RU184908U1 - Устройство для лечения контрактур локтевого сустава травматического и нетравматического генеза - Google Patents
Устройство для лечения контрактур локтевого сустава травматического и нетравматического генеза Download PDFInfo
- Publication number
- RU184908U1 RU184908U1 RU2018120180U RU2018120180U RU184908U1 RU 184908 U1 RU184908 U1 RU 184908U1 RU 2018120180 U RU2018120180 U RU 2018120180U RU 2018120180 U RU2018120180 U RU 2018120180U RU 184908 U1 RU184908 U1 RU 184908U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- limb
- traumatic
- fixation
- shoulder
- segment
- Prior art date
Links
- 210000002310 elbow joint Anatomy 0.000 title claims abstract description 27
- 230000000472 traumatic effect Effects 0.000 title claims abstract description 17
- 206010023201 Joint contracture Diseases 0.000 title claims abstract description 6
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims abstract description 4
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 abstract description 29
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 abstract description 16
- 208000006111 contracture Diseases 0.000 abstract description 12
- 125000004122 cyclic group Chemical group 0.000 abstract description 7
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 abstract description 2
- 230000035790 physiological processes and functions Effects 0.000 abstract description 2
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 7
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 description 4
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 3
- 206010021118 Hypotonia Diseases 0.000 description 2
- 206010062575 Muscle contracture Diseases 0.000 description 2
- 206010049816 Muscle tightness Diseases 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 229920002313 fluoropolymer Polymers 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 1
- 230000002980 postoperative effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
- A61H1/0277—Elbow
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
Устройство для лечения контрактур локтевого сустава травматического и нетравматического генеза относится к медицинской технике, в частности к механотерапевтическим аппаратам для восстановления функции локтевого сустава при наличии контрактур травматического и не травматического генеза. Устройство содержит два закрепленных параллельно линейных двигателя, подключенных к программируемому электронному блоку управления, с возможностью выдвижения штоков двигателей как на одинаковую длину при синхронной работе двигателей, так и на различную длину при асинхронной работе линейных двигателей в автоматическом режиме. На каждом линейном двигателе закреплены быстросъемные механические крепления, два из которых выполнены с возможностью перемещения по направляющим на плечевом элементе фиксации сегмента конечности, другие два быстросъемных механических крепления соединяют шарнирно концы штоков линейных двигателей с упругими пластинами, расположенными на предплечевом элементе фиксации сегмента конечности. Кроме того, устройство содержит два датчика усилия, размещенные на упругих пластинах и два датчика угла поворота, шпильки которых закреплены на навесах, посредством которых соединены предплечевой и плечевой элементы фиксации сегментов конечности. Технический результат заключается в возможности осуществления циклических движений локтевого сустава в нескольких плоскостях, исходя из физиологического состояния и индивидуально допустимых нагрузок конкретного пациента при проведении механотерапии.
Description
Полезная модель относится к медицинской технике в частности к механотерапевтическим аппаратам для восстановления функции локтевого сустава при наличии контрактур травматического и нетравматического генеза.
Известно «Устройство для востановления подвижности в суставах» (патент РФ №2139701 опубликован 20.10.1999).Изобретение относится к медицинской технике и предназначено для восстановления амплитуды движения в суставах конечностей. Устройство содержит электропривод, корпус которого выполнен в виде П-образной рамы, и имеет два выходных вала, расположенные соосно на концах рамы. В средней части рамы с помощью регулировочных и фиксирующих элементов крепится опорное приспособление для одного из смежных сегментов, образующих сустав. Второе опорное приспособление посредством механизма передачи вращения между двумя осными валами соединяется с выходными валами редуктора. Устройство компактно крепится непосредственно на руке или ноге пациента. Снабжено системой управления. Устройство имеет дополнительные электроприводы для разработки суставов в двух плоскостях или для снижения нагрузки на суставные поверхности. Технический результат заключается в возможности восстановления движения в различных суставах, обеспечивая как обычный режим пассивных движений, так и разгружая суставные поверхности, позволяет обеспечить движение в суставах одновременно в двух плоскостях.
Недостатком данного устройства является то, что оно не позволяет реализовать возможность программного автоматического управления при проведении механотерапии для лечения контрактур локтевого сустава, обеспечивающего индивидуальный подход в формировании правильных углов и циклических объемов движений.
