第一特定位置处是否存在产品。

可选的，所述将所述产品与其后面相邻的产品进行叠垛操作，包括：

将最先到达所述第一特定位置处的第一产品吸附并向上提升；

将随后到达所述第一特定位置处的第二产品固定在所述第一特定位置处，并将所述第一产品下降释放，完成叠垛。

可选的，所述判断第二传输线上的第二特定位置处是否存在叠垛产品，包括：

通过设置在所述第二特定位置处的第二光电传感器，以及设置在所述第二光电传感器上方的第三光电传感器，来检测所述第二特定位置处是否存在叠垛产品。

可选的，所述对所述叠垛产品进行拆垛操作，包括：

阻挡所述叠垛产品继续前行，以使所述叠垛产品固定在所述第二特定位置处；

将所述叠垛产品的上层产品吸附并向上提升；

取消阻挡，以使所述叠垛产品的下层产品继续前行；

当所述叠垛产品的下层产品前行至所述第三特定位置处时，将所述叠垛产品的上层产品下降释放，完成拆垛。

可选的，所述传送方法还包括：

判断第二传输线上的第四特定位置处是否存在产品；

当所述第四特定位置处存在产品时，阻挡所述产品继续前行。

本发明采用以上技术方案，所述传送系统包括：第一传输线、第二传输线和叠垛装置；所述第一传输线和所述第二传输线均用于传输产品；所述叠垛装置用于对所述第一传输线上传输的产品进行叠垛操作，形成叠垛产品，以及，在所述叠垛产品从所述第一传输线传输到所述第二传输线后，对所述叠垛产品进行拆垛操作。本发明通过使用具有吸提功能的叠垛装置对传输线上的产品进行叠垛和拆垛操作，以扩大处理后的相邻两个产品的间距，有利于避免堵机问题的发生，本发明所述的传送系统起到了生产流水线和入库输送线的缓冲作用，中和了生产效率和码垛效率的不对等，有利于杜绝堵机情况的发生，消除停线风险，同时避免了堵机情况发生时，需要人工搬运码垛的操作，降低人工劳动力成本，有利于提高工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明传送系统实施例一提供的结构示意图；

图2是本发明传送系统实施例二提供的结构示意图；

图3是本发明叠垛装置实施例一提供的结构示意图；

图4是本发明叠垛装置实施例二提供的结构示意图；

图5是本发明传送方法实施例一提供的流程示意图；

图6是本发明传送方法实施例二提供的流程示意图。

图中：1、第一传输线；2、第二传输线；3、第一叠垛装置；4、第一感应装置；5、第一定位装置；6、第二叠垛装置；7、第二感应装置；8、第二定位装置；9、第三感应装置；10、第四感应装置；11、第五感应装置；12、第三定位装置；13、机器人；14、支撑架；15、安装板；16、导向轴；17、坦克链；18、吸具；19、吸盘；20、排气孔；21、气缸；22、电磁阀；23、胶头；24、调压阀；25、报警灯；26、控制按钮。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

图1是本发明传送系统实施例一提供的结构示意图。

如图1所示，本实施例所述的传送系统包括：

第一传输线1、第二传输线2和叠垛装置；

所述第一传输线1和所述第二传输线2均用于传输产品；

所述叠垛装置用于对所述第一传输线1上传输的产品进行叠垛操作，形成叠垛产品，以及，在所述叠垛产品从所述第一传输线1传输到所述第二传输线2后，对所述叠垛产品进行拆垛操作。

进一步的，所述叠垛装置包括：第一叠垛装置3，设置在所述第一传输线1旁，用于对所述第一传输线1上传输的产品进行吸附和提升，和/或，将吸附的产品下降放置在所述第一传输线1上传输的产品的上方。

