CN109508004A - 一种用于无人驾驶汽车的障碍物优先等级避让系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于无人驾驶汽车的障碍物优先等级避让系统及方法，包括中央控制系统，所述中央控制系统双向连接有微处理器，所述微处理器的输入端连接有图像采集单元的输出端，所述图像采集单元的输入端连接有摄像头的输出端；所述中央控制系统的输入端分别连接有激光雷达和毫米波雷达的输出端，所述中央控制系统双向连接有优先避让等级系统。该用于无人驾驶汽车的障碍物优先等级避让系统及方法，通过毫米波雷达以及图像采集单元的配合使用，在碰到障碍物时能够自主对障碍物进行区分，然后根据优先避让等级系统的分类，控制ADAS系统、制动系统以及转向系统进行及时避让，从而可以将损失降到最小，更好的保护生命个体的安全。
Description
技术领域
本发明涉及无人驾驶汽车技术领域，具体为一种用于无人驾驶汽车的障碍物优先等级避让系统及方法。
背景技术
随着科技的发展，人们对于无人驾驶技术的追求也越来越多，但是目前车辆中所使用的智能系统对于无人驾驶技术来说还不够成熟，人们在自主驾驶车辆的时候，对于障碍物的避让会做出自主的选择，但是在无人驾驶的时候，目前的车载系统无法满足自主选择避让的需求。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于无人驾驶汽车的障碍物优先等级避让系统及方法，以解决上述背景技术中提出的目前的车载系统无法满足碰到障碍物时自主选择避让的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于无人驾驶汽车的障碍物优先等级避让系统，包括中央控制系统，其特征在于：所述中央控制系统双向连接有微处理器，所述微处理器的输入端连接有图像采集单元的输出端，所述图像采集单元的输入端连接有摄像头的输出端；
所述中央控制系统的输入端分别连接有激光雷达和毫米波雷达的输出端，所述中央控制系统双向连接有优先避让等级系统，所述优先避让等级系统分别双向连接有ADAS系统、制动系统和转向系统。
优选的，所述图像采集单元包括图像处理器，所述图像处理器的输入端连接有摄像头的输出端，所述图像处理器的输出端连接有图像特征提取模块的输入端，所述图像特征提取模块的输出端连接有图像特征匹配模块的输入端。
一种用于无人驾驶汽车的障碍物优先等级避让选择方法，所述优先避让等级系统分为四级处理方式：
S1、单独碰到生命个体的情况处理，
S2、碰到生命个体与非机动车的情况处理，
S3、碰到生命个体与机动车的情况处理，
S4、碰到非机动车与机动车的情况处理。
优选的，当遇到S1中的情况时，中央控制系统通过激光雷达和毫米波雷达检测与生命个体之间的距离是否安全，如果是，则正常通过，如果否，则紧急避让。
优选的，当遇到S2中的情况时，中央控制系统通过激光雷达和毫米波雷达检测与生命个体和非机动车之间的距离是否安全，如果是，则正常通过，如果否，则紧急避让。
优选的，当遇到S3中的情况时，中央控制系统通过激光雷达和毫米波雷达检测与生命个体和机动车之间的距离是否安全，如果是，则正常通过，如果否，则优先避让生命个体。
优选的，当遇到S4中的情况时，中央控制系统通过激光雷达和毫米波雷达检测与非机动车和机动车之间的距离是否安全，如果是，则正常通过，如果否，则优先避让非机动车。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该用于无人驾驶汽车的障碍物优先等级避让系统及方法，通过毫米波雷达以及图像采集单元的配合使用，在碰到障碍物时能够自主对障碍物进行区分，然后根据优先避让等级系统的分类，控制ADAS系统、制动系统和转向系统进行及时避让，从而可以将损失降到最小，更好的保护生命个体的安全。
附图说明
图1为本发明障碍物优先等级避让系统原理示意图；
图2为本发明障碍物优先等级避让选择方法原理示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种用于无人驾驶汽车的障碍物优先等级避让系统，包括中央控制系统，中央控制系统双向连接有微处理器，微处理器的输入端连接有图像采集单元的输出端，图像采集单元的输入端连接有摄像头的输出端，摄像头包括红外线摄像头和视频摄像头。
该系统在使用的时候，通过摄像头采集行车环境信息，然后将信息传递给图像采集单元，图像采集单元对采集到的画面信息进行分析处理之后传递给微处理器，然后微处理器将信息传递给中央控制系统，然后中央控制系统将信息分析之后将信息传递给优先避让等级系统，优先避让等级系统控制ADAS系统、制动系统和转向系统进行选择性避让。
图像采集单元包括图像处理器，图像处理器的输入端连接有摄像头的输出端，图像处理器的输出端连接有图像特征提取模块的输入端，图像特征提取模块的输出端连接有图像特征匹配模块的输入端。
图像采集单元接收到摄像头发送的信号之后，通过图像处理器将画面信息进行整合处理，然后将整合之后的画面信息传递给图像特征提取模块，图像特征提取模块将画面中的图像特征提取之后将提取到的信息传递给图像特征匹配模块，然后图像特征匹配模块将接收到的特征信息内部预先存储的物体进行匹配，并判断出物体类别，然后将信息进行传递。
