CN109499051A - 一种多功能关节康复运动装置与方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种多功能关节康复运动装置和方法，能够用于腕关节、肘关节、髋关节、膝关节、踝关节的被动和主动的运动康复训练过程。该运动康复运动装置由X方向运动模组、Y方向运动模组、控制按钮模块、无线显示控制器、支撑柱、固定支架和约束带等部分构成，能够根据不同关节的康复需求灵活组装应用，为腕关节、肘关节、髋关节、膝关节、踝关节等康复提供运动辅助功能。本发明实现了多种关节康复运动的程序控制的统一，具有自学习、记忆、存储和复现等功能，提高了医护效率，促进关节康复运动的科学合理性，具有重要的应用推广价值。

Description

一种多功能关节康复运动装置与方法
技术领域
本发明涉及关节康复运动领域，尤其涉及一种多功能关节康复运动装置与方法。
背景技术
危重症患者经历着长期的身体和心理问题，有研究显示ICU早期的康复训练可以改善患者的身体和心理状态，减少住院时间，从而改善预后。一项meta分析显示康复锻炼能够提升ICU获得性衰弱患者的身体机能，降低临床相关不良指标。欧洲呼吸学会和欧洲重症监护医学会也建议重症患者应尽早开始主动和被动运动。成人患者疼痛、烦躁和谵妄临床实践(PAD)指南推荐，早期活动(如关节活动、床旁站立等)是唯一预防ICU 患者谵妄的治疗措施。
ICU患者长期卧床、病情危重、昏迷、无力配合做各关节的主动运动时，被动康复锻炼是非常必要的。适当的关节运动可以防止因长期制动引起的关节僵硬；增加血流速度，防止深静脉血栓的形成；增加肺通气量，改善呼吸功能；也有利于预防肌肉萎缩，增加肌肉力量和预防挛缩。
目前ICU患者的康复锻炼主要由医院康复科人员承担，人力资源有限。且康复科本身的康复设备是针对于非卧床患者或者是可以配合医护人员的清醒患者，在设备大小以及某些功能方面并不能满足危重症患者的需求。因此，本研究基于ICU患者特殊的身体状况，结合现代智能化技术，研制了一种多功能的关节康复运动装置，能够适用于腕关节、肘关节、髋关节、膝关节、踝关节的主、被动运动训练，同时具有学习、记忆、存储和统计等功能，实现了满足多种关节康复运动的要求。
该专利易于实现，能够有帮助卧床患者、昏迷患者、不能配合且可以进行被动关节活动的患者，防止因长期制动引起的各种关节僵硬、深静脉血栓、肌肉萎缩、挛缩等问题。
发明内容
本发明提供了一种多功能的关节康复运动解决方案，能够适用于膝关节、肘关节、踝关节、腕关节、髋关节等辅助功能，同时能够实现在上述多种关节运动设备之间的灵活转换，具有学习、记忆、存储和计算等功能，实现了满足多种关节康复运动要求的运动装置和方法。
技术方案：一种多功能关节康复运动装置，包含X方向运动模组、Y方向运动模组、控制按钮和无线显示控制器；
其中，X方向运动模组、Y方向运动模组都分别包含电机、滑动模块、丝杆轴、导线、导轨、外壳、电机支架、电机、存储和控制单元、无线通信单元；
在X方向运动模组中：
所述电机支架和控制按钮区分别位于运动模组的端部；电机位于电机支架内；丝杆轴位于运动模组内，通过旋转推动滑动模块运动；X方向运动模组的滑动模块与Y方向运动模组固定连接，带动Y方向运动模组运动；电机与控制按钮通过导线连接；滑动模块通过丝杆作用在导轨上运动；外壳处于封闭或者半封闭状态，确保安全运行，并保护运动模组的内部电路；存储和控制单元主要进行数据运算、存储和控制功能，位于运动模块的外壳内，与无线通信单元通过导线相连接。
