CN109478403A - 通过同时螺旋桨调节进行的无人机噪声减小 - Google Patents

Abstract

可提供用于使用无人驾驶飞行器(UAV)来递送有效载荷、同时在递送期间由所述UAV产生预期声音的技术。例如，在递送期间或在飞行时，可以指示与所述UAV相关联的不同尺寸的螺旋桨以不同的旋转速度进行调节以便由此产生预期声音。

Description

通过同时螺旋桨调节进行的无人机噪声减小

背景技术

越来越多的用户转向基于网络的资源(诸如电子市场)以购买物品(例如，商品和/或服务)。基于网络的资源可以提供更常规的实体店无法比拟的用户体验。例如，基于网络的资源可以提供更大和更多样化的物品选择。另外，对于一些物品，可能有许多卖家具有不同的报价。因此，顾客不仅可以访问丰富的商品选择，还可以以最方便的出价获得商品。

通常，用户(例如，客户)可以操作计算装置以访问基于网络的资源并请求关于物品的信息。基于网络的资源可以提供所述信息和关于可用递送方法的信息。进而，用户可以从基于网络的资源购买物品并指定递送位置。物品可以相应地被递送到递送地点。基于网络的资源可以提供通过无人驾驶飞行器(UAV)将物品递送到递送位置的选项，从而增加递送位置附近的交通和噪声水平。

附图说明

将参考附图描述根据本公开的各个实施方案，在附图中：

图1示出根据实施方案的用于在物品的递送期间减小和/或改变由UAV产生的声音的示例性环境；

图2示出根据实施方案的被配置来递送物品的示例性无人驾驶飞行器；

图3示出根据实施方案的用于减小和/或改变在递送物品时产生的声音的示例性方法；

图4示出根据实施方案的用于在递送物品时进行动态声音减小/改变的系统的各方面；

图5示出根据实施方案的用于在递送物品时减小和/或改变声音的示例性流程；

图6示出根据实施方案的用于在递送物品时减小和/或改变声音的示例性流程；

图7示出根据实施方案的用于在物品的递送期间产生UAV的预期声音的示例性环境；

图8示出根据实施方案的用于在物品的递送期间产生UAV的预期声音的示例性方法；

图9示出根据实施方案的用于在递送物品时产生预期声音的示例性流程；

图10示出根据实施方案的用于在递送物品时产生预期声音的示例性流程；

图11示出根据实施方案的用于在递送物品时减小、改变或产生UAV的声音的示例性计算架构；并且

图12示出用于在递送物品时减小和/或改变声音的示例性环境。

发明内容

在以下描述中，将描述各种实施方案。出于解释的目的，将阐述具体配置和细节，以便提供对实施方案的透彻理解。然而，对本领域的技术人员将显而易见的是，在没有具体细节的情况下也可实践实施方案。此外，为了不使所描述的实施方案晦涩，可省略或简化众所周知的特征。

本公开的实施方案尤其涉及在有效载荷(诸如包含从基于网络的资源订单的物品的有效载荷)的递送期间减小和/或改变由无人驾驶飞行器(UAV)产生的声音。具体地，UAV可以被配置来在有效载荷的递送期间利用一组或多组不同尺寸的螺旋桨以减小由UAV产生的声音的整体分贝水平并为附近的用户产生更令人愉悦的声音。例如，在用于将物品递送到特定位置的UAV的飞行路径期间，在飞行的运输部分期间可以利用第一尺寸的第一组螺旋桨，然而在飞行的递送或着陆部分期间可以利用与第一尺寸不同的第二尺寸的第二组螺旋桨。

本公开的实施方案尤其还涉及在有效载荷的递送期间产生UAV的预期声音(其可以导致改变或减小的声音)。具体地，UAV可以被配置来利用以不同旋转速度调节的一组或多组不同尺寸的螺旋桨以产生对于附近用户来说可能是更令人愉快的声音的预期声音。例如，在用于将物品递送到特定位置的UAV的飞行路径期间，与UAV相关联的每组不同尺寸的螺旋桨可以从管理模块接收指令以便以特定转速调节，以由此影响其他组不同尺寸螺旋桨的声音共振并产生预期声音。

在一些实施方案中，除了将UAV配置来使用不同尺寸的螺旋桨之外，可以实施对螺旋桨本身的其他改变和/或处理以减小和/或改变在飞行期间由UAV产生的声音。例如，螺旋桨叶片可以包括沿螺旋桨叶片的一个或多个部分的螺旋桨叶片处理件(例如，沿螺旋桨叶片前缘的叶片处理件)。UAV的每个螺旋桨叶片组(具有与另一个螺旋桨叶片组不同尺寸)可以由不同的材料构成或者具有其他表面处理(诸如压痕、孔隙等)。在一些实施方案中，螺旋桨叶片组可以相对于UAV以特定角度倾斜以在UAV的推进期间提供不同类型的控制和移动。一些螺旋桨叶片可以包括可通过螺旋桨叶片处理件调整控制器来激活的用于减小噪音的处理件，所述螺旋桨叶片处理件调整控制器使螺旋桨叶片处理件中的一个或多个缩回和/或延伸。其他螺旋桨叶片处理件、组成或角度变化包括在本公开中。

螺旋桨叶片可以包括沿螺旋桨叶片的一个或多个部分的螺旋桨叶片处理件。例如，螺旋桨叶片可以仅包括沿螺旋桨叶片前缘的螺旋桨叶片处理件。在其他实现方式中，螺旋桨叶片处理件可以沿着前缘，在螺旋桨叶片的上表面区域上，在螺旋桨叶片的下表面区域上，在螺旋桨叶片的后缘上，在螺旋桨叶片的尖端上，或其任何组合。

螺旋桨叶片处理件可以具有各种尺寸和/或形状，并且可以以各种方式从螺旋桨叶片延伸或与螺旋桨叶片相符。例如，一些螺旋桨叶片处理件可以从螺旋桨叶片沿包括相对于螺旋桨叶片的表面区域的垂直分量和/或水平分量的方向延伸。可替代地或除此之外，一些螺旋桨叶片处理件可以延伸到螺旋桨叶片中。在一些实现方式中，在螺旋桨旋转时可以移动或激活螺旋桨叶片处理件中的一些或全部。例如，螺旋桨可以包括使螺旋桨叶片处理件中的一个或多个缩回和/或延伸的螺旋桨叶片处理件调整控制器。当移动一个或多个螺旋桨叶片处理件时，通过旋转螺旋桨产生的声音被改变。可移动(例如，缩回、延伸、移位或旋转)的螺旋桨叶片处理件在本文中有时称为主动螺旋桨叶片处理件。

在一些实现方式中，测量由飞行器产生或在飞行器周围产生的声音的一个或多个传感器可以定位在飞行器上。基于所测量的声音，可以改变飞行器上的螺旋桨叶片的一个或多个螺旋桨叶片处理件的位置以产生反声，所述反声在与由飞行器产生的声音结合时改变由飞行器产生的声音。例如，飞行器的处理器可以保持与由不同螺旋桨叶片处理件位置产生的不同声音有关的信息。根据所测量的声音和螺旋桨的期望旋转速度，选择将导致螺旋桨在其旋转时产生反声的螺旋桨叶片处理件位置，所述反声在螺旋桨以期望的旋转速度旋转时将抵消、减小和/或以其他方式改变所测量的声音。

在另一个实例中，一些螺旋桨叶片处理件并非被设计用于产生特定的反声，而是可以抑制/减小和/或以其他方式改变螺旋桨叶片在其旋转时产生的声音。例如，螺旋桨叶片可以包括可从螺旋桨叶片的后缘缩回或延伸的条纹(一种类型的螺旋桨叶片处理件)。当条纹延伸时，条纹改变气流并且衰减、减小和/或以其他方式改变在螺旋桨穿过空气时由螺旋桨叶片产生的声音。

在实施方案中，一个或多个传感器可以是关联的或定位在UAV上以测量在物品的递送期间以及在飞行中由UAV产生或在UAV周围产生的声音。在实施方案中，可以利用所测量的声音来产生声音简档，所述声音简档识别特定分贝水平以及与由UAV产生或在UAV周围产生的声音相关联的其他指标。例如，可以为每组不同尺寸的螺旋桨产生声音简档，其识别分贝水平、响度、锐度、粗糙度、波动强度和音调突出。可以将声音简档中包括的每个指标与对应于用于递送物品的飞行部分的一个或多个阈值进行比较以确定是否应减小或改变由UAV产生的声音。例如，在运输模式期间可以利用容忍大量噪声的一个阈值，然而在飞行的不同部分(诸如递送或起飞)期间可以利用识别少量噪声的另一个阈值。

在一些实施方案中，与UAV通信的计算机系统或UAV的计算机系统可以利用由一个或多个传感器提供的信息来产生声音简档。在一些实施方案中，可以利用声音简档以向UAV和相关部件提供指令，所述指令导致从第一尺寸的第一组螺旋桨到第二尺寸的第二组螺旋桨或两者的某种组合的调节以减小或改变噪声。例如，可以指示一组或多组不同尺寸的螺旋桨通过提供频率的噪声消除而不是利用多于一组相同尺寸的螺旋桨的添加效应来推动UAV并减小由UAV产生的噪音。在各种实施方案中，可以利用声音简档向UAV和相关部件提供指令，所述指令导致对每组不同尺寸、经处理或其他叶片经处理的螺旋桨的调节，由此同时利用每组螺旋桨来产生预期声音。如本文所使用的，为了调节或调节包括更改或改变对应螺旋桨叶片的RPM，包括从第一尺寸的第一螺旋桨到第二尺寸的第二螺旋桨的完全转变(开始/停止)。在一些实施方案中，一个或多个传感器可以被配置来发射和接收在递送期间识别UAV周围环境的声音传播特性的信号。例如，一个或多个传感器可以被配置来在递送期间在围绕UAV的特定距离内(即，距离UAV 5米至20米的任何地方)发射和接收信号。在一些实施方案中，可以利用声音传播特性来更新和/或产生一个或多个声音简档。管理模块可以利用声音简档和/或声音传播特性来产生用于以各种旋转速度调节不同尺寸的螺旋桨叶片以产生预期声音的指令。

在实施方案中，还可以利用识别UAV的当前位置的信息以确定在指示UAV应当在飞行期间使用哪些螺旋桨组尺寸时要利用的特定声音简档。例如，可以产生指示UAV将有效载荷递送到目的地的飞行计划。在飞行期间和飞行计划的各个点处，可以将预先产生的声音简档和飞行计划中的UAV的当前位置用作数据点以指示调节每组不同尺寸的螺旋桨以便减小和/或改变由UAV产生的噪声。在一些实施方案中，可以获得或接收识别部件故障的信息，诸如与包括电动机和螺旋桨的UAV的各种部件相关联的电动机故障和/或性能指标。

UAV可以基于识别部件故障或性能指标的信息产生并发射和/或利用指令以从第一组螺旋桨调节到第二组螺旋桨以便防止UAV在递送期间的意外减速。在一些实施方案中，最初订购用于递送的物品的用户和附近邻居可以在递送期间提供关于UAV的相对噪声水平的输入或者被请求输入。可以利用由用户提供的输入来动态更新声音简档，并且可以提供更新的指令以调节不同尺寸的螺旋桨和/或多组不同尺寸的螺旋桨的新配置以便减小和/或改变由UAV产生的声音。可以使用用户输入来更新预先产生的声音简档以用于随后递送到相同的递送位置或目的地。在一些实施方案中，不同尺寸或经处理的螺旋桨叶片和相关部件(即，电动机、安装点等)可以相对于UAV的框架和彼此以特定配置进行配置。可以利用部件的配置来产生预期声音，因为每个部件的声音共振和螺旋桨叶片的旋转速度影响由UAV产生的声音。

