CN109481185B - 可视化远程控制系统及采用该系统的多体位护理床 - Google Patents

Abstract

本发明涉及可视化远程控制系统及采用该系统的多体位护理床，可视化远程控制系统由计算机远程服务器、控制终端、主控装置和伺服电动缸组成，控制终端为安装有控制系统的智能手机或平板电脑，控制系统为基于Android、iOS、Windows Phone系统设计的app应用软件；控制终端具有音视频呼叫开关、音视频断开开关以及控制所述多体位护理床处于平躺模式、左侧翻模式、右侧翻模式、起背模式、抬腿模式、落腿模式、开关便盆模式的调节开关。本发明实现随时、随地对被护理人进行远程护理与体位调整，实现护理人员与被护理人员在空间上的分离，减轻护理人员劳动强度和精神压力。本发明提供的多体位护理床，可以满足不同护理要求下对被护理人体位的可视化远程调整。

Description

可视化远程控制系统及采用该系统的多体位护理床

技术领域

本发明涉及智慧养老设备及智慧医疗设备技术领域，尤其涉及可视化远程控制系统及采用该系统的多体位护理床。

背景技术

联合国发表报告指出，全世界人口老龄化进程正在加快，今后50年内60岁以上老人的人口比例预计将会翻一番。由于各种灾难和疾病造成的病患残障人士也逐年增加，他们存在不同程度的能力丧失，如行走、视力、动手、语言等基本生活能力下降或丧失。因此数量巨大的老年人与病患残障人士的护理工作需要耗费社会投入巨大的人力、物力和财力，这与目前家庭子女数量少、家庭规模小型化、子女工作繁忙、子女与老年人分居、空巢家庭比例高的客观情况产生了矛盾。解决因身体虚弱卧床不起或因疾患导致生活不能自理的老年人的家庭照料与看护问题是人口老龄化国家所面临的共同问题。

传统使用的护理床无法满足日益多元化和智能化的护理要求，加上人民对提高对生活水平以及减轻家人、护理人员劳动强度和精神压力的渴望，需要更高技术含量的智能护理床来满足能力障碍群体对生活自理、自立的迫切渴求。最初是简易的护理床，后来在护理床的基础上加上护栏,防止能力障碍群体误掉下床；再加上餐桌，以方便饮食及喂药；再加上大便孔和便盆,解决能力障碍群体的排便问题等等，逐步产生了很多集多功能为一体的多功能护理床,极大的提高了能力障碍群体的康复护理水平,也为护理人员提供了极大的方便。

现有护理床大致分为功能基础型、功能普通型、功能高级型三种类型。功能基础型护理床具有结构、生产工艺简单、易于制造、价格便宜等优点；但也存在功能比较简单、不能实现使用者的护理要求、手动为主、操作繁琐、造型传统，舒适性差、应用范围窄等缺点。进一步改进发展出来的功能普通型护理床一般为电动，用户可简单操作控制，能完成基本的护理功能，增添了辅助功能接口，整体造型，色彩改进，具有一定的亲和性，但是仍存在市场售价偏高、功能启动柔性差，衔接不连贯、功能一体化造成功能浪费、生产技术含量低，容易被仿制、文字，图像识别功能差等问题。更进一步改进发展出来的功能高级型护理床则进一步完善了护理功能，功能调整定位准确，连贯性好，基本无噪音，结构设计合理、安全，造型新颖，有较强的亲和力。但依然存在市场售价昂贵，造成功能浪费严重，造成额外的经济成本，整体可拆性差，运输、组装繁琐，对患者康复功能的考虑较少等缺点。

以上三种类型的护理床均存在只能进程操作的缺点，无法实现对护理床的远程调控，始终无法实现将护理人员与能力障碍群体在空间上分离，达到远程护理的目的，即在非护理期间无法彻底将护理人员解放出来。

因此，利用科学、先进的自动化及信息技术，开发适合医院、养老院、居家等使用的智能护理床具有重要的现实意义操作简单,功能强大的护理产品越来越受到追捧，具有广泛的应用前景。

发明内容

鉴于此，本发明的实施例所解决的一个技术问题是提供一种具有多种控制模式的可视化远程控制系统。

为实现上述目的，本发明采用技术方案具体为以下内容。

本发明提供了可视化远程控制系统，所述控制系统包括：

计算机远程服务器，用于接收、计算控制数据和反馈数据，并发送控制数据计算结果和反馈数据计算结果；

至少一个控制终端，用于输入控制命令、将控制命令转化为控制数据、向计算机远程服务器发送控制数据、接收计算机远程服务器发送的反馈数据计算结果，控制终端具有显示控制结果的可视化屏幕；

主控装置，用于从计算机远程服务器接收控制数据计算结果、将控制数据计算结果转化为控制信号、将控制信号发送至伺服电动缸、接收伺服电动缸的反馈信号、将反馈信号转化为反馈数据、向计算机远程服务器发送反馈数据；

伺服电动缸，接收控制信号后伸长或缩短，带动轴杆系统摆动，完成控制终端的控制命令。

进一步的，具有多个控制终端时，其中一个为主控制终端，其余为副控制终端，副控制终端只有与主控制终端之间通过计算机远程服务器建立音视频通讯时，才能向计算机远程服务器发送控制数据；

