CN109466705A - 一种水产养殖机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种水产养殖机器人，该水产养殖机器人包括船体、机器人本体、驱动系统，机器人本体通过可拆卸机架可拆卸地安装在船体的上部，驱动系统包括两根驱动划桨，两根驱动划桨对称分布在船体的左右两侧。该水产养殖机器人可以避免驱动划桨在行走时缠绕水草，适用于多种水产养殖环境。该水产养殖机器人可以用于投喂多种类型的饲料，而且当不需要投喂饲料时，还可以将机器人本体从船体上拆卸下来，装上切割模块，此时该水产养殖机器人可以执行水草切割作业，实现多功能用途。该水产养殖机器人与应用程序相关联，用户可以在手机上下载该应用程序，在该应用程序上设定该水产养殖机器人的各种工作参数，操作起来十分方便。

Description

一种水产养殖机器人

技术领域

本发明涉及水产养殖技术领域，具体是涉及一种水产养殖机器人。

背景技术

目前水产养殖业主要采用人工投喂饲料方式，比较费时费力，而且投喂过程极不均匀，饲料利用率低，水产养殖大小规格不均匀。部分水产养殖业所使用的自动投饵料设备只能设定时间设定投喂量定点投喂，而且功能单一，只能投喂颗粒商品饲料，无法实现全塘投喂，更无法投喂肉料、湿料。这种固定式投料设备仅能用于游动性强的水产如鲈鱼、四大家鱼的养殖。但是对于虾类、蟹类、黄鳝、泥鳅等活动范围比较小的水产养殖，固定式投料设备并不适用。各类水产养殖过程中，撒药施肥仍然需要人工开船操作。泼洒不够均匀全面，且耗费人力、时间，效率很低。水质监控设备相对固定，无法实现全塘检测，无法有针对性的开启增氧设备，导致养殖塘局部缺氧或浪费增氧电力费用。养殖虾蟹需要在水塘内种植水草，夏季水草繁殖过量导致水质败坏，需要及时人工割草清理。

目前市面少量使用的水面自主巡航船、遥控船等发明，功能相对单一，仅能投喂商品干饲料，无法兼顾撒药、撒肥、投喂湿饵，无法投放石灰浆等等。市面上主要的施肥、投料机器所采的抛洒方式常常导致饵料或肥料洒落在水生植物的叶面上，无法落入水中。所用的螺旋桨推进容易被虾塘的水草，增氧机缆绳等障碍纠缠。而虾蟹类又比较喜欢在水草下、浅水滩涂等环境栖息。一些水产养殖机器人设计，除了价格昂贵，亦同样存在上述问题，在养殖塘内其螺旋桨推进器容易受到水草纠缠无法行进，甚至缠断增氧机电缆导致漏电危险。因此这类产品投料适用环境，投料范围大打折扣。

发明内容

本发明的第一目的是提供一种能够适用于多种饲料投喂的水产养殖机器人。

本发明的第二目的是提供一种能够用于切割水草的水产养殖机器人。

为了实现本发明的第一目的，本发明提供的水产养殖机器人包括船体、机器人本体、驱动系统，机器人本体通过可拆卸机架可拆卸地安装在船体的上部，驱动系统包括两根驱动划桨，两根驱动划桨对称分布在船体的左右两侧，驱动划桨包括一根第一转轴和两根第一划桨，第一划桨包括第一桨叶和第一弹性杆，第一转轴包括一根第一套筒和一根第一实心杆，第一实心杆与第一套筒垂直，第一实心杆的第一端沿第一套筒的径向穿过第一套筒的内部，两根第一划桨分别设置在第一套筒沿轴向的两端，两根第一划桨的第一弹性杆均伸入第一套筒的内部。

在上述方案中，第一桨叶由弹性材料制成，例如塑料。第一弹性杆类似于弹簧，可以发生一定程度的弹性形变，当驱动划桨碰撞到岸边时，第一弹性杆向套筒内部适当收缩，可以避免第一桨叶发生损坏。当第一划桨缠绕上水草时，第一弹性杆发生弹性形变，水草就会从第一弹性杆上脱落，这样防止第一划桨上缠绕水草等障碍物，影响第一划桨转动，因此该水厂养殖机器人能够在各种水产养殖环境下自由移动。

