CN109454630A - 一种具有可拆卸装置的工业机器人 - Google Patents

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CN109454630A CN201811378524.9A CN201811378524A CN109454630A CN 109454630 A CN109454630 A CN 109454630A CN 201811378524 A CN201811378524 A CN 201811378524A CN 109454630 A CN109454630 A CN 109454630A
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王晓军
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供了一种具有可拆卸装置的工业机器人，属于工业机器人技术领域，包括底座和固定杆，固定杆底部通过多个支杆固定连接至底座，固定杆顶部安装有旋转关节①，旋转关节①上方安装旋转关节②，旋转关节②上方安装有机械臂①，机械臂①远离旋转关节②的一端通过旋转关节③固定连接至机械臂②。本发明通过读取芯片对储存卡中所储存的各机械臂连接处的位置信息并反映至投影屏上进行成像，同时，读取芯片对机器人各机械臂上一次的安装位置进行读取，通过对本次安装与上次安装进行对比，便于人们更加直观的进行机械臂的安装操作，防止了因机械臂的安装位置出现误差，从而影响机器人的操作精度，避免了重新调整机器人的调控程序。

Description

一种具有可拆卸装置的工业机器人
技术领域
本发明涉及一种工业机器人，具体是一种具有可拆卸装置的工业机器人。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
由于工业机器人的制造成本以及制造精度都比较高，需对工业机器人进行定期维护，许多工业机器人的体积较大，导致整体维护较难，需将机械臂进行拆卸维护，而在维护过后的安装过程是极为严格的，稍有差错就会导致机器人的工作精度降低，需要重新调整机器人的控制程序。
发明内容
针对上述现有技术的不足，本发明要解决的技术问题是提供一种具有可拆卸装置的工业机器人。
为解决上述技术问题，本发明提供了如下技术方案：
一种具有可拆卸装置的工业机器人，包括底座和固定杆；所述固定杆底部通过多个支杆固定连接至底座；所述固定杆顶部安装有旋转关节①；所述旋转关节①上方安装旋转关节②；所述旋转关节②上方安装有机械臂①；所述机械臂①远离旋转关节②的一端通过旋转关节③固定连接至机械臂②；所述机械臂②远离旋转关节③的一端通过旋转关节④固定连接至机械臂③；所述机械臂③远离旋转关节④的一端通过旋转关节⑤固定连接至安装座；所述安装座远离旋转关节⑤的一侧固定连接有多根机械卡爪；
所述旋转关节②、旋转关节③以及旋转关节④处均设置有摄像机；通过摄像机对各机械臂的连接处的位置信息进行拍摄，并将位置信息储存至储存卡中；所述底座上还设置有投影屏以及读取芯片。
作为本发明进一步的改进方案：所述固定杆为圆柱形结构。
作为本发明进一步的改进方案：所述支杆在固定杆外表面呈阵列设置四根。
作为本发明进一步的改进方案：所述支杆为铝制管材。
作为本发明再进一步的改进方案：所述储存卡设置在底座内，底座上还设置有控制面板以及电源。
作为本发明再进一步的改进方案：所述电源通过电源输送线分别电性连接旋转关节①、旋转关节②、旋转关节③、旋转关节④以及旋转关节⑤。
作为本发明再进一步的改进方案：所述控制面板包括显示屏、关控制区以及程序输出区。
作为本发明再进一步的改进方案：所述安装座与机械卡爪通过螺纹连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明通过读取芯片对储存卡中所储存的各机械臂连接处的位置信息并反映至投影屏上进行成像，同时，读取芯片对机器人各机械臂上一次的安装位置进行读取，通过对本次安装与上次安装进行对比，便于人们更加直观的进行机械臂的安装操作，防止了因机械臂的安装位置出现误差，从而影响机器人的操作精度，避免了重新调整机器人的调控程序。
附图说明
图1为一种具有可拆卸装置的工业机器人的结构示意图；
图2为一种具有可拆卸装置的工业机器人中底座的俯视示意图；
图3为一种具有可拆卸装置的工业机器人中定位系统流程图；
图中：1-底座、2-支杆、3-电源输送线、4-信号输送线、5-固定杆、6-旋转关节①、7-旋转关节②、8-摄像机、9-机械臂①、10-旋转关节③、11-机械臂②、12-旋转关节④、13-机械臂③、14-旋转关节⑤、15-安装座、16-机械卡爪、17-控制面板、18-显示屏、19-开关控制区、20-程序输出区、21-投影屏、22-储存卡。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。
在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。
在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。
实施例1
请参阅图1-3，本实施例提供了一种具有可拆卸装置的工业机器人，包括底座1和固定杆5；所述固定杆5为圆柱形结构，且固定杆5底部通过多个支杆2固定连接至底座1；所述支杆2的数量不加限定，本实施例中，优选的，所述支杆2在固定杆5外表面呈阵列设置四根；所述支杆2的材质不加限定，本实施例中，优选的，所述支杆2为铝制管材；所述固定杆5顶部安装有旋转关节①6；所述旋转关节①6上方安装旋转关节②7；所述旋转关节②7上方安装有机械臂①9；所述机械臂①9远离旋转关节②7的一端通过旋转关节③10固定连接至机械臂②11；所述机械臂②11远离旋转关节③10的一端通过旋转关节④12固定连接至机械臂③13；所述机械臂③13远离旋转关节④12的一端通过旋转关节⑤14固定连接至安装座15；所述安装座15远离旋转关节⑤14的一侧固定连接有多根机械卡爪16；
通过旋转关节①6的设置使得机械臂①9以及旋转关节②7整体能够沿旋转关节①6进行X-Y平面旋转，通过旋转关节⑤14的设置使得机械卡爪16能够沿旋转关节⑤14进行X-Z平面旋转，通过旋转关节②7、旋转关节③10以及旋转关节④12的设置能够使得各个机械臂进行Y-Z平面旋转；本发明通过设置多个旋转关节使得机械卡爪16在三维立体空间具有多个自由度，保证机械卡爪16的灵活移动；
所述旋转关节②7、旋转关节③10以及旋转关节④12处均设置有摄像机8；通过摄像机8对各机械臂的连接处的位置信息进行拍摄，并将位置信息储存至储存卡22中；所述储存卡22设置在底座1内，底座1上还设置有控制面板17以及电源；所述电源通过电源输送线3分别电性连接旋转关节①6、旋转关节②7、旋转关节③10、旋转关节④12以及旋转关节⑤14；所述控制面板17包括显示屏18、关控制区19以及程序输出区20；所述底座1上还设置有投影屏21以及读取芯片，各机械臂在安装时，通过读取芯片对储存卡22中所储存的各机械臂连接处的位置信息并反映至投影屏21上进行成像，同时，读取芯片对机器人各机械臂上一次的安装位置进行读取，通过对本次安装与上次安装进行对比，便于人们更加直观的进行机械臂的安装操作，防止了因机械臂的安装位置出现误差，从而影响机器人的操作精度，避免了重新调整机器人的调控程序。
实施例2
请参阅图1，一种具有可拆卸装置的工业机器人，本实施例相较于实施例1，所述安装座15与机械卡爪16通过螺纹连接，便于机械卡住16的拆卸，以更换不同的机械手适应不同的工作需求。
本发明的工作原理是：通过旋转关节①6的设置使得机械臂①9以及旋转关节②7整体能够沿旋转关节①6进行X-Y平面旋转，通过旋转关节⑤14的设置使得机械卡爪16能够沿旋转关节⑤14进行X-Z平面旋转，通过旋转关节②7、旋转关节③10以及旋转关节④12的设置能够使得各个机械臂进行Y-Z平面旋转；本发明通过设置多个旋转关节使得机械卡爪16在三维立体空间具有多个自由度，保证机械卡爪16的灵活移动；各机械臂在安装时，通过读取芯片对储存卡22中所储存的各机械臂连接处的位置信息并反映至投影屏21上进行成像，同时，读取芯片对机器人各机械臂上一次的安装位置进行读取，通过对本次安装与上次安装进行对比，便于人们更加直观的进行机械臂的安装操作，防止了因机械臂的安装位置出现误差，从而影响机器人的操作精度，避免了重新调整机器人的调控程序。
本发明通过读取芯片对储存卡中所储存的各机械臂连接处的位置信息并反映至投影屏上进行成像，同时，读取芯片对机器人各机械臂上一次的安装位置进行读取，通过对本次安装与上次安装进行对比，便于人们更加直观的进行机械臂的安装操作，防止了因机械臂的安装位置出现误差，从而影响机器人的操作精度，避免了重新调整机器人的调控程序。
上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (8)

