CN109482515A - 螺钉的分拣方法及装置、螺钉的分拣系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种螺钉的分拣方法及装置、螺钉的分拣系统。其中，该方法包括：根据获取到的触发信号触发图像采集设备分别采集待检测螺钉不同位置的图像，并对图像进行图像处理，得到图像处理结果，其中，图像采集设备至少为两个；将图像处理结果发送给可编程逻辑控制器PLC，其中，可编程逻辑控制器PLC根据接收到图像处理结果判定待检测螺钉是否预定条件，并根据判定结果对待检测螺钉执行分拣操作。本发明解决了相关技术中用于对螺钉进行检测的方式可靠性较低的技术问题。

Description

螺钉的分拣方法及装置、螺钉的分拣系统

技术领域

本发明涉及检测技术领域，具体而言，涉及一种螺钉的分拣方法及装置、螺钉的分拣系统。

背景技术

当前工业化自动化已进入到一个飞速发展的阶段，自动化线体涉及到自动化组装，其中必不可少的环节就是自动化打螺钉，自动化打螺钉对于螺钉的质量要求比较高，若螺钉出现无螺牙、十字槽堵料、尺寸异常等不合格现象，将会对自动化打螺钉作业造成不利的影响，重则导致自动化线体失效，无法运转。为了规避上述现象，在进行自动化打螺钉作业之前，会对螺钉进行筛选，目的在于剔除不合格的螺钉。因此，对螺钉的检测也是十分重要的一个环节。而传统的螺钉检测方法大部分为人工抽检的方式，不仅效率低下且误判率高，并且抽检方式将极有可能出现遗漏的情况。

针对上述相关技术中用于对螺钉进行检测的方式可靠性较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种螺钉的分拣方法及装置、螺钉的分拣系统，以至少解决相关技术中用于对螺钉进行检测的方式可靠性较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种螺钉的分拣方法，包括：根据获取到的触发信号触发图像采集设备分别采集待检测螺钉不同位置的图像，并对所述图像进行图像处理，得到图像处理结果，其中，所述图像采集设备至少为两个；将所述图像处理结果发送给可编程逻辑控制器PLC，其中，所述可编程逻辑控制器PLC根据接收到所述图像处理结果判定所述待检测螺钉是否预定条件，并根据判定结果对所述待检测螺钉执行分拣操作。

可选地，在根据获取到的触发信号触发图像采集设备分别采集所述待检测螺钉不同位置的图像之前，该螺钉的分拣方法还包括：对接收到的执行信号进行判定，在所述执行信号为开始信号的情况下，执行对所述待检测螺钉的检测流程。

可选地，根据获取到的触发信号触发图像采集设备分别采集所述待检测螺钉不同位置的图像包括：获取触发信号，并判断该触发信号的归属信息，其中，所述归属信息用于指示与所述触发信号关联的图像采集设备；根据所述归属信息以及所述触发信息触发对象的图像采集设备采集所述待检测螺钉预定位置的图像。

可选地，对所述图像进行图像处理包括：调用与所述图像对应的图像处理算法对所述图像进行处理。

可选地，调用与所述图像对应的图像处理算法对所述图像进行处理包括：在所述图像为所述待检测螺钉的侧面图像的情况下，调用与侧面图像对应的图像处理算法对所述侧面图像的第一预定信息进行检测；在所述图像为所述待检测螺钉的螺帽图像的情况下，调用与螺帽图像对应的图像处理算法对所述螺帽图像的第二预定信息进行检测。

可选地，所述第一预定信息包括所述待检测螺钉的以下至少之一：螺钉高度，螺帽厚度，螺杆直径、螺纹长度、螺纹宽度、螺纹高度、螺杆是否偏心；所述第二预定信息包括所述待检测螺钉的以下至少之一：螺帽直径，螺帽的十字槽是否偏心，所述十字槽是否堵料。

可选地，在调用与所述图像对应的图像处理算法对所述图像进行处理之后，该螺钉的分拣方法还包括：对所述预定信息进行存储和所述第二预定信息进行存储；其中，对所述预定信息进行存储和所述第二预定信息进行存储包括：将所述第一预定信息存储至螺杆数据队列；将所述第二预定信息存储至螺帽数据队列。

可选地，在将所述图像处理结果发送给可编程逻辑控制器PLC之后，该螺钉的分拣方法还包括：将所述判定结果中不符合所述预定条件的待检测螺钉的螺杆图片和螺帽图片分别进行存储。

可选地，在将所述判定结果中不符合所述预定条件的待检测螺钉的螺杆图片和螺帽图片分别进行存储之后，该螺钉的分拣方法还包括：对存储的所述螺杆图片和所述螺帽图片添加标识符；其中，对存储的所述螺杆图片和所述螺帽图片添加标识符包括：根据所述螺杆图片的图片编号和所述螺帽图片的图片编号对所述螺杆图片和所述螺帽图片添加标识符。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种螺钉的分拣装置，包括：获取单元，用于根据获取到的触发信号触发图像采集设备分别采集待检测螺钉不同位置的图像，并对所述图像进行图像处理，得到图像处理结果，其中，所述图像采集设备至少为两个；处理单元，用于将所述图像处理结果发送给可编程逻辑控制器PLC，其中，所述可编程逻辑控制器PLC根据接收到所述图像处理结果判定所述待检测螺钉是否预定条件，并根据判定结果对所述待检测螺钉执行分拣操作。

可选地，该螺钉的分拣装置还包括：所述处理单元，还用于在根据获取到的触发信号触发图像采集设备分别采集所述待检测螺钉不同位置的图像之前，对接收到的执行信号进行判定，在所述执行信号为开始信号的情况下，执行对所述待检测螺钉的检测流程。

可选地，所述获取单元包括：判断模块，用于获取触发信号，并判断该触发信号的归属信息，其中，所述归属信息用于指示与所述触发信号关联的图像采集设备；采集模块，用于根据所述归属信息以及所述触发信息触发对象的图像采集设备采集所述待检测螺钉预定位置的图像。

可选地，所述获取单元包括：调用模块，用于调用与所述图像对应的图像处理算法对所述图像进行处理。

可选地，所述调用模块包括：第一检测子模块，用于在所述图像为所述待检测螺钉的侧面图像的情况下，调用与侧面图像对应的图像处理算法对所述侧面图像的第一预定信息进行检测；第二检测子模块，用于在所述图像为所述待检测螺钉的螺帽图像的情况下，调用与螺帽图像对应的图像处理算法对所述螺帽图像的第二预定信息进行检测。

可选地，所述第一预定信息包括所述待检测螺钉的以下至少之一：螺钉高度，螺帽厚度，螺杆直径、螺纹长度、螺纹宽度、螺纹高度、螺杆是否偏心；所述第二预定信息包括所述待检测螺钉的以下至少之一：螺帽直径，螺帽的十字槽是否偏心，所述十字槽是否堵料。

可选地，该螺钉的分拣装置还包括：第一存储单元，用于在调用与所述图像对应的图像处理算法对所述图像进行处理之后，对所述预定信息进行存储和所述第二预定信息进行存储；其中，所述第一存储单元包括：第一存储模块，用于将所述第一预定信息存储至螺杆数据队列；第二存储模块，用于将所述第二预定信息存储至螺帽数据队列。

可选地，该螺钉的分拣装置还包括：第二存储单元，用于在将所述图像处理结果发送给可编程逻辑控制器PLC之后，将所述判定结果中不符合所述预定条件的待检测螺钉的螺杆图片和螺帽图片分别进行存储。

可选的，该螺钉的分拣装置还包括：添加单元，用于在将所述判定结果中不符合所述预定条件的待检测螺钉的螺杆图片和螺帽图片分别进行存储之后，对存储的所述螺杆图片和所述螺帽图片添加标识符；其中，所述添加单元包括：添加模块，用于根据所述螺杆图片的图片编号和所述螺帽图片的图片编号对所述螺杆图片和所述螺帽图片添加标识符。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种螺钉的分拣系统，使用上述中任一项所述的螺钉的分拣方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行上述中任意一项所述的螺钉的分拣方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的螺钉的分拣方法。

在本发明实施例中，采用根据获取到的触发信号触发图像采集设备分别采集待检测螺钉不同位置的图像，并对图像进行图像处理，得到图像处理结果，其中，图像采集设备至少为两个；并将图像处理结果发送给可编程逻辑控制器PLC，其中，可编程逻辑控制器PLC根据接收到图像处理结果判定待检测螺钉是否预定条件，并根据判定结果对待检测螺钉执行分拣操作的方式实现对待检测螺钉的检测，通过本发明实施例提供的螺钉的分拣方法可以实现基于图像采集设备接合视觉算法，同时对接可编程逻辑控制器PLC对待检测的螺钉进行快速自动化检测的目的，达到了提高对螺钉进行检测的效率以及检测的准确度的技术效果，进而解决了相关技术中用于对螺钉进行检测的方式可靠性较低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的螺钉的分拣方法的流程图；