作为本发明一种多功能关节康复运动装置的进一步优选方案，Y方向运动模组中与 X方向运动模组结构相同，不同点如下；Y方向运动模组的滑动模块与脚跟/脚掌/手腕/手掌放置处固定连接，能够带动该部位运动，且该滑动模块处可以根据需要添加手动或者电动的旋转/摇摆机构，从而能够根据需要实现该滑动模块处的肢体部位的转动。
作为本发明一种多功能关节康复运动装置的进一步优选方案，Y方向运动的运动模组固定连接在X滑动块上，Y方向的运动模组可随着X滑动块在X方向上运动，X和Y 方向两个运动模组同时工作可以实现Y滑动块在XY平面内的复杂运动。
作为本发明一种多功能关节康复运动装置的进一步优选方案，其中控制按钮包含电源接通按钮、X方向使能按钮、Y方向使能按钮；电源接通按钮，通过插头与外界电源相互连通，为康复运动装置供电；
X方向使能按钮、Y方向使能按钮均与存储和控制单元相互连接，分别利用数字量对X方向和Y方向的运动模组的运动功能进行使能，从而分别实现对该运动模组的打开或关闭。
作为本发明一种多功能关节康复运动装置的进一步优选方案，无线显示控制器包含计算单元、存储单元、显示单元、信息传输单元；
其中，无线显示控制器中的计算单元、存储单元、显示单元、信息传输单元都集成在一个装置中，其中计算单元是进行运算的核心，分别与存储单元、显示单元和信息传输单元相互连接；存储单元为存储介质形式，能够存储数据；显示单元为一个触摸屏，能够在显示信息的同时，通过按键的触摸，进行参数的输入操作；信息传输单元为无线传输，可以和运动模组的无线通信单元连接，进行数据的传输。
作为本发明一种多功能关节康复运动装置的进一步优选方案，本康复运动装置还包含支撑柱、固定支架和约束带等非运动装置，能够根据不同关节康复运动的需要进行灵活接插、组装，以便进行康复肢体的固定，从而构成适合不同关节康复和尺寸要求的并联和串联组装形式，可以为膝关节、肘关节、踝关节、腕关节、髋关节提供主、被动运动。
一种基于多功能关节康复运动装置的控制方法，具体包含如下步骤：
步骤1，关节活动度的评估；
步骤2，组装模式的选择；
步骤3，运动参数的调节；
步骤4，电源按钮的接通和运动模组的使能；
步骤5，示范康复运动的选择；
步骤6，关节康复运动的实现等功能。
作为本发明多功能关节康复运动装置的控制方法的进一步优选方案，在步骤2中，串联组装方式对应的各关节康复运动的具体操作和并联组装方式对应的各关节康复运动的具体操作；
串联组装方式对应的各关节康复运动的具体操作和并联组装方式对应的各关节康复运动的具体操作
其中，串联组装方式对应的各关节康复运动的具体操作为：
步骤2.1，将脚跟或手腕背侧通过约束带固定在Y滑块上A区，将腘窝或手肘通过约束带或U型装置稳定在支撑柱B区，接通电源控制按钮和Y运动模组的运动使能按钮，通过Y滑动模块的上下滑动完成小幅度的屈膝、髋关节和屈肘等运动；其中，可根据肢体的位置改变A区凹槽的方向；
步骤2.2，将腘窝或腿部放于B区，A区固定脚掌，通过X滑动模块的前后运动完成小幅度的足背内屈、背伸运动；其中，A区可活动，改变方向和形状以固定脚掌；
步骤2.3，将膝部侧放于B区，脚掌固定于A区，通过Y滑动模块上下滑动完成小幅度的踝关节内收、外展运动；其中，A区可活动，改变方向和形状以固定脚掌；
步骤2.4，在患者做上述的被动运动时候，是X和Y滑块带动患者肢体运动；当患者做
主动运动时，可以设置X滑块和Y滑块的参数，使该装置的阻力小于患者的主动力量，就可以实现不同程度的抗阻运动；