具有多个伺服电动缸时，主控装置分别单独控制各伺服电动缸，伺服电动缸分别单独带动各自的轴杆系统摆动。

进一步的，控制终端和计算机远程服务器之间、主控装置和计算机远程服务器之间均通过无线网络的方式传递数据；伺服电动缸和主控装置之间通过有线网络的方式传递信号；

控制终端为安装有控制系统的智能手机或平板电脑，控制系统为基于Android、iOS、Windows Phone系统设计的app应用软件。

本发明的实施例所解决的另一个技术问题是提供采用具有多种控制模式的可视化远程控制系统的多体位护理床。

为实现上述目的，本发明采用技术方案具体为以下内容。

具有可视化远程控制系统的多体位护理床，所述多体位护理床包括，

计算机远程服务器，用于接收、计算控制数据和反馈数据，并发送控制数据计算结果和反馈数据计算结果；

至少两个控制终端，用于输入控制命令、将控制命令转化为控制数据、向计算机远程服务器发送控制数据、接收计算机远程服务器发送的反馈数据计算结果，控制终端具有显示控制结果的可视化屏幕；其中一个为主控制终端，其余为副控制终端，副控制终端只有与主控制终端之间通过计算机远程服务器建立音视频通讯时，才能向计算机远程服务器发送控制数据；

主控装置，用于从计算机远程服务器接收控制数据计算结果、将控制数据计算结果转化为控制信号、将控制信号发送至伺服电动缸、接收伺服电动缸的反馈信号、将反馈信号转化为反馈数据、向计算机远程服务器发送反馈数据；

多个伺服电动缸，接收控制信号后伸长或缩短，带动轴杆系统摆动，完成控制终端的控制命令；以及，

多个独立运行的机械式功能单元，每个功能单元由分体式床板中的床板模块构成，床板模块通过轴杆系统设置在床架上，随轴杆系统的摆动组合成不同的支撑体位；

由床头到床尾的床板模块依次为位于床架左侧的左一模块、左二模块、左三模块、左四模块以及位于床架右侧的右一模块、右二模块、右三模块、右四模块，位于床架左侧和右侧的床板模块为对称结构且与轴杆系统铰接于床架的中轴线位置，位于床架同侧的床板模块之间依次相铰接。

进一步的，所述控制终端为安装有控制系统的智能手机或平板电脑，控制系统为基于Android、iOS、Windows Phone系统设计的app应用软件；控制终端具有音视频呼叫开关、音视频断开开关以及控制所述多体位护理床处于平躺模式、左侧翻模式、右侧翻模式、起背模式、抬腿模式、落腿模式、开关便盆模式的调节开关；

所述音视频呼叫开关用于主控制终端、副控制终端之间通过计算机远程服务器建立音视频通讯连接，音视频通讯连接完成后，计算机远程服务器接收副控制终端发送的控制数据，并将控制数据计算结果发送至主控装置；

所述音视频断开开关用于断开主控制终端、副控制终端之间已经建立的音视频通讯连接。

进一步的，所述平躺模式即所述伺服电动缸带动轴杆系统将床板模块调整至同一平面；

所述控制终端设置一键复位开关，用于向控制终端输入平躺模式的控制命令，多个伺服电动缸接收平躺模式控制信号后伸长或缩短，带动轴杆系统摆动，将床板模块调整至同一平面，完成控制终端的平躺模式控制命令。

进一步的，所述左侧翻模式即在所述平躺模式下由侧翻伺服电动缸带动侧翻轴杆子系统摆动，位于床架左侧的床板模块翻转并与床架右侧的床板模块呈预设左侧翻角度，左侧翻模式由左侧翻开关控制，左侧翻角度的调节范围不大于40度；

所述右侧翻模式即在所述平躺模式下由侧翻伺服电动缸带动侧翻轴杆子系统摆动，位于床架右侧的床板模块翻转并与床架左侧的床板模块呈预设右侧翻角度，右侧翻模式由右侧翻开关控制，右侧翻角度的调节范围不大于40度；

所述控制终端设置一键自动循环侧翻开关，用于向控制终端输入左侧翻模式和右侧翻模式之间交替循环的控制命令，由侧翻伺服电动缸带动侧翻轴杆子系统往复摆动，位于床架左侧和右侧的床板模块交替翻转，达到预设翻转次数后完成控制终端的一键自动循环侧翻命令。

进一步的，所述抬腿模式即在所述平躺模式下由曲腿伺服电动缸带动曲腿轴杆子系统摆动，左三模块和右三模块向上翻转并与左二模块和右二模块呈预设抬腿角度，左四模块和右四模块与左二模块和右二模块保持平行，抬腿模式由抬腿开关控制，抬腿角度的调节范围不大于40度；

所述落腿模式即在所述平躺模式下由曲腿伺服电动缸带动曲腿轴杆子系统摆动，左三模块和右三模块向下翻转并与左二模块和右二模块呈预设落腿角度，左四模块和右四模块与左二模块和右二模块保持平行，落腿模式由落腿开关控制，落腿角度的调节范围不大于90度。

进一步的，所述起背模式即在所述平躺模式下由起背伺服电动缸带动起背轴杆子系统摆动，左一模块和右一模块同时翻转，与左二模块和右二模块呈预设起背角度，起背模式由起背开关控制，起背角度的调节范围不大于80度；

所述控制终端设置一键坐起开关，用于向控制终端输入起背模式和落腿模式的控制命令，先由起背伺服电动缸带动起背轴杆子系统摆动，达到预设起背角度后，再由曲腿伺服电动缸带动曲腿轴杆子系统摆动，达到预设落腿角度后，完成控制终端的一键坐起命令。

进一步的，所述开关便盆模式即在平躺模式、左侧翻模式、右侧翻模式、起背模式、抬腿模式、落腿模式中的任一模式下，由便盆伺服电动缸带动便盆轴杆子系统摆动，打开便盆时先将设置在左二模块和右二模块之间的排便口打开，再将便盆移动至排便口下方。