中央控制系统的输入端分别连接有激光雷达和毫米波雷达的输出端，中央控制系统双向连接有优先避让等级系统，优先避让等级系统分别双向连接有ADAS系统、制动系统和转向系统。
在摄像头检测到行车环境信息的时候，毫米波雷达检测该障碍物是否具有生命特征，如果没有生命特征，则中央控制系统通过优先避让等级系统控制转向系统调转方向避让继续行驶，如果具有生命特征，通过激光雷达检测与该障碍物的距离是否安全，并且检测该物体的速度，然后中央控制系统分析该物体是否会影响行驶，如果会影响行驶，中央控制系统通过优先避让等级系统控制ADAS系统和制动系统工作进行及时避让，如果不会造成影响，则正常行驶。
如图2所示，一种用于无人驾驶汽车的障碍物优先等级避让选择方法，优先避让等级系统分为四级处理方式：
S1、单独碰到生命个体的情况处理，
S2、碰到生命个体与非机动车的情况处理，
S3、碰到生命个体与机动车的情况处理，
S4、碰到非机动车与机动车的情况处理。
当遇到S1中的情况时，中央控制系统通过激光雷达和毫米波雷达检测与生命个体之间的距离是否安全，如果是，则正常通过，如果否，则紧急避让。
当遇到S2中的情况时，中央控制系统通过激光雷达和毫米波雷达检测与生命个体和非机动车之间的距离是否安全，如果是，则正常通过，如果否，则紧急避让。
当遇到S3中的情况时，中央控制系统通过激光雷达和毫米波雷达检测与生命个体和机动车之间的距离是否安全，如果是，则正常通过，如果否，则优先避让生命个体。
当遇到S4中的情况时，中央控制系统通过激光雷达和毫米波雷达与非机动车和机动车之间的距离是否安全，如果是，则正常通过，如果否，则优先避让非机动车。
综上可知，当同时遇到生命个体、非机动车和机动车时，优先避让生命个体和非机动车，因为机动车的安全系数比较高，能够减少损失以及对人们造成的伤害。
本发明使用时，通过激光雷达和毫米波雷达以及图像采集单元的配合使用，在碰到障碍物时能够自主对障碍物进行区分，然后根据优先避让等级系统的分类，控制ADAS系统、制动系统和转向系统进行及时避让，从而可以将损失降到最好，更好的保护生命个体的安全。
本系统中涉及到的相关模块均为硬件系统模块或者为现有技术中计算机软件程序或协议与硬件相结合的功能模块，该功能模块所涉及到的计算机软件程序或协议的本身均为本领域技术人员公知的技术，其不是本系统的改进之处；本系统的改进为各模块之间的相互作用关系或连接关系，即为对系统的整体的构造进行改进，以解决本系统所要解决的相应技术问题。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种用于无人驾驶汽车的障碍物优先等级避让系统，包括中央控制系统，其特征在于：所述中央控制系统双向连接有微处理器，所述微处理器的输入端连接有图像采集单元的输出端，所述图像采集单元的输入端连接有摄像头的输出端；
所述中央控制系统的输入端分别连接有激光雷达和毫米波雷达的输出端，所述中央控制系统双向连接有优先避让等级系统，所述优先避让等级系统分别双向连接有ADAS系统、制动系统和转向系统。
2.根据权利要求1所述的一种用于无人驾驶汽车的障碍物优先等级避让系统，其特征在于：所述图像采集单元包括图像处理器，所述图像处理器的输入端连接有摄像头的输出端，所述图像处理器的输出端连接有图像特征提取模块的输入端，所述图像特征提取模块的输出端连接有图像特征匹配模块的输入端。
3.根据权利要求1所述的一种用于无人驾驶汽车的障碍物优先等级避让选择方法，其特征在于：所述优先避让等级系统分为四级处理方式：
S1、单独碰到生命个体的情况处理，
S2、碰到生命个体与非机动车的情况处理，
S3、碰到生命个体与机动车的情况处理，
S4、碰到非机动车与机动车的情况处理。
4.根据权利要求3所述的一种用于无人驾驶汽车的障碍物优先等级避让选择方法，其特征在于：当遇到S1中的情况时，中央控制系统通过激光雷达和毫米波雷达检测与生命个体之间的距离是否安全，如果是，则正常通过，如果否，则紧急避让。
5.根据权利要求3所述的一种用于无人驾驶汽车的障碍物优先等级避让选择方法，其特征在于：当遇到S2中的情况时，中央控制系统通过激光雷达和毫米波雷达检测与生命个体和非机动车之间的距离是否安全，如果是，则正常通过，如果否，则紧急避让。
6.根据权利要求3所述的一种用于无人驾驶汽车的障碍物优先等级避让选择方法，其特征在于：当遇到S3中的情况时，中央控制系统通过激光雷达和毫米波雷达检测与生命个体和机动车之间的距离是否安全，如果是，则正常通过，如果否，则优先避让生命个体。
7.根据权利要求3所述的一种用于无人驾驶汽车的障碍物优先等级避让选择方法，其特征在于：当遇到S4中的情况时，中央控制系统通过激光雷达和毫米波雷达检测与非机动车和机动车之间的距离是否安全，如果是，则正常通过，如果否，则优先避让非机动车。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20190322 |
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| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |