CN112826698A - 一种基于人体工程学的下肢锻炼辅助器械 - Google Patents

一种基于人体工程学的下肢锻炼辅助器械 Download PDF

Info

Publication number
CN112826698A
CN112826698A CN202011626481.9A CN202011626481A CN112826698A CN 112826698 A CN112826698 A CN 112826698A CN 202011626481 A CN202011626481 A CN 202011626481A CN 112826698 A CN112826698 A CN 112826698A
Authority
CN
China
Prior art keywords
bearing table
section
heel section
heel
along
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011626481.9A
Other languages
English (en)
Inventor
杨承刚
向常娟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Gu'an Bojian Biotechnology Co ltd
Original Assignee
Gu'an Bojian Biotechnology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Gu'an Bojian Biotechnology Co ltd filed Critical Gu'an Bojian Biotechnology Co ltd
Priority to CN202011626481.9A priority Critical patent/CN112826698A/zh
Publication of CN112826698A publication Critical patent/CN112826698A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/024—Knee
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0266—Foot
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
    • A61H2201/1642—Holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/10—Leg
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/10—Leg
    • A61H2205/102—Knee
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/12—Feet

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

一种基于人体工程学的下肢锻炼辅助器械，其包括：第一承置台、第二承置台；其特征在于；所述第一承置台与所述第二承置台活动连接；沿第一承置台对应人体脚后跟处在第一承置台底端设置供第二承置台上一点沿一斜向直线做往复运动的滑轨推进机构；沿第一承置台对应人体脚趾处分割所述第一承置台为足趾段和足跟段；足趾段与足跟段铰接，且在其铰接处设置调节铰接角度的角度调节机构；沿足跟段一水平线在足跟段的外表面设置使足跟段以空间上一点为旋转中心点做踝关节内外旋的脚辅助架；使用时通过滑轨推进机构辅助患者进行膝关节屈曲练习；通过脚辅助架帮助患者进行踝关节内外旋运动；通过角度调节机构帮助患者进行足趾屈伸运动。