本发明实施例的提供对多体位护理床的远程控制方法，可以实现随时、随地对被护理人进行远程护理与体位调整，实现护理人员与被护理人员在空间上的分离，减轻护理人员劳动强度和精神压力。

本发明实施例提供的多体位护理床，可以满足不同护理要求下对被护理人体位的可视化远程调整。

本发明的多体位护理床是针对照顾能力障碍群体的特殊需要而设计的，实现了人机交互、舒适度优化、安全保障、辅助治疗四大核心功能，具有结构简单、工作可靠、使用方便的特点，能精确调节护理床的支撑姿态，护理人员也可通过床边的控制器或远程操作，对床体的支撑姿态进行自动化与智能化的调整，解决了对能力障碍群体翻身、起背、排便、抬腿等身体和生理方面的核心护理需求，提升能力障碍群体在护理床上的舒适度和生活质量，同时满足了子女远程陪伴或远程看望老人的精神需求，更大程度地满足了老年人的精神需求。最终减少照顾能力障碍群体的劳动强度及精神压力。

本发明的多体位护理床在设计时优化产品结构，通过独立运行的功能单元实现平躺、左侧翻、右侧翻、起背、抬腿、落腿、坐起等不同体位调节功能，同时能够将单个功能组合起来实现复杂的综合功能。通过动态仿真模拟及人体工程学设计，将床板划分成满足不同功能的模块，其中左一模块、右一模块与人体的背部相协调，用于支撑背部并完成背部姿态调整；左二模块、右二模块与人体的臀部位相对应，用于支撑臀部并完成臀部姿态调整；左三模块、右三模块与人体的大腿相协调，用于支撑大腿并完成大腿姿态调整；左四模块、右四模块与人体的小腿相协调，用于支撑小腿并完成小腿姿态调整，通过各模块的单独运动或相互之间的联合运动，使人体在护理床上的调整体位具有极大的柔性，在有限的空间内实现日常护理所需的各种体位姿态，在满足调节效率的基础上，准确将被护理人调整到最佳姿态。

本发明对多体位护理床的远程控制方法，解决了现有技术中的护理床只能够实现近程调控的缺点，不仅能够通过遥控器来控制床体完成相应的体位调节动作，还能够实现远程控制的需求。同时，在调整时不需要靠调控人员的主观判断进行相关角度的调节，而是通过算法实现角度的精确调控。

本发明对多体位护理床的远程控制方法，采用智能手机或平板电脑里的APP作为控制命令输入的控制终端，集成了触屏按键输入和语音作为控制命令输入方式，将语音识别技术引入到护理床控制系统，护理床的语音控制系统包含语音识别模块和语音信号输入模块，从而使护理床实现语音控制操作，具有控制方式自然、方便,亲和力好,适用范围广的特点，将语音控制技术引入到护理床的控制之中,极大地方便护理双方,将为丧失动手能力的被护理者带来极大的便利，语音控制可以帮助被护理者增强自信心,减轻对护理人员的依赖,增添生活的勇气和信心。还将视频通话技术融入到控制命令输入终端，通过视频通话模块可以为使用者提供视频交流途径，更有亲和力，更具人性化。

本发明采用可编程控制器作为实现远程控制的主控装置,使得远程控制装置具有结构简单、组合灵活、性能优良、通用性强、简单易用等特点,并且具有很高的指令执行速度、高可靠性和适应性，使它能满足多轴运动控制系统的控制要求。有足够容量的存储单元和大量高速运算指令，能够进行各种接口、通信、数据逻辑运算及复杂的逻辑控制。主控装置主要采用AT89S51单片机、AT89S52单片机作为组合处理器，具有完整的输入输出、控制端口、以及内部程序存储空间，可以通过外接A/D，D/A转换电路及运放芯片实现对传感器传送信息的采集，且能够提供以点阵或LCD液晶及外接按键实现人机交互，能对内部众多I/O端口连接步进电机对外围设备进行精确操控，具有强大的工控能力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的可视化远程控制系统逻辑示意图；

图2是本发明实施例提供的可视化远程控制系统通信连接示意图；

图3是本发明实施例提供的多体位护理床控制逻辑示意图；

图4是本发明实施例提供的床板模块的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的轴杆系统的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的多体位护理床左侧翻模式的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的多体位护理床右侧翻模式的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的多体位护理床抬腿模式的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的多体位护理床落腿模式的结构示意图；

图10是本发明实施例提供的多体位护理床起背模式的结构示意图；

图11是本发明实施例提供的多体位护理床一键坐起模式的结构示意图；

图12是本发明实施例提供的多体位护理床开关便盆模式的结构示意图；

附图标记说明：

110、计算机远程服务器，120、控制终端，121、可视化屏幕，122、主控制终端，123、副控制终端，130、主控装置，140、伺服电动缸，141、侧翻伺服电动缸，142、曲腿伺服电动缸，143、起背伺服电动缸，144、便盆伺服电动缸，200、多体位护理床，210、轴杆系统，211、侧翻轴杆,2111、侧翻杆，2112、侧翻轴,2113、侧翻拉耳，212、第一支撑板，213、第二支撑板，2131、曲腿拉耳，214、第三支撑板，215、曲腿连杆，216、转向拉耳，217、起背支撑板,2171、起背轴，2172、起背板，2173、起背拉耳，218、起背连杆，219、便盆轴杆，2191、便盆杆，2192、便盆轴，2193、便盆拉耳，220、床板模块，221、左一模块，222、右一模块，223、左二模块，224、右二模块，225、左三模块，226、右三模块，227、左四模块，228、右四模块，229、排便口挡板，230、床架，231、滑轨，232、滑板，233、滑板连杆。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明可视化远程控制系统的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