进一步的，所述第一传输线1上设置有：第一感应装置4和第一定位装置5；

所述第一感应装置4用于感应所述第一感应装置4所在位置是否有产品；

所述第一定位装置5用于所述第一感应装置4感应到有产品时，将所述产品定位到第一预定位置；

所述第一叠垛装置3用于吸附所述第一预定位置处的产品，和/或，将吸附的产品放置在第一预定位置处的产品的上方。

进一步的，所述第一感应装置4为第一光电传感器，所述第一光电传感器设置在所述第一传输线1的底部或者两侧。当所述第一感应装置4设置在所述第一传输线1的两侧时，实际使用中，传输线两侧都设置护栏，所述第一感应装置4可以是指在护栏上，其中，所述第一光电传感器的发射部分设置在传输线的一侧护栏上，接收部分设置在传输线的另一侧护栏相对的位置，以使当发射部分和接收部分之间的传输线位置上没有产品时，所述第一光电传感器的发射部分发出的光线能够被接收部分接收到，当该位置有产品存在时，由于产品挡住了光线的传输，使得第一光电传感器的接收部分不能接受到发射部分发出的光线，此时，则判断出该位置有产品存在。类似的，如果所述第一光电传感器是设置在所述第一传输线1的底部，则第一光电传感器可以根据感知到的光线强度来判断该位置处是否有产品，当有产品时，所述第一光电传感器感知的光线强度会变弱，根据第一光电传感器感知的光线强弱来判断该位置是否有产品存在。

进一步的，所述第一叠垛装置3设置在第一传输线1的末端。

进一步的，所述叠垛装置包括：第二叠垛装置6，设置在所述第二传输线2旁，用于对所述第二传输线2上传输的叠垛产品的上层产品进行吸附和提升，和/或，将吸附的产品下降放置在所述第二传输线2上传输。

进一步的，所述第二传输线2上设置有：第二感应装置7、第二定位装置8和第三感应装置9；

所述第二感应装置7用于感应所述第二感应装置7所在位置是否有产品；

所述第二定位装置8用于在所述第二感应装置7感应到有产品时，将所述产品定位到第二预定位置；

所述第三感应装置9用于感应所述产品是否为叠垛产品；

所述第二叠垛装置6用于在所述第三感应装置9感应到所述产品为叠垛产品时，对所述叠垛产品的上层产品进行吸附和提升。

进一步的，所述第二传输线2上还设置有：第四感应装置10；

所述第四感应装置10用于感应所述第四感应装置10所在位置是否有产品；

所述第二叠垛装置6用于在所述第四感应装置10感应到有产品时，将吸附的产品下降放置在所述第二传输线2上传输。

进一步的，所述第二感应装置7和所述第四感应装置10沿所述第二传输线2运行方向依次设置，所述第二感应装置7为第二光电传感器，所述第二光电传感器设置在所述第二传输线2的两侧(即所述第二光电传感器的发射部分设置在传输线的一侧护栏上，接收部分设置在传输线的另一侧护栏相对的位置)，所述第三感应装置9与所述第二感应装置7结构相同，只是位于所述第二感应装置7的上方，所述第四感应装置10设置在所述第二传输线2的底部或者两侧。

本实施例所述的传送系统在实际运行时，所述第一传输线1为生产流水线，所述第二传输线2为入库输送线；首先通过所述第一感应装置4判断第一感应装置4所在位置是否存在产品；当第一感应装置4所在位置存在产品时，第一叠垛装置3将所述产品吸附并提升，然后第一感应装置4继续感应该位置处是否存在产品，将随后到达该位置处的另一产品通过第一定位装置5(可以是一阻挡板)固定在该位置处，并将所述第一叠垛装置3已经吸附的产品下降释放，放置在所述另一产品上，完成叠垛。

将叠垛操作后的叠垛产品运送至第二传输线2，在所述第二传输线2上，首先通过所述第二和第三感应装置9判断第二感应装置7所在位置是否存在叠垛产品(其中，第二光电传感器用于判断处于叠垛产品的下层产品存在情况，所述第三光电传感器用于判断叠垛产品的上层产品存在情况)；当第二感应装置7所在位置存在叠垛产品时，所述第二定位装置8将所述叠垛产品固定，以阻挡该叠垛产品继续前行，所述第二叠垛装置6将所述叠垛产品的上层产品吸附并向上提升，然后取消第二定位装置8对产品的阻挡，以使所述叠垛产品的下层产品继续前行；当所述叠垛产品的下层产品前行至所述第三感应装置9所在的位置时，将所述叠垛产品的上层产品下降释放，完成拆垛。通过以上叠垛和拆垛过程，扩大了相邻两个产品之间的距离，该传送系统起到了生产流水线和入库输送线的缓冲作用，中和了生产效率和码垛效率的不对等，有利于杜绝堵机情况的发生，消除停线风险，同时避免了堵机情况发生时，需要人工搬运码垛的操作，降低人工劳动力成本，有利于提高工作效率。

