CN108656095A - 一种新型电控机械手 - Google Patents

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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041Cylindrical coordinate type
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
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    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
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Abstract

本发明涉及一种新型电控机械手,包括支撑杆、底座、支撑上杆、连接杆、机械臂和机械前臂,所述底座焊接于支撑杆的底端,所述底座上设有固定螺栓,所述支撑杆的上端转动连接有第一转盘,所述第一转盘的底面中间位置的输入端设有第一齿轮,本发明提出的一种新型电控机械手,支撑上杆和支撑杆实现水平方向的转动,机械臂与机械前臂可实现竖直方向的转动,机械臂与连接杆可实现收缩,该种设计,可实现装置的三维空间操作,且装置结构简单,并且通过设置控制箱,控制箱内为可编程的控制器对装置进行程序化控制,从而提高了工作的稳定性,避免人工操作带来精准度差等问题。

Description

一种新型电控机械手
技术领域
[0001] 本发明属于机械技术领域,尤其涉及一种新型电控机械手。
背景技术
[0002] 机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置,在工业制 造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它 们的形态各有不同,但它们都有一个共同的特点,就是能够接受指令,对空间上的某一点进 行作业,目前现有的机械手臂存在精确度差,结构复杂,且智能化程度低,大多数采用人工 控制操作。
发明内容
[0003] 本发明为解决公知技术存在的技术问题而提供一种新型电控机械手。
[0004] 本发明为解决公知技术存在的技术问题所采取的技术方案是:一种新型电控机械 手,包括支撑杆、底座、支撑上杆、连接杆、机械臂和机械前臂,所述底座焊接于支撑杆的底 端,所述底座上设有固定螺栓,所述支撑杆的上端转动连接有第一转盘,所述第一转盘的底 面中间位置的输入端设有第一齿轮,所述支撑杆的内部上端设有第一电机,所述第一电机 的输出端设有第二齿轮,所述第一齿轮和第二齿轮相齿合,所述第一转盘的上表面焊接有 支撑上杆,所述支撑上杆的上端设有控制箱,所述支撑上杆的上端一侧连接有连接杆,所述 连接杆的前端设有机械臂,所述机械臂与连接杆的内部滑动连接,所述连接杆的内部设有 第一气缸,所述第一气缸的活塞杆与机械臂的后端固定连接,所述机械臂的前端转动连接 有第二转盘,所述第二转盘的后表面中间位置的输入端设有第三齿轮,所述机械臂的前端 内部设有第二电机,所述第二电机的输出端设有第四齿轮,所述第四齿轮和第三齿轮相齿 合,所述第二转盘的前表面固定连接有机械前臂,所述机械前臂的前端固定设有第一夹手, 所述第一夹手的前端设有第二夹手,所述第二夹手与设于机械前臂上端的第二气缸的活塞 杆连接。
[0005] 进一步的,所述第二夹手为L形结构。
[0006]进一步的,所述控制箱的内部设有控制器,所述控制器分别与第一电机、第二电 机、第一气缸、第二气缸电性连接。
[0007] 进一步的,所述的控制器为FPGA控制器。
[0008] 进一步的,所述第一电机和第二电机为步进电机。
[0009] 本发明具有的优点和积极效果如下:
[0010] 1 •本发明提出的一种新型电控机械手,支撑上杆和支撑杆实现水平方向的转动, 机械臂与机械前臂可实现竖直方向的转动,机械臂与连接杆可实现收缩,该种设计,可实现 装置的三维空间操作,且装置结构简单,并且通过设置控制箱,控制箱内为可编程的控制器 对装置进行程序化控制,从而提高了工作的稳定性,避免人工操作带来精准度差等问题。
附图说明
[0011] 图1是本发明实施例提供的装置整体结构示意图。
[0012] 图中:1、支撑杆;2、底座;3、支撑上杆;4、连接杆;5、机械臂;6、机械前臂;7、控制 箱;8、第一电机;9、第二齿轮;10、固定螺栓;11、第一气缸;I2、第一转盘;13、第一齿轮;14、 第二电机;15、第四齿轮;16、第二气缸;17、第二夹手;18、第三齿轮;19、第二转盘;20、第一 夹手。
具体实施方式
[0013]为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效,兹列举以下实施例,并配合附图 详细说明如下。
[0014]下面结合图1对本发明的一种新型电控机械手的结构作详细的描述:一种新型电 控机械手,包括支撑杆1、底座2、支撑上杆3、连接杆4、机械臂5和机械前臂6,所述底座2焊接 于支撑杆1的底端,所述底座2上设有固定螺栓10,所述支撑杆1的上端转动连接有第一转盘 12,所述第一转盘12的底面中间位置的输入端设有第一齿轮13,所述支撑杆1的内部上端设 有第一电机8,所述第一电机8的输出端设有第二齿轮9,所述第一齿轮13和第二齿轮9相齿 合,所述第一转盘12的上表面焊接有支撑上杆3,所述支撑上杆3的上端设有控制箱7,所述 支撑上杆3的上端一'侧连接有连接杆4,所述连接杆4的削端设有机械臂5,所述机械臂5与连 接杆4的内部滑动连接,所述连接杆4的内部设有第一气缸11,所述第一气缸i i的活塞杆与 机械臂5的后端固定连接,所述机械臂5的前端转动连接有第二转盘19,所述第二转盘的后 表面中间位置的输入端设有第三齿轮I8,所述机械臂5的前端内部设有第二电机14,所述第 二电机14的输出端设有第四齿轮I5,所述第四齿轮15和第三齿轮18相齿合,所述第二转盘 I9的前表面固定连接有机械前臂6,所述机械前臂6的前端固定设有第一夹手20,所述第一 夹手2〇的前端设有第二夹手17,所述第二夹手I7与设于机械前臂6上端的第二气缸16的活 塞杆连接,所述第二夹手17为L形结构,所述控制箱7的内部设有控制器,所述控制器分别与 第一电机、第二电机、第一气缸、第二气缸电性连接,所述的控制器为FPGA控制器,所述第一 电机8和第二电机14为步进电机。
[0015]工作原理:本发明提出的一种新型电控机械手,支撑上杆和支撑杆实现水平方向 的转动,机械臂与机械前臂可实现竖直方向的转动,机械臂与连接杆可实现收缩,该种设 计,可实现装置的三维空间操作,且装置结构简单,并且通过设置控制箱,控制箱内为可编 程的控制器对装置进行程序化控制,从而提高了工作的稳定性,避免人工操作带来精准度 差等问题。
[0016]以上所述仅是对本发明的较佳实施例而已,并非对本发明作任何形式上的限制, 凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改,等同变化与修饰,均属于 本发明技术方案的范围内。

Claims (5)

1. 一种新型电控机械手,包括支撑杆(1)、底座(2)、支撑上杆(3)、连接杆(4)、机械臂 (5)和机械前臂(6),其特征在于,所述底座⑵焊接于支撑杆⑴的底端,所述底座⑵上设 有固定螺栓(10),所述支撑杆(1)的上端转动连接有第一转盘(12),所述第一转盘(12)的底 面中间位置的输入端设有第一齿轮(13),所述支撑杆⑴的内部上端设有第一电机¢),所 述第一电机⑻的输出端设有第二齿轮⑼,所述第一齿轮(13)和第二齿轮⑼相齿合,所述 第一转盘(12)的上表面焊接有支撑上杆(3),所述支撑上杆⑶的上端设有控制箱(7),所述 支撑上杆(3)的上端一侧连接有连接杆(4),所述连接杆(4)的前端设有机械臂(5),所述机 械臂(5)与连接杆(4)的内部滑动连接,所述连接杆⑷的内部设有第一气缸(11),所述第一 气缸(11)的活塞杆与机械臂(5)的后端固定连接,所述机械臂(5)的前端转动连接有第二转 盘(19),所述第二转盘的后表面中间位置的输入端设有第三齿轮(18),所述机械臂⑸的前 端内部设有第二电机(14),所述第二电机(14)的输出端设有第四齿轮(15),所述第四齿轮 (15)和第三齿轮(18)相齿合,所述第二转盘(19)的前表面固定连接有机械前臂(6),所述机 械前臂⑹的前端固定设有第一夹手(20),所述第一夹手(20)的前端设有第二夹手(17),所 述第二夹手(17)与设于机械前臂⑹上端的第二气缸(I6)的活塞杆连接。
2. 根据权利要求1所述的一种新型电控机械手,其特征在于,所述第二夹手(17)为L形 结构。
3. 根据权利要求1所述的一种新型电控机械手,其特征在于,所述控制箱(7)的内部设 有控制器,所述控制器分别与第一电机、第二电机、第一气缸、第二气缸电性连接。
4. 根据权利要求1所述的一种新型电控机械手,其特征在于,所述的控制器为FPGA控制 器。
5.根据权利要求1所述的一种新型电控机械手,其特征在于,所述第一电机(8)和第二 电机(14)为步进电机。
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