本发明实施例提供了可视化远程控制系统100，结合图1所示，可视化远程控制系统100包括计算机远程服务器110、至少一个控制终端120、主控装置130、伺服电动缸140。

计算机远程服务器110，用于接收、计算控制数据和反馈数据，并发送控制数据计算结果和反馈数据计算结果。计算机远程服务器110按照标准化的服务器搭建要求进行建设。

如计算机远程服务器110可采用表示层数据库服务器(简称数据库服务器)和WEB应用服务器的系统架构，WEB应用服务器通过无线网络与数据服务器相连接。WEB应用服务器接收控制终端120的请求，执行相应的程序并与数据库进行连接，向数据库服务器提出数据处理申请，数据库服务器接收WEB应用服务器的数据操作请求，实现对数据查询、修改、更新等功能，数据库服务器将数据处理的结果提交给WEB应用服务器，再由WEB应用服务器传回控制终端120及主控装置130。

WEB应用服务器运行环境具体如下：操作系统为Windows NT/Server/2003/XP/2008Server中的一种；内存至少为1G，推荐2G或更大；CPU最低800MHZ；应用环境为IIS服务，Microsoft.NET FrameWork4.0，IE6.0以上；硬盘空间至少10G可用空间(所有配置完成后)；网络环境：100M—1000M网卡。表示层数据库服务器运行环境具体如下：操作系统须为支持Oracle10g的任意Server版操作系统；硬盘空间至少1024M硬盘空间(安装Oracle后)；内存及CPU参照Oracle10g要求；网络环境采用100M—1000M高速网络与应用服务器相连。

至少一个控制终端120，用于输入控制命令、将控制命令转化为控制数据、向计算机远程服务器110发送控制数据、接收计算机远程服务器110发送的反馈数据计算结果，控制终端120具有显示控制结果的可视化屏幕121。

控制终端120可以选用便携式笔记本电脑、平板电脑或智能手机，采用智能手机或平板电脑里的APP作为控制命令输入的控制终端120，集成触屏按键输入和语音作为控制命令输入方式，将语音识别技术引入到可视化远程控制系统100，具有控制方式自然、方便,亲和力好,适用范围广的特点，还将视频通话技术融入到输入控制命令的控制终端120，通过视频通话模块可以为使用者提供视频交流途径，更有亲和力，更具人性化。

主控装置130，用于从计算机远程服务器110接收控制数据计算结果、将控制数据计算结果转化为控制信号、将控制信号发送至伺服电动缸140、接收伺服电动缸140的反馈信号、将反馈信号转化为反馈数据、向计算机远程服务器110发送反馈数据。

主控装置130可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。

如主控装置130采用可编程控制器作为实现远程控制，诸如AT89S51单片机、AT89S52单片机等作为组合处理器，具有完整的输入输出、控制端口、以及内部程序存储空间，可以通过外接A/D，D/A转换电路及运放芯片实现对传感器传送信息的采集，且能够提供以点阵或LCD液晶及外接按键实现人机交互，能对内部众多I/O端口连接步进电机对外围设备进行精确操控，具有强大的工控能力。

伺服电动缸140，接收控制信号后伸长或缩短，带动轴杆系统210摆动，完成控制终端120的控制命令。伺服电动缸140是将伺服电机与丝杠一体化设计的模块化产品，将伺服电机的旋转运动转换成直线运动，同时将伺服电机的精确转速控制、精确转数控制、精确扭矩控制转变成精确速度控制、精确位置控制、精确推力控制，实现高精度直线运动。伺服电动缸140可选用直连式伺服电动缸。

本实施例中，结合图2所示，可视化远程控制系统100具有多个控制终端120时，其中一个为主控制终端122，其余为副控制终端123，副控制终端123只有与主控制终端122之间通过计算机远程服务器110建立音视频通讯时，才能向计算机远程服务器110发送控制数据。可视化远程控制系统100具有多个伺服电动缸140时，主控装置130分别单独控制各伺服电动缸140，伺服电动缸140分别单独带动各自的轴杆系统210摆动。

本实施例中，结合图2所示，可视化远程控制系统100的控制终端120和计算机远程服务器110之间通过无线网络的方式传递数据，主控装置130和计算机远程服务器110之间通过无线网络的方式传递数据，伺服电动缸140和主控装置130之间通过有线网络的方式传递信号。上述无线网络的实例包括但不限于互联网、内部网、局域网、移动通信网及其组合。

控制终端120为安装有控制系统的智能手机或平板电脑，其中，主控制终端122优先选用平板电脑，副控制终端123优先选用智能手机，控制系统为基于Android、iOS、Windows Phone系统设计的app应用软件。

本领域的普通技术人员可以意识到，结合本发明中所公开的实施例描述的可视化远程控制系统100，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统、服务器、装置和终端等单元，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本发明实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

为了说明本发明具有可视化远程控制系统的多体位护理床的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

本发明实施例提供了具有可视化远程控制系统的多体位护理床，结合图3所示，多体位护理床200由可视化远程控制系统100控制的多个独立运行的机械式功能单元组成，可视化远程控制系统100，由计算机远程服务器110、控制终端120、主控装置130和伺服电动缸140组成，本领域的普通技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的可视化远程控制系统100的具体工作过程，可以参考前述实施例中的对应过程，在此不再赘述。以下仅详细说明可视化远程控制系统100在控制多体位护理床200时的具体控制方式。