图2是本发明传送系统实施例二提供的结构示意图。

如图2所示，本实施例所述的传送系统包括：

第一传输线1、第二传输线2和叠垛装置；

所述第一传输线1和所述第二传输线2均用于传输产品；

所述叠垛装置用于对所述第一传输线1上传输的产品进行叠垛操作，形成叠垛产品，以及，在所述叠垛产品从所述第一传输线1传输到所述第二传输线2后，对所述叠垛产品进行拆垛操作。

本实施例所述的传送系统包括实施例一所述的传送系统的所有结构，本实施例所述的系统在实施例一的基础上，还具有如下特点：

本实施例中，所述第二传输线2上还设置有：第五感应装置11和第三定位装置12；

所述第五感应装置11用于感应所述第五感应装置11所在位置是否有产品；

所述第三定位装置12用于在所述第五感应装置11感应到有产品时，将所述产品定位在所述第三预定位置，所述第三预定位置位于所述第二传输线2的末端。

进一步的，所述第五感应装置11位于所述第二传输线2的底部或者两侧，且沿所述第二传输线2运行方向位于所述第四感应装置10的前方。

进一步的，所述传送系统还包括：

控制器，用于控制所述叠垛装置进行叠垛操作和/或拆垛操作。

机器人13，用于在所述控制器的控制下，将所述第二传输线2上拆垛后的产品，搬运到仓库进行码垛。

本实施例在实际操作中，在按照前面实施例一所述的方式完成产品的叠垛和拆垛后，继续判断第二传输线2上的第五感应装置11所在位置是否存在产品，并当所述第五感应装置11所在位置处存在产品时，通过所述第三定位装置12(阻挡板)阻挡所述产品继续前行，同时所述机器人13接收信息，将阻挡板挡住的产品进行码垛入库。所述第五感应装置11和第三定位装置12的设置，能够及时的感知到产品已到达入库输送线的末端，及时通知机器人13进行搬运，防止堵机的发生。

本实施例所述的传送系统通过光电感应装置和叠垛装置的结合，实现了对传送线上的产品的吸提功能，通过对产品进行叠垛和拆垛操作，起到缓冲生产效率和码垛效率的作用，杜绝堵机现象的发生，有利于消除停线风险。

图3是本发明叠垛装置实施例一提供的结构示意图。

如图3所示，本实施例所述的叠垛装置包括：

支撑架14；

执行装置，固定在所述支撑架14上，用于对第一传输线1上传输的产品进行叠垛操作，以及，在叠垛产品从所述第一传输线1传输到第二传输线2后，对所述第二传输线2上传输的叠垛产品进行拆垛操作。

进一步的，所述执行装置包括：动力模块和吸附模块；

所述动力模块用于带动所述吸附模块在垂直方向进行上升和下降移动；

所述吸附模块用于对所述第一传输线1或所述第二传输线2上的产品进行吸附。

进一步的，所述动力模块包括：在电机驱动下沿垂直方向升降的安装板15，以及与所述安装板15固定连接的导向轴16。

进一步的，所述吸附模块包括：一个或多个由气缸21驱动的吸具18；

所述吸具18的一端固定在所述安装板15上，所述吸具18的另一端设有吸盘19，所述吸盘19的表面设有排气孔20；

所述气缸21的进气口通过电磁阀22与所述吸具18内腔相连；在所述气缸21的作用下能够将所述吸具18内腔中的气体排出，使所述吸盘19呈低压态以吸附住产品。

本实施例所述的叠垛装置在对产品进行吸附并提升的过程为：在电机驱动下，坦克链17通过导向轴16带动安装板15沿垂直方向下降，当吸具18前端的吸盘19接近产品表面时，在所述气缸21的作用下将所述吸具18内腔中的气体通过排气孔20排出，使吸盘19呈低压态，从而吸附住产品，然后在电机的驱动下，将安装板15向上提升，从而完成对产品的吸附提升。