图2是根据本发明实例的可选的螺钉的分拣方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的螺钉的分拣装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种螺钉的分拣方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的螺钉的分拣方法的流程图，如图1所示，该螺钉的分拣方法包括如下步骤：

步骤S102，根据获取到的触发信号触发图像采集设备分别采集待检测螺钉不同位置的图像，并对图像进行图像处理，得到图像处理结果，其中，图像采集设备至少为两个。

例如，在本发明实施例中的螺钉的分拣系统中，可以利用编程语言编写上位机软件系统，其中，在本发明实施例中对编程语言的种类不做具体限定，例如，C#。上位机软件系统可以运行于主流配置的工业控制计算机或者工业控制一体机平台上。连接当前主流图像采集设备(例如，工业相机)获取待检测螺钉的图像，然后，调用视觉算法进行图像识别处理。

步骤S104，将图像处理结果发送给可编程逻辑控制器PLC，其中，可编程逻辑控制器PLC根据接收到图像处理结果判定待检测螺钉是否预定条件，并根据判定结果对待检测螺钉执行分拣操作。

例如，通过可编程逻辑控制器PLC对接，接收指令进行图像采集与图像识别处理，根据识别处理结果对待检测螺钉进行合格与不合格的判定，针对合格与不合格两种情况分别输出控制信号至可编程逻辑控制器PLC执行分拣动作，此外，检测结果包括检测得到的数据(例如，第一预定信息，第二预定信息)以及图像。

通过上述步骤，可以根据获取到的触发信号触发图像采集设备分别采集待检测螺钉不同位置的图像，并对图像进行图像处理，得到图像处理结果，其中，图像采集设备至少为两个；并将图像处理结果发送给可编程逻辑控制器PLC，其中，可编程逻辑控制器PLC根据接收到图像处理结果判定待检测螺钉是否预定条件，并根据判定结果对待检测螺钉执行分拣操作。相对于相关技术中在对螺钉进行检测时采用人工抽检的方式，导致的检测效率较低且误盘率较高，并且抽检方式极有肯能出现遗漏的情况的弊端，通过本发明实施例提供的螺钉的分拣方法可以实现基于图像采集设备接合视觉算法，同时对接可编程逻辑控制器PLC对待检测的螺钉进行快速自动化检测的目的，达到了提高对螺钉进行检测的效率以及检测的准确度的技术效果，进而解决了相关技术中用于对螺钉进行检测的方式可靠性较低的技术问题。

作为一种可选的实施例，在根据获取到的触发信号触发图像采集设备分别采集待检测螺钉不同位置的图像之前，该螺钉的分拣方法还可以包括：对接收到的执行信号进行判定，在执行信号为开始信号的情况下，执行对待检测螺钉的检测流程。

图2是根据本发明实例的可选的螺钉的分拣方法的流程图，如图2所示，首先获取执行信号，其中，该执行信号可以由螺钉的分拣系统对应位置上的物理按键或者分拣系统中的可编程逻辑控制器PLC发送，该执行信号，可以分为：开始信号和结束信号；当接收到开始信号时，螺钉的分拣系统开始执行检测流程；反之，当接收到结束信号后，整个检测流程结束。其中，该部分属于一个运行流程的开始。

在步骤S102中，根据获取到的触发信号触发图像采集设备分别采集待检测螺钉不同位置的图像可以包括：获取触发信号，并判断该触发信号的归属信息，其中，归属信息用于指示与触发信号关联的图像采集设备；根据归属信息以及触发信息触发对象的图像采集设备采集待检测螺钉预定位置的图像。

如图2所示，在执行信号为开始信号的情况下，开始执行检测流程，图像采集设备开始等待获取由可编程逻辑控制器PLC发送的触发信号，其中，当一个触发信号到来时，螺钉的分拣系统开始判断该触发信号的归属，即该触发信号用于触发图像采集设备中的哪个图像采集设备(例如，侧方相机或下方相机)，随后根据触发信号分别从侧方相机或下方相机中获取待检测螺钉的图像。其中，侧方相机用于检测待检测螺钉的侧面图像；下方相机用于检测螺钉正面图像。

另外，侧方相机和下方相机分别由两个子线程控制，两者之间不互相干扰。子线程一为侧方相机操作线程，子线程二为下方相机操作线程。

在步骤S102中，对图像进行图像处理可以包括：调用与图像对应的图像处理算法对图像进行处理。即，当螺钉的分拣系统中的上述子线程一种的侧方相机和子线程二中的下方相机获取到采集的图像之后，会调用专门针对检测螺钉侧面的图像处理算法对图像进行检测；检测内容包括螺钉高度，螺帽厚度，螺杆直径、螺纹长度、螺纹宽度、螺纹高度、螺杆是否偏心等，根据上述各项指标的具体参数对图像进行检测，随后给出判定结果(合格或不合格)，将该判定结果储存至螺杆数据队列，并根据判定结果发送对应信号给可编程逻辑控制器PLC。采用本发明实施例提供的螺钉的分拣方法子线程一从接收到触发信号，到采集图像，然后到图像处理，最后到给出处理结果，共计耗时不超过200毫秒，极大地提高了对待检测螺钉的检测效率，节省了大量的人力成本以及时间成本。

另外，当螺钉的分拣系统从下方相机获取到图像之后(子线程二)，调用针对于检测螺帽的图像处理算法对图像进行检测，检测内容包括螺帽直径，螺帽的十字槽是否偏心，十字槽是否堵料等，根据上述各项指标的具体参数对图像进行检测，随后给出判定结果(合格或不合格)，将该判定结果储存至螺帽数据队列，并根据判定结果发送对应信号给可编程逻辑控制器PLC。同样，子线程二单次执行共计耗时不超过200毫秒。

作为一种可选的实施例，调用与图像对应的图像处理算法对图像进行处理可以包括：在图像为待检测螺钉的侧面图像的情况下，调用与侧面图像对应的图像处理算法对侧面图像的第一预定信息进行检测；在图像为待检测螺钉的螺帽图像的情况下，调用与螺帽图像对应的图像处理算法对螺帽图像的第二预定信息进行检测。

优选的，第一预定信息包括待检测螺钉的以下至少之一：螺钉高度，螺帽厚度，螺杆直径、螺纹长度、螺纹宽度、螺纹高度、螺杆是否偏心；第二预定信息包括待检测螺钉的以下至少之一：螺帽直径，螺帽的十字槽是否偏心，十字槽是否堵料。

作为一种可选的实施例，在调用与图像对应的图像处理算法对图像进行处理之后，该螺钉的分拣方法还可以包括：对预定信息进行存储和第二预定信息进行存储；其中，对预定信息进行存储和第二预定信息进行存储包括：将第一预定信息存储至螺杆数据队列；将第二预定信息存储至螺帽数据队列。

优选的，在将图像处理结果发送给可编程逻辑控制器PLC之后，该螺钉的分拣方法还可以包括：将判定结果中不符合预定条件的待检测螺钉的螺杆图片和螺帽图片分别进行存储。

需要说明的是，在本发明实施例提供的螺钉的分拣方法对同一颗待检测螺钉进行检测需要子线程一所给出的结果与子线程二所给出的结果进行综合判断，当两个结果都为合格，该待检测螺钉才能判定为合格，否则判定为不合格。可编程逻辑控制器PLC接收到子线程一与子线程二的结果数据后需分析汇总操作，最终进行合格与不合格的分拣筛选。

另外，在将判定结果中不符合预定条件的待检测螺钉的螺杆图片和螺帽图片分别进行存储之后，该螺钉的分拣方法还可以包括：对存储的螺杆图片和螺帽图片添加标识符；其中，对存储的螺杆图片和螺帽图片添加标识符包括：根据螺杆图片的图片编号和螺帽图片的图片编号对螺杆图片和螺帽图片添加标识符。

例如，螺钉的分拣系统将子线程一与子线程二的结果进行汇总，并将不合格的螺钉相关数据保存至数据库，数据库保存内容可以包括：螺钉型号、日期、螺钉高度、螺帽厚度、螺纹长度、螺纹宽度、螺纹高度、螺杆外径、螺杆内径、螺杆检测结果、螺杆图片编号、螺帽外径、十字槽是否偏心、十字槽是否堵料、螺帽检测结果、螺帽图片编号、综合结果。不合格的螺钉图片分为螺杆图片与螺帽图片进行分别存储，名称以数据库中所存储的螺杆图片编号与螺帽图片编号进行对应命名。

实施例2

根据本发明实施例还提供了一种螺钉的分拣装置，需要说明的是，本发明实施例的螺钉的分拣装置可以用于执行本发明实施例所提供的螺钉的分拣方法。以下对本发明实施例提供的螺钉的分拣装置进行介绍。

图3是根据本发明实施例的螺钉的分拣装置的示意图，如图3所示，该螺钉的分拣装置包括：获取单元31以及处理单元33。下面对该螺钉的分拣装置进行详细说明。

获取单元31，用于根据获取到的触发信号触发图像采集设备分别采集待检测螺钉不同位置的图像，并对图像进行图像处理，得到图像处理结果，其中，图像采集设备至少为两个。

处理单元33，用于将图像处理结果发送给可编程逻辑控制器PLC，其中，可编程逻辑控制器PLC根据接收到图像处理结果判定待检测螺钉是否预定条件，并根据判定结果对待检测螺钉执行分拣操作。

在该实施例中，可以利用获取单元31根据获取到的触发信号触发图像采集设备分别采集待检测螺钉不同位置的图像，并对图像进行图像处理，得到图像处理结果，其中，图像采集设备至少为两个；并利用处理单元33将图像处理结果发送给可编程逻辑控制器PLC，其中，可编程逻辑控制器PLC根据接收到图像处理结果判定待检测螺钉是否预定条件，并根据判定结果对待检测螺钉执行分拣操作。相对于相关技术中在对螺钉进行检测时采用人工抽检的方式，导致的检测效率较低且误盘率较高，并且抽检方式极有肯能出现遗漏的情况的弊端，通过本发明实施例提供的螺钉的分拣装置可以实现基于图像采集设备接合视觉算法，同时对接可编程逻辑控制器PLC对待检测的螺钉进行快速自动化检测的目的，达到了提高对螺钉进行检测的效率以及检测的准确度的技术效果，进而解决了相关技术中用于对螺钉进行检测的方式可靠性较低的技术问题。

作为一种可选的实施例，该螺钉的分拣装置还可以包括：处理单元，还用于在根据获取到的触发信号触发图像采集设备分别采集待检测螺钉不同位置的图像之前，对接收到的执行信号进行判定，在执行信号为开始信号的情况下，执行对待检测螺钉的检测流程。

作为一种可选的实施例，上述获取单元可以包括：判断模块，用于获取触发信号，并判断该触发信号的归属信息，其中，归属信息用于指示与触发信号关联的图像采集设备；采集模块，用于根据归属信息以及触发信息触发对象的图像采集设备采集待检测螺钉预定位置的图像。

作为一种可选的实施例，获取单元可以包括：调用模块，用于调用与图像对应的图像处理算法对图像进行处理。

作为一种可选的实施例，调用模块可以包括：第一检测子模块，用于在图像为待检测螺钉的侧面图像的情况下，调用与侧面图像对应的图像处理算法对侧面图像的第一预定信息进行检测；第二检测子模块，用于在图像为待检测螺钉的螺帽图像的情况下，调用与螺帽图像对应的图像处理算法对螺帽图像的第二预定信息进行检测。

作为一种可选的实施例，第一预定信息可以包括待检测螺钉的以下至少之一：螺钉高度，螺帽厚度，螺杆直径、螺纹长度、螺纹宽度、螺纹高度、螺杆是否偏心；第二预定信息包括待检测螺钉的以下至少之一：螺帽直径，螺帽的十字槽是否偏心，十字槽是否堵料。

作为一种可选的实施例，该螺钉的分拣装置还可以包括：第一存储单元，用于在调用与图像对应的图像处理算法对图像进行处理之后，对预定信息进行存储和第二预定信息进行存储；其中，第一存储单元包括：第一存储模块，用于将第一预定信息存储至螺杆数据队列；第二存储模块，用于将第二预定信息存储至螺帽数据队列。

作为一种可选的实施例，该螺钉的分拣装置还可以包括：第二存储单元，用于在将图像处理结果发送给可编程逻辑控制器PLC之后，将判定结果中不符合预定条件的待检测螺钉的螺杆图片和螺帽图片分别进行存储。