Известно устройство для разработки контрактур локтевого сустава (патент РФ № 138420 опубликован 20.03.2014), содержащее ложементы плеча и предплечья, соединенные цилиндрическим шарниром, электромеханический привод, блок управления и питания, отличающееся тем, что электромеханический привод выполнен в виде шагового электродвигателя, вал которого имеет резьбовую нарезку, установленного в корпусе, снабженном телескопической частью, содержащей цилиндр и соосно установленную в нем резьбовую втулку, навинченную на вал шагового электродвигателя, резьбовая втулка и корпус оснащены двухплоскостными шарнирными узлами, один шарнирный узел с возможностью перемещения закреплен винтом в пазу кронштейна установленного на ложементе плеча, а другой шарнирный узел закреплен винтом в пазу кронштейна установленного на ложементе предплечья.
При этом штанги цилиндрического шарнира закреплены винтами на кронштейнах с возможностью перемещения, ложементы выполнены в виде жесткого каркаса, оснащенного гибкими ремнями, между резьбовой втулкой и цилиндром установлены фторопластовые вкладыши, телескопическая часть корпуса снабжена ограничителем, выполненным в виде втулки с винтом, торец которого упирается в грань на цилиндре, цилиндр оснащен продольным пазом, в котором размещен шип, выполненный на резьбовой втулке.
Описанное устройство не реализует возможность индивидуального подхода при проведении механотерапии для лечения контрактур локтевого сустава в связи с отсутствием проработки циклических движений одновременно в нескольких плоскостях, что не обеспечивает формирование физиологически правильного движения в суставе.
Известен выбранный за прототип автоматический разработчик коленных и локтевых суставов (патент РФ №177276, опубликован 14.02.2018). Полезная модель относится к медицинской технике, к аппаратам для механотерапии контрактур суставов и может быть использована для восстановления амплитуды движения в локтевом и коленном суставе. Автоматический разработчик коленных и локтевых суставов содержит линейный двигатель с закрепленными на нем двумя быстросъемными механическими креплениями, быстросъемные механические крепления закреплены, с возможностью изменения положения, на элементах фиксации сегмента конечности связаны через анатомический осевой шарнир со смещаемой осью вращения, линейный двигатель подключен к программируемому электронному блоку управления, состоящему из электрически связанных между собой и размещенных в едином корпусе - сенсорного экрана, микроконтроллера, датчика контроля параметров линейного двигателя, драйвера линейного двигателя, разъема подключения источника электропитания, разъема подключения линейного двигателя. Полезная модель обеспечивает автоматическую разработку контрактур локтевого и коленного суставов и предотвращает их образование, путем проведения механотерапии в раннем послеоперационном периоде и в период реабилитации, у пациентов с установленными, на конечностях, аппаратами внешней фиксации, а также у пациентов без аппаратов внешней фиксации. При этом обеспечивает выполнение физиологически правильного движения в суставе за счет использования анатомических шарниров.
Недостатком устройства является невозможность реализации индивидуального подхода при проведении механотерапии для лечения контрактур локтевого сустава в связи с отсутствием проработки циклических движений в нескольких плоскостях.
Задачей предлагаемого технического решения является расширение арсенала автоматических устройств механотерапии для лечения контрактур локтевого сустава.
Технический результат – реализация поставленной задачи за счет возможности осуществления циклических движений локтевого сустава в нескольких плоскостях, так как известно, что в лoктeвoм сoeдинeнии вoзмoжны не только тaкиe движeния, кaк сгибaниe и paзгибaниe в одной плоскости, но также вpaщeниe пpeдплeчья внутpь и нapужу oтнoситeльнo плeчeвoй кoсти в различных плоскостях.
Технический результат достигается путем использования в предложенном устройстве дополнительного линейного двигателя, датчиков угла поворота, датчиков усилия и возможности асинхронной работы линейных двигателей в автоматическом режиме, что обеспечивает возможность осуществления циклических движений локтевого сустава в нескольких плоскостях исходя из физиологического состояния и индивидуально допустимых нагрузок конкретного пациента при проведении механотерапии.
Для решения поставленной задачи предложено автоматическое устройство для лечения контрактур локтевого сустава травматического и нетравматического генеза, содержащее линейный двигатель, подключенный к программируемому электронному блоку управления, два элемента фиксации сегментов конечности, два быстросъемных механических крепления, закрепленных на линейном двигателе с возможностью изменения положения на элементах фиксации сегмента конечности, которое содержит следующие новые признаки:
- устройство дополнительно содержит второй линейный двигатель с двумя быстросъемными механическими креплениями, закрепленный параллельно первому, что обеспечивает возможность движения локтевого сустава в различных плоскостях за счет возможности выдвижения штоков двигателей как на одинаковую длину при синхронной работе линейных двигателей, так и на различную длину при асинхронной работе линейных двигателей в автоматическом режиме;
- два датчика усилия, укрепленные на упругих пластинах, размещенных с двух противоположных сторон на предплечевом элементе фиксации сегмента конечности, обеспечивающие измерение усилия, прилагаемого для обеспечения движения в локтевом суставе;
- два датчика угла поворота, шпильки которых закреплены на навесах, посредством которых соединены элементы фиксации сегментов конечности, что обеспечивает контроль за реализацией угла поворота в различных плоскостях движения локтевого сустава.
