CN109466468A - 车辆传感器系统 - Google Patents

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布莱恩·本尼
谢里·林·汉森
哈伦·阿卜杜勒-拉齐克
索马克·达塔·古普塔
辛西娅·M·诺伊贝克尔
乔纳森·迪德里克
阿迪尔·尼扎姆·西迪基
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Abstract

一种系统包括限定视野的光学传感器。所述系统包括在所述视野内的第一透明护罩。所述系统包括可在第一位置与第二位置之间移动的第二透明护罩，所述第一位置是在所述视野内并且与所述第一护罩间隔开以在它们之间限定间隙，所述第二位置是在所述视野之外。所述系统包括喷嘴，所述喷嘴定位成将流体引导到所述间隙中。

Description

车辆传感器系统
技术领域
本公开总体上涉及传感器系统，并且更具体地涉及用于车辆的光学传感器系统。
背景技术
车辆可以从光学传感器接收信息。来自光学传感器的信息可以用于导航车辆，例如，以避免车辆碰撞、保持行进车道等。然而，例如当诸如污垢的污染物阻挡了传感器的视野时，光学传感器可能会完全或部分地不能操作。
发明内容
一种系统包括限定视野的光学传感器。所述系统包括在所述视野内的第一透明护罩。所述系统包括可在第一位置与第二位置之间移动的第二透明护罩，第一位置是在视野内并且与第一护罩间隔开以在它们之间限定间隙，第二位置是在视野之外。所述系统包括喷嘴，所述喷嘴定位成将流体引导到间隙中。
所述系统可以包括第二喷嘴，所述第二喷嘴定位成将空气引导到间隙中。
第二护罩可以包括可在第一位置与第二位置之间移动的擦拭器，在第一位置，擦拭器与第一护罩间隔开，在第二位置，擦拭器邻接第一护罩。
所述系统可以包括计算机，所述计算机被编程为在第一位置与第二位置之间致动擦拭器。
擦拭器可包括可膨胀到膨胀位置的囊袋，并且当囊袋处于膨胀位置时擦拭器处于第二位置。
囊袋可以利用液压流体填充膨胀。
所述系统可以包括与喷嘴连通的泵。
所述系统可以包括计算机，所述计算机被编程为致动第二护罩来从第二位置移动到第一位置并且在第二护罩处于第一位置时致动泵。
流体可以是液体。所述系统可以包括贮存器，所述贮存器与喷嘴连通并且定位在喷嘴的上方，以通过重力将液体提供到喷嘴。
所述系统可以包括与喷嘴连通的贮存器、定位成控制从贮存器到喷嘴的流体流动的阀、以及被编程为在第二护罩处于第二位置时致动阀的计算机。
所述系统可以包括电磁装置，所述电磁装置被配置成使第二护罩在第一位置与第二位置之间移动。
传感器可以具有帧速率。所述系统可以包括计算机，所述计算机被编程为基于帧速率而在第一位置与第二位置之间致动第二护罩。
第一位置可以在第二位置的下方。
第二护罩可以包括擦拭器，所述擦拭器沿着第二透明护罩、垂直于第二护罩在第一位置与第二位置之间的移动方向延伸。
所述系统可以包括定位成将空气引导到间隙中的第二喷嘴，以及与第二喷嘴连通的进气口。
所述系统可以包括定位成控制从进气口到第二喷嘴的空气流动的阀，以及被编程为在第二护罩处于第二位置时致动阀的计算机。
所述系统可以包括定位成将空气引导到间隙中的第二喷嘴，以及与第二喷嘴连通的空气悬架系统。
所述系统可包括计算机，所述计算机被编程为在第二护罩处于第二位置时致动空气悬架系统以向第二喷嘴提供空气。
所述系统可以包括计算机，所述计算机被编程为基于对第一护罩的污染风险而致动第二护罩以在第一位置与第二位置之间移动。
所述系统可以包括用户界面和计算机，所述计算机被编程为基于对用户界面的输入而致动第二护罩以在第一位置与第二位置之间移动。
附图说明
图1是具有示例传感器系统的示例车辆的透视图。
图2是图1的示例传感器系统的侧视截面图，其中第二护罩处于第一位置。
图3是图1的示例传感器系统的侧视截面图，其中第二护罩处于第二位置。
图4是图1的示例传感器系统的前视图，其中第二护罩处于第一位置。
图5是图1的示例传感器系统的前视图，其中第二护罩处于第二位置。
图6是图1的示例传感器系统的一部分的侧视截面图，其中擦拭器处于第一位置。
图7是图1的示例传感器系统的一部分的侧视截面图，其中擦拭器处于第二位置。
图8是贮存器和喷嘴的示意图。
图9是进气口和喷嘴的示意图。
图10是空气悬架系统和喷嘴的示意图。
图11是图1的示例车辆的框图。
图12是由图1的示例传感器系统捕获的示例图像的图示。
图13是用于操作图1的示例传感器系统的过程。
具体实施方式
参考附图，用于车辆22的传感器系统20包括限定视野FV的光学传感器24。系统20包括在视野FV内的第一透明护罩26。系统20包括可在第一位置与第二位置之间移动的第二透明护罩28，第一位置是在视野FV内并且与第一护罩26间隔开以在它们之间限定间隙30，第二位置是在视野FV之外。系统20包括定位成将流体引导到间隙30中的第一喷嘴32。传感器系统20保护光学传感器24免受诸如雨、雪、污垢等状况，并且有助于保持未受污染的视野FV。
光学传感器24检测光。光学传感器24可以是扫描激光测距仪、光检测和测距(LIDAR)装置、诸如相机的图像处理传感器，或者任何其他检测光的传感器。光学传感器24可以由基座34支撑。光学传感器24可以固定到基座34，以防止它们之间的相对移动。
光学传感器24限定视野FV。视野FV是相对于光学传感器24的区域，光学传感器24从该区域中检测光。由视野FV内的物体导致和/或反射并朝向光学传感器24的光可由光学传感器24检测到，倘若这种光在到达光学传感器24之前不被阻挡的话。视野FV可以是圆形的。例如，视野FV可以按围绕相对于光学传感器24的取向的轴线旋转的角范围(例如，90度)限定。视野FV可以是矩形的。例如，视野FV可以按水平角范围(例如，90度)和垂直角范围(例如，60度)限定。类似地，视野FV可以是正方形的。
光学传感器24可以具有帧速率，例如每秒42帧。可以捕获每个帧作为表示视野FV的图像25的数据。光学传感器24可以具有固定的帧速率，例如每秒100帧。光学传感器24可以例如响应于来自计算机36的指令而改变帧速率。
基座34可以由金属、塑料或任何其他合适的材料形成。基座34可以包括轨道38。轨道38可以由一个或多个通道、凹槽、唇缘等限定。基座34可以是车辆22的部件。
第一透明护罩26保护光学传感器24，例如免受污垢、水以及其他可能损坏光学传感器24的物体。第一透明护罩26定位在光学传感器24的视野FV内。第一护罩26准许光穿过其到达光学传感器24。第一护罩26可以是透镜，例如，第一护罩26可以将光聚焦到光学传感器24上。第一护罩26可以由玻璃、塑料或其他合适的透明材料形成。第一护罩26可以由光学传感器24支撑，例如，作为光学传感器24的部件。第一护罩26可以由基座34支撑。第一护罩26可以固定到基座34，以防止它们之间的相对移动。
第二透明护罩28保护第一护罩26，例如免受污垢、水以及其他可能损坏和/或污染第一护罩26的物体。第二护罩28可以由玻璃、塑料或其他合适的透明材料制成。第二护罩28可以包括框架40，例如，与透明材料接界。框架40可以由金属、塑料或任何其他合适的材料制成。第二护罩28可包括永久磁铁42，例如，永久磁铁42利用粘合剂、紧固件等固定到框架40和/或透明材料。
第二透明护罩28可在第一位置(如图2、图4、图6和图7所示)与第二位置(如图3和图5所示)之间移动。例如，第二护罩28的框架40可以可滑动地容纳在轨道38中。第二护罩28可以沿着轨道38行进，例如滑动，以在第一位置与第二位置之间平移。第一位置可以在第二位置的下方。
处于第一位置的第二护罩28定位在光学传感器24的视野FV内。第二护罩28准许光穿过其到达第一护罩26。例如，第一护罩26可以位于光学传感器24与处于第一位置的第二护罩28之间。
处于第一位置的第二护罩28与第一护罩26间隔开，以在它们之间限定间隙30，如图2、图6和图7所示。
处于第二位置的第二护罩28在光学传感器24的视野FV之外。换句话说，当第二护罩28处于第二位置时，光可以穿过第一护罩26并且被光学传感器24检测到，而无需穿过第二护罩28。
第二护罩28可以包括擦拭器44。擦拭器44可在第一位置(如图6所示)与第二位置(如图7所示)之间移动。在第一位置，擦拭器44与第一护罩26间隔开。在第二位置，擦拭器44邻接第一护罩26。擦拭器44沿着第二透明护罩28、垂直于第二护罩28在第一位置与第二位置之间的移动方向D延伸，如图4和图5所示。在擦拭器44处于第二位置时致动第二护罩28在第二位置与第一位置之间移动会导致擦拭器44沿着第一护罩26滑动，例如，以从第一护罩26移除污染物。
擦拭器44可以包括囊袋46。囊袋46可膨胀到膨胀位置，如图7所示。当囊袋46处于膨胀位置时，擦拭器44处于第二位置，即，囊袋46的膨胀可以致使擦拭器44邻接第一护罩26。
囊袋46可以利用液压流体填充膨胀。例如，囊袋46可以与液压系统48连通，所述液压系统48被配置成将液压流体添加到囊袋46或从中移除液压流体。例如，液压系统48可以包括液压流体贮存器、泵、汽缸和活塞等。液压系统48可以例如响应于来自计算机36的指令而致动以将流体添加到囊袋46或从中移除流体。
传感器系统20可以包括电磁装置50，所述电磁装置50被配置成使第二护罩28在第一位置与第二位置之间移动。电磁装置50可以包括导线线圈，所述导线线圈在致动时例如在向线圈施加电力负荷时产生磁场。电磁装置50可以由基座34支撑并且定位成吸引和/或排斥永久磁铁42以使第二护罩28沿着轨道38移动。电磁装置50可以例如响应于来自计算机36的指令而致动以使第二护罩28移动。其他机电装置可以用于使第二护罩28在第一位置与第二位置之间移动，例如，一个或多个附加的电磁装置50、弹簧、齿条和小齿轮、线性致动器等，包括它们的组合。
第一喷嘴32定位成将流体引导到间隙30中。在一个实例中，流体可以是液体。在相同或另一实例中，流体可以是气体。例如，第一喷嘴32可以定位成将液体和/或气体直接喷射到间隙30中。第一喷嘴32可以定位成在间隙30上方喷射液体，使得重力将液体吸引到间隙30中。第一喷嘴32可以由基座34支撑。
第一喷嘴32可以与被配置成储存液体和/或气体的贮存器52连通。储存器52可以是车辆22的部件，例如，车辆22的挡风玻璃清洗系统的一部分。
贮存器52可以定位在第一喷嘴32上方，以通过重力将液体提供到第一喷嘴32。例如，来自贮存器中的液体的水头压力(head pressure)可以将液体推动到第一喷嘴32。
贮存器52可以被加压，例如，贮存器52可以储存受到压力的气体。贮存器52中的压力提供力来将流体推动到第一喷嘴32。
系统20可以包括定位成控制从贮存器52到第一喷嘴32的流体流动的阀54，例如，所述阀54被定位成与贮存器52和第一喷嘴32连通并且位于它们之间，如图8所示。阀54可在打开位置与关闭位置之间移动。在打开位置，准许流体从贮存器52流到第一喷嘴32。在关闭位置，阻止流体从贮存器52流到第一喷嘴32。阀54可以包括机电部件，所述机电部件例如响应于来自计算机36的指令而使阀54在打开位置与关闭位置之间移动。
系统20可以包括与第一喷嘴32连通的泵56。泵56可以与贮存器52连通，如图8所示。泵56使流体例如从贮存器52移动到第一喷嘴32。泵56在“开启”状态与“关闭”状态之间致动。在“开启”状态下，泵56使流体移动。在“关闭”状态下，泵56不使流体移动。泵56可以例如响应于来自计算机36的指令而在“开启”状态与“关闭”状态之间致动。
系统20可以包括第二喷嘴58。第二喷嘴58定位成将空气引导到间隙30中。空气可以从进气口60(如图9所示)、空气悬架系统62(如图10所示)、鼓风机、空气压缩机或者其他被配置成提供气压的机械或机电装置提供到第二喷嘴58。
图1和图11所示的车辆22可以是任何乘客或商用汽车，诸如，轿车、卡车、运动型多功能车、跨界车、厢式货车、小型货车、出租车、公共汽车等。车辆22可以包括传感器系统20、进气口60、空气悬架系统62、用户界面64、车载通信网络66、以及计算机36。
车辆22可以在自主模式、半自主模式或非自主模式下操作。出于本公开的目的，自主模式被定义为由计算机36控制车辆推进、制动和转向中的每一个的模式；在半自主模式下，计算机36控制车辆推进、制动和转向中的一个或两个；在非自主模式下，人类操作员控制车辆推进、制动和转向。
进气口60经由车辆22的运动而产生气压，例如冲压空气。进气口60可以与第二喷嘴58连通。阀68可以定位成控制从进气口60到第二喷嘴58的空气流动，如图9所示。阀68可以在打开位置与关闭位置之间移动。在打开位置，准许空气从进气口60流到第二喷嘴58。在关闭位置，阻止空气从进气口60流到第二喷嘴58。阀68可以包括机电部件，所述机电部件例如响应于来自计算机36的指令而使阀68在打开位置与关闭位置之间移动。