优选地，驱动系统包括第一驱动电机，在第一驱动电机的底部设置有第一锥齿轮，第一锥齿轮与第一驱动电机的底端相连接。

进一步的方案是，驱动系统包括第一大齿轮，第一大齿轮设置在第一实心杆沿第一实心杆周向的外壁上，第一大齿轮与第一锥齿轮啮合。

在上述方案中，第一驱动电机转动带动第一锥齿轮转动，第一锥齿轮转动带动第一大齿轮转动，第一大齿轮转动带动第一实心杆转动，第一实心杆转动带动第一套筒在竖直平面内转动。由于第一弹性杆伸入第一套筒内部，第一套筒在竖直平面内旋转带动第一弹性杆在竖直平面内旋转，第一弹性杆与第一桨叶连接形成一个整体，第一弹性杆带动第一桨叶在竖直平面内旋转，驱动船体向前运动。

更进一步的方案是，水产养殖机器人还包括转向系统，转向系统包括两根转向划桨，两根转向划桨对称设置在船体的前后两端，转向划桨包括一根第二转轴和两根第二划桨，第二划桨包括第二桨叶和第二弹性杆，第二转轴包括一根第二套筒和一根第二实心杆，第二实心杆与第二套筒垂直，第二实心杆的第二端沿第二套筒的径向穿过第二套筒的内部，两根第二划桨分别设置在第二套筒沿轴向的两端，两根第二划桨的第二弹性杆均伸入第二套筒的内部。

更进一步的方案是，转向系统包括第二驱动电机，在第二驱动电机的底部设置有第二锥齿轮，第二锥齿轮与第二驱动电机的底端相连接。

更进一步的方案是，转向系统包括第二大齿轮，第二大齿轮设置在第二实心杆沿第二实心杆周向的外壁上，第二大齿轮与第二锥齿轮啮合。

在上述方案中，转向划桨与驱动划桨的结构相同，所达到的技术效果也相同，故这里不再重复叙述。转向划桨的驱动方式与驱动划桨的驱动方式也相同。

更进一步的方案是，转向系统包括转向传感器、转向电机、小直齿轮、大直齿轮，转向传感器向转向电机传输转向信号，转向电机的底端与小直齿轮连接，小直齿轮与大直齿轮内啮合。

在上述方案中，转向传感器向转向电机传输转向信号，转向电机转动带动小直齿轮转动，小直齿轮转动带动大直齿轮转动，大直齿轮带动转向划桨在水平面上转动。转向划桨在水平面上旋转的角度范围为0°至340°，转向划桨在水平面上转动使得船体能够向任意方向移动，从而达到转向的目的。

更进一步的方案是，机器人本体包括水泵、储料箱、输料装置、引射管、喷射装置、第一柔性管、第二柔性管、第三柔性管，输料装置位于储料箱的内部，水泵的第一端与第一柔性管相连通，输料装置与引射管的第一开口相连通，第二柔性管的第一端与引射管的第二开口相连通，第三柔性管的第一端与引射管的第三开口相连通，第三柔性管的第二端与喷射装置相连通。

在上述方案中，饲料储存在储料箱的内部，输料装置将饲料输送到引射管，第一柔性管伸入到池水内部，水泵通过第一柔性管将池水抽入到水泵内部形成高速水流，高速水流通过水泵流入第二柔性管，水流从第二柔性管通过引射管的第二开口流入引射管，与输送到引射管内部的饲料混合，高速水流夹带着饲料从引射管的第三开口流出，流经第三柔性管，最终从喷射装置喷出，喷射出的水流夹带着饲料从喷射装置中喷出，达到喷洒饲料的目的。

为了实现本发明的第二目的，本发明提供的水产养殖机器人还可以包括割草模块，割草模块通过可拆卸机架可拆卸地安装在船体的上部。

一个优选的方案是，割草模块包括割草机架、定滑轮、第三驱动电机、绳锯、弹簧、凸轮轴，定滑轮的数量为四个，四个定滑轮分别设置在割草机架的四个角上，绳锯在定滑轮的滑槽内部滑动，弹簧的第一端与绳锯的第一端相连接，弹簧的第二端与绳锯的第二端相连接，凸轮轴的第一端与第三驱动电机相连接，凸轮轴的第二端与弹簧邻接。

在上述方案中，当需要该水产养殖机器人执行切割水草的作业时，可以将机器人本体从船体上拆下，将切割模块安装到船体上部即可。第三驱动电机转动带动凸轮轴转动，凸轮轴转动带动弹簧做往复振动，弹簧做往复振动拉动绳锯做往复运动，绳锯往复运动割断与绳锯接触的水草。

