CN109477880A - 装置和相关联的方法 - Google Patents

Abstract

一种装置被使得关于朝向空间中的对象的方向的确定，具有附着到所述对象上的定位标签的所述对象能够发射无线信号以供定位系统的至少一个定位器接收，所述定位系统被配置为基于所述无线信号来确定朝向所述标签的所述方向并由此确定所述对象的所述方向，并且其中所述对象在所述空间周围自由移动，基于对象定向信息和预定的标签位置信息，所述对象定向信息包括相机所观察到的所述对象的所述定向，所述相机捕获所述对象所在的所述空间的视觉图像，所述预定的标签位置信息包括所述标签被附着到的所述对象上的所述位置，提供对至少所述对象是否被定向成使得所述标签基本上面向所述定位器的确定，由此在至少确定用于确定朝向所述对象的所述方向的所述无线信号的活力时提供对所述定位系统的控制，所述标签基本上面向指示所述无线信号的所述活力的所述定位器。

Description

装置和相关联的方法

技术领域

本公开涉及以下领域：对象的方向确定、相关联的方法、计算机程序和装置。某些公开的方面/示例涉及基于视觉图像使用对象的定向以提供从附着到对象的标签接收的无线信号的活力的确定，以确定到对象的方向。

背景技术

定位系统用于确定对象在空间中的位置。定位系统可以使用空间中的至少一个定位器，该定位器被配置为从附着到对象的定位标签接收无线信号，以便确定朝向对象的方向。无线信号可能受到其通过空间到定位器的传播的影响，诸如受到对象本身的衰减和来自空间中的其他对象的衰减/反射的影响，这可能不利地影响由定位系统确定的方向的精度。

在本说明书中对在先公开文件或任意背景的列出或讨论不应被视为承认该文件或背景是现有技术的一部分或是公知常识。本公开的一个或多个方面/示例可以解决或可以不解决一个或多个背景问题。

发明内容

在第一示例方面，提供了一种装置，包括：

至少一个处理器；以及

包括计算机程序代码的至少一个存储器，

至少一个存储器和计算机程序代码被配置为与至少一个处理器一起使装置至少执行以下各项：

关于朝向空间中的对象的方向的确定，具有附着到对象上的定位标签的对象能够发射无线信号以供定位系统的至少一个定位器接收，定位系统被配置为基于无线信号来确定朝向定位标签的方向并由此确定对象的方向，并且其中对象在空间周围自由移动，

基于对象定向信息和预定的标签位置信息，对象定向信息包括相机所观察到的对象的定向，相机捕获对象所在的空间的视觉图像，预定的标签位置信息包括定位标签被附着到的对象上的位置，

提供对至少对象是否被定向成使得定位标签基本上面向定位器的确定，由此在至少确定用于确定朝向对象的方向的无线信号的活力时提供对定位系统的控制，定位标签基本上面向指示无线信号的活力的定位器。

在一个或多个示例中，该装置被使得至少确定对象是否被定向成使得通过确定对象不阻挡标签和定位器之间的视线，从而标签基本上面向定位器。

在一个或多个实施例中，基于对对象被定向成使得标签基本上背离定位器的确定并且由此基于对来自标签的无线信号是无活力的以供定位系统在确定方向时使用的确定，通过除了使用无线信号之外的方式通过对朝向对象的方向的确定。

在一个或多个示例中，至少当无线信号不是有活力的时，装置被使得基于使用来自相机的视觉图像对对象的视觉跟踪来提供对朝向对象的方向的确定。

在一个或多个实施例中，对象包括人并且至少对象是否被定向为使得标签基本上面向定位器的确定基于以下一项或多项：

i)面部检测；

ii)身体定向检测；

iii)骨骼运动跟踪。

在一个或多个示例中，该装置被配置为基于对象的形状的预定模型来提供对对象的定向的确定，使得可以将视觉图像中的对象的外观与模型和所确定的定向进行比较。

在一个或多个实施例中，对象被提供有多于一个标签，多于一个标签至少包括第一标签和第二标签，第一标签和第二标签被附着在对象上的不同位置，并且其中预定的标签位置信息包括第一标签被附着到对象上的位置和第二标签被附着到对象上的位置，装置被使得提供对第一标签和第二标签中的哪一个标签基本上面向定位器的确定，由此在确定来自第一标签的无线信号和来自第二标签的无线信号中的哪一个无线信号对于定位对象的位置是有活力的时，提供对定位系统的控制。

在一个或多个示例中，第一标签和第二标签附着到对象的基本相对的侧面。

在一个或多个实施例中，第一标签和第二标签构成包括三个或更多个标签的环的一部分，环被配置为附着在对象周围，预定的标签位置信息包括三个或更多标签中的每一个标签被附着在对象上的位置，并且装置被使得提供对三个或更多个标签中的至少一个标签的确定，至少一个标签提供有活力的无线信号以供定位系统在确定朝向对象的方向时使用。

在一个或多个实施例中，装置被使得确定对象和定位器之间的视线是否被另一对象遮挡，视线的存在指示用于定位对象的位置的无线信号的活力。

在一个或多个实施例中，另一对象被提供有附着到另一对象上的另一标签，另一标签能够发射无线信号以供定位系统的至少一个定位器接收，并且基于对象与定位器之间的视线被另一个对象遮挡的确定，至少在对象被另一个对象遮挡的时间内，由定位系统使用另一个标签的位置提供对对象的位置的确定。

在一个或多个实施例中，相机和定位器处于同一位置。在一个或多个实施例中，相机和定位器并非处于同一位置，并且装置被提供有定位器相对于相机的位置，装置被使得基于视觉图像、从定位器的角度提供对对象的定向的确定。

在一个或多个示例中，对象包括人。

在一个或多个示例中，相机包括虚拟现实内容捕获相机。

在一个或多个示例中，定位系统被配置为确定标签在空间中相对于定位器的位置。

在一个或多个示例中，定位系统包括在已知的不同位置处的多于一个定位器，该装置被使得提供基于对象定向信息和预定的标签位置对用于每个定位器的无线信号的活力的确定。

在一个或多个实施例中，装置被使得在确定朝向对象的方向之前提供校准阶段，校准阶段至少包括基于来自相机的视觉图像和被呈现给相机的用以标识附着到对象的标签的位置的预定手势，提供预定的标签位置信息的生成。