计算机远程服务器110，用于接收、计算控制数据和反馈数据，并发送控制数据计算结果和反馈数据计算结果。

至少两个控制终端120，用于输入控制命令、将控制命令转化为控制数据、向计算机远程服务器110发送控制数据、接收计算机远程服务器110发送的反馈数据计算结果，控制终端120具有显示控制结果的可视化屏幕121；其中一个为主控制终端122，其余为副控制终端123，副控制终端123只有与主控制终端122之间通过计算机远程服务器110建立音视频通讯时，才能向计算机远程服务器110发送控制数据。其中，主控制终端122设置在床架230上，用于近程操作多体位护理床200，副控制终端123用于远程操作多体位护理床200。

主控装置130，用于从计算机远程服务器110接收控制数据计算结果、将控制数据计算结果转化为控制信号、将控制信号发送至伺服电动缸140、接收伺服电动缸140的反馈信号、将反馈信号转化为反馈数据、向计算机远程服务器110发送反馈数据。主控装置130设置在床架230上，并通过有线连接的方式与各伺服电动缸140之间建立连接关系，形成用于传递信号的有线网络。

多个伺服电动缸140，接收控制信号后伸长或缩短，带动轴杆系统210摆动，完成控制终端120的控制命令。

多个独立运行的机械式功能单元，每个功能单元由分体式床板中的床板模块220构成，床板模块220通过轴杆系统210设置在床架230上，随轴杆系统210的摆动组合成不同的支撑体位。

结合图4所示，多体位护理床200的分体式床板分为若干个床板模块220，由床头到床尾的床板模220依次为位于床架230左侧的左一模块221、左二模块223、左三模块225、左四模块227以及位于床架230右侧的右一模块222、右二模块224、右三模块226、右四模块228，位于床架230左侧和右侧的床板模块为对称结构且与轴杆系统210铰接于床架230的中轴线位置，位于床架230同侧的床板模块220之间依次相铰接。多体位护理床200的平躺模式为床板模块220位于同一平面且与床架230上表面相平行。

为了便于展示各床板模块220之间的连接关系，图4中省略了诸如床头、床位、护栏、床垫等零部件。本发明实施例中表示位置的“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”，仅仅是为了便于清楚说明本发明实施例中的技术方案，不是对本发明实施例中技术方案的限制，如无特殊说明，本发明实施例中“左”、“右”是指人躺在多体位护理床200上时的左、右位置。

本实施例中，控制终端120为安装有控制系统的便携式笔记本电脑、智能手机或平板电脑，控制系统为基于Android、iOS、Windows Phone系统设计的app应用软件。控制终端120具有音视频呼叫开关，所述音视频呼叫开关用于主控制终122、副控制终端123之间通过计算机远程服务器110建立音视频通讯连接，音视频通讯连接完成后，计算机远程服务器110接收副控制终端123发送的控制数据，并将控制数据计算结果发送至主控装置130。控制终端120具有音视频断开开关，所述音视频断开开关用于断开主控制终端122、副控制终端123之间已经建立的音视频通讯连接。

控制终端120还具有控制所述多体位护理床200处于平躺模式、左侧翻模式、右侧翻模式、起背模式、抬腿模式、落腿模式、开关便盆模式的调节开关，通过触控控制终端120上相应的调节开关，主控制终端122以及与主控制终端122建立音视频通讯连接的副控制终端123能够向计算机远程服务器110发送相应的控制数据，计算机远程服务器110接收、计算控制数据并将控制数据计算结果发送至主控装置130，主控装置130将控制数据计算结果转化为控制信号，并将控制信号发送至相应的伺服电动缸140，伺服电动缸140按照控制信号进行伸长或缩短，伺服电动缸140完成控制终端120的控制命令后，将反馈信号发送至主控装置130，主控装置130将反馈信号转化为反馈数据，并向计算机远程服务器110发送反馈数据，计算机远程服务器110接收、计算反馈数据并将反馈数据计算结果发送至主控制终端122以及与主控制终端122建立音视频通讯连接的副控制终端123。经过上述过程，可视化远程控制系统100对多体位护理床200完成一个指令控制过程。

本实施例中，结合图4所示，所述平躺模式即所述伺服电动缸140带动轴杆系统210将床板模块220调整至同一平面。所述控制终端120设置一键复位开关，用于向控制终端120输入平躺模式的控制命令，多个伺服电动缸140接收平躺模式控制信号后伸长或缩短，带动轴杆系统210摆动，将床板模块220调整至同一平面，完成控制终端120的平躺模式控制命令。平躺模式为多体位护理床200的基础模式。

作为一种实施例，结合图5、图6所示，本实施例用于描述多体位护理床200的左侧翻模式调节过程，所述左侧翻模式即在所述平躺模式下由侧翻伺服电动缸141带动侧翻轴杆子系统摆动，位于床架左侧的床板模块220翻转并与床架右侧的床板模块220呈预设左侧翻角度，左侧翻模式由左侧翻开关控制，左侧翻角度的调节范围不大于40度。

本实施例中，侧翻轴杆子系统为设置在床架230上并沿床架230中轴线对称设置的侧翻轴杆211，所述侧翻轴杆211包括两端具有滚轮的侧翻杆2111以及驱动侧翻杆2111翻转的侧翻轴2112，侧翻轴2112与床架230上的横梁相铰接，在侧翻轴2112的一端设置侧翻拉耳2113，侧翻伺服电动缸141的活塞杆端部与侧翻拉耳2113的端部相铰接，侧翻拉耳2113与侧翻杆2111之间为垂直。

本实施例中，位于平躺模式下，侧翻杆2111与床板模块220之间处于相对平行位置，侧翻杆2111两端的滚轮与床板模块220的底面相接触。主控装置130将左侧翻控制信号发送至侧翻伺服电动缸141，本实施例中侧翻伺服电动缸141位于床架230的左侧，侧翻伺服电动缸141按照控制信号收缩活塞杆，侧翻杆2111的左端抬起并通过滚轮与左侧的床板模块220相互作用，将左侧的床板模块220翻转，至预设左侧翻角度后，侧翻伺服电动缸141停止收缩活塞杆，并将反馈信号回传至主控装置130。