空气悬架系统62吸收能量并且控制车辆22的车轮相对于车辆22的车身的运动。空气悬架系统62可以被配置成例如响应于来自计算机36的指令而排气。空气悬架系统62可以与第二喷嘴58流体连通，如图10所示。例如，来自空气悬架系统62的排气可以流到第二喷嘴58。
用户界面64向车辆22的乘员呈现信息并且从乘员接收信息。用户界面64可以位于例如车辆22的乘客舱中的仪表板上，或者位于乘员可以容易看到的任何地方。用户界面64可以包括用于向乘员提供信息的刻度盘、数字读出器、诸如触敏显示屏的屏幕、扬声器等等，例如人机界面(HMI)元件。用户界面64可以包括用于从乘员接收信息的按钮、旋钮、小键盘、麦克风等等。
车载通信网络66包括有助于车辆22部件之间的通信的硬件，诸如通信总线。车载通信网络66可以根据诸如控制器局域网(CAN)、以太网、WiFi、局域互连网(LIN)和/或其他有线或无线机制的多种通信协议来促进车辆22与系统20部件之间的有线或无线通信。
计算机36可以是经由电路、芯片或其他电子部件实施的基于微处理器的计算机36。例如，计算机36可以包括处理器、存储器等。计算机36的存储器可以包括用于存储可由处理器执行的编程指令以及用于电子地存储数据和/或数据库的存储器。计算机36通常被配置成通过控制器局域网(CAN)总线(例如车载通信网络66)而与车辆22部件通信，并且使用其他有线或无线协议与车辆22外部的装置通信，例如，IEEE 802.11(通俗地称为WiFi)、卫星电信协议，以及诸如3G、LTE等的蜂窝协议。经由车载通信网络66，计算机36可以将消息、信息、数据等传输到各种装置和/或从各种装置接收消息、信息、数据等。虽然计算机36被示为车辆22的部件，但应理解，计算机36可以是传感器系统20的部件，例如，与光学传感器24通信并且由基座34支撑。尽管为了便于说明，图11中示出了一个计算机36，但应理解，计算机36可以包括一个或多个计算装置，并且本文描述的各种操作可以由一个或多个计算装置实施。
计算机36可以经由网络74而与其他计算装置通信，例如，另一车辆70、另一计算机72(例如，服务器计算机)等。网络74(有时被称为广域网，因为它可以包括在地理上彼此远离的装置之间的通信)表示远程装置可以通过其彼此通信的一个或多个机制。因此，网络74可以是一个或多个有线或无线通信机制，包括有线(例如，电缆和光纤)和/或无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波以及射频)通信机制的任何期望组合，以及任何期望的网络拓扑(或者在利用多个通信机制时的多个拓扑)。示例性网络74包括无线通信网络(例如，使用蓝牙(Bluetooth)、IEEE 802.11等)、局域网(LAN)和/或广域网(WAN)，包括互联网，从而提供数据通信服务。
计算机36被编程为识别光学传感器24的帧速率。例如，计算机36可以从光学传感器24接收指示帧速率的消息，计算机36可以指示光学传感器以一定帧速率操作等。
计算机36被编程为致动第二护罩28以在第一位置与第二位置之间移动。例如，计算机36可以例如经由车载通信网络66将指令传输到电磁装置50，例如以产生磁场，和/或传输到其他机电装置。指令可以指示致动第二护罩28从第一位置到第二位置。指令可以指示致动第二护罩28从第二位置到第一位置。
计算机36可以被编程为基于帧速率而致动第二护罩28。例如，计算机36可以指示致动第二护罩28，使得第二护罩28每五帧便处于第一位置。例如，计算机36可以指示第二护罩28致动到第一位置、等待一帧、然后指示第二护罩28致动到第二位置、等待四帧，并且然后指示致动第二护罩28回到第一位置，依此类推。
计算机36可以被编程为基于对第一护罩26的污染风险而致动第二护罩28。如本文中使用，污染风险是第一护罩26被或将被例如雨、污垢等污染的可能性。当第一护罩26被污染时，由光学传感器24捕获的图像25可能无法向计算机36提供足够的信息，即，图像25可能会被阻挡、模糊等，使得此图像25的用途受限，例如，由计算机36用来导航车辆22。污染风险可以被识别为例如高风险或低风险。
计算机36可以基于例如经由网络74从另一计算机72所接收的指示天气状况的信息来识别污染风险。例如，计算机36可以存储将各种天气状况(包括此类状况的时间)与高风险相关联的查找表等。以下示出样本表。