所述的叠垛装置在对产品进行下降并释放的过程为：在电机驱动下，坦克链17通过导向轴16带动安装板15沿垂直方向下降，当吸盘19上的产品接近传输线时，所述气缸21停止做功，则使吸盘19呈常压态，此时吸具18内腔的气压与外界相同，则将产品释放，然后在电机的驱动下，将安装板15向上提升，从而完成对产品的释放。

本实施例所述的叠垛装置能够通过所述动力模块和吸附模块完成对传输线上传输的产品进行叠垛和拆垛操作，减少了人工劳动力，有利于提高工作效率。

图4是本发明叠垛装置实施例二提供的结构示意图。

如图4所示，本实施例所述的叠垛装置图3所述的实施例一的基础上，还包括：

用于调节所述吸具18吸力的调压阀24；

进一步的，所述吸附模块还包括：

胶头23，用于加固所述吸具18吸附住的产品；

所述胶头23设置在所述安装板15上。

进一步的，所述叠垛装置还包括：

报警模块，用于当所述叠垛装置运行异常时发出报警信号；以及，

设置在所述支撑架14上的控制按钮26，用于对所述叠垛装置的工作模式进行控制。

本实施例在实施例一的基础上，通过设置胶头23能够提升对产品的吸附固定能力；通过设置调压阀24调节气缸21的输出功率，从而实现对所述吸具18吸力的调节，有利于实现对不同重量产品的吸附；设置报警模块，可以是报警灯25，以便当出现异常时及时提醒工作人员进行维护，有利于安全生产。

所述控制按钮26可以包括：手动/自动按钮，一般使用自动功能，叠垛装置自动完成叠垛和拆垛功能；手动上升/下降按钮，当手动/自动按钮使用自动功能时，所述手动上升/下降按钮处于未使用状态，当手动/自动按钮使用手动功能时，所述手动上升/下降按钮可使用，选择相应功能可使吸具18上升或者下降；自动吸按钮，当叠垛装置出现故障时使用此按钮，可手动吸提产品(比如，空调成品)，按下该按钮，再配合使用手动上升/下降按钮，可完成手动吸提产品；复位按钮，用于当叠垛装置开机使用或者故障停用后的重启使用；急停按钮，用于当叠垛装置出现故障时，紧急停止装置运转。

本实施例所述的叠垛装置不仅具有对传输线上传输的产品进行叠垛和拆垛功能，还能对装置的运行模式进行灵活设置，使该装置适用于更多类型的产品，并且该装置还设置了控制按钮26和报警模块，有利于安全生产。

图5是本发明传送方法实施例一提供的流程示意图。

如图5所示，本实施例的方法包括：

S51：判断第一传输线1上的第一特定位置处是否存在产品；

S52：当第一特定位置处存在产品时，将所述产品与其后面相邻的产品进行叠垛操作，并将操作后的叠垛产品运送至第二传输线2；

S53：判断第二传输线2上的第二特定位置处是否存在叠垛产品；

S54：当第二特定位置处存在叠垛产品时，对所述叠垛产品进行拆垛操作，以扩大拆垛操作后的相邻两个产品的间距。

进一步的，所述判断第一传输线1上的第一特定位置处是否存在产品，包括：

通过设置在所述第一特定位置处的第一光电传感器来检测所述第一特定位置处是否存在产品。

进一步的，所述将所述产品与其后面相邻的产品进行叠垛操作，包括：

将最先到达所述第一特定位置处的第一产品吸附并向上提升；

将随后到达所述第一特定位置处的第二产品固定在所述第一特定位置处，并将所述第一产品下降释放，完成叠垛。

进一步的，所述判断第二传输线2上的第二特定位置处是否存在叠垛产品，包括：

通过设置在所述第二特定位置处的第二光电传感器，以及设置在所述第二光电传感器上方的第三光电传感器，来检测所述第二特定位置处是否存在叠垛产品。

进一步的，所述对所述叠垛产品进行拆垛操作，包括：

阻挡所述叠垛产品继续前行，以使所述叠垛产品固定在所述第二特定位置处；

将所述叠垛产品的上层产品吸附并向上提升；

取消阻挡，以使所述叠垛产品的下层产品继续前行；

当所述叠垛产品的下层产品前行至所述第三特定位置处时，将所述叠垛产品的上层产品下降释放，完成拆垛。

需要说明的是，本实施例所述的第一特定位置等同于所述第一感应装置4所在位置；第二特定位置等同于所述第二感应装置7所在位置；第三特定位置等同于所述第四感应装置10所在位置。