在一些实现方式中，声音可以与其他操作数据和/或环境数据一起记录和/或独立于其他操作数据和/或环境数据记录。此类信息或数据可以包括但不限于外在信息或数据(例如，与无人驾驶飞行器非直接有关的信息或数据)或内在信息或数据(例如，与无人驾驶飞行器本身有关的信息或数据)。例如，外在信息或数据可以包括但不限于环境状况(例如，温度、压力、湿度、风速和风向)，一周、一个月或一年内无人驾驶飞行器操作的天数、云覆盖范围测量值、日照、给定环境内的表面状况或纹理(例如，表面是潮湿、干燥、被沙子或雪覆盖还是具有任何其他纹理)、月相、海洋潮汐、地球磁场方向、空气污染水平、颗粒数或给定环境内的任何其他因素。内在信息或数据可以包括但不限于操作特性(例如，动态属性，诸如高度、航向、速度、爬升或下降速率、转弯速率或加速度；或物理属性，诸如结构或框架的尺寸、螺旋桨或电动机的数量、此类电动机的操作速度，)无人驾驶飞行器的跟踪位置(例如，纬度和/或经度)、或所递送的包裹的状态。根据本公开，可以被捕获和收集的有关其中无人驾驶飞行器正在操作的物理或操作环境并且与有关测量声音的信息或数据相关的信息或数据的数量、类型和种类在理论上是无限的。在一些实施方案中，指示或信息可以标识UAV已成功地将物品递送到递送位置。还可以利用该数据点以在不同尺寸的螺旋桨组之间进行调节，因为可能需要更少的升力、动力和/或推进以使UAV飞行并使UAV返回原始位置(相关设施)并且因此由UAV产生的声音可以被进一步改变和/或减小。

在一些实施方案中，由环境或有效载荷产生的声带或声频带可以在产生一个或多个声音简档和产生调节指令中用作数据点。例如，在飞行期间，如果与UAV相关联的传感器指示周围环境正在提供落在声谱的特定频带内的声音，则可以产生和/或改变调节指令以合并该声音并且不再现已经存在于环境中的声音。根据本公开，可以被捕获和收集的有关其中无人驾驶飞行器正在操作的物理或操作环境并且与有关测量声音的信息或数据相关的信息或数据的数量、类型和种类在理论上是无限的。在一些实施方案中，指示或信息可以标识UAV已成功地将物品递送到递送位置。还可以利用该数据点以在不同尺寸的螺旋桨组之间进行调节，因为可能需要更少的升力、动力和/或推进以使UAV飞行并使UAV返回原始位置(相关设施)并且因此由UAV产生的声音可以被进一步改变和/或减小。在一些实施方案中，在识别声音简档以供管理模块用来产生调节指令时，关于有效载荷的数据(诸如与物品和物品包装相关联的重量、尺寸、包装、重量分布和声音特性)可以用作数据点。

可以使用在飞行期间由无人驾驶飞行器捕获的外在信息或数据和/或固有信息或数据来训练机器学习系统以将无人驾驶飞行器的操作或位置或此类位置中的状况与无人驾驶飞行器所产生的声音相关联。然后可以使用经训练的机器学习系统或使用这种经训练的机器学习系统开发的声音简档来预测当无人驾驶飞行器在预定位置中或经受预定的一组状况，在给定的速度或位置，或者根据任何其他特性操作时可能预期声音(诸如使用与另一组不同尺寸的螺旋桨不同的一组特定尺寸的螺旋桨)。一旦预测此类声音，就确定将导致UAV产生改变的和/或减小的声音的螺旋桨叶片尺寸配置、处理件、组成和/或位置。在一些实例中，可以确定不同尺寸的螺旋桨的不同配置以产生反声。如本文所使用的，反声是指其幅度和频率与预测或测量的声音近似但不排他地相反和/或近似但非排他性地异相的声音(例如，具有相对于预测声音的极性反转的极性)。在无人驾驶飞行器的空中操作期间，利用不同尺寸螺旋桨的螺旋桨组的特定配置以使得螺旋桨可以产生反声。当螺旋桨叶片产生反声时，此类反声有效地修改那些位置处的一些或所有的预测声音的效果。在这方面中，可以利用本文描述的系统和方法来有效地控制、减小和/或以其他方式改变在飞行期间由无人驾驶飞行器产生的声音。

为了说明，考虑与电子市场相关联的基于网络的资源(网站)的实例。用户可以访问网站并订购棉餐巾和瓷盘。因此可以部署UAV以将该订单从设施递送到与用户相关联的位置。在UAV的飞行期间，可以产生指令并将其提供给UAV，所述指令指示对与UAV相关联的每组不同尺寸的螺旋桨的调节以改变或减小由UAV在递送的各个部分处产生的声音。UAV可以保持包含棉餐巾和瓷盘的包裹。在到达位置时，UAV可以降低将餐巾纸和瓷盘包裹联接到UAV的缆线。并行地或随后，UAV可以调节一组或多组不同尺寸的螺旋桨以成功保持飞行、递送包裹、减小和/或改变由UAV产生的声音。当包裹在位置处着陆时，可以切断缆线。随后，UAV可以再次调节到不同尺寸的螺旋桨组以在返回设施的飞行期间改变和/或产生预期声音。

为了进一步说明，考虑与电子市场相关联的基于网络的资源(网站)的另一个实例。用户可以访问网站并订购棉餐巾和瓷盘。因此可以部署UAV以将该订单从设施递送到与用户相关联的位置。在UAV的飞行期间，可以产生指令并将其提供给UAV，所述指令指示从第一尺寸的第一组螺旋桨到第二尺寸的第二组螺旋桨的调节以改变或减小由UAV在递送的各个部分处产生的声音。UAV可以保持包含棉餐巾和瓷盘的包裹。在到达位置时，UAV可以降低将餐巾纸和瓷盘包裹联接到UAV的缆线。并行地或随后，UAV可以在一组或多组不同尺寸的螺旋桨进行调节以成功保持飞行、递送包裹、减小和/或改变由UAV产生的声音。当包裹在位置处着陆时，可以切断缆线。随后，UAV可以再次调节到不同尺寸的不同螺旋桨组以返回设施。

尽管上面的图示使用缆线将包裹递送到位置，但本文的实施方案不限于此。相反，UAV可以通过降落在表面上将包裹递送到位置，或者可以通过从位置上方的特定高度释放包裹来递送包裹并利用联接到包裹的降落伞机构完成递送。

为了清楚地解释，在本文中可以在UAV递送包含从基于网络的资源订购的物品的包裹的上下文中描述实施方案，其中递送可以包括使用缆线来降低包裹。然而，实施方案不限于此。相反，实施方案可以类似地应用于一个或多个UAV，每个UAV或其集合递送一个/或多个有效载荷。通常，递送可以包括使用一个或多个系绳(诸如相同或不同类型的一个或多个缆线)以降低一个或多个有效载荷并且释放一个或多个系绳，从而致使一个或多个有效载荷被递送。从UAV释放系绳可以包括切断系绳或在不切断系绳的情况下使系绳从UAV分开。

转到图1，示出了根据实施方案的用于在物品的递送期间减小和/或改变由UAV产生的声音的示例性环境。具体地，可以将UAV 110部署到与用户114相关联的位置112以递送包裹116。在该示例性环境中，位置112被示为用户114的住所。然而，本文中描述的实施方案不限于此并且可以类似地应用于其他类型的位置和/或用户的其他关联。在图1中，UAV 110当前被配置来在运输中利用产生第一声音的第一组螺旋桨118。在利用第一组螺旋桨118的同时，UIV 110可以产生在利用第一组螺旋桨118时基于确定的声音简档而预期的第一声音。应当注意的是，图1示出在没有使用与UAV 110相关联的任何其他组螺旋桨的情况下利用第一组螺旋桨118的UAV 110。在一些实施方案中，UAV 110可以以各种配置(螺旋桨处理件、组成、旋转速度等)利用多组不同尺寸的螺旋桨来改变或减小由UAV 110产生的声音。

在实例中，用户114可能已经操作计算装置来访问基于网络的资源以订购物品。基于该订单，物品可以在设施处进行包装并装载在UAV 110上。可远程控制或自主操作UAV110以使包裹116从设施飞行到位置112，递送包裹116，并返回设施或某个其他位置。UAV110的这些操作可以表示可部署UAV 110以执行的示例性任务。

在到达位置112后(例如，到达确切位置112或其附近)，UAV 110可以确定递送表面120以递送包裹116。图1将递送表面120示为用户住所后院的表面。然而，本文中描述的实施方案不限于此并且可以类似地应用于其他类型的表面和/或位置112的其他关联。在实施方案中，在到达位置112时，与UAV 110相关联的一个或多个传感器可以获得或接收UAV 110或其周围的外在和内在数据，以在给定不同尺寸的螺旋桨组的给定配置的情况下产生将识别由UAV 110产生的预期声音的声音简档。关于UAV 110和周围环境的外在和内在数据可以包括用户114的存在、关于位置112的细节(诸如回声产生结构，即坑、空池等)、环境中的其他物品122、以及关于UAV110本身的信息。在一个示例性技术中，在离开设施之前、在去往位置112的路上、或在到达位置112之后，可以向UAV 110提供关于位置112的数据(包括环境112中的物品)以及诸如空间坐标的其他合适信息。(例如，发射到UAV 110后并此后存储在其)。可以基于UAV 110的传感器产生该数据。例如，UAV 110可以被配备有多个传感器(诸如成像、运动、射频和/或其他传感器)以及一个或多个处理单元以感测和处理与位置相关联的环境数据和由UAV 110或其周围产生的声音。当然，可以使用两种示例性技术的组合。

在实施方案中，当UAV 110接近递送表面120时，可以发射或产生使得UAV 110能够从第一尺寸的第一组螺旋桨118调节到第二尺寸的第二组螺旋桨124的指令。从第一尺寸的第一组螺旋桨118到第二尺寸的第二组螺旋桨124的调节可以减小和/或改变在包裹116的递送期间由UAV 110产生的声音。在实施方案中，UAV可以经由相关联的缆线128接收包裹116已经被递送126的输入。可以利用该成功递送的数据点来进一步更新或产生UAV 110的新声音简档，其进一步指示不同尺寸的螺旋桨组(118、124)之间的调节以将UAV 110推回到起始设施。在一些实施方案中，在利用不同尺寸的特定螺旋桨组时，可以基于UAV 110的更新的重量来更新声音简档，其进而改变由UAV产生的声音。

在利用预先产生的声音简档的实施方案中，UAV 110可以提供或利用其对于递送位置112的相对位置以选择特定的声音简档并因此选择特定尺寸的螺旋桨组的配置以产生预期声音。例如，在递送之后，声音简档和对应指令可以指示UAV 110利用第一尺寸的第一组螺旋桨118和第二尺寸的第二组螺旋桨124以便在返回原始设施之前将UAV 110提升到适当高度。如本文所述，本公开的实施方案包括使用两组螺旋桨(118和124)来产生反声或进一步减小和/或改变在从原点位置到递送位置112的递送的各个部分期间由UAV产生的声音。可以捕获并存储由UAV 110在递送位置112中产生的特定环境数据或声音以供稍后在产生和利用针对特定递送位置和UAV 110螺旋桨配置的各种声音简档时用来训练机器学习算法。

在图2中进一步示出UAV(诸如UAV 110)的被配置来将包裹递送到位置并减小和/或改变由UAV 110产生的声音的示例性部件。该UAV可以使用缆线(诸如缆线128)作为递送方法的一部分。缆线可以被添加(例如，安装、装载、附接、联接、连接)到UAV作为在递送任务上部署UAV的一部分。该UAV可以使用不同尺寸的螺旋桨组的不同配置将物品递送到递送位置。