作为一种实施例，结合图5、图7所示，本实施例用于描述多体位护理床200的右侧翻模式调节过程，所述右侧翻模式即在所述平躺模式下由侧翻伺服电动缸141带动侧翻轴杆子系统摆动，位于床架右侧的床板模块220翻转并与床架左侧的床板模块220呈预设右侧翻角度，右侧翻模式由右侧翻开关控制，右侧翻角度的调节范围不大于40度。

本实施例中，主控装置130将右侧翻控制信号发送至侧翻伺服电动缸141，侧翻伺服电动缸141位于床架230的左侧，侧翻伺服电动缸141按照控制信号伸长活塞杆，侧翻杆2111的右端抬起并通过滚轮与右侧的床板模块220相互作用，将右侧的床板模块220翻转，至预设右侧翻角度后，侧翻伺服电动缸141停止伸长活塞杆，并将反馈信号回传至主控装置130。

作为一种实施例，结合图5、图6、图7所示，本实施例用于描述多体位护理床200的一键自动循环侧翻模式调节过程，所述控制终端120设置一键自动循环侧翻开关，用于向控制终端120输入左侧翻模式和右侧翻模式之间交替循环的控制命令，由侧翻伺服电动缸141带动侧翻轴杆子系统往复摆动，位于床架左侧和右侧的床板模块220交替翻转，达到预设翻转次数后完成控制终端的一键自动循环侧翻命令。

作为一种实施例，结合图5、图8所示，本实施例用于描述多体位护理床200的抬腿模式调节过程，所述抬腿模式即在所述平躺模式下由曲腿伺服电动缸142带动曲腿轴杆子系统摆动，左三模块225和右三模块226向上翻转并与左二模块223和右二模块224呈预设抬腿角度，左四模块227和右四模块228与左二模块223和右二模块224保持平行，抬腿模式由抬腿开关控制，抬腿角度的调节范围不大于40度。

本实施例中，曲腿轴杆子系统包括第一支撑板212、第二支撑板213和第三支撑板214，第一支撑板212和第二支撑板213相平行并分别与床架230的端部相铰接，第三支撑板214的一侧与第一支撑板212和第二支撑板213相铰接，第三支撑板214的另一侧用于安装床尾挡板。床架230、第一支撑板212、第二支撑板213和第三支撑板214之间通过铰接轴形成以铰接轴为端点的平行四边形运动连接关系。在第二支撑板213的下方设置曲腿拉耳2131，曲腿拉耳2131通过铰接球头与曲腿连杆215相连接，曲腿连杆215在曲腿伺服电动缸142的带动下对曲腿拉耳2131产生牵拉与推举。本实施例中的曲腿伺服电动缸142位于床架230的左侧，曲腿伺服电动缸142活塞杆的伸缩方向与曲腿连杆215的运动方向相垂直，因此通过一个L型的转向拉耳216相连接，曲腿伺服电动缸142活塞杆的端部与转向拉耳216的一端相铰接，转向拉耳216的另一端通过铰接球头与曲腿连杆215相连接。

本实施例中，位于平躺模式下，第一支撑板212、第二支撑板213、第三支撑板214与床板模块220之间处于相对平行位置，第一支撑板212对左三模块225、右三模块226起到支撑作用，第三支撑板214对左四模块227、右四模块228起到支撑作用。主控装置130将抬腿控制信号发送至曲腿伺服电动缸142，曲腿伺服电动缸142按照控制信号伸长活塞杆，曲腿连杆215对曲腿拉耳2131产生推举作用，第二支撑板213向上翻转并带动第一支撑板212向上翻转，左三模块225和右三模块226也随着向上翻转并与左二模块223和右二模块224形成抬腿角度，第二支撑板213与第一支撑板212共同带动第三支撑板214向上抬升，左四模块227和右四模块228与左二模块223和右二模块224保持平行。抬腿角度至预设角度后，曲腿伺服电动缸142停止伸长活塞杆，并将反馈信号回传至主控装置130。

作为一种实施例，结合图5、图9所示，本实施例用于描述多体位护理床200的落腿模式调节过程，所述落腿模式即在所述平躺模式下由曲腿伺服电动缸142带动曲腿轴杆子系统摆动，左三模块225和右三模块226向下翻转并与左二模块223和右二模块224呈预设落腿角度，左四模块227和右四模块228与左二模块223和右二模块224保持平行，落腿模式由落腿开关控制，落腿角度的调节范围不大于90度。

本实施例中，主控装置130将落腿控制信号发送至曲腿伺服电动缸142，曲腿伺服电动缸142按照控制信号缩短活塞杆，曲腿连杆215对曲腿拉耳2131产生牵拉作用，第二支撑板213向下翻转并带动第一支撑板212向下翻转，左三模块225和右三模块226也随着向下翻转并与左二模块223和右二模块224形成落腿角度，第二支撑板213与第一支撑板212共同带动第三支撑板214下落，左四模块227和右四模块228与左二模块223和右二模块224保持平行。落腿角度至预设角度后，曲腿伺服电动缸142停止缩短活塞杆，并将反馈信号回传至主控装置130。

作为一种实施例，结合图5、图10所示，本实施例用于描述多体位护理床200的起背模式调节过程，所述起背模式即在所述平躺模式下由起背伺服电动缸143带动起背轴杆子系统摆动，左一模块221和右一模块222同时翻转，与左二模块223和右二模块224呈预设起背角度，起背模式由起背开关控制，起背角度的调节范围不大于80度。