在一个或多个示例中，校准阶段还包括：基于来自相机的视觉图像和呈现给相机的预定手势，提供对对象的识别。在一个或多个其他示例中，可以向装置提供信息以能够实现对视觉图像中的对象的视觉识别。

在一个或多个实施例中，装置被使得使用从对象接收的音频和由定位系统确定的对象的位置来提供空间音频混合。

在另一方面，提供了一种系统，包括定位系统和相机，该定位系统包括至少一个定位器，用于使用能够发射无线信号以便由至少一个定位器接收的标签来至少确定朝向对象的方向，该标签被配置为附着到对象，并且该相机适于捕获对象所在的空间的图像，该系统还包括任意前述权利要求的装置。

在另一方面，提供了一种虚拟现实内容捕获装置，该装置包括相机和定位系统，定位系统包括至少一个定位器和至少一个标签，定位系统被配置为确定对象在空间中的位置，标签被配置为附着到对象并且能够发射无线信号以供定位系统的至少一个定位器接收，定位系统被配置为基于无线信号来确定标签的位置，由此确定对象的位置，并且其中对象在空间周围自由移动，定位系统包括第一示例方面的装置。

在另一方面，提供了一种方法，该方法包括：

关于朝向空间中的对象的方向的确定，具有附着到对象上的定位标签的对象能够发射无线信号以供定位系统的至少一个定位器接收，定位系统被配置为基于无线信号来确定朝向标签的方向并由此确定对象的方向，并且其中对象在空间周围自由移动，

基于对象定向信息和预定的标签位置信息，对象定向信息包括相机所观察到的对象的定向，相机捕获对象所在的空间的视觉图像，预定的标签位置信息包括标签被附着到的对象上的位置，

提供对至少对象是否被定向成使得标签基本上面向定位器的确定，由此在至少确定用于确定朝向对象的方向的无线信号的活力时提供对定位系统的控制，标签基本上面向指示无线信号的活力的定位器。

在另一方面，提供了一种计算机可读介质，其包括存储在其上的计算机程序代码，该计算机可读介质和计算机程序代码被配置为当在至少一个处理器上运行时，执行至少以下各项：

关于朝向空间中的对象的方向的确定，具有附着到对象上的定位标签的对象能够发射无线信号以供定位系统的至少一个定位器接收，定位系统被配置为基于无线信号来确定朝向标签的方向并由此确定对象的方向，并且其中对象在空间周围自由移动，

基于对象定向信息和预定的标签位置信息，对象定向信息包括相机所观察到的对象的定向，相机捕获对象所在的空间的视觉图像，预定的标签位置信息包括标签被附着到的对象上的位置，

提供对至少对象是否被定向成使得标签基本上面向定位器的确定，从而在至少确定用于确定朝向对象的方向的无线信号的活力时提供对定位系统的控制，标签基本上面向指示无线信号的活力的定位器。

在另一方面，提供了一种装置，该装置包括用于以下的部件，

关于朝向空间中的对象的方向的确定，具有附着到对象上的定位标签的对象能够发射无线信号以供定位系统的至少一个定位器接收，定位系统被配置为基于无线信号来确定朝向标签的方向并由此确定对象的方向，并且其中对象在空间周围自由移动，

基于对象定向信息和预定的标签位置信息，对象定向信息包括相机所观察到的对象的定向，相机捕获对象所在的空间的视觉图像，预定的标签位置信息包括标签被附着到的对象上的位置，

提供对至少所述对象是否被定向成使得所述标签基本上面向所述定位器的确定，从而在至少确定用于确定朝向所述对象的所述方向的所述无线信号的活力时提供对所述定位系统的控制，所述标签基本上面向指示所述无线信号的所述活力的所述定位器。

本公开包括单独或以各种组合的一个或多个对应的方面、示例或特征，无论是否以该组合或单独地具体陈述(包括要求保护)。用于执行所讨论的功能中的一个或多个的对应部件和对应的功能单元(例如单向到达定位器)也在本公开内。

用于实现所公开的方法中的一种或多种的对应计算机程序也在本公开内，并且被所述示例中的一个或多个所涵盖。

以上概述旨在仅是示例性而非限制性的。

附图说明

现在仅通过示例的方式参考附图给出描述，在附图中：

图1示出了示例装置、定位系统的定位器、相机和附着有标签的对象，对象面向定位器；

图2示出了图1所示的对象，但被定向成使得对象背向定位器；

图3示出了具有附着到对象前部的第一标签的对象；

图4示出了具有附着在对象背部的第二标签的对象；

图5示出了标签的示例循环，其中对象被定向成使得对象的前部面向定位器；

图6示出了图5的对象，其中对象被定向成使得对象的背面面向定位器；

图7示出了具有标签的对象和具有另一标签的另一对象；

图8示出了图7的另一对象，其从定位器和相机遮挡对象；

图9示出了根据本公开的示例方法的流程图；以及

图10示意性地示出了提供程序的计算机可读介质。

具体实施方式

定位系统可以使用由一个或多个定位器进行的测量来确定对象的定位。在示例定位系统中，一个或多个定位器位于空间中的不同地理位置处。为了识别对象的方向和/或对象在空间中的位置，对象可以与能够发射可由定位器接收的无线信号的标签相关联。可以例如通过三角测量方法或到达方向来使用接收信号的特性的测量，以定位标签相对于定位器在空间中的定位。定位系统可确定朝向对象的方向和/或可确定对象在空间中的位置。为了使定位系统确定标签相对于定位器的布置的位置，可能需要校准定位器的相对定位。

在一个或多个示例中，来自标签的返回信号可以被用于定位系统中。例如，定位器可以发出广播信号，并且接收到该信号的标签可以回复一个信号，从该信号可以确定该标签的方向。标签可以是无源的，因为它使用广播信号的能量来发送返回信号。在其他示例中，标签可以包括其自己的用于发射返回信号的电源，其可以至少独立于定位器广播信号这样做。返回信号可以包括标签的唯一标识符，使得从不同定位器获取的测量能够被整理并被用于相同对象的整体定位。这种基于返回信号的系统的示例包括基于射频识别(RFID)标签的系统。

定位系统可以包括多个到达方向(DoA)定位器，并且角度测量可以用于识别由多个DoA定位器的定位定义的局部坐标空间内的标签的位置。如果已知定位系统在全局坐标空间中的位置，则可以确定标签的地理位置(诸如关于经度、纬度和高度)。

当捕获用于呈现为虚拟现实(VR)内容的空间时，可能期望跟踪出现在空间中的对象。当捕获虚拟或增强现实内容时，定位系统可用于识别麦克风的位置和/或空间内朝向麦克风的方向。朝向对象的方向可以是从相机的视角开始的方向，即从VR视觉图像的视角来看朝向对象的方向。例如，虚拟现实内容可以包括空间音频，其中音频被呈现给VR内容的消费者，使得其被感知为源自对应于VR内容的视觉图像中的相关定位的方向。因此，女演员的声音可以被呈现为来自与显示她的对话的女演员的图像的方向相同的方向。提供这样的空间音频可能需要在虚拟现实内容捕获期间跟踪对象、女演员、演员、乐器等或其个人麦克风的位置。因此，麦克风的位置/方向可以用于渲染空间或三维音频效果以用于向用户呈现内容，或者用于识别由虚拟现实内容捕获设备(诸如由诺基亚技术有限公司的诺基亚OZO)的相机捕获的视觉图像中的音频源。本文描述的定位系统尤其可以是虚拟现实内容定位系统，用于在虚拟现实内容的捕获期间定位场景中的对象，诸如麦克风。因此，定位系统可包括麦克风定位系统。应当理解，定位系统具有在虚拟现实内容捕获领域之外的更多的一般用途，诸如音频源定位、室内定位和一般定位。

图1示出了包括存在于空间内的人的对象100。人100正被虚拟现实内容捕获设备101(更一般地，被相机)捕获。通过定位器102(部分地)确定朝向空间中的人100的方向和/或空间中的人100的位置的方向。在该示例中，定位器102恰好与VR内容捕获设备101处于同一位置。人100具有附着到其上的定位标签103，其被配置为发出可由定位器102接收的无线信号以确定朝向人100的方向。标签103通常对VR内容捕获设备101不可见并且以示意图示出在本文中的数字用于理解。定位器102可以包括天线和用于接收无线信号的相关联的电路。在一个或多个示例中，定位器102实际上可以包括定位器的天线，其中电路位于其他地方。定位器102形成定位系统104的一部分，用于在该示例中确定朝向对象100相对于VR内容捕获设备101的方向。定位系统104被配置为从一个或多个定位器102接收数据并确定对象100的朝向和/或位置的方向，并且可选地提供用于由VR内容捕获设备101捕获的VR内容进行记录或向前传输的数据。该数据可以用于空间音频或对象跟踪。

示出了装置105，其在至少确定来自标签103的无线信号的活力(viability)时提供对定位系统104的控制，以确定朝向对象100的方向。

装置105例如通过无线通信(例如Wifi或)与定位器102或每个定位器102通信。在该示例中，定位器用作传感器，并且定位系统104执行用于方向确定和标签103的可选定位的处理。装置105被示出为与定位系统104分离并且与其通信，但是在一个或多个示例中，装置105可以与定位系统集成。此外，定位系统104本身可以与一个或多个定位器102或VR内容捕获设备101分开和/或集成。

装置105包括存储器106、处理器107、输入108和输出109。在该实施例中，仅示出了一个处理器和一个存储器，但是应当理解，其他实施例可以使用多于一个处理器和/或多于一个存储器(例如相同或不同的处理器/存储器类型)。

在该实施例中，装置105是用于定位系统的专用集成电路(ASIC)。在其他实施例中，装置105可以是用于这种设备的模块，或者可以是设备本身，其中处理器107是设备的通用CPU，并且存储器106是设备所包括的通用存储器。

输入108允许从用于处理来自相机或与之相关的装置的视觉图像的其他组件接收去往装置105的信令，其他组件诸如为定位器102、定位系统104、VR内容捕获设备101、视觉分析装置(未示出)。输出109允许从装置105内向后提供信令到诸如定位系统104或第二定位系统(未示出)的其他组件。在该实施例中，输入108和输出109是连接总线的一部分，该连接总线允许将装置105连接到其他组件。

处理器107是通用处理器，其专用于根据在存储器106上的、以计算机程序代码形式存储的指令执行/处理经由输入108接收的信息。由来自处理器107的这种操作生成的输出信令经由输出109向前提供给其他组件。

存储器106(不一定是单个存储器单元)是存储计算机程序代码的计算机可读介质(在该示例中为固态存储器，但可以是诸如硬盘驱动器、ROM、RAM、闪存等的其他类型的存储器)。当程序代码在处理器107上运行时，该计算机程序代码存储可由处理器107执行的指令。存储器106和处理器107之间的内部连接可以被理解为在一个或多个示例实施例中提供处理器107和存储器106之间的有源耦合，以允许处理器107访问在存储器106上存储的计算机程序代码。

在该示例中，输入108、输出109、处理器107和存储器106都在内部彼此电连接以允许相应组件之间的电通信。在该示例中，组件全部彼此邻近地定位，以便一起形成为ASIC，换句话说，以便集成在一起作为可以安装到电子设备中的单个芯片/电路。在其他示例中，一个或多个组件或所有组件可以彼此分开定位。

装置105被配置为至少确定对象100是否被定向成使得标签103基本上面向定位器102，从而在至少确定无线信号的活力以用于确定朝向对象的方向时提供对定位系统104的控制，标签103基本上面向指示无线信号的活力的定位器102。应当理解，如果标签的背向其所附着的对象的一侧基本上面向定位器102，则标签103面向定位器。可以理解，定位器的灵敏度、标签的发射器的方向性、和无线信号强度都可能影响定位器接收的信号的活力。因此，可以确定，为了提供有活力的无线信号，可能需要一种类型的标签以基本上直接面对定位器，而其他标签可能必须在它与定位器位于对象的同一侧(例如不被对象本身阻挡)方面面向定位器，以提供有活力的信号。因此，该装置可以被配置为确定对象是否被定向成使得标签103在预定阈值内直接面向定位器102，诸如在直接面向定位器的角度阈值内直接面向定位器102。

装置105可以被配置为使所述确定基于对象定向信息，该对象定向信息包括由VR内容捕获设备101看到的对象100的定向，VR内容捕获设备101捕获对象100存在的空间的视觉图像。在一个或多个示例中，单独的相机可以用于捕获VR内容。此外，该确定基于预定的标签位置信息，该预定的标签位置信息包括附着有标签103的对象100上的位置。因此，可以向装置105提供标签位置信息，该标签位置信息包括对象的图像或模型以及标签所在的位置的指定。在一个或多个示例中，标签位置信息可以使得对象被识别为人，并且标签的定位被识别为附着到该人的正面、背面等。标签位置信息可以是该人特有的，或者可以是包括人的任意对象的一般信息。应当理解，标签位置信息可以采用许多不同的形式，但是它应该提供标签附着在对象上的何处的确定。在一个或多个示例中，装置105/定位系统104的用户可以能够指定被识别为人的任意对象将在其正面具有标签。替代地，可以使用面部识别或标签的唯一标识符来指定标签位于特定对象上的何处。例如，具有唯一标识符“12345”的标签位于人或特定人的正面，其被识别给定位系统(例如具有面部识别参数)，并且具有唯一标识符“54321”的标签在他们的背上。在一个或多个示例中，执行校准过程以生成标签位置信息，这将在下面更详细地描述。

装置105可以具有校准模式，在校准模式中可以在视觉上识别对象并确定标签位置信息。在一个或多个示例中，使用对相机101可见的手势来进入校准模式，尽管可以使用任意其他用户输入来进入所述校准模式。可由相机101看到的空间中的每个人可指向其身体上标签所在的位置。指示手势可以由装置105或与装置105通信的可视分析装置(未示出)识别。因此，这使得定位系统104和/或装置105能够将从标签接收的无线信号与这个人所指的位置相关联。该装置还可以捕获细节以从面部识别、姿势、步态分析或任意其他方式识别该人。因此，可以建立标签的无线信号的唯一标识符、穿戴标签的对象的身份、以及标签位于人身上的位置之间的链接。用于指示标签位置的指向手势可用于指向其他对象或其他人。例如人可能难以指向位于其背上的标签。因此，不同的人可以对另一个人的标签执行指向手势。虽然装置可以知道人的一般形式，使得可以从视觉图像建立定向而没有特定于该人的模型，但是在对于人和/或对象的一个或多个示例中，可能需要向相机101呈现对象。因此，对于未知形式的对象，该装置可以提供从多个不同视角表征对象的形状或其外观。这可以通过以下来实现：将对象呈现给相机101并旋转对象，使得装置105可以理解对象的形式，以随后提供对其定向的确定。

图1示出了人100，人100面向相机101，使得他们的面部对于相机101是可见的。图2示出了不同时间的同一人100，该人100远离相机，因此他们的面部对于相机101是不可见的。在图2中，标签103以虚线示出，以证明它安装在人的前面，因此人100的身体位于标签和定位器102之间。可以理解，为简洁起见，装置105和定位系统104仅关于图1而不是所有附图示出。在图1中，来自标签103的无线信号可以向定位器102提供强无线信号，因为在它们之间存在不间断的视线。因此，定位的定位器102可以接收有活力的无线信号，并且定位系统104可以以可接受的准确度确定朝向对象100的方向。在图2中，人100的身体可以衰减无线信号或者可以使定位器102难以将无线信号与其反射区分开，这可以通过定位系统104错误倾向来进行朝向对象/人100的方向的确定。

装置105可以提供对从相机101获得的信息的使用，以提供对至少对象100是否被定向成使得标签103基本上面向定位器102的确定。在一个或多个示例中，对用于确定对象的定向的视觉图像的分析可以由视觉分析设备(未示出)执行，该视觉分析设备可以将定向信息报告给装置105，或者装置105可以执行分析。因此，装置105可以通过与标签位置信息的比较的方式来提供要从相机101的图像确定的对象100的定向。然后，装置105可以推断出无线信号的活力，以便以预定精度准确地确定朝向对象100的方向。在该示例中，装置105被配置为基于所确定的无线信号的可能活力来提供对定位系统104的控制。可以基于标签103是否基本上面向定位器102来推断该活力(或可能的活力)。

在图1和图2的示例中，装置104被配置为使用面部识别技术提供对至少对象是否被定向为使得标签基本上面向定位器的确定。在图1中可以看出，框111已经围绕人100的面部放置，以示出视觉图像的该区域已被识别为面部。因此，装置104可以使用至少通过面部识别确定的对象定向信息。因此，装置104或与其通信的装置可以从相机101接收视觉图像并识别图像中人脸的存在。如果检测到面部，则可以确定对象定向为“面向相机101”，如图1所示。如果标签位置信息指示标签103附着到人100的前面，则装置105可以确定标签103在定位器102的视线内(即，基本上面向定位器)并且定位器102从标签103接收的无线信号对于确定朝向对象100的方向是有活力的。如图2所示，如果没有检测到面部，则可以确定对象定向为“背离相机101”，如图2所示。如果标签位置信息指示标签103附着在人100的前面，则装置105可以确定标签103不在定位器102的视线内(即，基本上不面向定位器)，并且定位器102从标签103接收的无线信号的活力可能有问题。因此，可以推断如果在对象100如图2所示定向时定位系统104使用该无线信号，则定位系统104可能生成不准确的结果。因此，装置105可以控制定位系统不确定方向和/或者可以提供使用其他部件来确定朝向对象100的方向。例如，使用来自相机101图像的视觉跟踪的不同定位系统(未示出)可以被用于确定位置，至少直到装置105确定无线信号是有活力的。

因此，如果无线信号的活力可能有问题，则可能采取的动作可以是以下一项或多项：

(a)使用由不同定位器(未示出)接收的无线信号；

(b)使用由更多定位器(未示出)接收的无线信号；

(c)使用不同的方向和/或位置确定技术，诸如视觉跟踪；

(d)使用由定位器102接收的无线信号的增强处理技术来提高相对于当认为无线信号有活力时所使用的技术的方向确定的准确性。

因此，当确定无线信号是有活力的时，定位系统可以使用第一采样率和/或处理速率，而当确定无线信号的活力有问题时，定位系统可以使用第二、更高的采样率和/或处理速率。这可以使得能够保持可接受的准确度水平。

在一个或多个示例中，标签位置信息可以指定附着有标签的人的一侧(即，前侧、后侧、左侧、右侧)。定位系统可以从标签103接收无线信号。然后，定位系统可以确定看起来是朝向对象100的方向，为了清楚起见，称为“可能的方向”。然后，装置105或对来自相机101的图像进行视觉分析的装置可以使用可能的方向来分析视觉图像的一部分(例如小于视觉图像的总面积)。如果视觉分析识别出视觉图像部分中的人在“可能方向”周围并且对象的方向和标签位置信息指示标签103在定位器101的视线中，那么“可能的方向”可以被确认为朝向对象的方向。然后，该方向可以用于对象跟踪、空间音频渲染或其他目的。另一方面，如果对象的定向和标签位置信息指示标签103不在定位器101的视线中，则可以确定用于确定可能方向的无线信号不是有活力的并且可能的方向可以被忽略作为朝向对象100的方向。

在一个或多个示例中，标签位置信息可以指定附着有标签的人的侧面(即，前侧、后侧、左侧、右侧)以及能够实现对对象的视觉识别的信息。定位系统104可以从标签103接收无线信号，该无线信号可以包括标签的唯一标识符。唯一标识符可以使装置105能够在视觉上确定(本身或经由另一装置)与该标签103相关联的对象100。定位系统104可以确定看起来是朝向对象100的方向，为了清楚起见，称为“可能的方向”。考虑到对象的外观是已知的，装置105或对来自相机101的图像执行视觉分析的装置可以识别图像中的对象100并确定对象的定向(可能的方向可以用于或者不用于分析视觉图像的一部分)。因此，可以推导出无线信号的活力，因此可能的方向可以被确认为朝向对象的方向或被忽略。在该示例中，给定对象的外观是已知的，可以从视觉分析确定朝向对象的方向。因此，如果对象100的定向使得无线信号的活力是有问题的，但是该对象也通过视觉分析来识别，则由定位系统104根据无线信号确定的方向与根据视觉分析确定的方向的组合可以被组合以确定朝向对象100的方向。在一个或多个示例中，可以仅将视觉上确定的方向确定为朝向对象100的方向。如果确定无线信号是有活力的，则仅该无线信号可用于确定朝向对象的方向(即，不使用视觉上确定的方向)。

在本文的示例中，定位器102和相机101处于同一位置，但是在一个或多个其他示例中，它们可能不处于同一位置。利用定位器102相对于相机的定位的知识，可以执行视频图像的视觉分析以考虑对象相对于定位器的定向。

在一个或多个示例中，如上所述，使用视觉图像的面部识别来执行对对象是否被定向成使得标签基本上面向定位器102的确定。在一个或多个示例中，可以通过身体姿势分析来确定对象是否被定向成使得标签基本上面向定位器102。因此，当对象包括人时，除了面部识别之外或者独立于面部识别，可以通过对人100在视觉图像中的姿势的分析来执行对象的定向。身体姿势分析的使用可能是有利的。例如，当仅使用面部识别技术时，身体正面向定位器102(标签103附着到他们的胸部)但是将他们的头部转向侧面的人可能不被识别为面向定位器102，因此可以认为无线信号的活力对于定位不是有活力的。然而，相反，实际上标签103将面向定位器102并且信号对于定位是有活力的。当考虑身体姿势时，可以考虑标签103所在的身体部位以用于无线信号的活力的确定。

因此，可以使装置105提供至少基于以下一项或多项来确定对象是否被定向为使得标签基本上面向定位器102；

如果对象是人，则：

i)面部检测；

ii)姿势检测；

iii)全身定向检测；

而且，对于一般的对象；

iv)基于与标签所在的对象有关的预定对象形式信息。

对象形式信息可以包括来自不同观察方向的对象的图像或对象的3维模型或指示3维模型的数据。

图3和4示出了人100，其具有附着到它们的两个定位标签301、302。第一标签301附着到它们的前部(它们的胸部)，并且第二标签302附着到它们的背部。定位器102可以被配置为区分从第一标签301接收的无线信号和从第二标签302接收的无线信号。例如信号的形式可以不同，或者无线信号可以包括唯一标识符。在该示例中，每个标签301、302包括被编码在无线信号中的唯一标识符。

如在先前的示例中，对象定向信息可以提供面向定位器102的人的“侧面”(或者相对于相机的定向，可以根据相对于相机的定向、基于与定位器相对于相机的位置有关的信息来确定对象相对于定位器的定向)。预定的标签位置信息可以指示第一标签301附着到人的前侧，并且第二标签302附着到人100的背部。因此，可以使装置104提供对至少对象100是否被定向成使得第一标签301基本上面向定位器102以及第二标签302是否基本上面向定位器102的确定。该装置可以提供第一标签301或者第二标签302的哪个标签可以提供更有活力的无线信号以确定朝向对象100的方向的选择。在图3中，第一标签301基本上面向定位器102，指示无线信号的活力，而第二标签302被遮挡。在图4中，第二标签302基本上面向定位器102，指示其无线信号的活力，而第一标签301被遮挡。因此，在该示例中，使得装置105提供对第一标签301和第二标签302中的哪一个基本上面向定位器102的确定，从而提供对定位系统104的控制，以确定来自第一标签的无线信号和来自第二标签的无线信号中的哪一个可以更有活力以用于定位对象100的位置。因此，利用如图3所示的人100的定向，装置105可以选择第一标签301，并且利用如图4所示的人100的定向，装置105可以选择第二标签302。可以控制定位系统104，以便优先于从另一个标签接收的无线信号使用从所选择的标签接收的无线信号用于朝向人100的方向的确定。

图5和图6示出了处于两种不同定向的人100，其中图5示出了面向相机101和定位器102的人，并且图6示出了背向相机101和定位器102的人。在一个或多个示例中，类似于如图3和图4所示，对象100可以具有附着到其上的多个标签，每个标签能够发出无线信号以供定位器102接收。图5和图6示出穿戴定位标签的带500的人100，其中在图5中可以看到第一到第五标签501-505，并且在图6中可以看到第六到第十标签506-510。

在该示例中，可以使装置105提供对人100的身体的定向的确定，或者更一般地，提供对象的定向的确定。使用包括每个标签501-510相对于人100的定位的标签位置信息，该装置可以确定多个标签中的哪个单个标签或标签子集(可能)提供最有活力的无线信号以用于定位系统104进行的方向确定。然后，装置105可以控制定位系统104使用来自被认为有活力或最有活力的标签的无线信号而不是附着到对象100的其余标签。

应当理解，在上面的示例中，面向定位器102的标签可以被认为通过该标签的看起来具有到达定位器102的最小障碍(或比其他障碍更低的障碍)的无线信号来提供有活力的无线信号。在上述实施例中，特别地但非排他地，在使用单个标签或稀疏地分布在对象周围的多个标签的情况下，如果对象被定向为使得特定标签是以下一项或多项，则该特定标签可以被认为面向定位器：

(a)定位器102可见的；

(b)未被对象100阻挡；

(c)在对象的阈值旋转角度内直接面向定位器；

(d)直接面向定位器102；以及

(e)未被其他对象阻挡。

图7和8示出了包括第一人700和第二人701的两个对象。第一人700具有附着到其上的第一定位标签702，并且第二人701具有附着到其上的第二定位标签703。

在图7中，第一人700和第二人701相对于彼此定位，使得人700、701不会遮蔽另一人的标签。此外，第一人700和第二人701两者均被定向成使得定位器102可以看到第一标签702和第二标签703。因此，来自第一标签702的无线信号和来自第二标签703的无线信号可以被装置105认为是有活力的，并且可以由定位系统104用于对人700、701的方向的确定。

在图8中，第二人701偏离第一人700的前方并且从定位器102的视线中遮蔽第一标签702。因此，来自第二标签703的无线信号对于确定朝向第二人701的方向可以是有活力的，来自第一标签702的无线信号可能易于出错。

在一个或多个示例中，可以使装置105提供对标签702是否被遮挡的确定。因此，可以进一步使装置105基于对象遮挡信息来提供对象是否被遮挡的确定，如捕获对象700所在的空间的视觉图像的相机101所观察到的那样。因此，该装置因此可以基于对象是否被定向成使得标签基本上面向定位器以及对象是否被另一个对象遮挡来提供对定位系统的控制。该对象具有这样的定向，使得标签面向定位器并且被指示无线信号的活力的其他对象不被遮挡。装置105可以提供来自相机101的图像的视觉分析，并因此生成对象遮挡信息，或者装置105可以从执行图像的视觉分析的另一装置(未示出)接收对象遮挡信息，以确定对象的遮挡状态并将结果作为对象遮挡信息提供给装置105。

如上所述，对定位系统的控制可以提供要采取的各种动作。除了那些动作之外或独立于那些动作，如果遮挡所讨论的对象的另一个对象本身具有标签，则定位系统104可以使用另一个对象的标签来确定朝向另外的对象和所讨论的对象的方向，如下所述。

在一个或多个示例中，装置105基于第一对象700被第二对象701遮挡的确定，其中第一对象700和第二对象701两者均具有附着到其上的标签，可以使得提供控制定位系统以使用来自第二对象701的无线信号来提供对第一对象700的方向的确定。因此，对象遮挡信息可以指示第一对象700被遮挡并因此来自第一标签702的无线信号的活力可以被认为是有问题的。装置105可以使用来自相机101的图像来提供对第二对象701的识别，并且在第二对象701的视觉识别时，使用标签位置信息来提供确定哪个标签被附着到第二(遮蔽)对象701。然后，定位系统的控制可以在朝向第一(遮挡)对象700的方向的确定时提供来自第二(遮挡)对象的标签的无线信号的使用。应当理解，所描述的对定位系统的控制可以取决于第二对象701被定向成使得它们的标签703面向定位器102。

也许我们应该增加另一种可能性。在这种阻挡情况下，第二对象701可能非常靠近相机并且第一对象相当远。那么使用标签703信息是不合理的。

在一个或多个示例中，例如但不排他地，确定标签的位置而不仅仅是朝向标签的方向的示例，可以考虑被遮挡和遮挡对象之间的距离。如果第一对象700和第二对象701靠近在一起(比阈值更近)，则可以使用第二对象701的标签的位置来定位第一对象。然而，如果第一对象700比第二对象701更远(大于阈值距离)(或者在所有情况下，不管第一和第二对象之间的距离如何)，则可以使用其他技术。例如如果第一对象700被第二对象701遮挡，则可以使用第二对象701的标签703的方向信息，但是可以使用其他方法来识别第一对象700的距离。例如，可以使用第一对象700的位置的历史信息，并且确定当前距离的估计。估计可以基于第一对象在被遮挡之前的移动的方向和/或速度中的一个或多个，因此距离的估计可以在假设对象保持在相同路径上来确定，相对于第一对象未被遮挡时第一对象的可见的部分的视觉图像中的相对大小可以用于确定距离的变化。

图9示出了说明以下步骤的流程图：基于901对象定向信息和预定的标签位置信息，该对象定向信息包括相机所观察到的对象的定向，该相机捕获对象所在的空间的视觉图像，该预定的标签位置信息包括定位标签被附着到的对象上的位置；提供902对至少对象是否被定向成使得标签基本上面向定位器的确定，由此在至少确定用于确定朝向对象的方向的无线信号的活力时提供对定位系统的控制，该标签基本上面向指示无线信号的活力的定位器。

图10示意性地示出了根据示例提供程序的计算机/处理器可读介质1000。在该示例中，计算机/处理器可读介质是诸如数字通用盘(DVD)或光盘(CD)的盘。在其他示例中，计算机可读介质可以是已经以执行发明功能的方式编程的任意介质。计算机程序代码可以分布在相同类型的多个存储器之间，或者分布在不同类型的多个存储器之间，诸如ROM、RAM、闪存、硬盘、固态等。

上述示例中所示的装置可以是便携式电子设备、膝上型计算机、移动电话、智能手机、平板计算机、个人数字助理、数码相机、智能手表、智能眼镜、笔式计算机、非便携式电子设备、台式计算机、监视器、家用电器、智能电视、服务器、可穿戴设备或用于其中的一个或多个的模块/电路。

任何提到的装置/设备/服务器和/或特定提到的装置/设备/服务器的其他特征可以由装置提供，装置被布置为使得它们被配置为仅在启用(例如接通等)等时执行期望的操作。在这种情况下，它们可能不一定在非启用(例如关闭状态)下将适当的软件加载到活动存储器中，并且仅在启用(例如打开状态)的情况下加载适当的软件。该装置可包括硬件电路和/或固件。该装置可以包括加载到存储器上的软件。这样的软件/计算机程序可以记录在相同的存储器/处理器/功能单元上和/或一个或多个存储器/处理器/功能单元上。

在一些示例中，特定提及的装置/设备/服务器可以用适当的软件预编程以执行期望的操作，并且其中可以启用适当的软件以供用户下载“密钥”使用，例如解锁/启用软件及其相关功能。与这样的示例相关联的优点可以包括当设备需要进一步的功能时减少下载数据的要求，并且这在设备被感知具有足够容量来存储这样的预编程软件以用于可能不由用户启用的功能的示例中是有用的。

除了所提到的功能之外，任意提到的装置/电路/元件/处理器可以具有其他功能，并且这些功能可以由相同的装置/电路/元件/处理器执行。一个或多个公开的方面可以涵盖记录在适当的载体(例如存储器，信号)上的相关计算机程序和计算机程序(可以是源/传输编码)的电子分发。

本文描述的任何“计算机”可以包括一个或多个单独的处理器/处理元件的集合，这些处理器/处理元件可以或可以不位于同一电路板上，或者电路板的相同区域/位置或甚至相同的设备上。在一些示例中，任意提到的处理器中的一个或多个可以分布在多个设备上。相同或不同的处理器/处理元件可以执行本文描述的一个或多个功能。

术语“信令”可以指作为一系列发送和/或接收的电/光信号发送的一个或多个信号。该系列信号可以包括一个、两个、三个、四个或甚至更多单独信号分量或不同信号以构成所述信令。这些单独信号中的一些或全部可以通过无线或有线通信同时、依次发送/接收、和/或使得它们在时间上彼此重叠。

参考任何提到的计算机和/或处理器和存储器(例如包括ROM、CD-ROM等)的任意讨论，这些可以包括计算机处理器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、和/或以这种方式编程以执行本发明功能的其他硬件组件。

申请人在本文公开地单独公开了本文所述的每个单独的特征以及两个或更多个这样的特征的任意组合，只要这些特征或组合能够基于本说明书作为整体进行，根据本领域技术人的共同一般知识，不管这些特征或特征的组合是否解决了本文公开的任意问题，并且不限制权利要求的范围。申请人指出所公开的方面/示例可以由任意这样的单独特征或特征组合组成。鉴于前面的描述，对于本领域技术人显而易见的是，可以在本公开的范围内进行各种修改。

尽管已经示出并描述并指出了应用于其示例的基本新颖特征，但是应当理解，在不脱离本公开的范围的情况下，本领域技术人可以对所描述的装置和方法的形式和细节进行各种省略和替换以及改变。例如明确意图的是，以基本相同的方式执行基本相同的功能以实现相同结果的那些元件和/或方法步骤的所有组合都在本公开的范围内。此外，应该认识到，结合任意公开的形式或示例示出和/或描述的结构和/或元件和/或方法步骤可以作为设计选择的一般事项并入任意其他公开的或描述的或建议的形式或示例中。此外，在权利要求中，部件加功能的条款旨在覆盖本文描述的执行所述功能的结构，不仅包括结构等同物，还包括等同结构。因此，尽管钉子和螺钉可能不是结构等同物，因为钉子采用圆柱形表面将木质部件固定在一起，而螺钉采用螺旋表面，但在紧固木质部件的环境中，钉子和螺钉可能相同结构。

Claims (15)

1.一种装置，包括：

至少一个处理器；以及

包括计算机程序代码的至少一个存储器，

所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为与所述至少一个处理器一起使所述装置至少执行以下各项：

关于朝向空间中的对象的方向的确定，具有附着到所述对象上的定位标签的所述对象能够发射无线信号以供定位系统的至少一个定位器接收，所述定位系统被配置为基于所述无线信号来确定朝向所述定位标签的所述方向并由此确定所述对象的所述方向，并且其中所述对象在所述空间周围自由移动，

基于对象定向信息和预定的标签位置信息，所述对象定向信息包括相机所观察到的所述对象的所述定向，所述相机捕获所述对象所在的所述空间的视觉图像，所述预定的标签位置信息包括所述定位标签被附着到的所述对象上的所述位置，

提供对至少所述对象是否被定向成使得所述定位标签基本上面向所述定位器的确定，由此在至少确定用于确定朝向所述对象的所述方向的所述无线信号的活力时提供对所述定位系统的控制，所述定位标签基本上面向指示所述无线信号的所述活力的所述定位器。

2.根据权利要求1所述的装置，其中基于对所述对象被定向成使得所述标签基本上背离所述定位器的确定并且由此基于对来自所述标签的所述无线信号是无活力的以供所述定位系统在确定所述方向时使用的确定，通过除了使用所述无线信号之外的方式通过对朝向所述对象的所述方向的确定。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的装置，其中所述对象包括人，并且对至少所述对象是否被定向成使得所述标签基本上面向所述定位器的确定基于以下一项或多项：

i)面部检测；

ii)身体定向检测；

iii)骨骼运动跟踪。

4.根据任一项前述权利要求所述的装置，其中所述对象被提供有多于一个标签，所述多于一个标签至少包括第一标签和第二标签，所述第一标签和所述第二标签被附着在所述对象上的不同位置，并且其中所述预定的标签位置信息包括所述第一标签被附着到所述对象上的所述位置和所述第二标签被附着到所述对象上的所述位置，所述装置被使得提供对所述第一标签和所述第二标签中的哪一个标签基本上面向所述定位器的确定，由此在确定来自所述第一标签的所述无线信号和来自所述第二标签的所述无线信号中的哪一个无线信号对于定位所述对象的所述位置是有活力的时，提供对所述定位系统的控制。

5.根据权利要求4所述的装置，其中所述第一标签和所述第二标签构成包括三个或更多个标签的环的一部分，所述环被配置为附着在所述对象周围，所述预定的标签位置信息包括所述三个或更多标签中的每一个标签被附着在所述对象上的所述位置，并且所述装置被使得提供对所述三个或更多个标签中的至少一个标签的确定，所述至少一个标签提供有活力的无线信号以供所述定位系统在确定朝向所述对象的所述方向时使用。

6.根据任一项前述权利要求所述的装置，其中所述装置被使得确定所述对象和所述定位器之间的视线是否被另一对象遮挡，所述视线的所述存在指示用于定位所述对象的所述位置的所述无线信号的所述活力。

7.根据权利要求6所述的装置，其中所述另一对象被提供有附着到所述另一对象上的另一标签，所述另一标签能够发射无线信号以供所述定位系统的所述至少一个定位器接收，并且基于所述对象与所述定位器之间的所述视线被所述另一个对象遮挡的确定，至少在所述对象被所述另一个对象遮挡的时间内，由所述定位系统使用所述另一个标签的所述位置提供对所述对象的所述位置的确定。

8.根据任一项前述权利要求所述的装置，其中所述相机和所述定位器处于同一位置。

9.根据任一项前述权利要求所述的装置，其中所述相机和所述定位器并非处于同一位置，并且所述装置被提供有所述定位器相对于所述相机的所述位置，所述装置被使得基于所述视觉图像、从所述定位器的角度提供对所述对象的所述定向的确定。

10.根据前述任一权利要求所述的装置，其中所述相机包括虚拟现实内容捕获相机。

11.根据任一项前述权利要求所述的装置，其中所述装置被使得在确定朝向所述对象的所述方向之前提供校准阶段，所述校准阶段至少包括基于来自所述相机的视觉图像和被呈现给所述相机的用以标识附着到所述对象的标签的所述位置的预定手势，提供所述预定的标签位置信息的生成。

12.根据任一项前述权利要求所述的装置，其中所述装置被使得使用从所述对象接收的音频和由所述定位系统确定的所述对象的所述位置来提供空间音频混合。

13.一种虚拟现实内容捕获装置，所述装置包括相机和定位系统，所述定位系统包括至少一个定位器和至少一个标签，所述定位系统被配置为确定对象在空间中的位置，所述标签被配置为附着到所述对象并且能够发射无线信号以供所述定位系统的所述至少一个定位器接收，所述定位系统被配置为基于所述无线信号来确定所述标签的所述位置，由此确定所述对象的所述位置，并且其中所述对象在所述空间周围自由移动，所述定位系统包括任一项前述权利要求所述的装置。

14.一种方法，包括：

关于朝向空间中的对象的方向的确定，具有附着到所述对象上的定位标签的所述对象能够发射无线信号以供定位系统的至少一个定位器接收，所述定位系统被配置为基于所述无线信号来确定朝向所述标签的所述方向并由此确定所述对象的所述方向，并且其中所述对象在所述空间周围自由移动，

基于对象定向信息和预定的标签位置信息，所述对象定向信息包括相机所观察到的所述对象的所述定向，所述相机捕获所述对象所在的所述空间的视觉图像，所述预定的标签位置信息包括所述标签被附着到的所述对象上的所述位置，

提供对至少所述对象是否被定向成使得所述标签基本上面向所述定位器的确定，由此在至少确定用于确定朝向所述对象的所述方向的所述无线信号的活力时提供对所述定位系统的控制，所述标签基本上面向指示所述无线信号的所述活力的所述定位器。

15.一种计算机可读介质，包括存储在其上的计算机程序代码，所述计算机可读介质和计算机程序代码被配置为当在至少一个处理器上运行时至少执行以下各项：

关于朝向空间中的对象的方向的确定，具有附着到所述对象上的定位标签的所述对象能够发射无线信号以供定位系统的至少一个定位器接收，所述定位系统被配置为基于所述无线信号来确定朝向所述标签的所述方向并由此确定所述对象的所述方向，并且其中所述对象在所述空间周围自由移动，

基于对象定向信息和预定的标签位置信息，所述对象定向信息包括相机所观察到的所述对象的所述定向，所述相机捕获所述对象所在的所述空间的视觉图像，所述预定的标签位置信息包括所述标签被附着到的所述对象上的所述位置，

提供对至少所述对象是否被定向成使得所述标签基本上面向所述定位器的确定，从而在至少确定用于确定朝向所述对象的所述方向的所述无线信号的活力时提供对所述定位系统的控制，所述标签基本上面向指示所述无线信号的所述活力的所述定位器。