图2示出根据实施方案的被配置来递送物品的示例性无人驾驶飞行器。在图2中，示出了被配置来递送物品的示例性UAV 200。UAV 200可根据商业航空业标准设计并且可包括多个冗余以确保可靠性。具体地，UAV 200可包括在管理系统202的控制下或至少部分地在管理部件202的控制下进行操作的多个系统或子系统。管理部件202可以被配置来机械地和/或电子地管理和/或控制UAV 200的其他部件的各种操作。例如，管理部件202可以包括各种感测、激活和监测机制以管理和控制各种操作。例如，管理部件202可以包括机载计算系统204或与机载计算系统204接口连接，所述机载计算系统204托管管理模块以用于自主地或半自动地控制和管理UAV 200的各种操作，并且在一些实例中用于实现飞行员的远程控制。各种操作还可以包括管理UAV 200的其他部件，诸如有助于飞行的推进系统218、有助于保持有效载荷(例如，包裹)的有效载荷保持机构212、和/或有助于有效载荷的释放和递送的有效载荷释放机构214。管理部件202的部分(包括机械和/或电子控制机构)可以容纳在顶盖250下方或分布在其他部件(诸如有效载荷保持机构212和有效载荷释放机构214)内。在另一个实例中，远离UAV 200的部件可以被部署并且可以与管理部件202通信以指导管理部件202的一些或全部操作。这些远程部件也可以称为管理部件。在实例中，管理部件202可以包括电源和组件(例如，可充电电池、液体燃料和其他电源)(未示出)、一个或多个通信链路和天线(例如，用于接收和/或发送信息的调节解调器、无线电、网络、蜂窝、卫星和其他链路)(未示出)、一个或多个导航装置和天线(例如，全球定位系统(GPS)、惯性导航系统(INS)、测距仪、无线电探测和测距(RADAR)、和用于辅助导航UAV 200和检测物体的其他系统)(未示出)、以及射频识别(RFID)能力(未示出)。

UAV 200还可以包括机载计算系统204。在实例中，计算系统204可以与管理部件202集成。在另一个实例中，计算系统204可以与管理部件202分离但可以与管理部件202接口连接。计算系统204可以被配置来提供对UAV 200的各种操作的电子控制，包括由管理模块提供的操作。在实例中，计算系统204还可以通过UAV的一个或多个其他部件(诸如管理部件200)来处理感测数据以产生与递送表面相关联的数据。在另一个实例中，计算系统204还可以电子控制有效载荷保持机构212和/或有效载荷释放机构214的部件。在另一个实例中，计算系统204还可以电子控制UAV 200的部件，诸如多个推进装置，其中一些推进装置230(A)-230(F)包括在图2中。管理部件202和计算系统204可以被配置来改变推进装置230(A)-230(F)的螺旋桨的使用、调节和旋转速度以如本文所述的那样减小和/或改变由UAV200产生的噪声。在实施方案中，推进装置230(A)-230(F)的螺旋桨可以具有各种且彼此不同的尺寸(诸如变化的长度、宽度或任何其他合适的尺寸组合以实现螺旋桨尺寸之间的差异)和/或包括各种螺旋桨叶片处理件。如图2所示，计算系统204可以容纳在顶盖250内并且可以包括多个部件(诸如计算机206、存储装置208和接口210)。计算机206可以托管管理模块，所述管理模块被配置来提供飞行的管理操作和/或UAV 200的任务的其他部分。例如，数据管理模块可以产生与由UAV 200或其周围产生的声音相关联的数据，确定合适的声音简档，指导不同尺寸的不同螺旋桨组的调节，确定适当的递送表面，确定使有效载荷降低的距离，降低有效载荷的速度，指导推进系统根据该数据定位UAV 200，激活包裹从有效载荷保持机构212的释放，激活缆线的释放，和/或激活任务的其他功能，并且在任务的各个部分期间继续调节不同尺寸的不同螺旋桨组以递送有效载荷。存储装置208可以表示一个或多个存储介质，诸如易失性或非易失性半导体、磁性或光学存储介质。在实例中，存储装置208可以被配置来存储UAV200的任何操作数据、由与UAV 200相关联的传感器获得的关于由UAV 200产生或其周围产生的声音的外部或内在声音数据、所产生或接收的与传送表面相关联的数据、和/或所接收的与递送位置相关联的数据。数据可以包括可使有效载荷降低的距离和降低速度。此外，存储装置208可以存储与降低和释放有效载荷相关联的一组规则。该组规则可以指定用于确定何处、何时和/或如何递送有效载荷的参数，使得可以减小损坏有效载荷(或其内容物)和/或UAV 200的干扰的可能性。该组规则还可以指定参数以确定关于包括在声音简档中的指标(响度、波动强度等)的适当声音水平。计算机206(例如，管理模块可以监测和/或确定一些或所有参数并且因此产生用于递送的距离和/或速度并确定具有对应旋转速度的特定尺寸的适当特定螺旋桨组以用于减小和/或改变由UAV 200产生的声音。在一些实施方案中，计算机206(例如，管理模块)可以产生用于部署特定螺旋桨处理件的指令以用于减小和/或改变在UAV 200的飞行期间产生的声音。可以电子或机械地控制不同螺旋桨组的调节和/或螺旋桨处理件的展开/缩回。接口210可以表示用于交换数据作为管理和/或控制UAV210的一些操作的一部分的接口。在实例中，接口210可以被配置来促进与管理部件202、UAV 200的其他部件和/或远离UAV 200的其他部件的数据交换。这样，接口210可以包括高速接口、有线和/或无线、串行和/或并行以实现将数据快速上载到计算系统204以及从计算系统204下载数据。

如图2所示，UAV 200还可以包括有效载荷保持机构212。有效载荷保持机构212可以被配置来保持或固持有效载荷。在一些实例中，有效载荷保持机构212可以使用摩擦、真空抽吸、相对臂、磁体、保持和/或其他固持机构来保持或固持有效载荷。如图2所示，有效载荷保持机构212可以包括被配置来包含有效载荷的隔室。在另一个实例中，有效载荷保持机构212可以包括被配置来向有效载荷施加摩擦的两个相对臂。管理部件202可以被配置来控制有效载荷保持机构212的至少一部分。例如，管理部件202可以电子地和/或机械地激活有效载荷保持机构212以保持和/或释放有效载荷。在实例中，通过打开隔室、推动有效载荷、移动相对臂中的一者或两者、和/或停止施加摩擦、真空抽吸和/或磁力，可以从有效载荷保持机构212释放有效载荷。

UAV 200还可以包括有效载荷释放机构214。在实例中，有效载荷释放机构214可以与有效载荷保持机构212集成。在另一个实例中，有效载荷释放机构可以与有效载荷保持机构212分离。在两个实例中，有效载荷释放机构214可以被配置成使用缆线来降低从有效载荷保持机构214释放的有效载荷，并且一旦有效载荷降低了一段距离就释放缆线。

这样，有效载荷释放机构214可以包括下降机构和释放机构。例如，下降机构可以包括被配置来以受控速度降低缆线的缆线和/或电子或机械控制装置。例如，该控制装置可以包括绞盘、线轴、棘轮和/或夹具。缆线可以将有效载荷与UAV 200联接。例如，缆线的一个端部可以连接、附接到有效载荷或与有效载荷成一体。缆线的另一个端部可以联接到有效载荷释放机构214、有效载荷保持机构212、UAV200的框架和/或UAV 200的其他部件中的一个或多个部件。例如，缆线可以围绕绞盘或卷轴盘绕或者可以在隔室内收起或盘绕(如果一个用作有效载荷保持机构212的一部分)。缆线可以具有基于UAV200的任务、有效载荷的质量和/或与递送位置相关联的预期环境(例如，潜在干扰)而选择的配置。

在实例中，释放机构可以与降低机构集成。在另一个实例中，释放机构可以与降低机构分离。在两个实例中，释放机构可以被配置成在有效载荷已经降低一定距离时释放缆线。释放缆线可以包括切断缆线、削弱缆线、和/或在不切断或削弱缆线的情况下使缆线从UAV 200分开(例如，从有效载荷释放机构214分开)。

为了切断缆线，释放机构可以包括锋利表面(诸如刀片)以便例如在施加到缆线时切割缆线。为了削弱缆线，释放机构可以包括锋利的头部、边缘和/或尖端(诸如打孔器)摩擦表面以致使损坏缆线结构的完整性。其他释放机构也可以用于切断或削弱缆线。实例可以包括被配置来将热电效应施加到缆线的机构。例如，接触表面(诸如使用电导体的接触表面)可以被配置来在施加电压时释放热量。接触表面可以与缆线接触或者可以集成在缆线的不同部分内。在施加电压时，接触表面可以通过向缆线施加热量来切断或削弱缆线。为了使缆线与UAV 200分开，缆线可以首先不牢固地联接到UAV 200，使得在缆线退绕时，缆线可以从UAV 200脱离。例如，缆线可以围绕绞盘或线轴盘绕而不需要将任何缆线端部附接到绞盘或线轴或UAV 200的另一个部件。在另一个实例中，缆线可以通过弱链接来联接到UAV200的部件，使得在基于有效载荷的质量而产生张力时，可以断开链接以从UAV 200释放缆线。

释放机构可以是电子或机械控制的。该控制可以基于例如有效载荷可能已经降低的距离和/或基于缆线张力量、量的增加、量的减少或者量的突然或快速改变来实现。可以使用各种配置来测量距离、张力量和量的改变。例如，距离可以根据绞盘或线轴(如果使用其的话)的转数或基于距离或缆线长度传感器来确定。张力量和量的改变可以基于以下来确定：基于弹簧或基于电子的传感器。

另外，可以基于响应于检测到可能已经行进距离和/或张力量或张力量的改变而产生的信号来电子激活释放机构。在另一个实例中，可以基于机械配置来激活释放机构。例如，当缆线可以降低时，棘轮可以加载可联接到释放机构的弹簧。在负载超过阈值时，弹簧可以被释放，由此激活释放机构。在另一个实例中，缆线的张力可以用于保持释放机构远离缆线。一旦张力改变(例如，缆线变得松动，从而表明有效载荷可能搁在地面上)，则可以激活释放机构以切断或削弱缆线。

此外，UAV 200可以包括推进系统218。在一些实例中，推进系统218可以包括旋转叶片或可以另外是基于螺旋桨的系统。如图2所示，推进系统218可以包括多个推进装置，其中一些(230(A)-230(F))在该视图中示出。每个螺旋桨装置可以包括一个螺旋桨、电动机、布线、平衡系统、控制机构以及能够实现飞行的其他特征。在一些实例中，推进系统218可以至少部分地在管理部件202的控制下操作。在一些实例中，推进系统218可以被配置来在未接收到来自管理部件202的指令的情况下调整自身。因此，推进系统218可以半自主地或自主地进行操作。在一些实施方案中，推进系统218可以结合来自管理模块的指令在不同组的不同尺寸螺旋桨之间动态调节以减小和/或改变由UAV 200产生的声音。

UAV 200还可以包括着陆结构222。着陆结构222可以足够刚性以支撑UAV 200和有效载荷。着陆结构222可以包括可使得UAV 200能够着陆在各种不同表面以及从各种不同表面起飞的多个细长腿。UAV 200的多个系统、子系统和结构可以经由框架226连接。框架226可以由刚性材料构成并且能够经由不同的连接来接收各种系统、子系统和结构。例如，着陆结构222可以设置在框架226下方，并且在一些实例中，可以由与框架226相同的材料和/或相同的材料块形成。推进系统218可以围绕框架226的周边径向地设置或者以其他方式分布在框架226周围。在一些实例中，框架226可以附接一个或多个固定翼或与一个或多个固定翼相关联。

因此，类似于UAV 200，UAV可以针对任务进行部署以便例如通过在不同尺寸的螺旋桨组之间进行调节和/或同时利用不同尺寸的螺旋桨组来传递有效载荷。UAV可以自主地或半自主地完成或执行任务的一部分。例如，可以向UAV提供递送位置的坐标。UAV可以将有效载荷保持在有效载荷保持机构中并飞行到递送位置。此外，UAV可以利用不同尺寸的一组或多组螺旋桨的一部分来推进UAV并在递送期间产生预期声音或声级。在到达位置时，UAV可以感测或获得来自一个或多个传感器的数据以便将配置/调节从第一尺寸的第一组螺旋桨修改为不同尺寸的第二组螺旋桨(排他地或同时地)以改变和/或减小由UAV产生的噪声。因此，UAV可以从有效载荷保持机构释放有效载荷。UAV可以再次调节和修改不同尺寸的螺旋桨组以获得高度并且开始到达部署其的原始位置或设施的返回行程。

图3示出根据实施方案的用于减小和/或改变在递送物品时产生的声音的示例性方法。图3示出利用第一尺寸的一组螺旋桨314的第一配置来接近递送位置312时的UAV 310(参考左侧图示)。如图3所示，第一尺寸的该组螺旋桨314的第一配置包括在接近递送位置312时利用比其他组螺旋桨(316)更大的一组螺旋桨314。如本文所述，不同组的螺旋桨(314和316)可以具有不同的尺寸并且可以具有进一步有助于在物品318的递送期间减小或改变由UAV 310产生的声音的不同敷料或处理件。

图3示出利用第一尺寸的螺旋桨314的第一配置以经由缆线320将物品318降低到递送位置312的UAV 310。在实施方案中，UAV 310可以基于利用来自UAV 310或其周围的内在和外在数据而产生的声音简档在接近时利用第一配置以产生预期声音。例如，数据可以指示在接近递送位置312时利用螺旋桨的第一配置可以产生可容忍的或具有包括在不超过与位置312相关联的阈值的声音简档中的指标的声音。在由UAV 310递送物品318时(参考右侧图示)，可以产生另一个声音简档或者用确认将物品318递送到递送位置312的输入来更新原始声音简档。更新/不同的声音简档可以用于产生指令，以用于同时利用两组螺旋桨(314和316)来产生与仅利用螺旋桨314的第一配置时不同的声音。指令可以指示使用两组螺旋桨(314和316)以便在起飞或提升到特定高度期间产生对于附近用户来说是愉快且可容忍的声音，然后返回原始位置。

不同尺寸的螺旋桨组中的任何一个或其组合可以有助于在物品的递送期间改变或减小由UAV产生的声音。图4示出根据实施方案的用于在递送物品时进行动态声音减小/改变的系统的各方面。

图4示出在物品的递送期间在原点(406和410)与目的地(408和412)之间进行飞行的一个或多个UAV 402和404。例如，UAV 404被示为在406和408之间的途中，然而UAV 402被示为在410和412之间的途中。UAV 402和404被配置成使用一个或多个传感器来捕获关于UAV 402和404以及UAV 402和404正在其中操作的环境的外在或内在信息或数据416，包括但不限于关于位置、高度、航线、速度、爬升率或下降率、转弯率、加速度、风速、湿度水平和温度、声音等的信息或数据。UAV 402和404还被配置来捕获由UAV在其相应飞行期间产生的声音416和振动416。

例如，如图4的信息或数据416所示，UAV 404在082°的航线上，并且以38英里/小时(mph)的速度、在源自西南偏南的4mph的风下、在127英尺的高度下、在湿度为78％且温度为华氏74度(℉)的空气中行驶，并且在UAV 404周围测量的声音在900Hz下为80分贝(“dB”)。虽然图4中的图示仅示出针对UAV上的单个位置的声音测量值，但应当理解的是，信息或数据416可以包括邻近每个UAV的每个螺旋桨或在其附近测量的声音。例如，如果飞行器404包括八个螺旋桨，则它还可以包括测量声音数据416的八个传感器。操作信息还可以指示每个螺旋桨叶片的一个或多个螺旋桨叶片处理件的位置、旋转速度、和/或产生所命令的提升以在空中导航飞行器所需的功率消耗。信息还可以指示每个螺旋桨叶片的尺寸以及利用所述尺寸的螺旋桨叶片的电动机相对于UAV 404的位置。

根据本公开，UAV 402和404可以被配置来向数据处理系统提供外在和内在信息或数据416(例如，关于UAV 402和404的环境状况、操作特性或跟踪位置的信息或数据)、以及还有关于在UAV 402和404的运输期间记录的声音的信息或数据416。当UAV 402和404在运输中时，或者在其到达其相应的目的地时，可以实时地或近实时地将信息或数据416提供给数据处理系统。在一些实施方案中，将外在和内在信息或数据416(例如，观察的环境信号e(t))作为一组训练输入提供给机器学习系统，并且将关于在UAV 402和404的运输期间由每个传感器记录的声音的信息或数据416(例如，测量声音数据)作为用于飞行器的每个声音控制系统的一组训练输出提供给机器学习系统。如上所述，将包括针对飞行期间利用的每个螺旋桨尺寸的声音数据。

可以使用与使用UAV 402和404中的一个或多个的每个传感器等而获得的测量声音相关联的观察环境信号e(t)的大量语料库来完全训练机器学习系统，以便开发在飞行期间的针对UAV402和404上的每个螺旋桨尺寸和位置的声音模型。在机器学习系统已经被训练并且声音简档已经被开发后，可以向机器学习系统提供可在UAV操作或预期操作的环境中期望的一组外在或内在信息或数据(例如，环境状况、操作特性或位置)，并且机器学习系统将为UAV的每个螺旋桨尺寸配置提供预测声音。在一些实现方式中，机器学习系统可以驻留在UAV 402和404中的一个或多个上设置的一个或多个计算装置或机器上和/或在其上操作。为了训练目的，机器学习系统可以接收关于所观察的声音信号的语料库和由其他UAV(未示出)的传感器测量的声音的信息或数据，并且一旦经过训练，机器学习系统可以接收由UAV实际观察到的外在或内在信息或数据(例如，实时地或接近实时地)作为输入并且可以基于所述信息或数据产生对应于预测声音的输出。

在其他实现方式中，机器学习系统可以驻留在一个或多个中心定位的计算装置或机器上和/或在其上操作。机器学习系统可以接收关于由UAV 402和404中的每一个的传感器测量的声音的语料库的信息或数据。一旦机器学习系统被训练，机器学习系统就可以用于基于由相应UAV实际观察到的外在或内在信息或数据通过在UAV的操作期间预测不同螺旋桨尺寸的声音的声音简档来编程舰队中的UAV的计算装置或机器。在另外的其他实现方式中，机器学习系统可以被编程为从操作的UAV接收外在或内在信息或数据(例如，经由无线方式)作为输入。然后，机器学习系统可以基于所接收的信息或数据产生与UAV上的不同螺旋桨尺寸下的预测声音相对应的输出，并且将此类预测声音返回UAV。例如，UAV和机器学习系统可以交换在一段时间内收集的批量信息。例如，UAV可以在五秒的时间段(或任何其他时间段)内测量外在和/或内在信息或数据并且将测量的信息或数据传输到实现机器学习系统的机器学习系统或管理模块。在接收到信息或数据后，机器学习系统基于所接收的信息或数据产生与UAV上的在不同螺旋桨尺寸、处理件、组成、敷料和旋转速度下的预测声音相对应的输出，并且将这些输出传输到UAV。然后，UAV可以使用所接收的输出来确定哪些特定组的不同尺寸的螺旋桨叶片致使UAV产生对应的声音或反声并且在螺旋桨旋转时产生命令的升力。可替代地或除此之外，UAV可以使用所接收的输出来确定哪些特定组的不同尺寸的螺旋桨叶片将导致声音被抑制或以其他方式改变(例如，频谱改变)。同样，除了在不同组的不同尺寸的螺旋桨叶片之间改变或调节之外，还可以调整螺旋桨叶片的形状。当UAV在飞行中或可操作时，该过程可以继续。

例如，当UAV404的诸如起点、目的地、速度和/或计划高度的变量(例如，UAV的飞行计划)已知时，并且在可以知道或估计诸如环境状况和操作特性的变量的情况下，可以将此类变量作为输入提供给经训练的机器学习系统。随后，可以从经训练的机器学习系统接收当UAV 404在此类环境状况内从原点406行进到目的地408时并根据此类操作特性可针对UAV 404的每个螺旋桨尺寸预测的声音作为输出。根据此类输出，可以确定不同尺寸的不同组螺旋桨的配置或者从第一尺寸的第一组螺旋桨到第二尺寸的第二组螺旋桨的调节及旋转速度，其将改变所产生的声音，例如，产生反声和/或抑制UAV 404的产生声音。当UAV 404在从原点406到目的地408的途中时，可以实时或接近实时地确定和实现调整。

转到图5和图6，图5和图6示出根据实施方案的用于在递送物品时减小和/或改变声音的示例性流程500和600。在说明性操作中，一些操作或功能可以体现在管理部件(例如，图2的管理部件202)中并且完全或部分地由所述管理部件自动化。然而，可以附加地或可替代地使用其他电子和/或机械部件的组合。而且，尽管以特定顺序示出操作，但应当理解的是，不需要特定顺序，并且可以省略、跳过和/或重新排序一个或多个操作。

图5的示例性流程500可以在操作502处开始，其中可以接收针对物品的订单。例如，可以在与电子市场相关联的基于网络的资源处接收订单。电子市场可以提供物品。可以从访问基于网络的资源的用户的计算装置接收订单。在操作504处，可以为UAV产生用于将物品递送到目的地的飞行计划或指令。可以处理所接收的订单以产生任务和/或飞行计划。任务/飞行计划可以指定与用户相关联的递送位置和/或递送表面，并且如果适用的话，指定与递送位置和/或递送表面处的预期环境相关联的数据。可以将任务提供给UAV以导致其部署。例如，可以将关于任务的数据传输到UAV的管理部件。

在操作506处，部分地基于在UAV上关联或配置的不同尺寸的一组或多组螺旋桨产生一个或多个声音简档。在一些实施方案中，一个或多个声音简档基于利用不同尺寸的螺旋桨的特定配置来识别来自UAV的预期产生的声音。在实施方案中，一个或多个声音简档基于不同尺寸的螺旋桨的不同处理件、角度或其他敷料来识别来自UAV的预期产生的声音。UAV可以自主地或半自主地执行任务或其部分，包括例如飞行到递送地点、递送包括物品的包裹、以及返回主基地。在自主执行中，UAV的管理部件可以管理和控制任务的各部分的执行，包括在不同尺寸的螺旋桨之间进行调节以减小和/或改变由UAV产生的声音。在半自主执行中，管理部件可以协调地或在另一个管理部件的指令下这样做。该其他部件可以是与UAV的管理部件远程通信的地面部件。

在操作508处，可以指示UAV在飞行计划的至少一部分(到递送位置的递送路径)期间从第一尺寸的一组螺旋桨调节到第二尺寸的第二组螺旋桨以减小和/或改变由UAV产生的声音。在实施方案中，飞行计划阶段的相对位置或确定可以在确定与UAV相关联的不同尺寸的螺旋桨之间的调节时用作数据点以减小和/或改变由UAV产生的声音。该确定可以基于UAV的当前位置数据(例如，GPS坐标)并基于将该位置数据与递送位置的数据进行比较。

到达递送地点可能包括到达确切的递送地点或到达递送地点附近。一旦处于递送位置，UAV可以在适用的情况下感测各种环境数据以确定或更新声音简档并由此更新要利用哪些特定组的螺旋桨以根据声音简档产生预期声音。UAV可以递送物品并且调节到又另一组不同尺寸的螺旋桨以用于到设施或原始位置的返回行程。在一些实施方案中，可以在一个或多个配置中利用不同尺寸的多组螺旋桨以在递送期间减小和/或改变由UAV在UAV的不同位置处产生的声音(例如，在特定高度的运输期间的预期声音，对照在递送地点的递送期间的另一个预期声音)。基于在递送位置周围的预期或检测的环境状况以及内在数据，UAV可以执行不同的操纵并利用不同尺寸的螺旋桨的一个或多个配置来完成将递送物品到递送位置。

图6的示例性流程600可以在操作602处开始，其中可以接收针对物品的订单。例如，可以在与电子市场相关联的基于网络的资源处接收订单。在操作604处，可以为UAV产生用于将物品递送到目的地的飞行计划或指令。可以处理所接收的订单以产生任务和/或飞行计划。任务/飞行计划可以指定与用户相关联的递送位置和/或递送表面，并且如果适用的话，指定与递送位置和/或递送表面处的预期环境相关联的数据。在操作606处，可以基于利用第一尺寸的第一组螺旋桨的UAV从与UAV相关联的第一传感器接收在UAV周围产生的第一声音。在实施方案中，UAV可以被装配或配置来利用不同尺寸的多组螺旋桨。

在操作608处，可以部分地基于第一声音为UAV动态地产生声音简档。声音简档可以识别对应于在飞行期间利用特定尺寸的特定螺旋桨组的预期声音。在实施方案中，诸如环境数据的其他数据可以与来自第一传感器的数据结合使用以产生UAV的声音简档。在一些实施方案中，可以将所产生的声音简档中包括的指标与阈值进行比较，以确定任何一个或多个特定指标是否超过与飞行计划的阶段相关联的阈值。例如，在运输期间(即在原始位置与递送位置之间)，可以指定一个或多个阈值以容忍包括在声音简档中的较高指标值。相比之下，在着陆期间，阈值可以被指定为限制性的并以此减小和/或改变由UAV产生的声音。在操作610处，UAV可以被指示或者接收指令以基于在物品的递送期间的声音简档和UAV的相对位置从第一尺寸的第一组螺旋桨调节到第二尺寸的第二组螺旋桨。如本文所述，所产生的声音简档可以指示UAV的当前配置或第一尺寸的螺旋桨的利用产生当减小或改变的声音。这样，指令可以调节UAV以利用不同尺寸的其他螺旋桨组来减小或改变所产生的噪声。可以基于动态产生的声音简档来确定不同尺寸的特定螺旋桨组的选择，所述声音简档识别在利用与当前利用的螺旋桨组不同尺寸的特定螺旋桨组时的预期声音。

图7示出根据实施方案的用于在物品的递送期间产生UAV的预期声音的示例性环境。图7的环境700示出用户702利用计算装置704(诸如移动电话)来提供识别用户期望UAV708在将物品递送到与用户702相关联的位置期间产生的特定声音和/或声谱706的信息。在实施方案中，由用户702提供的信息可以经由可用网络712传送到一个或多个服务提供商计算机710。一个或多个服务提供商计算机710可以被配置来实现本文描述的服务和特征，并且可以包括经由网络712与UAV 708通信的管理模块。一个或多个服务提供商计算机710可以尤其被配置来产生飞行路径和调节指令并且经由网络712向UAV 708提供所述飞行路径和调节指令以便有助于UAV 708成功地生成声音并将其递送到与用户702相关联的位置。

在实施方案中，UAV 708可以被配置有一个或多个具有不同尺寸或不同叶片处理件714的螺旋桨或其一部分。如本文所述，UAV 708可以接收或获得指令716以同时调节718螺旋桨714以便产生预期声音。由UAV 708产生的预期声音可以对应于识别的声音或声谱706。在一些实施方案中，UAV 708可以将有效载荷722递送720到与用户702的递送位置相关联的着陆标记或区域724。在实施方案中，可以基于有效载荷722的声音特性来更新或改变调节指令716。例如，可以基于有效载荷722的尺寸、重量、封装和重量分布来改变由UAV708产生的声音。这样，一旦UAV 708已经递送720有效载荷722，则可以更新调节指令716并将其提供给UAV 708，使得不同尺寸的螺旋桨714调节并产生对应于声音或声谱706的预期声音。在一些实施方案中，用户702可以提供进一步输入或识别UAV 708在起飞期间或后递送720产生的另一个声音或对声音706的调整，从而导致产生动态调节指令716并将其提供给UAV708。在各种实施方案中，UAV708被配置来动态地更新或改变调节718并由此在飞行期间更新或改变由UAV 708产生的声音。

图8示出根据实施方案的用于在物品的递送期间由UAV产生预期声音的示例性方法。图8包括环境800，所述环境800还包括UAV804可以飞行通过、在周围飞行或绕过以递送物品806的一个或多个景观或环境特征802(即，树木、山丘、山脉、建筑物或其他合适的结构或自然特征)。在实施方案中，UAV 804可以包括管理模块808和一个或多个传感器，所述一个或多个传感器用于发射和接收信号810以用于确定和/或识别周围环境(800)的声音传播特性。如图8所示，UAV 804可以同时利用一组或多组不同尺寸或经处理的螺旋桨812来产生或改变由UAV 804在飞行期间提供的预期声音。在一些实施方案中，管理模块808可以利用由传感器和信号810获得的信息来识别周围环境800的声音传播特性。

根据至少一个实施方案，管理模块808可以更新不同尺寸或经处理的螺旋桨812的调节814以基于从发射和接收的信号810识别的声音传播特性来产生特定声音。在实施方案中，更新的调节814可以更新由UAV 804产生的声音以停止产生已经由周围环境800提供的声谱中的声音或声带。在各种实施方案中，更新的调节指令814可以导致由UAV 804产生模仿周围环境800产生的声音或在周围环境800产生的声音的八度音程范围内的声音。声音传播可以用于更新调节814和由UAV 804产生的声音以反映周围环境800相对于由UAV 804产生的声音的吸收或增殖特性(更新调节，摆脱声音或模仿)。

转到图9和图10，图9和图10示出根据实施方案的用于在递送物品的同时由UAV改变或产生预期声音的示例性流程900和1000。在说明性操作中，一些操作或功能可以体现在管理部件(例如，图2的管理部件202)中并且完全或部分地由所述管理部件自动化。然而，可以附加地或可替代地使用其他电子和/或机械部件的组合。而且，尽管以特定顺序示出操作，但应当理解的是，不需要特定顺序，并且可以省略、跳过和/或重新排序一个或多个操作。

图9的示例性流程900可以在操作902处开始，其中可以接收针对物品的订单。例如，用户可以与计算装置和相关联的浏览器(互联网web浏览器、电子市场应用程序的用户界面等)交互以下达对经由UAV递送的物品的订单。在操作904处，可以为UAV产生将物品递送到与用户相关联的位置的飞行计划并将其提供给UAV。在一些实施方案中，可以利用分布式计算机制，使得每个UAV的管理模块可以接收订单并产生飞行计划指令。UAV可以利用飞行计划指令来飞行特定路径以递送与订单相关联的物品。

在操作906处，可以基于与UAV相关联的不同尺寸的一组或多组螺旋桨产生声音简档。当同时利用不同尺寸的一组或多组不同尺寸的螺旋桨时，声音简档可以识别由UAV产生的预期声音。流程900可以通过使用飞行计划和声音简档来指示UAV飞行到与包裹递送相关联的位置在操作908处结束。在实施方案中，指令在飞行计划的至少一部分期间同时识别特定尺寸的每个螺旋桨组的调节以产生预期声音。例如，螺旋桨的一部分可以以一个给定旋转速度调节，而不同尺寸的螺旋桨的另一各部分或处理件可以以另一个给定旋转速度调节，这导致UAV产生预期声音。如本文所描述的，可以根据从用户和/或与UAV相关联的一个或多个传感器获得的数据(即，内在数据、外在数据和/或环境声音传播特性)来动态更新指令。在一些实施方案中，UAV可以被配置来利用用于在飞行期间向UAV提供推进力的第一尺寸的第一组螺旋桨，以及用于提供推力和可操纵性的第二尺寸的第二组螺旋桨。可以利用不同尺寸的每组螺旋桨或叶片处理件的功能和配置来产生指令，使得由UAV产生的整体声音是根据由一个或多个用户提供的获得或接收的声音。

转到图10，操作1000可以包括在1002处接收针对物品的订单。在操作1004处，可以向UAV提供用于将包递送到与订单相关联的位置的指令。在实施方案中，可以产生包括各种阶段(即，起飞、递送、悬停、着陆等)的飞行计划，并且将其提供给UAV以进行半自主和/或自主飞行。在操作1006处，可以向与UAV相关联的第一传感器提供指令以在飞行期间向UAV的周围环境发射信号。第一传感器可以被配置来在信号与物体相交并返回传感器时提供和接收信号。在操作1008处，响应于从第一传感器发射信号，可以基于第一传感器接收的信号识别在飞行期间的周围环境的声音传播。在实施方案中，操作1000可以通过指示UAV飞行到位置并且同时调节与UAV相关联的不同尺寸的一组或多组螺旋桨以基于所识别的周围环境的声音传播来产生预期声音在1010处结束。例如，如果周围环境包括强传播特性(即，回声)，则可以调整调节指令以使得UAV仍产生预期声音。

转到图11，示出了用于在递送物品期间减小或改变由UAV产生的声音的背景下实现一些上述特征的计算环境。架构可以包括UAV1100、服务器1104和网络1106。通常，架构可以被实现为提供物品的电子市场的一部分。例如，服务器1104可以与UAV 1100通信以有助于递送从电子市场订购的物品。该通信可以通过网络1106进行。网络1106可以包括许多不同类型的网络中的任何一个或组合，诸如无线网络、有线网络、蜂窝网络、无线电网络、互联网以及其他私用网络和/或公共网络。

现在转到服务器1104的细节，服务器1104可以包括被配置来向用户提供各种数据服务的一个或多个服务提供商计算机，诸如服务器和其他合适的计算装置。服务器1104可以被配置来托管客户可访问的网站(或网站的组合)。网站可以经由web浏览器访问并且可以使得客户能够下达针对物品的订单。

在实施方案中，服务器1104可以由在托管计算环境中实现的一个或多个虚拟机来执行。托管计算环境可以包括一个或多个快速供应和释放的基于网络的资源。此类基于网络的资源可以包括计算装置、网络装置和/或存储装置。托管计算环境也可以称为云计算环境。在一些实例中，服务器1104可以包括可能以集群布置或作为彼此不相关联的单独服务器的一个或多个服务器。

在一个示意性配置中，服务器1104可以包括至少一个存储器1132和一个或多个处理单元(或处理器)1134。一个或多个处理器1134可以酌情以硬件、计算机可执行指令、软件、固件或其组合来实现。一个或多个处理器1134的计算机可执行指令、软件或固件实现方式可以包括以任何合适的编程语言编写的计算机可执行指令或机器可执行指令以便执行所描述的各种功能。存储器1132可以包括多于一个存储器并且可以分布在多个服务器网络的整体中。存储器1132可以存储在一个或多个处理器1134上可加载和可执行的程序指令(例如，管理模块1136)，以及这些程序的执行期间产生的数据。取决于存储器的配置和类型，存储器1132可以是易失性的(诸如随机存取存储器(RAM))和/或非易失性的(诸如只读存储器(ROM)、快闪存储器、或其他存储器)。

服务器1104还可以包括附加的可移除存储装置和/或不可移除存储装置，包括但不限于磁存储装置、光盘和/或磁带存储装置。磁盘驱动器及其相关联的计算机存储介质可以为计算装置提供对计算机可读指令、数据结构、程序模块和其他数据的非易失性存储。在一些实现方式中，存储器1132可包括多个不同类型的存储器，诸如静态随机访问存储器(SRAM)、动态随机访问存储器(DRAM)、或ROM。

更详细地转向存储器1132的内容，存储器1132可以包括操作系统1138和用于实现至少包括管理模块1136的本文公开的特征的一个或多个应用程序、模块或服务。在一些实例中，管理模块1136可以支持、指导、管理和/或控制UAV 1100的一些或所有部件的操作。例如，管理模块1136可以将与物品递送相关联的数据传输到UAV1100。此类数据可以由UAV1100使用(诸如通过其处的管理模块)以递送物品并调节具有不同尺寸和/或处理件的一组或多组螺旋桨。此类数据可以由UAV 1100使用(诸如通过其处的管理模块)以递送物品并且从第一尺寸的一组螺旋桨调节到第二尺寸的第二组螺旋桨。此外，管理模块1136可以用于在递送任务时选择和部署UAV 1100。作为该选择的一部分，管理模块1136还可以选择可在物品的递送期间使用的不同尺寸的螺旋桨的配置。选择不同尺寸的螺旋桨的配置(包括在不同尺寸的螺旋桨组之间的递送期间将发生的调节)可以基于如本文所述的多个参数。此外，管理模块1136可以在递送任务的部署和/或执行期间从UAV 1100接收数据(外在、内在、声音传播特性，有效载荷特性等)。管理模块1136可以处理该数据并且在适用的情况下向UAV 1100提供另外的指令以调整物品的递送和/或调整不同尺寸的螺旋桨的调节或同时配置。

在一些实例中，服务器1104还可包括附加存储装置1140，其可包括可移除存储装置和/或不可移除存储装置。附加存储装置1140可以包括但不限于磁性存储装置、光盘和/或磁带存储装置。磁盘驱动器及其相关联的计算机存储介质可以为计算装置提供对计算机可读指令、数据结构、程序模块和其他数据的非易失性存储。

可移除和不可移除的存储器1132和附加存储装置1140是计算机可读存储介质的实例。例如，计算机存储介质可以包括以任何合适方法或技术实现的易失的或非易失的、可移除或不可移除的介质以用于存储信息，诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据。如本文所使用的，模块可以指由计算系统执行的编程模块(例如，处理器)。服务器1104的模块可以包括一个或多个部件。服务器1104还可以包括一个或多个I/O装置和/或端口1142，诸如用于启用与键盘、鼠标、笔、语音输入装置、触摸输入装置、显示器、扬声器、打印机或其他I/O装置的连接。

现在转到UAV 1100的细节，UAV 1100可以包括结合图2描述的UAV 200的部件中的一些或全部。在示意性实施方案中，UAV 1100可以包括由与图2的计算系统204相类似的计算系统1102部分或全部实现的管理部件。计算系统1102可以包括至少一个存储器1114和一个或多个处理单元(或处理器)1116。一个或多个处理器1116可以酌情以硬件、计算机可执行指令、软件、固件或其组合来实现。一个或多个处理器1116的计算机可执行指令、软件或固件实现方式可以包括以任何合适的编程语言编写的计算机可执行指令或机器可执行指令以便执行所描述的各种功能。存储器1114可以包括多于一个存储器并且可以分布在整个计算系统1102中。存储器1114可以存储在一个或多个处理器1116上可加载和可执行的程序指令(例如，管理模块1120)，以及这些程序的执行期间产生的数据。取决于存储器的配置和类型，存储器1114可以是易失性的(诸如随机存取存储器(RAM))和/或非易失性的(诸如只读存储器(ROM)、快闪存储器、或其他存储器)。

计算系统1102还可以包括附加的可移除存储装置和/或不可移除存储装置，包括但不限于磁存储装置、光盘和/或磁带存储装置。磁盘驱动器及其相关联的计算机存储介质可以为计算装置提供对计算机可读指令、数据结构、程序模块和其他数据的非易失性存储。在一些实现方式中，存储器1114可包括多个不同类型的存储器，诸如静态随机访问存储器(SRAM)、动态随机访问存储器(DRAM)、或ROM。

在一些实例中，计算系统1102还可包括附加存储装置1122，其可包括可移除存储装置和/或不可移除存储装置。附加存储装置1122可以包括但不限于磁性存储装置、光盘和/或磁带存储装置。磁盘驱动器及其相关联的计算机存储介质可以为计算装置提供对计算机可读指令、数据结构、程序模块和其他数据的非易失性存储。

可移除和不可移除的存储器1114和附加存储装置1122是计算机可读存储介质的实例。例如，计算机存储介质可以包括以任何合适方法或技术实现的易失的或非易失的、可移除或不可移除的介质以用于存储信息，诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据。计算系统1102的模块可以包括一个或多个部件。

更详细地转向存储器1114的内容，存储器1114可以包括操作系统1118和用于实现至少包括管理模块1120的本文公开的特征的一个或多个应用程序、模块或服务。管理模块1120可以被配置来提供飞行操作管理功能和/或管理不同部件的操作以在递送位置处递送物品。在实例中，管理模块1120可以自主地或独立于服务器1104的管理模块1136操作。在另一个实例中，管理模块1120可以半自主地操作或者由管理模块1136完全控制。

计算系统1102还可以包括一个或多个I/O装置1126(例如，接口、端口)，诸如用于启用与服务器1104的连接。一个或多个I/O装置1126还可以启用与UAV 1100的其他部件和系统的通信(例如，推进系统、以及有效载荷保持系统、有效载荷释放系统、螺旋桨调节系统)。

图12示出用于在递送物品时减小或改变声音并产生预期声音的示例性环境。如将了解，尽管出于解释目的使用基于Web的环境，但是可视情况使用不同环境来实施各种实施方案。环境包括电子客户端装置1202，所述电子客户端装置1202可包括可操作来在适当网络1204上发送和接收请求、消息或信息并且传送信息回装置用户的任何适当装置并且将信息传送回UAV的用户(经由客户端装置)或UAV本身。此类客户端装置的实例包括个人计算机、手机、手持式消息传递装置、膝上计算机、机顶盒、个人数据助理、电子书阅读器等等。网络可包括任何适当的网络，其包括内部网、互联网、蜂窝网、局域网或任何其他此类网络或它们的组合。用于此类系统的部件可至少部分地取决于所选择的网络和/或环境的类型。用于通过这种网络通信的协议和部件是众所周知的，并且本文将不再详细讨论。通过网络进行的通信可通过有线或无线连接及其组合来实现。在此实例中，网络包括因特网，因为环境包括用于接收请求且响应于所述请求而服务内容的Web服务器1206，然而对于其它网络来说，可使用用于服务类似目的替代装置，如本领域技术人员所显而易见的。

说明性环境包括至少一个应用程序服务器1208和一个数据存储库1210。应理解，可存在可链接起来或以其他方式来配置的若干应用程序服务器、层或其他元件、过程或部件，这些应用程序服务器、层或其他元件、过程或部件可相互作用以执行如从适当的数据存储库获得数据的任务。如本文所使用的，术语“数据存储库”指代能够存储、访问和检索数据的任何装置或装置组合，所述装置或装置组合可包括任何标准、分布式环境或集群式环境中任何组合和任何数量的数据服务器、数据库、数据存储装置和数据存储介质。应用服务器可包括任何适当的硬件和软件，所述硬件和软件视执行客户端装置和/或UAV的一个或多个应用程序的方面的需要与数据存储库集成并且处置应用程序的大多数数据访问和逻辑。应用程序服务器提供与数据存储库协作的访问控制服务，并且能够产生将要传送到用户的诸如文本、图形、音频和/或视频等内容，在这个实例中所述内容可以超文本标记语言(“HTML”)、可扩展标记语言(“XML”)、另一适当的结构化语言的形式通过网络服务器1206或者经由应用程序和图形用户界面向用户提供服务。所有请求和响应的处置以及客户端装置1202与应用程序服务器1208之间的内容递送可由网络服务器1206来处置。应理解，网络服务器和应用程序服务器不是必要的，并且仅仅是示例性部件，因为本文所讨论的结构化代码可在如本文其他地方所讨论的任何适当装置或主机上执行。

数据存储器1210可包括若干独立的数据表、数据库或其它数据存储机构和介质，用来存储与特定方面相关的数据。例如，所示的数据存储包括用于存储可由本文描述的模块使用的信息的机构，所述信息诸如声音简档1212、声音传播简档和/或性能指标1214和/或用户信息1216。应当理解，可能存在可能需要存储在数据存储器中的许多其它方面，如页面图像信息和访问权信息，所述方面可视情况存储在上文列出的机构中的任何机构中或存储在数据存储器1210中的额外机构中。数据存储库1210可通过与其相关联的逻辑来操作，以便从应用程序服务器1208接收指令，并且响应于所述指令获得数据、更新数据或以其他方式处理数据。

每个服务器通常将包括提供用于该服务器的一般管理和操作的可执行程序指令的操作系统，并且通常将包括存储指令的计算机可读存储介质(例如，硬盘、随机存取存储器、只读存储器等)，所述指令当由服务器的处理器执行时允许服务器执行其预期功能。操作系统的合适实现方式和服务器的一般功能是众所周知的或可商购获得的，并且易于由本领域普通技术人员实现，尤其是根据本文中的公开内容来实现。

在一个实施方案中，环境是分布式计算环境，所述环境利用通过通信链路、使用一个或多个计算机网络或直接连接来互连的若干计算机系统和部件。但是，本领域普通技术人员应理解，这种系统也可在具有比图12中所例示更少或更大数目的部件的系统中顺利地操作。因此，图12中的系统1200的描绘本质上应视为说明性的，并且不限制本公开的范围。

还可在广泛多种操作环境中实现各种实施方案，所述操作环境在一些情况下可包括一个或多个用户计算机、计算装置或者可用于操作许多应用中的任一个的处理装置。用户或客户端装置可包括多个通用个人计算机中的任何一个，诸如运行标准操作系统的台式计算机或膝上型计算机，以及运行移动软件并且能够支持多个网络连接协议和消息传递协议的蜂窝装置、无线装置和手持式装置。这种系统还可包括多个工作站，所述工作站运行多种可商购获得的操作系统和用于诸如开发和数据库管理目的的其他已知应用程序中的任一种。这些装置也可包括其他电子装置，诸如假终端、瘦客户端、游戏系统和能够经由网络进行通信的其他装置。

大多数实施方案利用本领域技术人员将熟悉的至少一种网络来使用各种各样可商购获得的协议中的任一种支持通信，所述协议诸如传输控制协议/互联网协议(“TCP/IP”)、开放系统互连(“OSI”)、文件传送协议(“FTP”)、通用即插即用(“UpnP”)、网络文件系统(“NFS”)、公共互联网文件系统(“CIFS”)以及例如，网络可以是局域网、广域网、虚拟专用网、互联网、内部网、外联网、公共交换电话网、红外线网络、无线网络和/或上述网络的任何组合。

在利用网络服务器的实施方案中，网络服务器可运行多种服务器或中间层级应用程序中的任一个，所述服务器包括超文本传送协议(“HTTP”)服务器、FTP服务器、通用网关接口(“CGI”)服务器、数据服务器、Java服务器和业务应用程序服务器。所述服务器还能够响应来自用户装置的请求而执行程序或脚本，诸如通过执行一个或多个可以实施为一个或多个以任何编程语言(诸如C、C#或C++)或任何脚本语言(诸如Perl、Python或TCL)及其组合撰写的脚本或程序的网络应用程序。所述服务器还可包括数据库服务器，包括但不限于可从和商购获得的那些数据库服务器。

环境可包括如上文所讨论的多种数据存储库以及其他存储器和存储介质。这些可驻留在多种位置中，诸如在一个或多个计算机本地(和/或驻留在一个或多个计算机中)的存储介质上，或远离网络上的任何一个或所有计算机。在实施方案的特定集中，信息可驻留在本领域技术人员熟悉的存储区域网(“SAN”)中。类似地，可视情况本地和/或远程存储用于执行归属于计算机、服务器或其他网络设备的功能的任意必要文件。在系统包括计算机化装置的情况下，每个这种装置可包括可通过总线电联接的硬件元件，所述元件包括例如至少一个中央处理单元(“CPU”)、至少一个输入装置(例如，鼠标、键盘、控制器、触摸屏或小键盘)和至少一个输出装置(例如，显示装置、打印机或扬声器)。此类系统还可包括一个或多个存储装置，诸如磁盘驱动器、光存储装置和固态存储装置(诸如随机存取存储器(“RAM”)或只读存储器(“ROM”))，以及可移动介质装置、存储卡、闪存卡等。

此类装置还可包括计算机可读存储介质读取器、通信装置(例如，调制解调器、网卡(无线或有线)、红外线通信装置等)和如上所述的工作存储器。计算机可读存储介质读取器可与计算机可读存储介质连接或被配置来接收计算机可读存储介质，计算机可读存储介质表示远程、本地、固定和/或可移动存储装置以及用于临时和/或更永久地包含、存储、发射和检索计算机可读信息的存储介质。系统和各种装置通常还将包括位于至少一个工作存储器装置内的多个软件应用程序、模块、服务或其他元件，包括操作系统和应用程序，诸如客户端应用程序或网络浏览器。应了解，替代实施方案可具有与上述实施方案不同的众多变化。例如，也可使用定制硬件，并且/或者特定元件可以硬件、软件(包括可移植软件，诸如小应用程序)或两者来实现。此外，可采用与其他计算装置诸如网络输入/输出装置的连接。

含有代码或部分代码的存储介质和计算机可读介质可包括本领域已知或已使用的任何适当介质，包括存储介质和通信介质，诸如但不限于以用于存储和/或传输信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术所实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动的介质，包括RAM、ROM、电可擦除可编程只读存储器(“EEPROM”)、闪存或其他存储器技术、光盘只读存储器(“CD-ROM”)、数字通用光盘(DVD)或其他光学存储装置、磁盒、磁带、磁盘存储装置或其他磁性存储装置，或可用于存储所需信息且可由系统装置访问的任何其他介质。至少部分地基于本文所提供的公开内容和教义，本领域普通技术人员将了解实现各种实施方案的其他方式和/或方法。

本文公开的实施方案可以涉及包括以下中的中的一个或多个的计算机实现的方法：接收订单以递送与电子市场相关联的包裹，产生指示无人驾驶飞行器(UAV)至少部分地基于与订单相关联的信息来递送包裹的飞行计划，至少部分地基于与UAV相关联的不同尺寸的一组或多组螺旋桨产生一个或多个声音简档，一个或多个声音简档识别对应于在UAV的飞行期间利用特定尺寸的特定螺旋桨组的预期声音，和/或指示UAV利用飞行计划和一个或多个声音简档来飞行到与包裹递送相关联的位置，由此在飞行计划的至少一部分期间，在飞行时从第一尺寸的第一组螺旋桨调节到第二尺寸的第二组螺旋桨以改变由UAV产生的声音。

任选地，计算机实现的方法可以包括接收指示第一尺寸的第一组螺旋桨发生故障的信息，以及指示UAV调节到第三尺寸的第三组螺旋桨。任选地，计算机实现的方法可以包括在递送期间从与包裹递送相关联的用户请求关于UAV的声级的输入，至少部分地基于来自用户的输入来更新一个或多个声音简档，和/或指示UAV从第二尺寸的第二组螺旋桨调节到第三尺寸的第三组螺旋桨以改变由UAV产生的声音。任选地，不同尺寸的一组或多组螺旋桨中的每组螺旋桨可包括不同的材料组成。

本文公开的实施方案可以涉及包括以下中的中的一个或多个的计算机实现的方法：接收递送包裹的订单，指示UAV将所述包裹递送到与所述单独相关联的位置，从与UAV相关联的第一传感器接收基于UAV在飞行到所述位置期间利用的第一尺寸的第一组螺旋桨在UAV周围产生的第一声音，至少部分地基于第一声音产生声音简档，所述声音简档识别对应于在UAV的飞行期间利用特定尺寸的特定螺旋桨组的预期声音，和/或至少部分地基于声音简档和UAV在将包裹递送到所述位置期间的相对位置，指示UAV从第一尺寸的第一组螺旋桨调节到第二尺寸的第二组螺旋桨。

任选地，计算机实现的方法可以包括以下中的一个或多个：从与UAV相关联的第二传感器接收基于来自周围环境的声音在UAV周围产生的第二声音。任选地，产生声音简档可以包括第二声音。任选地，计算机实现的方法可以包括从与UAV相关联的第一传感器和第二传感器接收更新的第一声音和更新的第二声音，至少部分地基于更新的第一声音和更新的第二声音来更新声音简档，和/或指示UAV从第二尺寸的第二组螺旋桨调节到第三尺寸的第三组螺旋桨。任选地，第一尺寸的第一组螺旋桨可以包括一个或多个螺旋桨敷料。

任选地，指示UAV从第一尺寸的第一组螺旋桨调节到第二尺寸的第二组螺旋桨包括改变与第二尺寸的螺旋桨相关联的旋转速度。任选地，计算机实现的方法可以包括至少部分地基于更新的第一声音来更新声音简档，所述第一声音包括来自第一尺寸的第一组螺旋桨和同时使用的第二尺寸的第二组螺旋桨的附加声音。任选地，第一尺寸的第一组螺旋桨在第一位置相对于UAV成角度，并且第二尺寸的第二组螺旋桨在第二位置相对于UAV成角度。任选地，产生声音简档可以包括使用利用第一声音的机器学习算法。任选地，指示UAV从第一尺寸的第一组螺旋桨调节到第二尺寸的第二组螺旋桨可以包括利用UAV在飞行计划中的相对位置来递送包裹。

本文中公开的实施方案可以涉及计算机实现的存储介质，其上共同存储有可由计算机系统的一个或多个处理器执行以致使计算机系统至少执行以下中的一个或多个的指令：接收第一指令以递送包裹，指示UAV的第一尺寸的第一组螺旋桨将UAV推进到与包裹相关的位置，从与UAV相关联的第一传感器获得基于在飞行到所述位置期间利用的第一尺寸的第一组螺旋桨在UAV周围产生的第一声音，从与UAV相关联的第二传感器获得在飞行到所述位置期间UAV的特定距离内的环境输入，和/或至少部分地基于第一声音和环境输入，指示UAV在飞行到所述位置期间从第一尺寸的第一组螺旋桨调节到第二尺寸的第二组螺旋桨。

任选地，环境输入可以包括环境中的至少温度、压力、湿度、风速、风向、日历日期、云覆盖、日照、表面状况或纹理、辐射水平或污染水平中的一个或多个。任选地，计算机实现的存储介质可以包括在由一个或多个处理器执行时进一步使计算机系统至少进行以下的指令：在飞行期间获得第一尺寸的第一组螺旋桨和第二尺寸的第二组螺旋桨的性能指标，和/或至少部分地基于性能指标指示UAV从第二尺寸的第二组螺旋桨调节到第三尺寸的第三组螺旋桨。任选地，计算机实现的存储介质可以包括在由一个或多个处理器执行时进一步使计算机系统至少进行以下的指令：获取识别包裹到所述位置的递送的输入，和/或至少部分地基于输入指示UAV从第二尺寸的第二组螺旋桨调节到第三尺寸的第三组螺旋桨。

任选地，指示UAV从第一尺寸的第一组螺旋桨调节到第二尺寸的第二组螺旋桨可以包括使用一组声音指标，其中该组声音指标可以包括分贝水平、响度水平、锐度水平、粗糙度水平和波动强度。任选地，在飞行期间指示UAV从第一尺寸的第一组螺旋桨调节到第二尺寸的第二组螺旋桨可以包括使用从第一传感器和第二传感器获得的指标以及与传递相关联的阈值。

本文公开的实施方案可以包括无人驾驶飞行器(UAV)，其包括以下中的一个或多个：框架；推进系统，其具有与第一尺寸的第一螺旋桨相关联的第一电动机和/或与第二尺寸的第二螺旋桨相关联的第二电动机中的一个或多个；和/或计算系统，其被配置来在与有效载荷的递送相关联的飞行期间管理所述推进系统。任选地，计算系统可以被配置来至少部分地基于在飞行期间由UAV产生的声音从第一电动机调节到第二电动机。

任选地，计算系统可以被配置来接收指示第一电动机发生故障的信息，和/或指示UAV调节到第二电动机。任选地，计算系统可以被配置来从与有效载荷的递送相关联的用户请求关于在递送期间的UAV的声级的输入，至少部分地基于来自用户的输入更新与UAV相关联的声音简档，和/或指示UAV从第一电动机调节到第二电动机或从第二电动机调节到第一电动机以改变由UAV产生的声音。任选地，第一尺寸的第一螺旋桨可以具有与第二尺寸的第二螺旋桨不同的材料组成。

本文公开的实施方案可以包括无人驾驶飞行器(UAV)，其包括以下中的一个或多个：框架，与框架相关联的推进系统，所述推进系统具有不同尺寸的一组或多组螺旋桨，和/或被配置来在与物品的递送相关联的飞行期间管理所述推进系统的计算系统。任选地，计算系统可以被配置来基于在飞行期间由UAV产生的第一声音来产生声音简档，所述声音简档用于在飞行期间在第一尺寸的第一组螺旋桨与第二尺寸的第二组螺旋桨之间进行调节以改变由UAV产生的第一声音。

任选地，计算系统可以被配置来基于来自周围环境的声音从与UAV相关联的第一传感器接收在UAV周围产生的第二声音。任选地，产生声音简档可以包括使用第二声音。任选地，计算系统可以被配置来从第一传感器接收更新的第一声音和更新的第二声音，至少部分地基于更新的第一声音和更新的第二声音来更新声音简档，和/或指示UAV能够从第一尺寸的第一组螺旋桨调节到第二尺寸的第二组螺旋桨。任选地，第一尺寸的第一组螺旋桨可以具有一个或多个螺旋桨敷料。任选地，从第一尺寸的第一组螺旋桨调节到第二尺寸的第二组螺旋桨可以包括改变与第二尺寸的螺旋桨相关联的旋转速度。

任选地，计算系统可以被配置来至少部分地基于更新的第一声音来更新声音简档，所述第一声音包括来自第一尺寸的第一组螺旋桨和同时使用的第二尺寸的第二组螺旋桨的附加声音。任选地，第一尺寸的第一组螺旋桨在第一位置相对于UAV成角度，并且第二尺寸的第二组螺旋桨在第二位置相对于UAV成角度。任选地，产生声音简档包括使用第一声音的机器学习算法。任选地，从第一尺寸的第一组螺旋桨调节到第二尺寸的第二组螺旋桨可以包括利用UAV在飞行计划中的相对位置来递送物品。

本文公开的实施方案可以包括UAV，其包括以下中的一个或多个：框架；与框架相关联的推进系统，所述推进系统包括不同尺寸的一组或多组螺旋桨；和/或被配置来在与包裹的递送相关联的飞行期间管理所述推进系统的计算系统，所述计算系统配置来在飞行期间在不同尺寸的螺旋桨组之间进行调节以改变由UAV产生的声音。

任选地，UAV可以包括第一传感器，所述第一传感器被配置来在飞行期间获得UAV的特定距离内的环境输入，其中环境输入包括至少环境内的温度、压力、湿度、风速、风向、日历日期、云覆盖、日照、表面状况或纹理、或污染水平中的一者或多者。任选地，计算系统可以被配置来在飞行期间获得第一尺寸的第一组螺旋桨和第二尺寸的第二组螺旋桨的性能指标，和/或至少部分地基于性能指标指示UAV从第一尺寸的第一组螺旋桨调节到第二尺寸的第二组螺旋桨。任选地，计算系统可以被配置来获取识别包裹到所述位置的成功递送的输入，和/或至少部分地基于输入指示UAV从第二尺寸的第二组螺旋桨调节到第一尺寸的第一组螺旋桨。任选地，从第一尺寸的第一组螺旋桨到第二尺寸的第二组螺旋桨的调节至少部分地基于与由UAV产生的声音相关联的一组声音指标，其中该组声音指标可以包括分贝水平、响度水平、锐度水平、粗糙度水平和波动强度。任选地，在飞行期间从第一尺寸的第一组螺旋桨调节到第二尺寸的第二组螺旋桨可以至少部分地基于从第一传感器和第二传感器获得的指标以及与传递相关联的阈值。

本文公开的实施方案可以包括计算机实现的方法，其包括以下中的中的一个或多个：接收订单以递送与电子市场相关联的包裹，产生指示无人驾驶飞行器(UAV)至少部分地基于与订单相关联的信息来递送包裹的飞行计划，部分地基于与UAV相关联的一组或多组螺旋桨产生声音简档，所述声音简档识别对应于在UAV的飞行期间同时使用一组或多组螺旋桨的预期声音，所述一组或多组螺旋桨中的一组螺旋桨是与所述一组或多组螺旋桨中的另一组螺旋桨不同的尺寸，指示UAV利用飞行计划来飞行到与包裹递送相关联的位置，和/或在飞行计划的至少一部分期间同时指示调节一组或多组螺旋桨中的每组螺旋桨以产生UAV的预期声音。

任选地，计算机实现的方法可以包括以下中的一个或多个：从UAV接收指示不同尺寸的一组或多组螺旋桨中的第一尺寸的螺旋桨组发生故障的信息，和/或指示UAV更新对一组或多组螺旋桨的调节以至少部分地基于所述信息来维持预期声音的产生。任选地，计算机实现的方法可以包括以下中的一个或多个：从与包裹的递送相关联的用户请求关于在递送期间的UAV的预期声音的输入，至少部分地基于来自用户的输入来更新一个或多个声音简档，和/或同时指示一组或多组螺旋桨的调节以改变UAV在飞行期间的预期声音。任选地，一组或多组螺旋桨中的每个螺旋桨组包括不同的螺旋桨敷料。

本文公开的实施方案可以包括计算机实现的方法，其包括以下中的中的一个或多个：接收订单以递送包裹；指示UAV将所述包裹递送到与所述订单相关联的位置；指示与所述UAV相关联的第一传感器在飞行期间向所述UAV的周围环境发射信号，所述信号在围绕所述UAV的特定距离内发射；从与所述UAV相关联的第二传感器接收识别从所述周围环境反射并由所述第二传感器接收的所述信号的信息；至少部分地基于由与所述UAV相关联的所述第二传感器接收的所述信息，识别在飞行期间在所述UAV的所述周围环境的声音传播；和/或指示所述UAV飞行到所述位置并在所述飞行的至少一部分期间同时部分地基于所识别的周围环境的声音传播调节与所述UAV相关联的一组或多组螺旋桨以由所述UAV产生预期声音，所述一组或多组螺旋桨中的每组螺旋桨具有与所述一组或多组螺旋桨中的另一组螺旋桨不同的尺寸。

任选地，计算机实现的方法可以包括以下中的一个或多个：从与所述UAV相关联的第三传感器接收包括在飞行期间由所述UAV产生的声音的信息。任选地，计算机实现的方法可以包括以下中的一个或多个：至少部分地基于所述信号和所述信息产生针对所述位置的声音简档。任选地，计算机实现的方法可以包括以下中的一者或多者：至少部分地基于所接收的信号识别在飞行期间的与所述UAV的周围环境内的预期声音相对应的声谱中的声带，和/或更新所述一组或多组螺旋桨的调节，由此排除在所述飞行期间由所述一组或多组螺旋桨产生所识别的声带的至少一部分。

任选地，指示一组或多组螺旋桨的调节可以包括相对于UAV的框架使用一组或多组螺旋桨的配置。任选地，指示所述一组或多组螺旋桨的调节包括特定尺寸的每组螺旋桨相对于另一特定尺寸的另一组螺旋桨以不同的旋转速度调节。任选地，指示一组或多组螺旋桨的调节可以包括使用由UAV利用以飞行到所述位置的飞行计划的阶段。任选地，指示一组或多组螺旋桨的调节可以包括使用利用由所述第一传感器接收的信号的机器学习算法以及每组螺旋桨相对于所述UAV的框架的配置。任选地，每组螺旋桨相对于所述UAV的框架的配置由声学模型识别，所述声学模型利用由用户识别的声音来产生所述配置以产生所述预期声音。任选地，指示一组或多组螺旋桨的调节可以包括使用与包裹的属性相关联的阈值。任选地，所述包裹的特性可以包括所述包裹的类型、所述包裹的重量、所述包裹的形状、所述包裹的声音共振、所述包裹的材料组成或所述包裹的储存容器中的至少一者。

本文公开的实施方案可以包括UAV，其包括以下中的一个或多个：框架；第一尺寸的第一组螺旋桨，其与和所述框架相关联的推进系统相关联，所述第一尺寸的第一组螺旋桨可以被配置来为所述UAV提供推进力；第二尺寸的第二组螺旋桨，其与和所述框架相关联的所述推进系统相关联，所述第二尺寸的第二组螺旋桨相对于所述第一尺寸的第一组螺旋桨处于特定配置并且所述第二组螺旋桨可以被配置来在所述UAV的飞行路径中提供推力和方向性；和/或被配置来在与有效载荷的递送相关联的飞行期间管理所述推进系统的计算系统。任选地，计算系统可以被配置来在对应于所述飞行计划的飞行期间同时以第一旋转速度调节所述第一组螺旋桨并且以第二旋转速度调节所述第二组螺旋桨以产生预期声音。

任选地，计算系统可以包括以下中的一个或多个：接收由用户识别的声音；和/或更新对所述第一尺寸的第一组螺旋桨和所述第二尺寸的第二组螺旋桨的调节以模仿所识别的声音。任选地，计算系统可以包括以下中的一个或多个：获得所述第一尺寸的第一组螺旋桨的性能指标；和/或至少部分地基于所述性能指标指示对所述第二尺寸的第二组螺旋桨的调节的更新。任选地，与和所述框架相关联的所述推进系统相关联的所述第二尺寸的第二组螺旋桨相对于所述第一尺寸的第一组螺旋桨定位在所述框架上以在飞行期间改变与所述UAV相关联的声音共振。

Claims (15)

1.一种计算机实现的方法，其包括：

由计算机系统接收递送包裹的订单；

由所述计算机系统指示无人驾驶飞行器(UAV)将所述包裹递送到与所述订单相关联的位置；

由所述计算机系统指示与所述UAV相关联的第一传感器在飞行期间向所述UAV的周围环境发射信号，所述信号在所述UAV周围的特定距离内发射；

由所述计算机系统并从与所述UAV相关联的第二传感器接收识别从所述周围环境反射并由所述第二传感器接收的所述信号的信息；

由所述计算机系统至少部分地基于由与所述UAV相关联的所述第二传感器接收的所述信息来识别在飞行期间所述UAV的所述周围环境的声音传播；以及

由所述计算机系统指示所述UAV飞行到所述位置并在所述飞行的至少一部分期间同时地至少部分地基于所述周围环境的所识别声音传播来调节与所述UAV相关联的一组或多组螺旋桨以由所述UAV产生预期声音，所述一组或多组螺旋桨中的每组螺旋桨具有与所述一组或多组螺旋桨中的另一组螺旋桨不同的尺寸。

2.如权利要求1所述的计算机实现的方法，其还包括：由所述计算机系统并从与所述UAV相关联的第三传感器接收包括在所述飞行期间由所述UAV产生的声音的信息。

3.如权利要求1或2所述的计算机实现的方法，其还包括：至少部分地基于所述信号和所述信息产生针对所述位置的声音简档。

4.如权利要求1、2或3所述的计算机实现的方法，其还包括：

由所述计算机系统至少部分地基于所接收的信号来识别在所述飞行期间在所述UAV的所述周围环境内的对应于所述预期声音的声谱中的声带；以及

更新所述一组或多组螺旋桨的调节，由此排除在所述飞行期间由所述一组或多组螺旋桨产生所识别声带的至少一部分。

5.如权利要求1、2、3或4所述的计算机实现的方法，其中指示所述一组或多组螺旋桨的调节还至少部分地基于所述一组或多组螺旋桨相对于所述UAV的框架的配置。

6.如权利要求1、2、3、4或5所述的计算机实现的方法，其中指示所述一组或多组螺旋桨的调节包括特定尺寸的每组螺旋桨相对于另一特定尺寸的另一组螺旋桨以不同的旋转速度调节。

7.如权利要求1、2、3、4、5或6所述的计算机实现的方法，其中指示所述一组或多组螺旋桨的调节还至少部分地基于由所述UAV利用以飞行到所述位置的飞行计划的阶段。

8.如权利要求1、2、3、4、5、6或7所述的计算机实现的方法，其中指示所述一组或多组螺旋桨的调节还至少部分地基于利用由所述第一传感器接收的所述信号的机器学习算法以及每组螺旋桨相对于所述UAV的框架的配置。

9.如权利要求1、2、3、4、5、6、7或8所述的计算机实现的方法，其中每组螺旋桨相对于所述UAV的所述框架的配置由声学模型识别，所述声学模型利用由用户识别的声音来产生所述配置以产生所述预期声音。

10.如权利要求1、2、3、4、5、6、7、8或9所述的计算机实现的方法，其中指示所述一组或多组螺旋桨的调节还至少部分地基于与所述包裹的特性相关联的阈值。

11.如权利要求1、2、3、4、5、6、7、8、9或10所述的计算机实现的方法，其中所述包裹的所述特性包括所述包裹的类型、所述包裹的重量、所述包裹的形状、所述包裹的声音共振、所述包裹的材料组成或用于所述包裹的储存容器中的至少一者。

12.一种无人飞行器(UAV)，其包括：

框架；

第一尺寸的第一组螺旋桨，其与和所述框架相关联的推进系统相关联，所述第一尺寸的第一组螺旋桨被配置来为所述UAV提供推进力；

第二尺寸的第二组螺旋桨，其与和所述框架相关联的所述推进系统相关联，所述第二尺寸的第二组螺旋桨相对于所述第一尺寸的第一组螺旋桨处于特定配置并且还被配置来在所述UAV的飞行路径中提供推力和方向性；以及

计算系统，其被配置来在与有效载荷的递送相关联的飞行期间管理所述推进系统并且还被配置来指示所述UAV：

在对应于所述飞行计划的飞行期间同时地以第一旋转速度调节所述第一组螺旋桨并且以第二旋转速度调节所述第二组螺旋桨以便产生预期声音。

13.如权利要求12所述的UAV，其中所述计算系统还被配置来：

接收由用户识别的声音；以及

更新所述第一尺寸的第一组螺旋桨和所述第二尺寸的第二组螺旋桨的调节以模仿所识别声音。

14.如权利要求12或13所述的UAV，其中所述计算系统还被配置来：

获得所述第一尺寸的第一组螺旋桨的性能指标；以及

至少部分地基于所述性能指标来指示对所述第二尺寸的第二组螺旋桨的调节的更新。

15.如权利要求12、13或14所述的UAV，其中与和所述框架相关联的所述推进系统相关联的所述第二尺寸的第二组螺旋桨在所述框架上相对于所述第一尺寸的第一组螺旋桨定位以在飞行期间改变与所述UAV相关联的声音共振。