并联组装方式对应的各类关节康复运动的具体操作为：
步骤A，将脚掌或手掌通过约束装置固定在Y滑动模块上A区，将脚跟/小腿或前臂通过约束带或U型装置稳定在支撑柱B区，打开控制按钮中的电源按钮和使能按钮，通过X滑块的前后滑动和Y滑块的上下滑动，结合特定的时间节点配合，即可完成腕关节与踝关节不同角度与幅度的旋转运动，其中，可根据具体肢体的活动要求更换成软体约束装置；
步骤B，在患者做上述的被动运动时候，是X和Y滑块带动患者肢体运动；当患者做
主动运动时，可以设置X滑块和Y滑块的参数，使该装置的阻力小于患者的主动力量，就可以实现不同程度的抗阻运动。
本发明有益效果在于：
(1)本发明能够实现一机多用，在多种关节康复运动功能之间进行灵活转换，从而大大减少了不必要的关节康复运动设备的配置，提高了设备的利用率；
(2)本发明采用两个运动模组进行精密控制，能够实现患者关节三个层次的康复运动的精密运动，从而为克服了其他关节康复器简单、粗糙、效果不佳的缺点；
(3)本发明的相关运动数据可共享。该显示控制器具备人工手动设置、机器学习记忆等多种工作模式，能够监测运动状态以及记录康复运动数据信息，可以通过无线网络的信息传输方式，方便分享到特定的医院监护系统、医护人员和患者家属的终端设备，提供实时的正常训练报告和异常警告服务。
(4)本发明引入康复运动设备的记忆和学习功能，能够在人为的操作下，学习示范的康复运动形式，并将其存储、记忆，为后继自动进行关节康复运动训练奠定基础，从而避免了对患者康复训练中，由于幅度过大等原因造成的患者二次伤害。
附图说明
图1为康复运动装置串联组装模式示意图；
图2为康复运动装置并联组装模式示意图；
图3为本发明整体流程图；
图4为Y运动模组上滑块的A处可旋转示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
一种多功能的关节康复运动解决方案，能够适用于膝关节、肘关节、踝关节、腕关节、髋关节等辅助功能，同时能够实现在上述多种关节运动设备之间的灵活转换，具有学习、记忆、存储和计算等功能，实现了满足多种关节康复运动要求的运动装置和方法；
多功能关节康复运动装置可以在显示控制器设定参数的精密控制下，通过X和Y两个运动模组协同运行，能够精确地实现在关节康复运动过程中的多个方向运动，即使患者的关节康复运动角度受到各种因素的影响无法实现对称运动，该装置也能够很好地通过个体化参数设置的方法予以满足和实现。
从结构形式上，多功能关节康复运动装置可以分为主体部分和辅助部分。主体部分包含了X和Y方向运动模组、控制线路和控制按钮等，该部分主要执行装置运动部分紧密相关的功能；辅助部分主要包含了无线显示控制器和固定装置，它们能够很好地配合辅助主体部分更好地完成关节康复运动的功能。根据X和Y方向运动模组的组装方式，该装置可分为串联、并联两种组装模式，详细结构见图1和图2。
1)多功能关节康复运动装置的主体部分
·X和Y方向运动模组
X和Y方向两组运动模组均能够实现线性运动，每个模组都包含电机、滑块、丝杆轴、导线、导轨、外壳、电机支架、电机、存储和控制单元、无线通信单元等自动化装置。
Y方向运动的运动模组固定连接在X滑块上，从而Y方向的运动模组可以随着X滑块在 X方向上运动。X和Y方向两个运动模组同时工作可以实现Y滑块在XY平面内的复杂运动(除了直线运动外，还包括弧线运动、曲线运动和旋转运动等)。Y上的滑块可以根据需要实现手动或者电动的转动，或者摆动，文中此处的示意图为简略绘制的形式，未专门标出。