天气状况 时间 污染风险
下雨 当前 高
下雨 在过去30分钟内 高
下雪 当前 高
下雪 在过去30分钟内 高
为了将污染风险识别为高，计算机36可以将指示天气状况的信息与查找表进行比较。当天气状况与高污染风险不关联时，计算机36可以将污染风险识别为低。
可以基于来自光学传感器24和/或车辆22的其他传感器的信息来识别污染风险。例如，计算机36可以分析来自光学传感器24的信息，例如使用图像25识别过程和方法，以识别雨或者可能对第一护罩26造成污染风险的车辆22外部的其他环境因素。在识别出这些因素后，计算机36可以将污染风险识别为高。
类似地，可以基于来自另一车辆72的信息来识别污染风险，例如，来自支撑在另一车辆72上的光学传感器的信息、来自另一车辆72的指示天气状况的消息等。
当污染风险被识别为高时，计算机36可以致动第二护罩28在第一位置与第二位置之间移动。当污染风险被识别为高时，与在污染风险被识别为低时相比，计算机36可以致动第二护罩28以更高频率在第一位置与第二位置之间移动。
计算机36可以被编程为基于对用户界面64的输入而致动第二护罩28。例如，在接收到用户输入后，用户界面64可以将指示此类输入的消息传输到计算机36。在接收到消息后，计算机36可以传输指令，例如，以使第二护罩28从第一位置移动到第二位置，反之亦然，如本文所述。
计算机36可以被编程为在第一位置与第二位置之间致动擦拭器44。例如，计算机36可以将指令传输到液压系统48，以向囊袋46施加液压流体或从中移除液压流体，由此使囊袋46从未膨胀位置转变到膨胀位置，反之亦然。
计算机36可以被编程为在确定第一护罩26被污染后致动擦拭器44。计算机36可以基于来自光学传感器24的信息而确定第一护罩26被污染，例如，使用图像25识别过程和方法。
例如，计算机36可以将从光学传感器24接收的图12中所示的图像25彼此比较，并且识别在图像25之中一致的伪像76，例如，第一护罩26上的污垢将出现在图像25上的一致位置，而图像25的其余部分将改变。在识别伪像76的阈值量(例如，数量、总面积等)后，计算机36可以确定第一护罩26被污染。可以将伪像76的面积与阈值面积例如视野FV的5％进行比较。可以将伪像76的数量与阈值量例如10个伪像76进行比较。当伪像76的面积和/或数量大于阈值面积和/或阈值量时，计算机36可以确定第一护罩26被污染。
例如，计算机36可以将图像25识别为低质量，例如，由于第一护罩26的污染干扰光在光学传感器24上的聚焦而导致的低分辨率。计算机36可以识别图像25的质量，例如图像分辨率。计算机36可以将图像25的质量与质量阈值(例如，阈值图像分辨率值)进行比较。当图像25的质量小于质量阈值时，计算机36可以确定第一护罩26被污染。可以使用其他技术来确定第一护罩26被污染。
计算机36可以被编程为致动泵56。例如，计算机36可以例如经由车载通信网络66将指令传输到泵56，以从“关闭”状态转变到“开启”状态，反之亦然。计算机36可以在第二护罩28处于第一位置时致动泵56，例如，致动到“开启”状态。
计算机36可以被编程为致动阀54，所述阀54定位成控制从贮存器52到第一喷嘴32的流体流动。例如，计算机36可以例如经由车载通信网络66将指令传输到阀54，以从关闭位置转变到打开位置，反之亦然。计算机36可以在第二护罩28处于第二位置时指示阀54致动，例如致动到打开位置。
计算机36可以被编程为致动阀68，所述阀68定位成控制从进气口60到第二喷嘴58的空气流动。例如，计算机36可以例如经由车载通信网络66将指令传输到阀68，以从关闭位置转变到打开位置，反之亦然。计算机36可以在第二护罩28处于第二位置时指示阀68致动，例如致动到打开位置。计算机36可以在泵56和/或阀54致动之后的一定量时间(例如，200毫秒)致动阀68，所述阀54定位成控制从贮存器52到第一喷嘴32的液体流动。
计算机36可以被编程为致动空气悬架系统62，以向第二喷嘴58提供空气。例如，计算机36可以例如经由车载通信网络66将指令传输到空气悬架系统62以提供排气，如本文所述。计算机36可以指示空气悬架系统62在第二护罩28处于第二位置时提供气体。计算机36可以在泵56和/或阀54致动之后的一定量时间(例如，200毫秒)致动空气悬架系统62，所述阀54定位成控制从贮存器52到第一喷嘴32的流体流动。类似地，计算机36可以致动被配置成提供气压的一个或多个其他机电装置，例如鼓风机。