Description

一种基于人体工程学的下肢锻炼辅助器械
技术领域
本发明属于医疗器械领域，具体涉及为一种基于人体工程学的下肢锻炼辅助器械。
背景技术
不论是骨损伤、运动损伤还是神经损伤患者，肌力训练贯穿于其康复护理的全过程。针对不同时期的患者选择不同的康复护理训练，并遵循循序渐进的康复训练原则，达到早日康复的目的。有研究表明，在伤病或者手术后的早期康复功能练习中，进行下肢肌力的康复训练，比如双腿的股四头肌同时做等长收缩练习，通过这种交叉效应来练习，可以让手术后这一侧腿的肌力增加30％。
对于骨损伤患者的肌力训练，分为主动训练和被动训练，其被动训练主要适用于按照“五级六分法”评判出的0-2级患者，这一范围内的患者需依靠外力来帮助完成运动，包括借助医生、康复器具、健侧肢等来实现，目的是维持正常或现存关节活动范围和防止挛缩、变形。但由于医疗资源的有限性，医生不能时刻精确指导患者锻炼，且现有康复器具无法有效指导患者进行精确化锻炼。
本发明针对现有骨损伤患者缺乏精确化辅助锻炼的问题，提供一种基于人体工程学的下肢锻炼辅助器械。
发明内容
为了克服现有骨损伤患者缺乏精确化辅助锻炼的问题，本发明提供一种基于人体工程学的下肢锻炼辅助器械。
一种基于人体工程学的下肢锻炼辅助器械，其包括：供患者承置脚部的第一承置台、供患者承置小腿处的第二承置台；其特征在于；所述第一承置台与所述第二承置台活动连接；沿第一承置台对应人体脚后跟处在第一承置台底端设置供第二承置台上一点沿一斜向直线做往复运动的滑轨推进机构；沿第一承置台对应人体脚趾处分割所述第一承置台为足趾段和足跟段；足趾段与足跟段铰接，且在其铰接处设置调节铰接角度的角度调节机构；沿足跟段一水平线在足跟段的外表面设置使足跟段以空间上一点为旋转中心点做踝关节内外旋的脚辅助架；使用时通过滑轨推进机构辅助患者进行膝关节屈曲练习；通过脚辅助架帮助患者进行踝关节内外旋运动；通过角度调节机构帮助患者进行足趾屈伸运动。
进一步，沿第一承置台对应人体足跟处在第一承置台底端设置一球铰头，且在球铰头的下端设置一螺纹杆；在螺纹杆的下方设置一与螺纹杆螺配合且可转动的螺母；在螺母的下端设置滑轨推进机构；上述设置可以避免患者在进行膝关节屈曲练习与脚辅助架形成运动干扰。
进一步，所述滑轨推进机构包括一斜向滑轨以及与在滑轨上滑动的滑块；所述螺母的轴向与水平面保持垂直，且在所述螺母的下端设置一底端与水平地面保持一定角度的T形滑块；沿T形滑块底端设置一供T形滑块的T形滑轨；上述设置可以使第一承置台上一点沿一斜向直线做往复直线运动，进而达到膝关节弯曲练习的目的。
进一步，为了实现T形滑块沿T形滑轨滑动；沿T形滑轨的轴向在T形滑轨的一端设置一贯穿T形滑块的丝杠，在T形滑块的贯穿通孔设置与丝杠相适配的滚珠螺母，且在丝杠的一端设置一供丝杠转动的第一旋转电机。
进一步，在所述第一承置台与第二承置台的连接处设置具有弯曲自由度的球铰机构，所述球铰机构包括伸缩杆、连接片、球头铰；在所述脚部的端口处至腿部的端口处依次设置连接片，且在连接片的端面均匀设置球头铰；伸缩杆依次连接相邻两片连接片端面的球头铰；上述设置可以实现所述第一承置台与所述第一承置台活动连接；且可以避免膝关节屈曲练习患者脚腕处无法翻转。
或者，在所述第一承置台与所述第二承置台的连接处设置软性皮质材料；上述设置简单易实施。
进一步，在所述足趾段和足跟段的分割端口分别设置一L形板，且两个L 形板的弯折端口相互铰接；所述足趾段L形板的弯折端口设置为截面为半圆形的端口，且所述足跟段L形板的弯折端口设置为与半圆形端口适配的半圆形凹槽；上述设置可以提供足趾段在弯折时的所述的弯曲行程。
进一步，所述角度调节机构设置为齿条与齿轮相互啮合的齿条调节机构；沿足趾段L形板的弯折端的径向在其外缘均匀铺设齿轮，且在其下方设置与其相啮合的齿条；所述齿条可沿足趾段L形板的外缘切线做直线往复运动；上述设置利用齿条与齿轮的相互啮合实现足趾段与足跟段之间角度调节的需求；藉此帮助患者进行足趾弯曲的训练。
进一步，为实现齿条沿足趾段L形板做直线往复运动，沿齿条的直线运动方向设置一输出轴端口上带有啮齿轮的第二旋转电机，且所述啮齿轮与齿条相啮合。