Совокупность указанных признаков не известна из уровня техники, следовательно заявленная полезная модель соответствует условию новизны. Соответствие условию промышленной применимости обеспечивает возможность реализации устройства с возможностью его использования для разработки контрактур локтевого сустава травматического и нетравматического генеза в разных плоскостях движения без возникновения болевых ощущений у пациента за счет возможности пациента самостоятельно задавать необходимый объем и плоскость движения в суставе. Наличие датчиков усилия и датчиков угла поворота дает возможность постоянного контроля состояния пациента и позволяет больному проводить сеансы восстановления самостоятельно, обучаясь управлять напряжением и расслаблением мышц, за счет чего постепенно устраняется мышечная контрактура и увеличивается объем движения.
Предлагаемое устройство для лечения контрактур локтевого сустава травматического и нетравматического генеза иллюстрируется чертежами, приведенными на фигурах:
фигура 1 – общий вид;
фигура 2 –вид сбоку;
фигура 3 –вид сверху.
Основой устройства являются плечевой элемент 1 фиксации сегмента конечности и предплечевой элемент 2 фиксации сегмента конечности, способных перемещаться друг относительно друга в различных плоскостях посредством навесов 3 и 4, с закрепленными на них потенциометрическими датчиками угла поворота 5 и 6. Два линейных двигателя 7 и 8, подключенных к программируемому электронному блоку управления (на фигурах не показан), расположены симметрично с двух сторон устройства и соединены посредством быстросъемных механических креплений 9 с одной стороны с плечевым элементом 1 фиксации сегмента конечности с возможностью перемещения по направляющим 10 указанных креплений 9, зафиксированных гайкой 11. На предплечевом элементе 2 фиксации сегмента конечности с двух сторон симметрично закреплены упругие пластины 12, содержащие датчики усилия 13. Кроме того, к упругим пластинам 12 посредством быстросъемного механического крепления 9 шарнирно соединены концы штоков 14 линейных двигателей 7 и 8.
Описание работы устройства.
Руку с поврежденным суставом помещают в устройство, сегменты конечности закрепляют в элементах фиксации сегмента конечности 1 и 2 посредством гибких манжет (на рисунке не указаны). При проведении механотерапии для лечения контрактур локтевого сустава циклические движения производят с учетом данных, основанных на характере повреждения, стадии лечения и т.п., при помощи двух линейных двигателей 7 и 8. Контроль усилия воздействия конструкции на локтевой сустав осуществляется в блоке управления, посредством датчиков усилия 13. При синхронной работе двух линейных двигателей 7 и 8 с одинаковым выдвижением штоков 14, осуществляется угловое движение на сгибание-разгибание, например, в плоскости боковых граней упругих пластин. При асинхронной работе двух линейных двигателей 7 и 8 их штоки 14 выдвигаются на различную длину, обеспечивая возможность осуществлять вращательное движение сустава за счет шарнирного закрепления быстросъемного механического крепления 9 на упругой пластине 12, что позволяет по выбору пациента осуществлять либо вращательное движение либо сочетать вращательное движение с угловым в нужной плоскости. Потенциометрические датчики угла поворота 5 и 6, закрепленные на навесах 3 и 4, позволяют вести контроль за изменениями объема движения в локтевом суставе в различных плоскостях.
С помощью блока управления пациент подбирает рекомендованный врачом режим механотерапии, при которой достигаются максимальные скорость и объем движений без болевых ощущений пациента в разных плоскостях движения. При этом пациент учится управлять напряжением и расслаблением мышц, за счет чего постепенно устраняется мышечная контрактура и увеличивается объем движения. Предложенное устройство позволяет осуществлять не травмирующее воздействие на сустав в разных плоскостях движения, отслеживать усилия при реализации угла поворота. Все это дает возможность постоянно контролировать состояние пациента и позволяет больному проводить сеансы восстановления самостоятельно. За счет этого пациент развивает сустав не только не испытывая болевых ощущений, но и постепенно учась управлять мышцами, восстанавливая их координацию.