图13是示出用于操作传感器系统20的示例性过程1300的过程流程图。过程1300可以由计算机36执行。过程1300在框1305中开始，其中计算机36例如从光学传感器24、从另一车辆70、从另一计算机72等接收信息。计算机36可以继续在整个过程1300中接收数据。在整个过程1300中意味着基本上连续不断或以例如每200毫秒的时间间隔。
接下来，在框1310处，计算机36例如基于从框1305接收的信息、查找表等来识别污染风险，如本文所述。
在框1315处，计算机36识别光学传感器24的帧速率，如本文所述。
接下来，在框1320处，计算机36致动第二护罩28以在第一位置与第二位置之间移动，例如，通过向电磁装置50发送指令等来实现，如本文所述。计算机36可以基于帧速率和/或污染风险来致动第二护罩28，如本文所述。
接下来，在框1325处，计算机36致动泵56和/或定位成控制从贮存器52到第一喷嘴32的流体流动的阀54，例如，通过向泵56发送指令以转变到“开启”状态，和/或向阀54发送指令以转变到打开位置。计算机36可以在第二护罩28处于第一位置时致动泵56和/或阀54，如本文所述。
接下来，在框1330处，计算机36致动被定位成控制来自进气口60的空气流动的阀68、空气悬架系统62和/或一个或多个其他机电装置，以向第二喷嘴58提供空气，例如，通过向此类装置传输指令，如本文所述。可以在第二护罩28处于第一位置时指示这种致动。可以在泵56和/或阀54致动之后的一定量时间(例如，200毫秒)指示这种致动，所述阀54定位成控制从贮存器52到第一喷嘴32的流体流动。
在框1335处，计算机36例如基于来自光学传感器24的信息而确定第一护罩26是否被污染，如本文所述。在确定第一护罩26被污染后，过程移动到框1340。在确定第一护罩26未被污染后，过程可以结束。替代地，在确定第一护罩26未被污染后，过程可返回到框1305。
在框1340处，计算机36将擦拭器44致动到第二位置。例如，计算机36可以指示液压系统48使囊袋46膨胀，如本文所述。计算机36可以在擦拭器44处于第二位置时在第一位置和第二位置之间致动第二护罩28。在框1340之后，过程可以结束。替代地，过程可以返回到框1305。
形容词“第一”和“第二”在整个本文档中用作标识符，而并不意图表示重要性或顺序。
如本文中使用，计算装置(例如，计算机)包括处理器和存储器。处理器经由电路、芯片或其他电子部件来实施，并且可以包括一个或多个微控制器、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)、一个或多个专用电路(ASIC)、一个或多个数字信号处理器(DSP)、一个或多个客户集成电路等。处理器可以接收数据并且执行本文中描述的过程。
存储器(或数据存储装置)经由电路、芯片或其他电子部件来实施，并且可以包括以下中的一个或多个：只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、快闪存储器、电可编程存储器(EPROM)、电可编程且可擦除存储器(EEPROM)、嵌入式多媒体卡(eMMC)、硬盘驱动器、或者任何易失性或非易失性介质等。存储器可以存储从传感器收集的数据。存储器可以存储可由处理器执行来完成本文所述的过程的程序指令。
计算装置通常包括计算机可执行指令，其中所述指令可由诸如以上列出的那些的一个或多个计算装置执行。计算机可执行指令可以从使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序中编译或解译，所述编程语言和/或技术包括，但不限于，单独或组合的JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl等。这些应用中的一些可以在虚拟机上编译和执行，诸如Java虚拟机，Dalvik虚拟机等。通常，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此执行一个或多个过程，包括本文所述的过程中的一个或多个过程。可以使用各种计算机可读介质来存储和传输此类指令和其他数据。