进一步，沿足跟段的一水平线在足跟段的外表面设置一连接杆，且在连接杆的一端设置脚辅助架；上述设置可以对脚部进行踝关节内外旋时其原有脚部旋转中心点进行空间位置上的变化。
进一步，所述脚辅助架包括：固定平台和与连接杆一端固定的工作平台；所述固定平台与所述工作平台之间通过一条第一杆和一条第二杆相连；所述固定平台的两端分别与第一杆的第一端和第二杆的第一端通过转动副连接，所述工作平台的两端分别与第一杆的第二端和第二杆的第二端通过转动副连接；所述固定平台、工作平台、第一杆和第二杆均设为球面连杆，且其球心在空间重合成一点，即为该机构的旋转中心；所述工作平台上的一点绕其旋转中心做运动轨迹为椭圆形的往复运动；所述该点的运动轨迹与人体主动踝关节内外旋时脚弓处一点运动轨迹相似。
进一步，所述工作平台的第一端与旋转中心的连线为中心轴线；所述第一杆的第二端与旋转中心的中心连线绕其中心轴线做圆周远动。
进一步，所述工作平台的第二端与与旋转中心的连线与中心轴线保持在同一水平面，且其夹角不大于90度；上述设置是为了避免第二杆与工作平台发生运动干涉。
进一步，所述第二杆第一端的转动副的转动角度不大于60度；上述设置可以实现工作平台的稳定运转。
进一步，所述连接杆为90度弯折的连接杆，且连接杆与地面保持垂直；所述固定平台与水平地面的夹角为45度；上述设置使足跟段的受力点位置发生改变。
进一步，在所述固定平台的下端固定设置一供脚辅助架与滑轨固定连接的机架。
进一步，沿固定平台第一端的转动副处设置供第一杆第一端转动的无刷电机；上述设置可以实现第一杆的第二端与旋转中心的中心连线绕其中心轴线做圆周远动。
进一步，所述连接杆可沿中心处分割，且在所述连接杆的两个分割端口对应设置一螺纹连接机构；在进行膝关节屈曲练习；利用螺纹连接机构断开连接杆与脚辅助架；上述设置可以有效解决膝关节屈曲练习和踝关节内外旋时的运动干涉问题。
进一步，所述螺纹连接机构设置在连接杆一个分割端口且可转动的螺母以及设置在另一个分割端口且与螺母螺纹啮合的螺纹杆；使用时转动螺母拆卸连接杆的分割端口。
进一步，所述滑轨的底端与所述机架的底端位于同一水平面，且在所述滑轨与所述机架的底端设置一方形长板。
进一步，在方形长板的端面上设置控制第一旋转电机和第二旋转电机以及无刷电机转动的控制器，且电池组件分别电连接第一旋转电机、第二旋转电机、无刷电机、控制器。
与现有技术的下肢锻炼辅助器械相比，本发明的技术方案结合人体工程学得出找踝关节运动时脚部一点的运动轨迹以及患者在进行膝关节屈曲练习实腿部一点的运动轨迹。通过滑轨推进机构辅助患者进行膝关节屈曲练习。通过脚辅助架帮助患者进行踝关节内外旋转。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明中滑轨推进机构的结构示意图；
图3为本发明中滑轨推进机构的剖面结构示意图；
图4为本发明中球铰机构的结构示意图；
图5为本发明中角度调节机构的结构示意图；
图6为本发明中角度调节机构的部分结构示意图；
图7为本发明中角度调节机构的局部结构放大示意图；
图8为本发明的整体结构俯视观结构示意图；
图9为本发明中脚辅助架的运动示意图；
图10为本发明的整体侧视观结构示意图。
图中，1、角度调节机构；2、脚辅助架；3、第一承置台；4、第二承置台； 5、滑轨推进机构；301、球铰头；501、T形滑轨；502、T形滑块；503、丝杠；504、第一旋转电机；6、螺纹杆；7、可转动的螺母；8、伸缩杆；9、连接片；101、L形板；301、足趾段；302、足跟段；3011、半圆形端口；3021、半圆形凹槽；3022、旋转电机；30221、啮齿轮；3012、T形滑块；3023、滑轨；303、齿条；3013、齿轮；201、工作平台；202、第一杆；203、固定平台；
204、第二杆；205、无刷电机；10、中心轴线；11、所述第一杆的第二端与旋转中心的中心连线；12、所述第二杆的第一端与与旋转中心的连线；13、机
架；14、电池组件；15、方形长板；16、控制器。