作为一种可选的实施例，该螺钉的分拣装置还可以包括：添加单元，用于在将判定结果中不符合预定条件的待检测螺钉的螺杆图片和螺帽图片分别进行存储之后，对存储的螺杆图片和螺帽图片添加标识符；其中，添加单元包括：添加模块，用于根据螺杆图片的图片编号和螺帽图片的图片编号对螺杆图片和螺帽图片添加标识符。

实施例3

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种螺钉的分拣系统，使用上述中任一项的螺钉的分拣方法。

该螺钉的分拣系统可以包括：两个相机(例如，工业相机)，其中，一个相机用于检测待检测螺钉的侧面(简称侧方相机)，检测内容包括:螺钉高度、螺帽厚度、螺杆直径、螺纹数量以及螺纹间隔等；另外一个相机用于检测待检测螺钉的正面(简称侧方相机)，即螺帽，检测内容包括：螺帽直径、十字槽面积、十字槽堵料，该相机根据螺钉的摆放方向可放置于螺钉的上方或者下方，放置位置必须满足能够拍到螺帽的正面以及十字槽，本发明实施例中提供的螺钉的分拣系统针对于螺帽方向向下的情况，因此，用于检测螺帽的相机安装于螺钉下方。

上述螺钉的分拣装置包括处理器和存储器，上述获取单元31以及处理单元33等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数将图像处理结果发送给可编程逻辑控制器PLC，其中，可编程逻辑控制器PLC根据接收到图像处理结果判定待检测螺钉是否预定条件，并根据判定结果对待检测螺钉执行分拣操作。

上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述中任意一项的螺钉的分拣方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项的螺钉的分拣方法。

在本发明实施例中还提供了一种设备，该设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：根据获取到的触发信号触发图像采集设备分别采集待检测螺钉不同位置的图像，并对图像进行图像处理，得到图像处理结果，其中，图像采集设备至少为两个；将图像处理结果发送给可编程逻辑控制器PLC，其中，可编程逻辑控制器PLC根据接收到图像处理结果判定待检测螺钉是否预定条件，并根据判定结果对待检测螺钉执行分拣操作。

在本发明实施例中还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：根据获取到的触发信号触发图像采集设备分别采集待检测螺钉不同位置的图像，并对图像进行图像处理，得到图像处理结果，其中，图像采集设备至少为两个；将图像处理结果发送给可编程逻辑控制器PLC，其中，可编程逻辑控制器PLC根据接收到图像处理结果判定待检测螺钉是否预定条件，并根据判定结果对待检测螺钉执行分拣操作。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (21)

1.一种螺钉的分拣方法，其特征在于，包括：

根据获取到的触发信号触发图像采集设备分别采集待检测螺钉不同位置的图像，并对所述图像进行图像处理，得到图像处理结果，其中，所述图像采集设备至少为两个；

将所述图像处理结果发送给可编程逻辑控制器PLC，其中，所述可编程逻辑控制器PLC根据接收到所述图像处理结果判定所述待检测螺钉是否预定条件，并根据判定结果对所述待检测螺钉执行分拣操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据获取到的触发信号触发图像采集设备分别采集所述待检测螺钉不同位置的图像之前，还包括：

对接收到的执行信号进行判定，在所述执行信号为开始信号的情况下，执行对所述待检测螺钉的检测流程。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据获取到的触发信号触发图像采集设备分别采集所述待检测螺钉不同位置的图像包括：

获取触发信号，并判断该触发信号的归属信息，其中，所述归属信息用于指示与所述触发信号关联的图像采集设备；

根据所述归属信息以及所述触发信息触发对象的图像采集设备采集所述待检测螺钉预定位置的图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述图像进行图像处理包括：调用与所述图像对应的图像处理算法对所述图像进行处理。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，调用与所述图像对应的图像处理算法对所述图像进行处理包括：

在所述图像为所述待检测螺钉的侧面图像的情况下，调用与侧面图像对应的图像处理算法对所述侧面图像的第一预定信息进行检测；

在所述图像为所述待检测螺钉的螺帽图像的情况下，调用与螺帽图像对应的图像处理算法对所述螺帽图像的第二预定信息进行检测。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一预定信息包括所述待检测螺钉的以下至少之一：螺钉高度，螺帽厚度，螺杆直径、螺纹长度、螺纹宽度、螺纹高度、螺杆是否偏心；所述第二预定信息包括所述待检测螺钉的以下至少之一：螺帽直径，螺帽的十字槽是否偏心，所述十字槽是否堵料。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在调用与所述图像对应的图像处理算法对所述图像进行处理之后，还包括：对所述预定信息进行存储和所述第二预定信息进行存储；