控制按钮
控制按钮是指固定在运动模组外面的关键的物理按钮，主要包含电源接通按钮、X方向使能按钮、Y方向使能按钮等。通过这些按钮的接通和断开，能够实现此装置的通断电、某方向的模组运动的使能和取消等功能。
控制线路
两个运动模组的控制线路，通过模组内部，连接到控制按钮区；同时，借助无线通信的方式，可以将控制部分连接到外部的显示控制器或者计算机中。运动模组的当前状态、运动模式以及功能设置形式等，均可以由显示控制器进行设定、运算、记录、存储、统计和显示。
2)多功能关节康复运动装置的辅助部分
辅助部分是主体部分重要的和必要的补充，与主体部分可以物理上分开存放以及灵活对接，能够有助于实现灵活的康复运动架构的设置，主要包括无线显示控制器、固定装置等。
无线显示控制器
无线显示控制器包含输入单元、计算单元、存储单元、显示单元、信息传输单元等，可以通过触屏或者键盘/屏幕的形式实现，具有计算、编程、存储、记忆和学习、信息传输等计算机功能，通过无线显示和控制的方法进行康复运动模式、角度、幅度、参数值的设置，并进行康复运动的执行、暂停与结束等控制操作。
固定装置
固定装置包括支撑柱、固定支架和约束带。固定支架能够根据不同关节康复运动的需要进行灵活接插和组装，支撑柱和约束带能够实现特定肢体在特殊位置点的合适固定，支撑柱上可根据肢体需求在其上安装U型或其他形状的支撑体。固定装置能够实现不同的相对和绝对的距离/高度尺寸，从而构成适合不同关节康复要求的串联和并联组装形式，为腕关节、肘关节、髋关节、膝关节、踝关节提供康复运动
一种多功能关节康复运动装置和方法，本康复运动装置的主体包含4个部分，分别是X方向运动模组、Y方向运动模组、控制按钮、无线显示控制器。
X和Y两个方向的运动模组(线性模组)均能够实现线性运动，每个模组都包含电机、滑动模块、丝杆轴、导线、导轨、外壳、电机支架、电机、存储和控制单元、无线通信单元等自动化领域装置。Y方向运动的运动模组固定连接在X滑动块上，Y方向的运动模组可以随着X滑动块在X方向上运动。X和Y方向两个运动模组同时工作可以实现Y滑动块在XY平面内的复杂运动。一方面，可以精密控制运动模组上的滑块进行运动；另一方面，外力推动滑块在运动模组上的运动参数(含轨迹、速度、角度、时间等)也可以被感受、测量和存储，并通过无线通信单元向其他设备传递。
控制按钮主要是关键物理按钮，包含电源接通按钮、X方向使能按钮、Y方向使能按钮等。
无线显示控制器包含计算单元、存储单元、显示单元、信息传输单元等，具有计算、编程、存储、记忆和学习、信息传输等计算机功能，通过无线显示和控制的方法进行运动康复运动模式、运动参数值的设置，并进行康复运动的执行、暂停和结束等控制操作。
本发明的多功能关节康复运动装置采用两个运动模组协同运行，能够在控制器设定参数的精密控制下，精确地实现在关节康复运动过程中的各个方向运动，即使患者条件限制导致的其关节康复运动较为复杂，该装置也能够很好地通过个性化参数设置或者先学习-再复现的方法予以实现。
本康复运动装置还包含支撑柱、固定支架和约束带等非运动装置，能够根据不同关节康复运动的需要进行灵活接插、组装，以便进行康复肢体的固定，从而构成适合不同关节康复和尺寸要求的并联和串联组装形式，可以为膝关节、肘关节、踝关节、腕关节、髋关节提供主、被动运动。无线显示控制器设定具体的膝关节、肘关节、髋关节的康复运动幅度、运动参数值，进行关节运动的执行与暂停等控制操作。