计算机可读介质(也被称为处理器可读介质)包括参与提供可以由计算机(例如，计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性(例如，有形)介质。此种介质可以采取许多形式，包括但不限于，非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘以及其他持久存储器。易失性介质可以包括例如通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。此类指令可以由一个或多个传输介质传输，所述传输介质包括同轴电缆、铜线和光纤，包括包含联接到处理器的系统总线的线。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘、软磁盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPROM、任何其他存储芯片或盒式磁带，或者计算机可以从中读取的任何其他介质。
在一些实例中，系统元件可以被实施为一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上的计算机可读指令(例如，软件)，所述计算机可读指令存储在与其相关联的计算机可读介质上(例如，磁盘、存储器等)。计算机程序产品可以包括存储在计算机可读介质上的用于执行本文所述的功能的此类指令。
短语“基于”涵盖部分地或完全地基于。
关于本文所述的介质、过程、系统、方法等，应当理解，虽然此类过程的步骤等已被描述为按照特定的顺序发生，但是可以在以不同于本文所述顺序的顺序执行所述步骤的情况下实践此类过程。还应当理解，某些步骤可以被同时执行，可以添加其他步骤，或可以省略本文所述的某些步骤。换句话说，本文对系统和/或过程的描述是出于说明某些实施例的目的而提供的，并且绝不应当被解释为限制所公开的主题。
已经以说明性方式描述了本公开，并且应当理解，已经使用的术语意图具有描述性而非限制性词语的性质。鉴于以上教导，本公开的许多更改和变化是可能的，并且可以以不同于具体描述的其他方式实践本公开。
根据本发明，提供了一种系统，所述系统具有：限定视野的光学传感器；视野内的第一透明护罩；可在第一位置和第二位置之间移动的第二透明护罩，第一位置是在视野内并且与第一护罩间隔开以在它们之间限定间隙，第二位置是在视野之外；以及定位成将流体引导到间隙中的喷嘴。
根据一个实施例，本发明的特征还在于定位成将空气引导到间隙中的第二喷嘴。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，第二护罩包括可在第一位置与第二位置之间移动的擦拭器，在第一位置，擦拭器与第一护罩间隔开，在第二位置，擦拭器邻接第一护罩。
根据一个实施例，计算机被编程为在第一位置与第二位置之间致动擦拭器。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，擦拭器包括可膨胀至膨胀位置的囊袋，并且当囊袋处于膨胀位置时，擦拭器处于第二位置。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，囊袋利用液压流体填充膨胀。
根据一个实施例，本发明的特征还在于与喷嘴连通的泵。
根据一个实施例，本发明的特征还在于计算机，所述计算机被编程为致动第二护罩来从第二位置移动到第一位置并且在第二护罩处于第一位置时致动泵。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，流体是液体，并且还包括贮存器，所述贮存器与喷嘴连通并且定位在喷嘴的上方，以通过重力将液体提供到喷嘴。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，与喷嘴连通的贮存器、定位成控制从贮存器到喷嘴的流体流动的阀、以及被编程为在第二护罩处于第二位置时致动阀的计算机。
根据一个实施例，本发明的特征还在于电磁装置，所述电磁装置被配置成使第二护罩在第一位置与第二位置之间移动。