具体实施方式
以下通过特定的具体实施例对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1一种基于人体工程学的下肢锻炼辅助器械
一种基于人体工程学的下肢锻炼辅助器械，其包括：供患者承置脚部的第一承置台3、供患者承置小腿处的第二承置台4；其特征在于；所述第一承置台3与所述第二承置台4活动连接；沿沿第一承置台3对应人体足跟处在第一承置台3底端设置一球铰头301，且在球铰头301的下端设置一螺纹杆；在螺纹杆的下方设置一与螺纹杆螺配合且可转动的螺母7；在螺母的下端设置滑轨推进机构5；沿第一承置台3对应人体脚趾处分割所述第一承置台3为足趾段 301和足跟段302；足趾段301与足跟段302铰接，且在其铰接处设置调节铰接角度的角度调节机构1；沿足跟段302一水平线在足跟段302的外表面设置使足跟段302以空间上一点为旋转中心点做踝关节内外旋的脚辅助架2。
所述滑轨推进机构5包括一斜向滑轨3023以及与在滑轨3023上滑动的滑块；所述螺母的轴向与水平面保持垂直，且在所述螺母的下端设置一底端与水平地面保持一定角度的T形滑块3012；沿T形滑轨501的轴向在T形滑轨501 的一端设置一贯穿T形滑块3012的丝杠503，在T形滑块3012的贯穿通孔设置与丝杠503相适配的滚珠螺母，且在丝杠503的一端设置一供丝杠503转动的第一旋转电机504。
在所述第一承置台3与第二承置台4的连接处设置具有弯曲自由度的球铰机构，所述球铰机构包括伸缩杆8、连接片9、球头铰；在所述脚部的端口处至腿部的端口处依次设置连接片9，且在连接片9的端面均匀设置球头铰；伸缩杆8依次连接相邻两片连接片9端面的球头铰。
在所述足趾段301和足跟段302的分割端口分别设置一L形板101，且两个L形板101的弯折端口相互铰接；所述足趾段301L形板101的弯折端口设置为截面为半圆形的端口，且所述足跟段302L形板101的弯折端口设置为与半圆形端口3011适配的半圆形凹槽3021。
所述角度调节机构1设置为齿条303与齿轮3013相互啮合的齿条303调节机构；沿足趾段301L形板101的弯折端的径向在其外缘均匀铺设齿轮3013，且在其下方设置与其相啮合的齿条303；所述齿条303可沿足趾段301L形板 101的外缘切线做直线往复运动；沿齿条303的直线运动方向设置一输出轴端口上带有啮齿轮30221的第二旋转电机3022，且所述啮齿轮30221与齿条303 相啮合；沿足跟段302的一水平线在足跟段302的外表面设置一连接杆，且在连接杆的一端设置脚辅助架2。
所述脚辅助架2包括：固定平台203和与连接杆一端固定的工作平台201；所述固定平台203与所述工作平台201之间通过一条第一杆202和一条第二杆 204相连；所述固定平台203的两端分别与第一杆202的第一端和第二杆204 的第一端通过转动副连接，所述工作平台201的两端分别与第一杆202的第二端和第二杆204的第二端通过转动副连接；所述固定平台203、工作平台201、第一杆202和第二杆204均设为球面连杆，且其球心在空间重合成一点，即为该机构的旋转中心；所述工作平台201上的一点绕其旋转中心做运动轨迹为椭圆形的往复运动；所述该点的运动轨迹与人体主动踝关节内外旋时脚弓处一点运动轨迹相似。
所述工作平台201的第一端与旋转中心的连线为中心轴线10；所述第一杆202的第二端与旋转中心的中心连线绕其中心轴线10做圆周远动，所述工作平台201的第二端与与旋转中心的连线与中心轴线10保持在同一水平面，且其夹角不大于90度；所述第二杆204第一端的转动副的转动角度不大于60 度；所述连接杆为90度弯折的连接杆，且连接杆与地面保持垂直；所述固定平台203与水平地面的夹角为45度；沿固定平台203第一端的转动副处设置供第一杆202第一端转动的无刷电机205。
所述连接杆可沿中心处分割，且在所述连接杆的两个分割端口中的一个分割端口设置可转动的螺母7，在其另一个分割端口且与螺母螺纹啮合的螺纹杆。