多功能关节康复运动装置的具体操作流程如图3所示，具体包含如下步骤：
步骤1，关节活动度的评估；
步骤2，组装模式的选择；
步骤3，运动参数的调节；
步骤4，电源按钮的接通和运动模组的使能；
步骤5，示范康复运动的选择；
步骤6，关节康复运动的实现等功能。
作为本发明多功能关节康复运动装置的控制方法的进一步优选方案，在步骤2中，串联组装方式对应的各关节康复运动的具体操作和并联组装方式对应的各关节康复运动的具体操作；
串联组装方式对应的各关节康复运动的具体操作和并联组装方式对应的各关节康复运动的具体操作。
串联组装方式对应的各关节康复运动的具体操作为：
将脚跟或手腕背侧通过约束带固定在Y滑块上A区(可根据肢体的位置改变A区凹槽的方向)，将腘窝或手肘通过约束带或U型装置稳定在支撑柱B区，接通电源控制按钮和 Y运动模组的运动使能按钮，通过Y滑动模块的上下滑动(Y方向运动)完成小幅度的屈膝、髋关节和屈肘等运动。
将腘窝或腿部放于B区，脚掌固定于A区，通过X滑动模块的前后运动(X方向运动)完成小幅度的足背内屈、背伸运动。
将膝部侧放于B区，脚掌固定于A区，通过Y滑动模块上下滑动(Y方向运动)完成小幅度的踝关节内收、外展运动。
在患者做上述的被动运动时候，是X和Y滑块带动患者肢体运动；当患者做主动运动时，可以设置X滑块和Y滑块的参数，使该装置的阻力小于患者的主动力量，就可以实现不同程度的抗阻运动。
并联组装方式对应的各类关节康复运动的具体操作为：
将脚掌或手掌通过约束装置固定在Y滑动模块上A区(A区可根据需要改变形状)，如图4所示，将脚跟/小腿或前臂通过约束带或U型装置稳定在支撑柱B区，打开控制按钮中的电源按钮和使能按钮，通过X滑块的前后滑动和Y滑块的上下滑动，结合特定的时间节点配合，即可完成腕关节与踝关节不同角度与幅度的旋转运动。
在患者做上述的被动运动时候，是X和Y滑块带动患者肢体运动；当患者做主动运动时，可以设置X滑块和Y滑块的参数，使该装置的阻力小于患者的主动力量，就可以实现不同程度的抗阻运动。
本发明的多功能关节康复运动装置的运动面在垂直平面内，能使患者感受、体验和使用三种层次的运动形式，这三种运动形式可以满足患者的不同康复等级需求，根据实际情况进行主动运动和被动运动，详细说明如下：
水平运动
在系统通电，而X和Y运动模组不通电的情况下，X运动模组能够自由滑动，因此可以做不受重力影响的水平运动形式，该运动模式下，可以计算出X滑块的运行幅度及次数，并在无线控制器上显示。
抗阻运动
在系统通电，而X和Y运动模组不通电的情况下，Y运动模组的滑块能够自由滑动，然而此时做Y方向的运动要受到重力的影响，肢体从下向上运动需要克服自身的重力做抗阻运动，因此属于有重力运动形式，该运动模式下，可以计算出Y滑块的运行幅度及次数，并在无线控制器上显示。
在系统通电，而X和Y运动模组通电的情况下，可以设置X滑块和Y滑块的参数，使该装置的阻力小于患者的主动力量，就可以实现不同程度的带电的抗阻运动，能够分阶段地促进和提升患者的主动运动能力。
复杂曲线运动(含弧形运动、旋转运动等)
在系统通电，X和Y运动模组通电情况下，可以使用X和Y方向耦合的电动辅助运动形式，此时关节随着电动的X运动模块和Y运动模块进行程控运动。
本多功能关节康复运动装置具有学习和记忆功能。对于患者关节康复运动参数精确已知的情况下，可以通过参数设置、存储和记忆的形式予以实现。对于无法明确患者运动角度承受能力的情况下，可以在医护人员的辅助下，让患者的关节先进行一个周期的患者可以承受的示范康复运动，该示范康复运动可以很好地被两个运动模组感受、记录并在控制器中存储下来。后继患者的关节就可以通过控制器中存储的示范康复运动参数进行有效地复现患者所需的关节康复运动形式。这种学习外部运动并进行存储和记忆，以及精确复现的方式能够极大地方便医护人员和患者。
本发明的多功能关节康复运动装置具有良好的显示界面、控制界面和信息传输通道。两个运动模组的控制线路，通过固定支架内部，连接到控制按钮区；同时，通过无线通信的方式，连接到显示控制器中，运动模组的当前状态、运动模式、以及功能设置形式等，均可以由显示控制器进行设定、运算、记录、存储和显示。该显示控制器具备人工手动设置、机器学习记忆等多种工作模式，能够监测运动状态以及记录康复运动数据信息，可以通过无线网络的信息传输方式，方便分享到医院监护系统、医护人员和患者家属的终端设备，提供实时的正常训练报告和异常警告服务。
7)关于多功能关节康复运动装置的滑块的运动轨迹产生方法：
若是上述的两个运动模组仅运行一个，则可以该运动模组方向产生一个直线方面的关节康复运动。若是两者配合，则可以获得更佳复杂的关节康复运动。例如：
需要控制Y滑块进行直线或者斜线运行时候，需要先进行X方向和Y方向控线性运动模组的分析，并得出两者的速度比例关系，从而实现两种运动模组共同控制线的直线 /斜线运动。
需要控制运动模组Y的滑块在XY平面产生圆周运动时候，可以让X运动模组采用公式X＝Rcos(wt)，进行运动，同时让Y运动模组采用公式Y＝Rsin(wt)进行运动，此时就会产生一个XY平面内的圆周运动形式。其中，R为半锥角，反映了关节康复运动倾角的大小；w为运动频率，精确表示了关节康复运动周期的时间情况；t为时间。
本发明具体应用途径很多，以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种多功能关节康复运动装置，其特征在于：包含X方向运动模组、Y方向运动模组、控制按钮和无线显示控制器；
其中，X方向运动模组、Y方向运动模组都分别包含电机、滑动模块、丝杆轴、导线、导轨、外壳、电机支架、电机、存储和控制单元、无线通信单元；
在X方向运动模组中：所述电机支架和控制按钮区分别位于运动模组的端部；电机位于电机支架内；丝杆轴位于运动模组内，通过旋转推动滑动模块运动；X方向运动模组的滑动模块与Y方向运动模组固定连接，带动Y方向运动模组运动；电机与控制按钮通过导线连接；滑动模块通过丝杆作用在导轨上运动；外壳处于封闭或者半封闭状态，确保安全运行，并保护运动模组的内部电路；存储和控制单元主要进行数据运算、存储和控制功能，位于运动模块的外壳内，与无线通信单元通过导线相连接。
2.根据权利要求1所述的一种多功能关节康复运动装置，其特征在于：
Y方向运动模组中与X方向运动模组结构相同，不同点如下；Y方向运动模组的滑动模块与脚跟/脚掌/手腕/手掌放置处固定连接，能够带动该部位运动，且该滑动模块处可以根据需要添加手动或者电动的旋转/摇摆机构，从而能够根据需要实现该滑动模块处的肢体部位的转动。
3.根据权利要求1所述的一种多功能关节康复运动装置，其特征在于：Y方向运动的运动模组固定连接在X滑动块上，Y方向的运动模组可随着X滑动块在X方向上运动，X和Y方向两个运动模组同时工作可以实现Y滑动块在XY平面内的复杂运动。
4.根据权利要求1所述的一种多功能关节康复运动装置，其特征在于：其中控制按钮包含电源接通按钮、X方向使能按钮、Y方向使能按钮；电源接通按钮，通过插头与外界电源相互连通，为康复运动装置供电；