本实施例中，背轴杆子系统摆动为设置在床架230上的起背支撑板217，所述起背支撑板217包括与床架230左右两侧的床帮相铰接的起背轴2171，以及由起背轴2171带动翻转的起背板2172，所述起背板2172上设置滚轮。在起背轴2171上设置起背拉耳2173，背拉耳2173通过铰接球头与起背连杆218相连接，起背连杆218在起背伺服电动缸143的带动下对起背拉耳2173产生牵拉与推举。本实施例中的起背伺服电动缸143位于床架230的左侧，起背伺服电动缸143活塞杆的伸缩方向与起背连杆218的运动方向相垂直，因此也通过一个L型的转向拉耳216相连接，起背伺服电动缸143活塞杆的端部与转向拉耳216的一端相铰接，转向拉耳216的另一端通过铰接球头与起背连杆218相连接。

本实施例中，位于平躺模式下，起背支撑板217与床板模块220之间处于相对平行位置，起背支撑板217对左一模块221、右一模块222起到支撑作用。主控装置130将起背控制信号发送至起背伺服电动缸143，起背伺服电动缸143按照控制信号收缩活塞杆，起背连杆218对起背拉耳2173产生牵拉作用，起背板2172向上翻转，左一模块221、右一模块222也随着向上翻转并与左二模块223和右二模块224形成起背角度。起背角度至预设角度后，起背伺服电动缸143停止收缩活塞杆，并将反馈信号回传至主控装置130。

作为一种实施例，结合图5、图9、图10、图11所示，本实施例用于描述多体位护理床200的一键坐起模式调节过程，所述控制终端120设置一键坐起开关，用于向控制终端输入起背模式和落腿模式的控制命令，先由起背伺服电动缸143带动起背轴杆子系统摆动，达到预设起背角度后，再由曲腿伺服电动缸142带动曲腿轴杆子系统摆动，达到预设落腿角度后，完成控制终端120的一键坐起命令。

作为一种实施例，结合图5、图12所示，本实施例用于描述多体位护理床200的开关便盆模式调节过程，所述开关便盆模式即在平躺模式、左侧翻模式、右侧翻模式、起背模式、抬腿模式、落腿模式中的任一模式下，由便盆伺服电动缸144带动便盆轴杆子系统摆动，打开便盆时先将设置在左二模块223和右二模块224之间的排便口打开，再将便盆移动至排便口下方。

本实施例中，便盆轴杆子系统为设置在床架230上的便盆轴杆219，所述便盆轴杆219包括用于固定排便口挡板229的便盆杆2191以及驱动便盆杆2191翻转的便盆轴2192，便盆轴2192与床架230上的横梁相铰接，在便盆轴2192的一端设置便盆拉耳2193，便盆伺服电动缸144的活塞杆端部与便盆拉耳2193的端部相铰接。在床架230上设置滑轨231，在滑轨231内设置滑板232，滑板232通过滑板连杆233与便盆杆2191相连接，在便盆杆2191向下翻转时带动滑板232移动至排便口下方，滑板232上放置便盆。

本实施例中，位于平躺模式下，便盆杆2191支撑排便口挡板229左二模块和右二模块之间的排便口，并与床板模块220之间处于同一平面。主控装置130将打开便盆控制信号发送至便盆伺服电动缸144，本实施例中便盆伺服电动缸144位于床架230的左侧，便盆伺服电动缸144按照控制信号伸长活塞杆，便盆杆2191向下翻转并带动排便口挡板229从排便口移除，并将便盆移动至排便口下方，便盆伺服电动缸144停止伸长活塞杆，并将反馈信号回传至主控装置130。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.可视化远程控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：

计算机远程服务器，用于接收、计算控制数据和反馈数据，并发送控制数据计算结果和反馈数据计算结果；

至少一个控制终端，用于输入控制命令、将控制命令转化为控制数据、向计算机远程服务器发送控制数据、接收计算机远程服务器发送的反馈数据计算结果，控制终端具有显示控制结果的可视化屏幕；

主控装置，用于从计算机远程服务器接收控制数据计算结果、将控制数据计算结果转化为控制信号、将控制信号发送至伺服电动缸、接收伺服电动缸的反馈信号、将反馈信号转化为反馈数据、向计算机远程服务器发送反馈数据；

至少一个伺服电动缸，接收控制信号后伸长或缩短，带动轴杆系统摆动，完成控制终端的控制命令；

具有多个控制终端时，其中一个为主控制终端，其余为副控制终端，副控制终端只有与主控制终端之间通过计算机远程服务器建立音视频通讯时，才能向计算机远程服务器发送控制数据；

具有多个伺服电动缸时，主控装置分别单独控制各伺服电动缸，伺服电动缸分别单独带动各自的轴杆系统摆动；

控制终端和计算机远程服务器之间、主控装置和计算机远程服务器之间均通过无线网络的方式传递数据；伺服电动缸和主控装置之间通过有线网络的方式传递信号；

控制终端为安装有控制系统的智能手机或平板电脑，控制系统为基于Android、iOS、Windows Phone系统设计的app应用软件；控制终端具有音视频呼叫开关、音视频断开开关；

所述音视频呼叫开关用于主控制终端、副控制终端之间通过计算机远程服务器建立音视频通讯连接，音视频通讯连接完成后，计算机远程服务器接收副控制终端发送的控制数据，并将控制数据计算结果发送至主控装置；

所述音视频断开开关用于断开主控制终端、副控制终端之间已经建立的音视频通讯连接。

2.具有可视化远程控制系统的多体位护理床，其特征在于，所述多体位护理床包括，

计算机远程服务器，用于接收、计算控制数据和反馈数据，并发送控制数据计算结果和反馈数据计算结果；

至少两个控制终端，用于输入控制命令、将控制命令转化为控制数据、向计算机远程服务器发送控制数据、接收计算机远程服务器发送的反馈数据计算结果，控制终端具有显示控制结果的可视化屏幕；其中一个为主控制终端，其余为副控制终端，副控制终端只有与主控制终端之间通过计算机远程服务器建立音视频通讯时，才能向计算机远程服务器发送控制数据；

主控装置，用于从计算机远程服务器接收控制数据计算结果、将控制数据计算结果转化为控制信号、将控制信号发送至伺服电动缸、接收伺服电动缸的反馈信号、将反馈信号转化为反馈数据、向计算机远程服务器发送反馈数据；

多个伺服电动缸，接收控制信号后伸长或缩短，带动轴杆系统摆动，完成控制终端的控制命令；以及，

多个独立运行的机械式功能单元，每个功能单元由分体式床板中的床板模块构成，床板模块通过轴杆系统设置在床架上，随轴杆系统的摆动组合成不同的支撑体位；

由床头到床尾的床板模块依次为位于床架左侧的左一模块、左二模块、左三模块、左四模块以及位于床架右侧的右一模块、右二模块、右三模块、右四模块，位于床架左侧和右侧的床板模块为对称结构且与轴杆系统铰接于床架的中轴线位置，位于床架同侧的床板模块之间依次相铰接；

所述控制终端为安装有控制系统的智能手机或平板电脑，控制系统为基于Android、iOS、Windows Phone系统设计的app应用软件；控制终端具有音视频呼叫开关、音视频断开开关以及控制所述多体位护理床处于平躺模式、左侧翻模式、右侧翻模式、起背模式、抬腿模式、落腿模式、开关便盆模式的调节开关；

所述音视频呼叫开关用于主控制终端、副控制终端之间通过计算机远程服务器建立音视频通讯连接，音视频通讯连接完成后，计算机远程服务器接收副控制终端发送的控制数据，并将控制数据计算结果发送至主控装置；

所述音视频断开开关用于断开主控制终端、副控制终端之间已经建立的音视频通讯连接。

3.根据权利要求2所述的具有可视化远程控制系统的多体位护理床，其特征在于，

所述平躺模式即所述伺服电动缸带动轴杆系统将床板模块调整至同一平面；

所述控制终端设置一键复位开关，用于向控制终端输入平躺模式的控制命令，多个伺服电动缸接收平躺模式控制信号后伸长或缩短，带动轴杆系统摆动，将床板模块调整至同一平面，完成控制终端的平躺模式控制命令。

4.根据权利要求3所述的具有可视化远程控制系统的多体位护理床，其特征在于，

所述左侧翻模式即在所述平躺模式下由侧翻伺服电动缸带动侧翻轴杆子系统摆动，位于床架左侧的床板模块翻转并与床架右侧的床板模块呈预设左侧翻角度，左侧翻模式由左侧翻开关控制，左侧翻角度的调节范围不大于40度；

所述右侧翻模式即在所述平躺模式下由侧翻伺服电动缸带动侧翻轴杆子系统摆动，位于床架右侧的床板模块翻转并与床架左侧的床板模块呈预设右侧翻角度，右侧翻模式由右侧翻开关控制，右侧翻角度的调节范围不大于40度；

所述控制终端设置一键自动循环侧翻开关，用于向控制终端输入左侧翻模式和右侧翻模式之间交替循环的控制命令，由侧翻伺服电动缸带动侧翻轴杆子系统往复摆动，位于床架左侧和右侧的床板模块交替翻转，达到预设翻转次数后完成控制终端的一键自动循环侧翻命令。

5.根据权利要求3所述的具有可视化远程控制系统的多体位护理床，其特征在于，

所述抬腿模式即在所述平躺模式下由曲腿伺服电动缸带动曲腿轴杆子系统摆动，左三模块和右三模块向上翻转并与左二模块和右二模块呈预设抬腿角度，左四模块和右四模块与左二模块和右二模块保持平行，抬腿模式由抬腿开关控制，抬腿角度的调节范围不大于40度；

所述落腿模式即在所述平躺模式下由曲腿伺服电动缸带动曲腿轴杆子系统摆动，左三模块和右三模块向下翻转并与左二模块和右二模块呈预设落腿角度，左四模块和右四模块与左二模块和右二模块保持平行，落腿模式由落腿开关控制，落腿角度的调节范围不大于90度。

6.根据权利要求3所述的具有可视化远程控制系统的多体位护理床，其特征在于，

所述起背模式即在所述平躺模式下由起背伺服电动缸带动起背轴杆子系统摆动，左一模块和右一模块同时翻转，与左二模块和右二模块呈预设起背角度，起背模式由起背开关控制，起背角度的调节范围不大于80度；

所述控制终端设置一键坐起开关，用于向控制终端输入起背模式和落腿模式的控制命令，先由起背伺服电动缸带动起背轴杆子系统摆动，达到预设起背角度后，再由曲腿伺服电动缸带动曲腿轴杆子系统摆动，达到预设落腿角度后，完成控制终端的一键坐起命令。

7.根据权利要求3所述的具有可视化远程控制系统的多体位护理床，其特征在于，

所述开关便盆模式即在平躺模式、左侧翻模式、右侧翻模式、起背模式、抬腿模式、落腿模式中的任一模式下，由便盆伺服电动缸带动便盆轴杆子系统摆动，打开便盆时先将设置在左二模块和右二模块之间的排便口打开，再将便盆移动至排便口下方。