在所述固定平台203的下端固定设置一供脚辅助架2与滑轨3023固定连接的机架13；所述滑轨3023的底端与所述机架13的底端位于同一水平面，且在所述滑轨3023与所述机架13的底端设置一方形长板15；在方形长板15 的端面上设置控制第一旋转电机504和第二旋转电机3022以及无刷电机205
转动的控制器16，且电池组件14分别电连接第一旋转电机504、第二旋转电机3022、无刷电机205、控制器16。
实施例2一种基于人体工程学的下肢锻炼辅助器械
一种基于人体工程学的下肢锻炼辅助器械，其包括：供患者承置脚部的第一承置台3、供患者承置小腿处的第二承置台4；其特征在于；所述第一承置台3与所述第二承置台4活动连接；沿沿第一承置台3对应人体足跟处在第一承置台3底端设置一球铰头301，且在球铰头301的下端设置一螺纹杆；在螺纹杆的下方设置一与螺纹杆螺配合且可转动的螺母7；在螺母的下端设置滑轨推进机构5；沿第一承置台3对应人体脚趾处分割所述第一承置台3为足趾段 301和足跟段302；足趾段301与足跟段302铰接，且在其铰接处设置调节铰接角度的角度调节机构1；沿足跟段302一水平线在足跟段302的外表面设置使足跟段302以空间上一点为旋转中心点做踝关节内外旋的脚辅助架2。
所述滑轨推进机构5包括一斜向滑轨3023以及与在滑轨3023上滑动的滑块；所述螺母的轴向与水平面保持垂直，且在所述螺母的下端设置一底端与水平地面保持一定角度的T形滑块3012；沿T形滑轨501的轴向在T形滑轨501 的一端设置一贯穿T形滑块3012的丝杠503，在T形滑块3012的贯穿通孔设置与丝杠503相适配的滚珠螺母，且在丝杠503的一端设置一供丝杠503转动的第一旋转电机504。
在所述第一承置台3与所述第二承置台4的连接处设置软性皮质材料。
在所述足趾段301和足跟段302的分割端口分别设置一L形板101，且两个L形板101的弯折端口相互铰接；所述足趾段301L形板101的弯折端口设置为截面为半圆形的端口，且所述足跟段302L形板101的弯折端口设置为与半圆形端口3011适配的半圆形凹槽3021。
所述角度调节机构1设置为齿条303与齿轮3013相互啮合的齿条303调节机构；沿足趾段301L形板101的弯折端的径向在其外缘均匀铺设齿轮3013，且在其下方设置与其相啮合的齿条303；所述齿条303可沿足趾段301L形板 101的外缘切线做直线往复运动；沿齿条303的直线运动方向设置一输出轴端口上带有啮齿轮30221的第二旋转电机3022，且所述啮齿轮30221与齿条303 相啮合；沿足跟段302的一水平线在足跟段302的外表面设置一连接杆，且在连接杆的一端设置脚辅助架2。
所述脚辅助架2包括：固定平台203和与连接杆一端固定的工作平台201；所述固定平台203与所述工作平台201之间通过一条第一杆202和一条第二杆 204相连；所述固定平台203的两端分别与第一杆202的第一端和第二杆204 的第一端通过转动副连接，所述工作平台201的两端分别与第一杆202的第二端和第二杆204的第二端通过转动副连接；所述固定平台203、工作平台201、第一杆202和第二杆204均设为球面连杆，且其球心在空间重合成一点，即为该机构的旋转中心；所述工作平台201上的一点绕其旋转中心做运动轨迹为椭圆形的往复运动；所述该点的运动轨迹与人体主动踝关节内外旋时脚弓处一点运动轨迹相似。
所述工作平台201的第一端与旋转中心的连线为中心轴线10；所述第一杆202的第二端与旋转中心的中心连线绕其中心轴线10做圆周远动，所述工作平台201的第二端与与旋转中心的连线与中心轴线10保持在同一水平面，且其夹角不大于90度；所述第二杆204第一端的转动副的转动角度不大于60 度；所述连接杆为90度弯折的连接杆，且连接杆与地面保持垂直；所述固定平台203与水平地面的夹角为45度；沿固定平台203第一端的转动副处设置供第一杆202第一端转动的无刷电机205。
所述连接杆可沿中心处分割，且在所述连接杆的两个分割端口中的一个分割端口设置可转动的螺母7，在其另一个分割端口且与螺母螺纹啮合的螺纹杆。