X方向使能按钮、Y方向使能按钮均与存储和控制单元相互连接，分别利用数字量对X方向和Y方向的运动模组的运动功能进行使能，从而分别实现对该运动模组的打开或关闭。
5.根据权利要求1所述的一种多功能关节康复运动装置，其特征在于：无线显示控制器包含计算单元、存储单元、显示单元、信息传输单元；
其中，无线显示控制器中的计算单元、存储单元、显示单元、信息传输单元都集成在一个装置中，其中计算单元是进行运算的核心，分别与存储单元、显示单元和信息传输单元相互连接；存储单元为存储介质形式，能够存储数据；显示单元为一个触摸屏，能够在显示信息的同时，通过按键的触摸，进行参数的输入操作；信息传输单元为无线传输，可以和运动模组的无线通信单元连接，进行数据的传输。
6.根据权利要求1所述的一种多功能关节康复运动装置，其特征在于：本康复运动装置还包含支撑柱、固定支架和约束带等非运动装置，能够根据不同关节康复运动的需要进行灵活接插、组装，以便进行康复肢体的固定，从而构成适合不同关节康复和尺寸要求的并联和串联组装形式，可以为膝关节、肘关节、踝关节、腕关节、髋关节提供主、被动运动。
7.一种基于权利要求1至6所述的多功能关节康复运动装置的控制方法，其特征在于：具体包含如下步骤：
步骤1，关节活动度的评估；
步骤2，组装模式的选择；
步骤3，运动参数的调节；
步骤4，电源按钮的接通和运动模组的使能；
步骤5，示范康复运动的选择；
步骤6，关节康复运动的实现等功能。
8.一种基于权利要求7所述的多功能关节康复运动装置的控制方法，其特征在于：在步骤2中，串联组装方式对应的各关节康复运动的具体操作和并联组装方式对应的各关节康复运动的具体操作；
其中，串联组装方式对应的各关节康复运动的具体操作为：
步骤2.1，将脚跟或手腕背侧通过约束带固定在Y滑块上A区，将腘窝或手肘通过约束带或U型装置稳定在支撑柱B区，接通电源控制按钮和Y运动模组的运动使能按钮，通过Y滑动模块的向上或向下滑动完成小幅度的屈膝、髋关节和屈肘等运动；其中，可根据肢体的位置改变A区凹槽的方向；
步骤2.2，将腘窝或腿部放于B区，A区固定脚掌，通过X滑动模块的前后运动完成小幅度的足背内屈、背伸运动；其中，A区可活动，改变方向和形状以固定脚掌；
步骤2.3，将膝部或小腿侧放于B区，脚掌固定于A区，通过Y滑动模块上下滑动完成小幅度的踝关节内收、外展运动；其中，A区可活动，改变方向和形状以固定脚掌；
步骤2.4，在患者做上述的被动运动时候，是X和Y滑块带动患者肢体运动；当患者做主动运动时，可以设置X滑块和Y滑块的参数，使该装置的阻力小于患者的主动力量，就可以实现不同程度的抗阻运动；
并联组装方式对应的各类关节康复运动的具体操作为：
步骤A，将脚掌或手掌通过约束装置固定在Y滑动模块上A区，将脚跟/小腿或前臂通过约束带或U型装置稳定在支撑柱B区，打开控制按钮中的电源按钮和使能按钮，通过X滑块的前后滑动和Y滑块的上下滑动，结合特定的时间节点配合，即可完成腕关节与踝关节不同角度与幅度的旋转运动，其中，可根据具体肢体的活动要求更换成软体约束装置；
步骤B，在患者做上述的被动运动时候，是X和Y滑块带动患者肢体运动；当患者做主动运动时，可以设置X滑块和Y滑块的参数，使该装置的阻力小于患者的主动力量，就可以实现不同程度的抗阻运动。
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