附图说明

图1是本发明第一实施例的结构示意图。

图2是本发明第一实施例转向时的原理图。

图3是本发明第一实施例驱动系统第一视图的结构分解图。

图4是本发明第一实施例驱动系统第一视图的结构分解图。

图5是本发明第一实施例转向系统的分解图。

图6是本发明第一实施例的机器人本体的第一视角的结构示意图。

图7是本发明第一实施例的机器人本体的第二视角的结构示意图。

图8是本发明第一实施例的喷射装置的结构示意图。

图9是本发明第二实施例的结构示意图。

图10是本发明实施例切割模块的结构示意图。

图11是图9中A部分的放大图。

以下结合附图及实施例对本发明作进一步说明。

具体实施方式

第一实施例：

参见图1和图2，本实施例提供的水产养殖机器人包括船体1、机器人本体2、可拆卸机架3、驱动系统、转向系统，机器人本体2通过可拆卸机架3可拆卸地安装在船体1的上部。驱动系统包括两根驱动划桨4，两根驱动划桨4分别对称设置在船体1的左右两侧。转向系统包括两根转向划桨5，两根转向划桨5对称设置在船体的前后两端。

参见图3和图4，驱动划桨4包括一根第一转轴和两根第一划桨，第一划桨包括第一桨叶41和第一弹性杆42，第一转轴包括一根第一套筒43和一根第一实心杆44，第一实心杆44与第一套筒43垂直，第一实心杆44的第一端沿第一套筒43的径向穿过第一套筒43的内部，两根第一划桨分别设置在第一套筒43沿轴向的两端，两根第一划桨的第一弹性杆42均伸入第一套筒43的内部。驱动系统包括第一驱动电机45，在第一驱动电机45的底部设置有第一锥齿轮46，第一锥齿轮46与第一驱动电机45的底端相连接。第一大齿轮47设置在第一实心杆沿第一实心杆44周向的外壁上，第一大齿轮47与第一锥齿轮46啮合。壳体上盖48盖在第一驱动电机45的外部，壳体下盖49盖在第一大齿轮47的外部。

在本实施例中，第一桨叶41由弹性材料制成，例如塑料。第一弹性杆42在外力作用下可以发生弹性形变，当驱动划桨碰撞到岸边时，第一弹性杆42向套筒内部43适当收缩，可以避免第一桨叶41发生损坏。当第一划桨缠绕上水草时，第一弹性杆42发生弹性形变，水草就会从第一弹性杆42上脱落，这样防止第一划桨上缠绕水草等障碍物，影响第一划桨转动，因此该水厂养殖机器人能够在各种水产养殖环境下自由移动。

在本实施例中，第一驱动电机45转动带动第一锥齿轮46转动，第一锥齿轮46转动带动第一大齿轮47转动，第一大齿轮47转动带动第一实心杆44转动，第一实心杆44转动带动第一套筒43在竖直平面内转动。第一套筒43带动第一弹性杆42在竖直平面内旋转，第一弹性杆42带动第一桨叶41在竖直平面内旋转，驱动船体1向前运动。

参见图5，转向划桨5包括一根第二转轴和两根第二划桨，第二划桨包括第二桨叶51和第二弹性杆52，第二转轴包括一根第二套筒53和一根第二实心杆54，第二实心杆54与第二套筒53垂直，第二实心杆54的第二端沿第二套筒53的径向穿过第二套筒53的内部，两根第二划桨分别设置在第二套筒53沿轴向的两端，两根第二划桨的第二弹性杆52均伸入第二套筒53的内部。驱动系统包括第二驱动电机，在第二驱动电机的底部设置有第二锥齿轮，第二锥齿轮与第二驱动电机的底端相连接。第二大齿轮设置在第二实心杆沿第二实心杆周向的外壁上，第二大齿轮与第二锥齿轮啮合。在壳体55的外壁上装有位置传感器56，位置传感器56可以随时确定船体所在位置，并将所在位置定位发送个控制系统，便于用户调整船体的移动方向。在壳体55的上方设置有大直齿轮57、转向电机58、转向传感器59、在转向电机58的底端设置有小直齿轮510，固定座511安装在转向传感器59和转向电机58的外部。

在本实施例中，转向划桨5的结构与驱动划桨4的结构相同，在此不重复叙述。转向传感器59向转向电机58传输转向信号，转向电机58转动带动小直齿轮510转动，小直齿轮510转动带动大直齿轮57转动，大直齿轮57带动转向划桨5在水平面上转动。转向划桨5在水平面上旋转的角度范围为0°至340°，转向划桨5在水平面上转动使得船体1能够向任意方向移动，从而达到转向的目的。