根据一个实施例，传感器具有帧速率，并且还包括计算机，所述计算机被编程为基于帧速率而在第一位置与第二位置之间致动第二护罩。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，第一位置在第二位置的下方。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，第二护罩包括擦拭器，所述擦拭器沿着第二透明护罩、垂直于第二护罩在第一位置与第二位置之间的移动方向延伸。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，定位成将空气引导到间隙中的第二喷嘴，以及与第二喷嘴连通的进气口。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，定位成控制从进气口到第二喷嘴的空气流动的阀，以及被编程为在第二护罩处于第二位置时致动阀的计算机。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，定位成将空气引导到间隙中的第二喷嘴，以及与第二喷嘴连通的空气悬架系统。
根据一个实施例，本发明的特征还在于计算机，所述计算机被编程为在第二护罩处于第二位置时致动空气悬架系统以向第二喷嘴提供空气。
根据一个实施例，本发明的特征还在于计算机，所述计算机被编程为基于对第一护罩的污染风险而致动第二护罩以在第一位置与第二位置之间移动。
根据一个实施例，本发明的特征还在于用户界面和计算机，所述计算机被编程为基于对用户界面的输入而致动第二护罩以在第一位置与第二位置之间移动。

Claims (15)

1.一种系统，所述系统包括：
光学传感器，所述光学传感器限定视野；
第一透明护罩，所述第一透明护罩在所述视野内；
第二透明护罩，所述第二透明护罩可在第一位置与第二位置之间移动，所述第一位置是在所述视野内并且与所述第一护罩间隔开以在它们之间限定间隙，所述第二位置是在所述视野之外；以及
喷嘴，所述喷嘴定位成将流体引导到所述间隙中。
2.如权利要求1所述的系统，所述系统还包括第二喷嘴，所述第二喷嘴定位成将空气引导到所述间隙中。
3.如权利要求1所述的系统，所述系统还包括：定位成将空气引导到所述间隙中的第二喷嘴；以及与所述第二喷嘴连通的进气口。
4.如权利要求1所述的系统，所述系统还包括：定位成将空气引导到所述间隙中的第二喷嘴；以及与所述第二喷嘴连通的空气悬架系统。
5.如权利要求1所述的系统，其中所述第二护罩包括可在第一位置与第二位置之间移动的擦拭器，在该第一位置，所述擦拭器与所述第一护罩间隔开，在该第二位置，所述擦拭器邻接所述第一护罩。
6.如权利要求5所述的系统，其中所述擦拭器包括可膨胀到膨胀位置的囊袋，并且当所述囊袋处于所述膨胀位置时，所述擦拭器处于所述第二位置。
7.如权利要求6所述的系统，其中所述囊袋利用液压流体填充膨胀。
8.如权利要求1所述的系统，所述系统还包括与所述喷嘴连通的泵。
9.如权利要求1所述的系统，其中所述流体是液体，并且还包括液体贮存器，所述液体贮存器与所述喷嘴连通并且定位在所述喷嘴的上方，以通过重力将所述液体提供到所述喷嘴。
10.如权利要求1所述的系统，所述系统还包括电磁装置，所述电磁装置被配置成使所述第二护罩在所述第一位置与所述第二位置之间移动。
11.如权利要求1所述的系统，其中所述第一位置在所述第二位置的下方。
12.如权利要求1所述的系统，其中所述第二护罩包括擦拭器，所述擦拭器沿着所述第二透明护罩、垂直于所述第二护罩在所述第一位置与所述第二位置之间的移动方向延伸。
13.如权利要求1至12中任一项所述的系统，其中所述传感器具有帧速率，并且还包括计算机，所述计算机被编程为基于所述帧速率而在所述第一位置与所述第二位置之间致动所述第二护罩。
14.如权利要求1至12中任一项所述的系统，所述系统还包括计算机，所述计算机被编程为基于对所述第一护罩的污染风险而致动所述第二护罩以在所述第一位置与所述第二位置之间移动。
15.如权利要求1至12中任一项所述的系统，所述系统还包括用户界面和计算机，所述计算机被编程为基于对所述用户界面的输入而致动所述第二护罩以在所述第一位置与所述第二位置之间移动。
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