Claims (1)
- Устройство для лечения контрактур локтевого сустава травматического и нетравматического генеза, содержащее первый линейный двигатель, подключенный к программируемому электронному блоку управления, плечевой элемент фиксации сегмента конечности, предплечевой элемент фиксации сегмента конечности, два быстросъемных механических крепления, закрепленных на первом линейном двигателе и соединяющих первый линейный двигатель с элементами фиксации сегментов конечности, отличающееся тем, что устройство дополнительно содержит второй линейный двигатель, подключенный к программируемому электронному блоку управления и два быстросъемных механических крепления, закрепленных на втором линейном двигателе и соединяющих второй линейный двигатель с элементами фиксации сегментов конечности, второй линейный двигатель закреплен параллельно первому, с возможностью выдвижения в автоматическом режиме штоков двигателей как на одинаковую длину при синхронной работе линейных двигателей, так и на различную длину при асинхронной работе двигателей, при этом два быстросъемных механических крепления, соединяющие линейные двигатели с плечевым элементом фиксации сегмента конечности, установлены с возможностью перемещения по направляющим со стороны плечевого элемента фиксации сегмента конечности, а со стороны предплечевого элемента фиксации сегмента конечности быстросъемные механические крепления соединяют шарнирно концы штоков линейных двигателей с упругими пластинами, размещенными с двух противоположных сторон на предплечевом элементе фиксации сегмента конечности; два датчика усилия, укреплены на указанных упругих пластинах, и два датчика угла поворота, шпильки которых закреплены на навесах, посредством которых соединены предплечевой и плечевой элементы фиксации сегментов конечности.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2018120180U RU184908U1 (ru) | 2018-05-31 | 2018-05-31 | Устройство для лечения контрактур локтевого сустава травматического и нетравматического генеза |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2018120180U RU184908U1 (ru) | 2018-05-31 | 2018-05-31 | Устройство для лечения контрактур локтевого сустава травматического и нетравматического генеза |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU184908U1 true RU184908U1 (ru) | 2018-11-14 |
Family
ID=64325343
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2018120180U RU184908U1 (ru) | 2018-05-31 | 2018-05-31 | Устройство для лечения контрактур локтевого сустава травматического и нетравматического генеза |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU184908U1 (ru) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU191272U1 (ru) * | 2019-03-19 | 2019-07-31 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Белгородский государственный национальный исследовательский университет" (НИУ "БелГУ") | Устройство для проведения механотерапии при лечении контрактур локтевого сустава |
| CN110179624A (zh) * | 2019-05-10 | 2019-08-30 | 上海念通智能科技有限公司 | 一种肘腕一体化康复训练设备 |
| CN113650030A (zh) * | 2021-08-31 | 2021-11-16 | 中科尚易健康科技(北京)有限公司 | 带末端力控机械臂的延伸装置及具有其的机械臂 |
| RU225366U1 (ru) * | 2024-02-13 | 2024-04-17 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский университет" МЭИ" (ФГБОУ ВО "НИУ "МЭИ") | Устройство для реабилитации верхних конечностей |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5337737A (en) * | 1992-01-13 | 1994-08-16 | Albert Einstein College Of Medicine Of Yeshiva University | Dynamic orthosis with proportional resistance |
| WO2001068028A2 (en) * | 2000-03-14 | 2001-09-20 | Orthorehab Inc. | Combination pro/supination and flexion therapeutic mobilization device |
| US20070010772A1 (en) * | 2005-07-08 | 2007-01-11 | Jeff Ryan | Orthotic brace |
| US7367958B2 (en) * | 2002-11-21 | 2008-05-06 | Massachusetts Institute Of Technology | Method of using powered orthotic device |
| US20080195005A1 (en) * | 2007-02-14 | 2008-08-14 | Horst Robert W | Methods and devices for deep vein thrombosis prevention |
| US8409117B2 (en) * | 2008-09-15 | 2013-04-02 | The Hong Kong Polytechnic University | Wearable device to assist with the movement of limbs |
| RU138420U1 (ru) * | 2013-10-09 | 2014-03-20 | Федеральное государственное бюджетное учреждение "Российский научный центр "Восстановительная травматология и ортопедия" имени академика Г.А. Илизарова" Министерства здравоохранения Российской Федерации | Устройство для разработки контрактур локтевого сустава |