参见图6和图7，机器人本体2包括上盖21、储料箱22、输料装置23、电动闸阀24、第四电机25、第五电机26、水泵27、水质检测器28、引射管29、喷射装置210、第一柔性管211、第二柔性管212、第三柔性管213，上盖22位于储料箱21的上方，输料装置23位于储料箱22的内部，第四电机25的转子与输料装置23主轴相连接，在输料装置23与引射管29的第一开口的连通处设置有电动闸阀24，第五电机26的转子与电动闸阀24相连接，水泵27的第一端与第一柔性管211相连通，水泵27的第二端与水质检测器28的第一端相连通，第二柔性管212的第一端与引射管29的第二开口相连通，第二柔性管212的第二端与水质检测器28的第二端相连通，第三柔性管213的第一端与引射管29的第三开口相连通，第三柔性管213的第二端与喷射装置210相连通。第一柔性管211的第一端与水泵27连通，第一柔性管211的第二端与过滤装置214相连通。过滤装置214为滤网，在池水被抽入到水泵27之前首先会流经滤网，滤网可以对于池水中的杂质进行过滤，这样可以防止池水中夹杂着的泥沙或者是其他颗粒较大的杂质被抽入到水泵27中，造成水泵27内部的堵塞，影响水泵27的正常工作。机器人本体还包括称重传感器215，称重传感器215的数量为两个，两个称重传感器215对称设置在机器人本体2的前后两端，称重传感器215可以随时测量储料箱21内储存的饲料的质量，并将称量的结果反馈给控制系统。

在本实施例中，饲料存储在储料箱21的内部，第四电机25的转子与输料装置23的主轴相连接，输料装置23为螺旋传输机构，具体的，输料装置23的中部具有一根转轴231，转轴231的周向上设置有螺旋布置的绞叶232。第四电机25转动带动输料装置23转动，输料装置23通过螺旋输料的方式将饲料输送到引射管29。第一柔性管211与过滤装置214相连通的一端伸入池水内部，打开水泵27，将池水抽入到水泵27内部，形成高速水流，高速水流再通过水泵27流经水质检测器28，在高速水流流经水质检测器28的同时，水质检测器28对于流经水质检测器28的高速水流进行水质检测，当水流流经水质检测器28以后，水流从第二柔性管212通过引射管29的第二开口流入引射管29，与输送到引射管29内部的饲料混合，高速水流夹带着饲料从引射管29的第三开口流出，流经第三柔性管213，最终从喷射装置210喷出，喷射出的水流夹带着饲料从喷射装置210中喷出，达到喷洒饲料的目的。第五电机26的转子与电动闸阀24相连接，第五电机26转动可以带动电动闸阀24上下移动，通过电动闸阀24的上下移动来控制输料装置23与引射管29的第一开口的连通面积的大小，从而控制饲料的输出量，达到调节喷洒的饲料的数量的目的。

在输料过程中输料装置23绕转轴231转动，输料装置23在转动的过程中通过输料装置23上的绞叶232带动饲料输入到引射管29中。因此本实施例中的输料装置23可以满足多种类型的饲料的输送，例如碎肉块状料，药液，粉剂，石灰浆，肥料等。

在本实施例中，机器人本体2还包括第四柔性管216、电磁阀217、清洗喷管218，电磁阀217的第一端通过第四柔性管216与水质检测器28的第二端相连通，电磁阀217的第二端与清洗喷管218相连通。在该水产养殖机器人完成喷洒饲料的作业之后，电磁阀217开启，水泵通过第一柔性管211将池水抽入水泵27之中，形成高速水流，水流依次流经水质检测器28、第四柔性管216、电磁阀217流入到清洗喷管218内部，高速水流通过清洗喷管218上的若干细小的喷口喷出，形成高压水柱，高压水柱可以将储料箱21内壁上残留的饲料残渣清洗干净，清洗后的残渣经过引射管29的第一开口流入引射管29，然后再由水泵27抽水排出。在完成对储料箱21内壁的清洗之后，电磁阀217关闭。

参见图8，喷射装置210的形状为圆盘形，在喷射装置的内部设置有转子，在喷射装置210上设置有进水口2101，进水口2101的第一端与转子相连通，进水口2101的第二端与第三柔性管213相连通。在喷射装置上还开设有出水口2102，出水口2102与转子相连通。出水口2102的数量为两个以上，出水口2102开设在圆盘的侧表壁上。