1.一种具有可拆卸装置的工业机器人，其特征是，包括底座(1)和固定杆(5)；所述固定杆(5)底部通过多个支杆(2)固定连接至底座(1)；所述固定杆(5)顶部安装有旋转关节①(6)；所述旋转关节①(6)上方安装旋转关节②(7)；所述旋转关节②(7)上方安装有机械臂①(9)；所述机械臂①(9)远离旋转关节②(7)的一端通过旋转关节③(10)固定连接至机械臂②(11)；所述机械臂②(11)远离旋转关节③(10)的一端通过旋转关节④(12)固定连接至机械臂③(13)；所述机械臂③(13)远离旋转关节④(12)的一端通过旋转关节⑤(14)固定连接至安装座(15)；所述安装座(15)远离旋转关节⑤(14)的一侧固定连接有多根机械卡爪(16)；
所述旋转关节②(7)、旋转关节③(10)以及旋转关节④(12)处均设置有摄像机(8)；通过摄像机(8)对各机械臂的连接处的位置信息进行拍摄，并将位置信息储存至储存卡(22)中；所述底座(1)上还设置有投影屏(21)以及读取芯片。
2.根据权利要求1所述的一种具有可拆卸装置的工业机器人，其特征是，所述固定杆(5)为圆柱形结构。
3.根据权利要求2所述的一种具有可拆卸装置的工业机器人，其特征是，所述支杆(2)在固定杆(5)外表面呈阵列设置四根。
4.根据权利要求3所述的一种具有可拆卸装置的工业机器人，其特征是，所述支杆(2)为铝制管材。
5.根据权利要求1-4任一所述的一种具有可拆卸装置的工业机器人，其特征是，所述储存卡(22)设置在底座(1)内，底座(1)上还设置有控制面板(17)以及电源。
6.根据权利要求5所述的一种具有可拆卸装置的工业机器人，其特征是，所述电源通过电源输送线(3)分别电性连接旋转关节①(6)、旋转关节②(7)、旋转关节③(10)、旋转关节④(12)以及旋转关节⑤(14)。
7.根据权利要求5所述的一种具有可拆卸装置的工业机器人，其特征是，所述控制面板(17)包括显示屏(18)、关控制区(19)以及程序输出区(20)。
8.根据权利要求1所述的一种具有可拆卸装置的工业机器人，其特征是，所述安装座(15)与机械卡爪(16)通过螺纹连接。
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