其中，对所述预定信息进行存储和所述第二预定信息进行存储包括：

将所述第一预定信息存储至螺杆数据队列；

将所述第二预定信息存储至螺帽数据队列。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，在将所述图像处理结果发送给可编程逻辑控制器PLC之后，还包括：将所述判定结果中不符合所述预定条件的待检测螺钉的螺杆图片和螺帽图片分别进行存储。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在将所述判定结果中不符合所述预定条件的待检测螺钉的螺杆图片和螺帽图片分别进行存储之后，还包括：对存储的所述螺杆图片和所述螺帽图片添加标识符；

其中，对存储的所述螺杆图片和所述螺帽图片添加标识符包括：

根据所述螺杆图片的图片编号和所述螺帽图片的图片编号对所述螺杆图片和所述螺帽图片添加标识符。

10.一种螺钉的分拣装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于根据获取到的触发信号触发图像采集设备分别采集待检测螺钉不同位置的图像，并对所述图像进行图像处理，得到图像处理结果，其中，所述图像采集设备至少为两个；

处理单元，用于将所述图像处理结果发送给可编程逻辑控制器PLC，其中，所述可编程逻辑控制器PLC根据接收到所述图像处理结果判定所述待检测螺钉是否预定条件，并根据判定结果对所述待检测螺钉执行分拣操作。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，还包括：

所述处理单元，还用于在根据获取到的触发信号触发图像采集设备分别采集所述待检测螺钉不同位置的图像之前，对接收到的执行信号进行判定，在所述执行信号为开始信号的情况下，执行对所述待检测螺钉的检测流程。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述获取单元包括：

判断模块，用于获取触发信号，并判断该触发信号的归属信息，其中，所述归属信息用于指示与所述触发信号关联的图像采集设备；

采集模块，用于根据所述归属信息以及所述触发信息触发对象的图像采集设备采集所述待检测螺钉预定位置的图像。

13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述获取单元包括：调用模块，用于调用与所述图像对应的图像处理算法对所述图像进行处理。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述调用模块包括：

第一检测子模块，用于在所述图像为所述待检测螺钉的侧面图像的情况下，调用与侧面图像对应的图像处理算法对所述侧面图像的第一预定信息进行检测；

第二检测子模块，用于在所述图像为所述待检测螺钉的螺帽图像的情况下，调用与螺帽图像对应的图像处理算法对所述螺帽图像的第二预定信息进行检测。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第一预定信息包括所述待检测螺钉的以下至少之一：螺钉高度，螺帽厚度，螺杆直径、螺纹长度、螺纹宽度、螺纹高度、螺杆是否偏心；所述第二预定信息包括所述待检测螺钉的以下至少之一：螺帽直径，螺帽的十字槽是否偏心，所述十字槽是否堵料。

16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，还包括：第一存储单元，用于在调用与所述图像对应的图像处理算法对所述图像进行处理之后，对所述预定信息进行存储和所述第二预定信息进行存储；

其中，所述第一存储单元包括：

第一存储模块，用于将所述第一预定信息存储至螺杆数据队列；

第二存储模块，用于将所述第二预定信息存储至螺帽数据队列。

17.根据权利要求10至16中任一项所述的装置，其特征在于，还包括：第二存储单元，用于在将所述图像处理结果发送给可编程逻辑控制器PLC之后，将所述判定结果中不符合所述预定条件的待检测螺钉的螺杆图片和螺帽图片分别进行存储。

18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，还包括：添加单元，用于在将所述判定结果中不符合所述预定条件的待检测螺钉的螺杆图片和螺帽图片分别进行存储之后，对存储的所述螺杆图片和所述螺帽图片添加标识符；

其中，所述添加单元包括：

添加模块，用于根据所述螺杆图片的图片编号和所述螺帽图片的图片编号对所述螺杆图片和所述螺帽图片添加标识符。

19.一种螺钉的分拣系统，其特征在于，使用上述权利要求1至9中任一项所述的螺钉的分拣方法。

20.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至9中任意一项所述的螺钉的分拣方法。

21.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至9中任意一项所述的螺钉的分拣方法。