本实施例所述的传送方法的工作原理与所述传送系统实施例一的工作原理相同，在此不再赘述。

本实施所述的传送方法通过对产品的叠垛和拆垛过程，扩大了相邻两个产品之间的距离，起到了生产流水线和入库输送线的缓冲作用，中和了生产效率和码垛效率的不对等，有利于杜绝堵机情况的发生，消除停线风险，同时避免了堵机情况发生时，需要人工搬运码垛的操作，降低人工劳动力成本，有利于提高工作效率。

图6是本发明传送方法实施例一提供的流程示意图。

如图6所示，本实施例的方法包括：

S61：判断第一传输线1上的第一特定位置处是否存在产品；

S62：当第一特定位置处存在产品时，将所述产品与其后面相邻的产品进行叠垛操作，并将操作后的叠垛产品运送至第二传输线2；

S63：判断第二传输线2上的第二特定位置处是否存在叠垛产品；

S64：当第二特定位置处存在叠垛产品时，对所述叠垛产品进行拆垛操作，以扩大拆垛操作后的相邻两个产品的间距；

S65：判断第二传输线2上的第四特定位置处是否存在产品；

S66：当所述第四特定位置处存在产品时，阻挡所述产品继续前行。

需要说明的是，本实施例所述的第一特定位置等同于所述第一感应装置4所在位置；第二特定位置等同于所述第二感应装置7所在位置；第三特定位置等同于所述第四感应装置10所在位置；第四特定位置等同于所述第五感应装置11所在位置。

本实施例所述的传送方法的工作原理与所述传送系统实施例二的工作原理相同，在此不再赘述。

本实施例所述的传送方法与实施例一所述的传送方法相比，能够及时感知到产品已到达入库输送线的末端，并及时通知机器人13进行搬运，防止堵机的发生。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (27)

1.一种传送系统，其特征在于，包括：

第一传输线、第二传输线和叠垛装置；

所述第一传输线和所述第二传输线均用于传输产品；

所述叠垛装置用于对所述第一传输线上传输的产品进行叠垛操作，形成叠垛产品，以及，在所述叠垛产品从所述第一传输线传输到所述第二传输线后，对所述叠垛产品进行拆垛操作。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述叠垛装置包括：第一叠垛装置，设置在所述第一传输线旁，用于对所述第一传输线上传输的产品进行吸附和提升，和/或，将吸附的产品下降放置在所述第一传输线上传输的产品的上方。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一传输线上设置有：第一感应装置和第一定位装置；

所述第一感应装置用于感应所述第一感应装置所在位置是否有产品；

所述第一定位装置用于所述第一感应装置感应到有产品时，将所述产品定位到第一预定位置；

所述第一叠垛装置用于吸附所述第一预定位置处的产品，和/或，将吸附的产品放置在第一预定位置处的产品的上方。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第一感应装置为第一光电传感器，所述第一光电传感器设置在所述第一传输线的底部或者两侧。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第一叠垛装置设置在第一传输线的末端。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述叠垛装置包括：第二叠垛装置，设置在所述第二传输线旁，用于对所述第二传输线上传输的叠垛产品的上层产品进行吸附和提升，和/或，将吸附的产品下降放置在所述第二传输线上传输。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第二传输线上设置有：第二感应装置、第二定位装置和第三感应装置；

所述第二感应装置用于感应所述第二感应装置所在位置是否有产品；

所述第二定位装置用于在所述第二感应装置感应到有产品时，将所述产品定位到第二预定位置；

所述第三感应装置用于感应所述产品是否为叠垛产品；

所述第二叠垛装置用于在所述第三感应装置感应到所述产品为叠垛产品时，对所述叠垛产品的上层产品进行吸附和提升。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第二传输线上还设置有：第四感应装置；

所述第四感应装置用于感应所述第四感应装置所在位置是否有产品；

所述第二叠垛装置用于在所述第四感应装置感应到有产品时，将吸附的产品下降放置在所述第二传输线上传输。

9.据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述第二感应装置和所述第四感应装置沿所述第二传输线运行方向依次设置，所述第二感应装置设置在所述第二传输线的两侧，所述第三感应装置位于所述第二感应装置的上方，所述第四感应装置设置在所述第二传输线的底部或者两侧。