在本实施例中，高速水流由第三柔性管213从进水口2101流入到喷射装置210内部。高速水流冲击喷射装置210内部的转子，带动转子进行高速转动，由于喷射装置210的转速过高，喷射装置210内部的水流做离心运动，做离心运动的水流通过出水口2102从喷射装置210中喷出，由于喷射装置210呈圆盘状，所以水流呈扇形从出水口2102喷出。由于水流中夹带着饲料，饲料随着水流从出水口喷出，落入到池塘里面，达到投洒饲料的目的。

在本实施例中，该水产养殖机器人还包括供电模块，供电模块为蓄电瓶，蓄电瓶为驱动系统和转向系统提供电能。供电模块与第四电机25、第五电机26、水泵27、水质检测器28、称重传感器215、电磁阀217均通过导线相连接，供电模块为上述器件供电。

在本实施例中，该水产养殖机器人还包括控制系统，控制系统设置在可拆卸机架3的内部，该控制系统包括电源管理芯片、GPS定位系统、地磁航向传感器、电机驱动芯片、气压传感器、温度传感器、湿度传感器、光照度传感器等。控制系统与第四电机25、第五电机26、水泵27、水质检测器28、称重传感器215、电磁阀217均通过信号线相连接。用户可以在手机上下载一个应用程序，该应用程序与控制系统相关联，控制系统可以将检测到的各种数据反馈给应用程序，应用程序也可以向控制系统传输各种控制指令，通过控制系统来控制该水产养殖机器人的饲料投喂工作，例如饲料投喂时间、投喂量、投喂路径等。

在本实施例中，当时间达到应用程序预设好的饲料投喂时间时，应用程序向控制系统传输启动指令，控制系统向第四电机25传输第一启动信号，第四电机25开始转动，带动输料装置23转动，输料装置23开始进行输料作业。控制系统向第五电机26传输第二启动信号，第五电机26转动带动电动闸阀24开启，输料装置23与引射管29相连通。控制系统向水泵27传输第三启动信号，水泵27开始抽水。此时机器人本体2可以正常进行饲料投喂。当需要调节饲料的投喂量时，控制系统控制第五电机26转动，第五电机26转动带动电动闸阀24向下移动，输料装置23与引射管29之间的连通面积减小，输出的饲料的量也减小。当饲料投喂完毕，需要对于储料箱21内部进行清洗时，用户可以通过应用程序向控制系统传输启动清洗功能的控制指令，此时控制系统向电磁阀217传输第四启动信号，电磁阀217开启，水流通过电磁阀217流入到清洗喷管218内部，再从清洗喷管218喷出，对于储料箱21内壁进行清洗。水质检测器28可以检测池水的各类参数，例如含氧量、有害元素含量等等，水质检测器28可以将检测到的各类参数反馈到控制系统，控制系统将检测到的水质参数反馈给应用程序。称重传感器215可以随时检测储料箱21内储存的饲料的质量，并将检测到的饲料的质量反馈到控制系统，控制系统将检测到的饲料质量反馈给应用程序。用户可以在应用程序上看到池水的各类参数，也可以随时在应用程序上查看储料箱21内存储的饲料质量，用户可以根据自身的养殖经验或者自身的实际需要在应用程序上对于原先设定好的各类工作指标参数进行修正，通过控制系统改变该水产养殖机器人原来的各项工作指标参数，例如，行走路径、饲料投喂量、饲料投喂时间等等。用户直接通过在应用程序上修改工作指标参数就可以实现对于该水产养殖机器人工作状态的修改，操作起来十分方便。

第二实施例：

参见图9、图10和图11，本实施例提供的水产养殖机器人包括船体1、可拆卸机架3、驱动划桨4、切割模块6，切割模块6通过可拆卸机架3可拆卸地安装在船体的上部。切割模块6包括割草机架61、定滑轮62、第三驱动电机63、绳锯64、弹簧65、凸轮轴66，定滑轮62的数量为四个，四个定滑轮62分别设置在割草机架63的四个角上，绳锯64在定滑轮62的滑槽内部滑动，弹簧65的第一端与绳锯64的第一端相连接，弹簧65的第二端与绳锯64的第二端相连接，凸轮轴66的第一端与第三驱动电机63相连接，凸轮轴66的第二端与弹簧65邻接。

在本实施例中，当需要该水产养殖机器人执行切割水草的作业时，可以将机器人本体2从船体1上拆下，将切割模块6安装到船体上部即可。第三驱动电机63转动带动凸轮轴66转动，凸轮轴66转动带动弹簧65做往复振动，弹簧65做往复振动拉动绳锯64做往复运动，绳锯64往复运动割断与绳锯64接触的水草。

尽管结合本实施例和优选方案展示和介绍了本发明，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本发明的精神和范围内，在形式上和细节上均可以对本发明做出各种变化，均为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种水产养殖机器人，包括船体、机器人本体、驱动系统，所述机器人本体通过可拆卸机架可拆卸地安装在所述船体的上部，所述驱动系统包括两根驱动划桨，两根所述驱动划桨对称分布在所述船体的左右两侧，其特征在于：

所述驱动划桨包括一根第一转轴和两根第一划桨，所述第一划桨包括第一桨叶和第一弹性杆，所述第一转轴包括一根第一套筒和一根第一实心杆，所述第一实心杆与所述第一套筒垂直，所述第一实心杆的第一端沿所述第一套筒的径向穿过所述第一套筒的内部，两根所述第一划桨分别设置在所述第一套筒沿轴向的两端，两根所述第一划桨的所述第一弹性杆均伸入所述第一套筒的内部。

2.根据权利要求1所述的水产养殖机器人，其特征在于：

所述驱动系统包括第一驱动电机，在所述第一驱动电机的底部设置有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第一驱动电机的底端相连接。

3.根据权利要求2所述的水产养殖机器人，其特征在于：

所述驱动系统包括第一大齿轮，所述第一大齿轮设置在所述第一实心杆沿所述第一实心杆周向的外壁上，所述第一大齿轮与所述第一锥齿轮啮合。

4.根据权利要求1所述的水产养殖机器人，其特征在于：

所述水产养殖机器人还包括转向系统，所述转向系统包括两根转向划桨，两根所述转向划桨对称设置在所述船体的前后两端，所述转向划桨包括一根第二转轴和两根第二划桨，所述第二划桨包括第二桨叶和第二弹性杆，所述第二转轴包括一根第二套筒和一根第二实心杆，所述第二实心杆与所述第二套筒垂直，所述第二实心杆的第二端沿所述第二套筒的径向穿过所述第二套筒的内部，两根所述第二划桨分别设置在所述第二套筒沿轴向的两端，两根所述第二划桨的所述第二弹性杆均伸入所述第二套筒的内部。

5.根据权利要求1所述的水产养殖机器人，其特征在于：

所述转向系统包括第二驱动电机，在所述第二驱动电机的底部设置有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮与所述第二驱动电机的底端相连接。

6.根据权利要求1所述的水产养殖机器人，其特征在于：

所述转向系统包括第二大齿轮，所述第二大齿轮设置在所述第二实心杆沿所述第二实心杆周向的外壁上，所述第二大齿轮与所述第二锥齿轮啮合。

7.根据权利要求1所述的水产养殖机器人，其特征在于：

所述转向系统包括转向传感器、转向电机、小直齿轮、大直齿轮，所述转向传感器向所述转向电机传输转向信号，所述转向电机的底端与所述小直齿轮连接，所述小直齿轮与所述大直齿轮内啮合。

8.根据权利要求1至7任一项所述的水产养殖机器人，其特征在于：

所述机器人本体包括水泵、储料箱、输料装置、引射管、喷射装置、第一柔性管、第二柔性管、第三柔性管，所述输料装置位于所述储料箱的内部，所述水泵的第一端与第一柔性管相连通，所述输料装置与所述引射管的第一开口相连通，所述第二柔性管的第一端与所述引射管的第二开口相连通，所述第三柔性管的第一端与所述引射管的第三开口相连通，所述第三柔性管的第二端与所述喷射装置相连通。

9.根据权利要求1所述的水产养殖机器人，其特征在于：

所述水产养殖机器人包括割草模块，所述割草模块通过可拆卸机架可拆卸地安装在所述船体的上部。

10.根据权利要求9所述的水产养殖机器人，其特征在于：

所述割草模块包括割草机架、定滑轮、第三驱动电机、绳锯、弹簧、凸轮轴，所述定滑轮的数量为四个，四个所述定滑轮分别设置在所述割草机架的四个角上，所述绳锯在所述定滑轮的滑槽内部滑动，所述弹簧的第一端与所述绳锯的第一端相连接，所述弹簧的第二端与所述绳锯的第二端相连接，所述凸轮轴的第一端与所述第三驱动电机相连接，所述凸轮轴的第二端与所述弹簧邻接。