| RU177276U1 (ru) * | 2016-12-13 | 2018-02-14 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Современные Инженерные Технологии" | Автоматический разработчик коленных и локтевых суставов |
-
2018
- 2018-05-31 RU RU2018120180U patent/RU184908U1/ru active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5337737A (en) * | 1992-01-13 | 1994-08-16 | Albert Einstein College Of Medicine Of Yeshiva University | Dynamic orthosis with proportional resistance |
| WO2001068028A2 (en) * | 2000-03-14 | 2001-09-20 | Orthorehab Inc. | Combination pro/supination and flexion therapeutic mobilization device |
| US7367958B2 (en) * | 2002-11-21 | 2008-05-06 | Massachusetts Institute Of Technology | Method of using powered orthotic device |
| US20070010772A1 (en) * | 2005-07-08 | 2007-01-11 | Jeff Ryan | Orthotic brace |
| US20080195005A1 (en) * | 2007-02-14 | 2008-08-14 | Horst Robert W | Methods and devices for deep vein thrombosis prevention |
| US8409117B2 (en) * | 2008-09-15 | 2013-04-02 | The Hong Kong Polytechnic University | Wearable device to assist with the movement of limbs |
| RU138420U1 (ru) * | 2013-10-09 | 2014-03-20 | Федеральное государственное бюджетное учреждение "Российский научный центр "Восстановительная травматология и ортопедия" имени академика Г.А. Илизарова" Министерства здравоохранения Российской Федерации | Устройство для разработки контрактур локтевого сустава |
| RU177276U1 (ru) * | 2016-12-13 | 2018-02-14 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Современные Инженерные Технологии" | Автоматический разработчик коленных и локтевых суставов |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU191272U1 (ru) * | 2019-03-19 | 2019-07-31 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Белгородский государственный национальный исследовательский университет" (НИУ "БелГУ") | Устройство для проведения механотерапии при лечении контрактур локтевого сустава |
| CN110179624A (zh) * | 2019-05-10 | 2019-08-30 | 上海念通智能科技有限公司 | 一种肘腕一体化康复训练设备 |
| CN113650030A (zh) * | 2021-08-31 | 2021-11-16 | 中科尚易健康科技(北京)有限公司 | 带末端力控机械臂的延伸装置及具有其的机械臂 |
| RU225366U1 (ru) * | 2024-02-13 | 2024-04-17 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский университет" МЭИ" (ФГБОУ ВО "НИУ "МЭИ") | Устройство для реабилитации верхних конечностей |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Vitiello et al. | NEUROExos: A powered elbow exoskeleton for physical rehabilitation | |
| EP1265578B1 (en) | Control device for the therapeutic mobilization of joints | |
| RU184908U1 (ru) | Устройство для лечения контрактур локтевого сустава травматического и нетравматического генеза | |
| US5280783A (en) | Continuous passive motion device for full extension of leg | |
| US8800366B2 (en) | Robotic exoskeleton for limb movement | |
| US20110313331A1 (en) | Rehabilitation Robot | |
| KR100580971B1 (ko) | 복합관절 운동용 재활운동기구 | |
| Moltedo et al. | Mechanical design of a lightweight compliant and adaptable active ankle foot orthosis | |
| Burns et al. | Towards a wearable hand exoskeleton with embedded synergies | |
| RU171262U1 (ru) | Бедренное звено активного ортеза ноги | |
| KR101019452B1 (ko) | 자동 손가락 운동 장치 | |
| JP2020533042A (ja) | 関節装置 | |
| Al-Almoodi et al. | Continuous passive motion machine for elbow rehabilitation | |
| Feng et al. | Biomechanical design of the powered gait orthosis | |
| Jatsun et al. | New approaches to rehabilitation of the ankle joint using a mechanotherapeutic apparatus | |
| KR102530849B1 (ko) | 분해 결합이 가능한 모듈 기반의 상지 재활 로봇 | |
| KR102176061B1 (ko) | 재활 교육 시뮬레이터 | |
| RU191272U1 (ru) | Устройство для проведения механотерапии при лечении контрактур локтевого сустава | |
| WO1999045864A1 (en) | Joint motion device | |
| RU2423961C2 (ru) | Модульное ортопедическое кресло-тренажер | |
| RU2683071C2 (ru) | Реабилитационно-массажное устройство для кисти и пальцев рук | |
| Zhou et al. | Concept and prototype design of a robotic ankle-foot rehabilitation system with passive mechanism for coupling motion | |
| CN112826698A (zh) | 一种基于人体工程学的下肢锻炼辅助器械 | |
| RU176192U1 (ru) | Мехатронное устройство для реабилитации пациентов с нарушением работы нижних конечностей | |
| KR20160001782U (ko) | 사람의 손가락 특성을 모사하는 손가락 로봇 |