10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述第二传输线上还设置有：第五感应装置和第三定位装置；

所述第五感应装置用于感应所述第五感应装置所在位置是否有产品；

所述第三定位装置用于在所述第五感应装置感应到有产品时，将所述产品定位在所述第三预定位置。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述第五感应装置位于所述第二传输线的底部或者两侧，且沿所述第二传输线运行方向位于所述第四感应装置的前方。

12.根据权利要求1-11所述的系统，其特征在于，还包括：

控制器，用于控制所述叠垛装置进行叠垛操作和/或拆垛操作。

13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，还包括：

机器人，用于在所述控制器的控制下，将所述第二传输线上拆垛后的产品，搬运到仓库进行码垛。

14.一种叠垛装置，其特征在于，包括：

支撑架；

执行装置，固定在所述支撑架上，用于对第一传输线上传输的产品进行叠垛操作，以及，在叠垛产品从所述第一传输线传输到第二传输线后，对所述第二传输线上传输的叠垛产品进行拆垛操作。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述执行装置包括：动力模块和吸附模块；

所述动力模块用于带动所述吸附模块在垂直方向进行上升和下降移动；

所述吸附模块用于对所述第一传输线或所述第二传输线上的产品进行吸附。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述动力模块包括：在电机驱动下沿垂直方向升降的安装板，以及与所述安装板固定连接的导向轴。

17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述吸附模块包括：一个或多个由气缸驱动的吸具；

所述吸具的一端固定在所述安装板上，所述吸具的另一端设有吸盘，所述吸盘的表面设有排气孔；

所述气缸的进气口通过电磁阀与所述吸具内腔相连；在所述气缸的作用下能够将所述吸具内腔中的气体排出，使所述吸盘呈低压态以吸附住产品。

18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述吸附模块还包括：

胶头，用于加固所述吸具吸附住的产品；

所述胶头设置在所述安装板上。

19.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，还包括：

用于调节所述吸具吸力的调压阀。

20.根据权利要求14-19任一项所述的装置，其特征在于，还包括：

报警模块，用于当所述叠垛装置运行异常时发出报警信号。

21.根据权利要求14-19任一项所述的装置，其特征在于，还包括：

设置在所述支撑架上的控制按钮，用于对所述叠垛装置的工作模式进行控制。

22.一种传送方法，其特征在于，包括：

判断第一传输线上的第一特定位置处是否存在产品；

当第一特定位置处存在产品时，将所述产品与其后面相邻的产品进行叠垛操作，并将操作后的叠垛产品运送至第二传输线；

判断第二传输线上的第二特定位置处是否存在叠垛产品；

当第二特定位置处存在叠垛产品时，对所述叠垛产品进行拆垛操作。

23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述判断第一传输线上的第一特定位置处是否存在产品，包括：

通过设置在所述第一特定位置处的第一光电传感器来检测所述第一特定位置处是否存在产品。

24.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述将所述产品与其后面相邻的产品进行叠垛操作，包括：

将最先到达所述第一特定位置处的第一产品吸附并向上提升；

将随后到达所述第一特定位置处的第二产品固定在所述第一特定位置处，并将所述第一产品下降释放，完成叠垛。

25.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述判断第二传输线上的第二特定位置处是否存在叠垛产品，包括：

通过设置在所述第二特定位置处的第二光电传感器，以及设置在所述第二光电传感器上方的第三光电传感器，来检测所述第二特定位置处是否存在叠垛产品。

26.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述对所述叠垛产品进行拆垛操作，包括：

阻挡所述叠垛产品继续前行，以使所述叠垛产品固定在所述第二特定位置处；

将所述叠垛产品的上层产品吸附并向上提升；

取消阻挡，以使所述叠垛产品的下层产品继续前行；

当所述叠垛产品的下层产品前行至所述第三特定位置处时，将所述叠垛产品的上层产品下降释放，完成拆垛。

27.根据权利要求22-26任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

判断第二传输线上的第四特定位置处是否存在产品；

当所述第四特定位置处存在产品时，阻挡所述产品继续前行。