在所述固定平台203的下端固定设置一供脚辅助架2与滑轨3023固定连接的机架13；所述滑轨3023的底端与所述机架13的底端位于同一水平面，且在所述滑轨3023与所述机架13的底端设置一方形长板15；在方形长板15 的端面上设置控制第一旋转电机504和第二旋转电机3022以及无刷电机205 转动的控制器16，且电池组件14分别电连接第一旋转电机504、第二旋转电机3022、无刷电机205、控制器16。
上述实施例的说明只是用于理解本发明。应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进，这些改进也将落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于人体工程学的下肢锻炼辅助器械，其包括：供患者承置脚部的第一承置台、供患者承置小腿处的第二承置台；其特征在于；所述第一承置台与所述第二承置台活动连接；沿第一承置台对应人体脚后跟处在第一承置台底端设置供第二承置台上一点沿一斜向直线做往复运动的滑轨推进机构；沿第一承置台对应人体脚趾处分割所述第一承置台为足趾段和足跟段；足趾段与足跟段铰接，且在其铰接处设置调节铰接角度的角度调节机构；沿足跟段一水平线在足跟段的外表面设置使足跟段以空间上一点为旋转中心点做踝关节内外旋的脚辅助架。
2.根据权利要求1所述的一种基于人体工程学的下肢锻炼辅助器械，其特征在于，沿第一承置台对应人体足跟处在第一承置台底端设置一球铰头，且在球铰头的下端设置一螺纹杆；在螺纹杆的下方设置一与螺纹杆螺配合且可转动的螺母；在螺母的下端设置滑轨推进机构。
3.根据权利要求1所述的一种基于人体工程学的下肢锻炼辅助器械，其特征在于，在所述第一承置台与第二承置台的连接处设置具有弯曲自由度的球铰机构，所述球铰机构包括伸缩杆、连接片、球头铰；在所述脚部的端口处至腿部的端口处依次设置连接片，且在连接片的端面均匀设置球头铰；伸缩杆依次连接相邻两片连接片端面的球头铰。
4.根据权利要求1所述的一种基于人体工程学的下肢锻炼辅助器械，其特征在于，在所述足趾段和足跟段的分割端口分别设置一L形板，且两个L形板的弯折端口相互铰接；所述足趾段L形板的弯折端口设置为截面为半圆形的端口，且所述足跟段L形板的弯折端口设置为与半圆形端口适配的半圆形凹槽。
5.根据权利要求4所述的一种基于人体工程学的下肢锻炼辅助器械，其特征在于，沿足趾段L形板的弯折端的径向在其外缘均匀设置角度调节机构。
6.根据权利要求1所述的一种基于人体工程学的下肢锻炼辅助器械，其特征在于，沿足跟段的一水平线在足跟段的外表面设置一连接杆，且在连接杆的一端设置脚辅助架；所述连接杆为90度弯折的连接杆，且连接杆与地面保持垂直；所述连接杆可沿中心处分割，且在所述连接杆的两个分割端口对应设置一螺纹连接机构。
7.根据权利要求1所述的一种基于人体工程学的下肢锻炼辅助器械，其特征在于，在所述脚辅助架的下端固定设置一供脚辅助架与滑轨推进机构固定连接的机架。
8.根据权利要求7所述的一种基于人体工程学的下肢锻炼辅助器械，其特征在于，所述滑轨的底端与所述机架的底端位于同一水平面，且在所述滑轨与所述机架的底端设置一方形长板。
9.根据权利要求1-8任意一项所述的一种基于人体工程学的下肢锻炼辅助器械，其特征在于，在方形长板的端面上设置控制滑动推进机构、脚辅助架和角度调节机构运动的控制器。
10.根据权利要求9所述的一种基于人体工程学的下肢锻炼辅助器械，其特征在于，在方形长板的端面上设置为滑动推进机构、脚辅助架、角度调节机构和控制器提供电能的电池组件。
CN202011626481.9A 2020-12-31 2020-12-31 一种基于人体工程学的下肢锻炼辅助器械 Pending CN112826698A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011626481.9A CN112826698A (zh) 2020-12-31 2020-12-31 一种基于人体工程学的下肢锻炼辅助器械

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011626481.9A CN112826698A (zh) 2020-12-31 2020-12-31 一种基于人体工程学的下肢锻炼辅助器械

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112826698A true CN112826698A (zh) 2021-05-25

Family

ID=75924500

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011626481.9A Pending CN112826698A (zh) 2020-12-31 2020-12-31 一种基于人体工程学的下肢锻炼辅助器械

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112826698A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113558928A (zh) * 2021-06-21 2021-10-29 浙江工业大学 一种踝关节运动康复机器人

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103054692A (zh) * 2013-01-29 2013-04-24 苏州大学 一种穿戴式下肢外骨骼助行机器人
JP2014097413A (ja) * 2014-01-14 2014-05-29 Harmony:Kk 下肢運動補助装置
CN106109132A (zh) * 2016-06-22 2016-11-16 刘德平 一种辅助双腿康复用康复医疗床
JP2018075262A (ja) * 2016-11-11 2018-05-17 充宣 大平 下肢関節運動装置
CN109499051A (zh) * 2018-09-21 2019-03-22 南京医科大学 一种多功能关节康复运动装置与方法
CN211214186U (zh) * 2019-09-25 2020-08-11 深圳市丞辉威世智能科技有限公司 下肢康复外骨骼

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103054692A (zh) * 2013-01-29 2013-04-24 苏州大学 一种穿戴式下肢外骨骼助行机器人
JP2014097413A (ja) * 2014-01-14 2014-05-29 Harmony:Kk 下肢運動補助装置
CN106109132A (zh) * 2016-06-22 2016-11-16 刘德平 一种辅助双腿康复用康复医疗床
JP2018075262A (ja) * 2016-11-11 2018-05-17 充宣 大平 下肢関節運動装置
CN109499051A (zh) * 2018-09-21 2019-03-22 南京医科大学 一种多功能关节康复运动装置与方法
CN211214186U (zh) * 2019-09-25 2020-08-11 深圳市丞辉威世智能科技有限公司 下肢康复外骨骼

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113558928A (zh) * 2021-06-21 2021-10-29 浙江工业大学 一种踝关节运动康复机器人
CN113558928B (zh) * 2021-06-21 2023-12-22 浙江工业大学 一种踝关节运动康复机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107088139B (zh) 针对下肢运动障碍型患者的卧式康复机器人
EP2793793B1 (en) Device for the rehabilitation of movements of the foot
CN105125380B (zh) 一种踝关节康复装置
CN202342398U (zh) 多自由度下肢手术与康复训练机器人
CN109700637A (zh) 一种踝关节康复机器人
CN109431699B (zh) 康复机器人
CN101999970A (zh) 并联式多自由度踝关节康复训练器
KR100580971B1 (ko) 복합관절 운동용 재활운동기구
CN102028604B (zh) 并联式踝关节康复训练器
CN209695749U (zh) 一种踝关节康复机器人
CN111513982B (zh) 一种并联式脚踝康复机器人
CN106618968B (zh) 踝关节训练装置
CN111568697A (zh) 一种智能型踝关节运动装置
CN104644377B (zh) 一种坐卧式下肢康复装置
CN108245373B (zh) 一种六转动关节轴线汇交的踝关节康复装置
CN204484679U (zh) 一种坐卧式下肢康复装置
CN115040357B (zh) 基于3-puu/r混联机构的踝关节康复机器人
CN112826698A (zh) 一种基于人体工程学的下肢锻炼辅助器械
CN202620118U (zh) 一种康复操作系统
CN208464572U (zh) 一种便携式肘部及手部外骨骼辅助训练机器人
Al-Almoodi et al. Continuous passive motion machine for elbow rehabilitation
RU184908U1 (ru) Устройство для лечения контрактур локтевого сустава травматического и нетравматического генеза
CN112603765A (zh) 一种基于生物力学的腿部锻炼辅助器械
CN102512309B (zh) 康复操作系统
KR102531025B1 (ko) 상지 및 하지의 근력 강화 재활운동 로봇장치

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination