CN109454010B - 一种透镜检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及透镜检测方法技术领域，具体地指一种透镜检测方法。包括以下步骤：1)、将待检透镜放置到待检料盘中，然后从待检料盘中取出第一片待检透镜，调整第一片待检透镜姿态然后将其移载至检测工位；2)、对处于检测工位的第一片待检透镜进行外径误差和中心厚度的检测，记录检测结果；3)、根据检测结果，对检测后的透镜进行分拣，检测合格的透镜移载到待检料盘中的空位上，检测不合格的透镜移载到不合格品工位上等待进一步转移；4)、依次重复步骤1)、2)和3)，直至所有的待检透镜检测完成。本发明的测量方法简单、高效，不会对待检透镜造成任何的损伤，同盘取放有利于对透镜追溯性监管。

Description

一种透镜检测方法

技术领域

本发明涉及透镜检测方法技术领域，具体地指一种透镜检测方法。

背景技术

透镜是光学设备中常用的光学元件，应用范围广泛。由于其为精密光学元器件，故加工精度要求较高，加工完成后，透镜外径和中心厚是两项重要参数，这些参数加工的准确与否，直接决定了加工质量的好坏。传统的透镜外径和中心厚的检测方法是人工分别检测外径和中心厚。人工检测外径时，由工人将透镜置于外径检测工作台，该工作台对称布置一对外径探针，触发外径探针使之伸出探头，待外径探头接触透镜外径时，通过显示器读出外径数值，然后手工旋转透镜，同时观看显示器外径数值，来判断该透镜外径是否符合要求。人工检测中心厚时，由工人将透镜置于中心厚检测仪的工作台，开取检测光源，则中心厚检测仪可显示被检透镜中心厚数值，人工判断该数值是否符合要求，然后取下透镜放置于良品或不良品料盘。这种检测方法需要人工手动上下料、手动旋转透镜、肉眼观察检测数值，人工判断检测数值是否合格等，劳动强度大，耗时耗力，效率低下，精度较低，而且成本较高。

专利号为“CN105149244B”的名为“镜片检测、分档、仓储智能化一体机”的中国发明专利介绍了一种镜片检测装置，可以实现对镜片检测、分档和仓储等多种功能，镜片检测包括对镜片的中心厚度、透光率、硬度、顶焦度等参数，该装置检测项目多、检测效率高，能够有效降低镜片检测的强度和时间。但该装置针对于镜片检测是从待检容器中逐一取出镜片检测，检测完成后放入已检容器，由于检测前后，镜片从待检容器更换到了已检容器，容器进行了更换，需要人工对新容器进行标记，每检测一盘镜片，就需要标记一次，降低了工作效率，而且稍有疏忽就会产生误差，导致无法确定镜片的来源，当出现质量问题时，无法准确找到镜片的出处，严重影响了镜片生产的质量和效率。

发明内容

本发明的目的就是要解决上述背景技术中提到的现有技术在测量透镜时存在分拣后的透镜无法确定来源、出现质量问题无法追溯严重影响透镜生产质量和效率等问题，提供一种透镜检测方法。

本发明的技术方案为：一种透镜检测方法，其特征在于：包括以下步骤：1、将待检透镜放置到待检料盘中，然后从待检料盘中取出第一片待检透镜，调整第一片待检透镜姿态然后将其移载至检测工位；

2、对处于检测工位的第一片待检透镜进行外径误差和中心厚度的检测，记录检测结果；

3、根据检测结果，对检测后的透镜进行分拣，检测合格的透镜移载到待检料盘中的空位上，检测不合格的透镜移载到不合格品工位上等待进一步转移；

4、依次重复步骤1、2和3，直至所有的待检透镜检测完成。

进一步的所述的步骤1中，将待检透镜放置到待检料盘中的方法为：将待检透镜按照纵向成列横向成排的阵列模式放置在待检料盘中，每块待检透镜沿竖直方向放置在待检料盘的空位上，待检料盘在待检透镜放置完成后预留一列或是一排空位作为合格品透镜的放置位置。

进一步的所述的步骤1中，调整第一片待检透镜姿态的方法为：将待检透镜从竖直放置姿态调整至水平放置姿态。

进一步的所述的步骤1中，将第一片待检透镜移载至检测工位的方法为：通过上下料装置从待检料盘中取出第一片待检透镜，将竖直姿态的第一片待检透镜调整至水平姿态放置在待检工位上，再由转运装置从待检工位上抓取第一片待检透镜将其转移到检测工位上。

进一步的所述的步骤2中，对处于检测工位的第一片待检透镜进行外径误差检测的方法包括以下步骤：1、将第一待检透镜固定在检测治具上，建立坐标系；

2、在第一待检透镜的四周布置至少三个以上的传感器，计算三个不在同一条直线上的传感器在其探头接触到第一片待检透镜的外径边缘后探头的坐标参数A11、A12、A13；

3、根据三点定圆原理通过A11、A12、A13计算三点确定的圆的直径D1，将D1与第一片待检透镜外径设定值D进行比对，若D1与D差值处于设计误差范围内，认为该次测量下第一片待检透镜外径误差符合设计要求，否则认为该次测量下第一片待检透镜外径误差不符合设计要求；

4、待第一次测量完成后，通过另外三个不在同一条直线上的传感器对第一片待检透镜进行第二次外径误差测量，按照步骤3记载的方法对测量结果进行分析，依次进行直至完成n次外径误差测量，若n次外径误差测量中不符合设计要求的测量结果小于m次，则认为该待检透镜为合格品，否则认为该第一片待检透镜为不合格品。

进一步的所述的步骤1)中，将待检透镜固定在检测治具上的方法为：将待检透镜沿水平方向放置在检测治具上，即使待检透镜的轴线沿竖直方向布置。

进一步的所述的步骤1)中，建立坐标系的方法为：以待检透镜的中心为圆心、以待检透镜的轴线为Z轴、以穿过待检透镜中心且垂直待检透镜轴线的平面为XOY平面建立坐标系。

进一步的所述的步骤2)中，在待检透镜的四周布置至少三个以上的传感器的方法为：在待检透镜水平纵向两侧布置两个连线穿过待检透镜中心的传感器，在待检透镜水平横向两侧布置另外两个连线穿过待检透镜中心的传感器。

进一步的所述的步骤2)中，通过待检透镜横向两侧的两个透镜和纵向一侧的一个透镜的探头接触待检透镜的外径边缘、或是通过待检透镜横向两侧的两个透镜和纵向另一侧的一个透镜的探头接触待检透镜的外径边缘、或是通过待检透镜纵向两侧的两个透镜和横向一侧的一个透镜的探头接触待检透镜的外径边缘、或是通过待检透镜纵向两侧的两个透镜和横向另一侧的一个透镜的探头接触待检透镜的外径边缘。

进一步的所述的步骤2)中，计算传感器在其探头接触到待检透镜的外径边缘后探头的坐标参数A₁₁、A₁₂、A₁₃的方法为：所述的传感器为可记录移动距离的位移传感器，测量前先记录传感器初始状态下探头的坐标参数A₀₁、A₀₂、A₀₃，驱动传感器移动使其探头接触待检透镜的外径边缘，再记录传感器的位移值L₁、L₂、L₃，通过坐标转换获得探头接触待检透镜外径边缘时的坐标值A₁₁、A₁₂、A₁₃。

进一步的所述的驱动传感器移动使其探头接触待检透镜的外径边缘的方法为：驱动传感器使其探头沿坐标系X向或是Y向移动直至接触到待检透镜的外径边缘。

进一步的所述的步骤4)中，驱动另外三个不在同一条直线上的传感器进行第二次外径误差测量的方法为：驱动至少有一个传感器与第一次外径测量所用传感器不同的三个传感器进行第二次外径误差测量。

进一步的所述的n大于等于4。

进一步的所述的m等于1。

进一步的所述的步骤3中，对检测后的透镜进行分拣的方法为：当处于检测工位上的透镜被检测为合格品时，转运装置从检测工位上将该透镜抓取移载至合格品工位上；当处于检测工位上的透镜被检测为不合格品时，转运装置从检测工位上将该透镜抓取移载至不合格品工位上。

进一步的所述的步骤3中，检测合格的透镜移载到待检料盘中的空位上的方法为：上下料装置移动至合格品工位上，抓取合格品透镜并移载至待检料盘上，将水平姿态的合格品透镜调整至竖直姿态，然后放置在待检料盘上的空位中。

进一步的所述的上下料装置取放透镜的方法包括以下步骤：1、将待检透镜放置到待检料盘中，上下料装置从待检料盘中取出第一片待检透镜，调整第一片待检透镜姿态然后将其移载至待检工位；

2、上下料装置在待检工位的第一片待检透镜转移至检测工位后从待检料盘中取出第二片待检透镜至待检工位；

3、上下料装置在第二片待检透镜放置到待检工位后移动至合格品工位完成取出动作，然后移动至待检料盘完成放置动作；

4、重复上述步骤2和步骤3直至待检料盘中的所有待检透镜取完。

进一步的在待检料盘放置待检透镜时，在待检料盘上接近其边缘的一列预留出一列空位不放置待检透镜。

进一步的所述的步骤3中，若第一片待检透镜被检测为合格品透镜被移载至合格品工位，上下料装置在第二片待检透镜放置到待检工位后移动至合格品工位取出合格品工位上的合格品透镜，然后将其移载至待检料盘的空位中；

若第一片待检透镜被检测为不合格品透镜被移载至不合格品工位，上下料装置在第二片待检透镜放置到待检工位后移动至空置的合格品工位完成取出动作，然后移动至待检料盘中的一空位上完成放置动作。

进一步的当出现不合格品透镜，上下料装置在合格品工位完成取出动作后，移动至待检料盘的一空位上完成放置动作，将该空位作为不合格透镜放置空位，后续的移载过程中，该不合格空位不再放置合格透镜或是作为其他不合格透镜放置空位。

进一步的上下料装置从待检料盘中取出待检透镜的方法为：上下料装置从待检料盘中距离其横向边缘最近的一列中最接近待检料盘纵向边缘的空位中取出第一片待检透镜，然后将同列中紧邻第一片待检透镜的待检透镜作为第二片待检透镜取出，依次进行，直至该列待检透镜全部取出，然后按照上述步骤取出紧邻该列的另一列待检透镜，依次进行，直至所有的待检透镜取出。

进一步的上下料装置移动至待检料盘完成放置动作的方法为：将上下料装置移动至待检料盘中空出的一列空位中最接近待检料盘横向边缘的空位上完成第一次放置动作，然后在同列紧邻该空位的空位上完成第二次放置动作，依次进行，直至该列空位全部完成放置动作，然后移动上下料装置至紧邻该列空位的一列空位上按照上述步骤完成这一列空位的放置动作，依次进行，直至完成所有的放置动作。

本发明的优点有：1、本发明的测量方法传感器探头接触待检透镜的外圆边缘，不会对待检透镜造成划伤，整个检测过程中待检透镜为固定状态，不会对其结构造成任何损伤；

2、本发明的测量方法传感器探头通过位移转换获得待检透镜外圆上三点坐标，然后通过三点坐标获得定圆的直径，与设定值进行比对就能获得待检透镜是否符合要求，检测方法简单、高效，误差小，精度高；

3、本发明的测量和方法是通过驱动传感器探头沿X向或是Y向移动的，位移转换坐标计算方法更为简单，相较于现有通过计算透镜投影面积进行换算的方式效率更高，计算更为准确；

4、本发明可以实现透镜检测前后都在同一个料盘中，给料盘编上号，对透镜质量进行可追溯性监管，找出不合格品的来源，及时发现和纠正问题，提高透镜的合格率。

本发明的测量方法简单、高效，不会对待检透镜造成任何的损伤，检测结果更为准确，同盘取放有利于对透镜追溯性监管，有利于及时发现问题，提高透镜合格率，具有极大的推广价值。

附图说明

图1：本发明的透镜检测、分拣流程示意图；

图2：本发明的待检料盘空置时的空位布置结构示意图；

图3：本发明的待检料盘检测前的待检透镜放置结构示意图；

图4：本发明的待检料盘检测后的待检透镜放置结构示意图；

图5：本发明的待检透镜与传感器在检测前布置结构示意图；

图6：本发明的传感器探头接触到待检透镜外圆边缘时的结构示意图；

其中：1—待检料盘；2—上下料装置；3—待检工位；4—合格品工位；5—转运装置；6—检测工位；7—不合格品工位；8—待检透镜；9—传感器。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。

本实施例用于对透镜进行中心厚度和外径误差进行检测，检测后的透镜进行分类，合格品透镜移载到待检料盘中，不合格品存放在不合格品工位转移到其他存放料盘上。

本实施例的待检透镜是放置在待检料盘1中，待检料盘1上布置有多个空位，多个空位按照纵向成列横向成排的阵列方式布置，如图2所示，放置待检透镜时，将最靠近待检料盘1边缘位置的一列空出，作为后续放置合格透镜的空位(如图3中的a1～a9)，待检透镜沿竖直方向放置在空位中(b1～b9、c1～c9)，本实施例的竖直放置指待检透镜的轴线沿水平方向布置。

如图1所示，上下料装置2从待检料盘1中取出第一片待检透镜，本实施例的上下料装置2为机械手或是可以实现横向、纵向、竖向以及竖向翻转的抓取装置，上下料装置2从待检料盘1的b1位置上取出第一片待检透镜，将竖直姿态的第一片待检透镜调整至水平姿态，然后移载第一片待检透镜至待检工位3，转运装置5将待检工位3上的一片待检透镜移载至检测工位6进行检测。

检测装置对处于检测工位6的第一片待检透镜进行外径误差和中心厚度的检测，其中检测装置对待检透镜外径误差的检测方法为非旋转式的，具体方案如下：

1、将待检透镜固定在检测治具上，一般是采用吸盘的方式对待检透镜8进行固定，避免对待检透镜8造成损伤，待检透镜沿水平方向放置在检测治具上，本实施例的水平方向指待检透镜的轴线沿竖直方向布置，待检透镜固定完成后，建立坐标系，以待检透镜的中心为圆心(如图5和6中所示的O点)，以待检透镜的轴线为Z轴，以穿过圆心且与Z轴垂直的水平平面为XOY平面，可以将横向方向作为X向，纵向方向作为Y向，如图5所示，本实施例的横向为图5中的左右方向，纵向指图5中的上下方向。

2、在待检透镜8的四周布置四个传感器9，本实施例的传感器9位气动位移传感器，传感器9与控制装置连接，通过控制装置控制，传感器9获得的位移参数发送到控制装置通过控制装置进行处理，本实施例的四个位移传感器9按照两两相对布置的方式分置于待检透镜8的四周，包括两个以待检透镜8圆心为中心对称分置于待检透镜8横向两侧的两个传感器9，两个以待检透镜8圆心为中心对称分置于待检透镜8纵向两侧的两个传感器9。

记录四个传感器9初始状态下传感器9探头的坐标A01、A02、A03，本实施例的四个传感器9同待检透镜8处于同一水平面内，因此坐标值只用记录X坐标和Y坐标即可。然后控制装置控制四个传感器9中三个传感器9向待检透镜8移动，移动方式按照沿X向或是Y向移动，即横向两侧的传感器9沿X向移动，纵向两侧的传感器9沿Y向移动，直至移动到传感器9的探头接触到待检透镜8的外圆边缘，如图6所示，传感器9位移参数发送到控制装置，控制装置通过这些探头的初始坐标与位移量计算探头接触到待检透镜8外圆边缘后的探头坐标值A11、A12、A13。

本实施例设置有四个传感器9，即实际测量时可以对待检透镜8进行4次测量，分别是通过待检透镜横向两侧的两个透镜和纵向一侧的一个透镜的探头接触待检透镜的外径边缘、或是通过待检透镜横向两侧的两个透镜和纵向另一侧的一个透镜的探头接触待检透镜的外径边缘、或是通过待检透镜纵向两侧的两个透镜和横向一侧的一个透镜的探头接触待检透镜的外径边缘、或是通过待检透镜纵向两侧的两个透镜和横向另一侧的一个透镜的探头接触待检透镜的外径边缘。当待检透镜8的四周设置有n个传感器9时，其测量次数为次，每次测量只需要三个传感器9中有至少一个传感器9与其他批次测量用的三个传感器9不同即可。

3、根据三点定圆原理通过第一次测量传感器9探头坐标A11、A12、A13确定一个圆，计算该圆的直径D1，然后将该直径D1与设定值D0进行比对，如果两者的差值在设定误差范围内，则认为该次检测的待检透镜8符合设计要求，如果两者的差值超出设定误差范围，则认为该次检测的待检透镜8不符合设计要求。

同样的，采用相同的方法对其他批次的检测进行直径对比计算，确定这些批次检测中的待检透镜8是否符合设计要求。

本实施例的控制装置会存入待检透镜8的误差报警值，当检测过程中检测计算的直径与设定值直径误差超过报警值，控制装置就会报警提示该次检测的待检透镜8外径误差不符合设计要求。

本实施例的检测会对待检透镜8进行四次检测，只要其中一次检测判定待检透镜8的外径误差不符合设计要求，就会判定该待检透镜8不符合设计要求，为不合格品。

实际使用时，可以在待检透镜8的四周设置多个传感器9，进行n次外径误差检测分析，如果n次检测过程中不符合设计要求的次数小于m次，那就可以判定该待检透镜8位合格品否则为不合格品。实际检测，可以将n设置为大于等于4，m为1。

控制装置记录检测装置对待检透镜的检测数据，并对其进行分辨，确定该透镜为合格品还是不合格品。控制装置将分辨结果发送给转运装置5，当处于检测工位6上的透镜被检测为合格品时，转运装置5从检测工位6上将该透镜抓取移载至合格品工位4上；当处于检测工位6上的透镜被检测为不合格品时，转运装置5从检测工位6上将该透镜抓取移载至不合格品工位7上。

处于合格品工位4上的合格品透镜被上下料装置2吸附抓取，移载至待检料盘1上，将合格品透镜放置在待检料盘1上的空位中。本实施例的上下料装置2对待检透镜和合格品透镜实现同盘取放，即待检透镜和合格品透镜放置在同一料盘中，方便最后对不合格品透镜进行追溯。具体的施工方法如下：

1、上下料装置2在待检工位3上的第一片待检透镜转移移出后从待检料盘1的b2位置上取出第二片待检透镜并将其移载至待检工位3上，检测工位6上的检测装置测量待检透镜的中心厚度和直径，判断第一片待检透镜是否合乎要求，当判定该透镜为合格品透镜时，转运装置5将该合格品透镜移载至合格品工位4上；

当判定该透镜为不合格品透镜时，转运装置5将该不合格品透镜移载至不合格品工位7上；

2、上下料装置2将第二片待检透镜移载至待检工位3上后，移动至合格品工位4，若合格品工位4上存在合格品透镜，上下料装置2夹取合格品工位4上的合格品透镜，然后将其移载至待检料盘1上，将其放置在a1空位上；

若第一片待检透镜被检测为不合格品透镜，上下料装置2移动至合格品工位4后，合格品工位4上并没有任何透镜，上下料装置2仍然完成取片动作，然后移动至待检料盘1上，在待检料盘1的a1空位上完成放置动作；

3、依次进行，上下料装置2从待检料1上取片顺序按照，b1到b2到b3～b9，当b列中的待检透镜全部取出后，从紧邻b列的c列中开始取出待检透镜，按照c1到c2到c3～c9，直至所有的待检料盘1上的待检透镜完全取出；

4、上下料装置2从合格品工位4上完成取出动作后，移动至待检料盘1上完成放置动作，按照从a1到a2到a3～a9，然后紧邻a列的b列开始进行放置动作，按照从b1到b2到b3～b9直至完成所有检测透镜的放置动作，如图4所示。

最后统计待检料盘1中的合格品透镜数量，计算不合格率，根据待检料盘编号，对不合格透镜的质量追根溯源，本实施例的检测方法中，当合格品工位4上没有合格品透镜，上下料装置2从合格品工位4上进行取出动作，然后移载至待检料盘1上进行放置动作，完成该放置动作的空位为不合格品透镜放置空位(实际上并没有放置任何的透镜)，如图4中所示的a3空位。作为不合格品透镜放置空位不再进行上下料装置2的放置动作，即不再作为其他合格品透镜的放置空位或是其他的不合格品透镜放置空位。

计算不合格率时，可以直接清点待检料盘1上的不合格品透镜放置空位的数量，通过此种方法可以对不合格率进行快速计算。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (9)

1.一种透镜检测方法，其特征在于：包括以下步骤：1)、将待检透镜放置到待检料盘(1)中，然后从待检料盘(1)中取出第一片待检透镜，调整第一片待检透镜姿态然后将其移载至检测工位(6)；

2)、对处于检测工位(6)的第一片待检透镜进行外径误差和中心厚度的检测，记录检测结果；

3)、根据检测结果，对检测后的透镜进行分拣，检测合格的透镜移载到待检料盘(1)中的空位上，检测不合格的透镜移载到不合格品工位(7)上等待进一步转移；

4)、依次重复步骤1)、2)和3)，直至所有的待检透镜检测完成；

所述的步骤1)中，将待检透镜放置到待检料盘(1)中的方法为：将待检透镜按照纵向成列横向成排的阵列模式放置在待检料盘(1)中，每块待检透镜沿竖直方向放置在待检料盘(1)的空位上，待检料盘(1)在待检透镜放置完成后预留一列或是一排空位作为合格品透镜的放置位置。

2.如权利要求1所述的一种透镜检测方法，其特征在于：所述的步骤1)中，调整第一片待检透镜姿态的方法为：将待检透镜从竖直放置姿态调整至水平放置姿态。

3.如权利要求1所述的一种透镜检测方法，其特征在于：所述的步骤1)中，将第一片待检透镜移载至检测工位(6)的方法为：通过上下料装置(2)从待检料盘(1)中取出第一片待检透镜，将竖直姿态的第一片待检透镜调整至水平姿态放置在待检工位(3)上，再由转运装置(5)从待检工位(3)上抓取第一片待检透镜将其转移到检测工位(6)上。

4.如权利要求1所述的一种透镜检测方法，其特征在于：所述的步骤2)中，对处于检测工位(6)的第一片待检透镜进行外径误差检测的方法包括以下步骤：1)、将第一待检透镜固定在检测治具上，建立坐标系；

2)、在第一待检透镜的四周布置至少三个以上的传感器(9)，计算三个不在同一条直线上的传感器(9)在其探头接触到第一片待检透镜的外径边缘后探头的坐标参数A11、A12、A13；

3)、根据三点定圆原理通过A11、A12、A13计算三点确定的圆的直径D1，将D1与第一片待检透镜外径设定值D进行比对，若D1与D差值处于设计误差范围内，认为该次测量下第一片待检透镜外径误差符合设计要求，否则认为该次测量下第一片待检透镜外径误差不符合设计要求；

4)、待第一次测量完成后，通过另外三个不在同一条直线上的传感器(9)对第一片待检透镜进行第二次外径误差测量，按照步骤3)记载的方法对测量结果进行分析，依次进行直至完成n次外径误差测量，若n次外径误差测量中不符合设计要求的测量结果小于m次，则认为该待检透镜为合格品，否则认为该第一片待检透镜为不合格品。

5.如权利要求4所述的一种透镜检测方法，其特征在于：所述的计算三个不在同一条直线上的传感器(9)在其探头接触到第一片待检透镜的外径边缘后探头的坐标参数A11、A12、A13的方法为：所述的传感器(9)为可记录移动距离的位移传感器，测量前先记录传感器(9)初始状态下探头的坐标参数A01、A02、A03，驱动传感器(9)移动使其探头接触第一片待检透镜的外径边缘，再记录传感器(9)的位移值L1、L2、L3，通过坐标转换获得探头接触第一片待检透镜外径边缘时的坐标值A11、A12、A13。

6.如权利要求1所述的一种透镜检测方法，其特征在于：所述的步骤3)中，对检测后的透镜进行分拣的方法为：当处于检测工位(6)上的透镜被检测为合格品时，转运装置(5)从检测工位(6)上将该透镜抓取移载至合格品工位(4)上；当处于检测工位(6)上的透镜被检测为不合格品时，转运装置(5)从检测工位(6)上将该透镜抓取移载至不合格品工位(7)上。

7.如权利要求6所述的一种透镜检测方法，其特征在于：所述的步骤3中，检测合格的透镜移载到待检料盘(1)中的空位上的方法为：上下料装置(2)移动至合格品工位(4)上，抓取合格品透镜并移载至待检料盘(1)上，将水平姿态的合格品透镜调整至竖直姿态，然后放置在待检料盘(1)上的空位中。

8.如权利要求7所述的一种透镜检测方法，其特征在于：所述的上下料装置(2)取放透镜的方法包括以下步骤：1)、将待检透镜放置到待检料盘(1)中，上下料装置(2)从待检料盘(1)中取出第一片待检透镜，调整第一片待检透镜姿态然后将其移载至待检工位(3)；

2)、上下料装置(2)在待检工位(3)的第一片待检透镜转移至检测工位(6)后从待检料盘(1)中取出第二片待检透镜至待检工位(3)；

3)、上下料装置(2)在第二片待检透镜放置到待检工位(3)后移动至合格品工位(4)完成取出动作，然后移动至待检料盘(1)完成放置动作；

4)、重复上述步骤2)和步骤3)直至待检料盘(1)中的所有待检透镜取完。

9.如权利要求7所述的一种透镜检测方法，其特征在于：所述的步骤3)中，若第一片待检透镜被检测为合格品透镜被移载至合格品工位(4)，上下料装置(2)在第二片待检透镜放置到待检工位(3)后移动至合格品工位(4)取出合格品工位(4)上的合格品透镜，然后将其移载至待检料盘(1)的空位中；

若第一片待检透镜被检测为不合格品透镜被移载至不合格品工位(7)，上下料装置(2)在第二片待检透镜放置到待检工位(3)后移动至空置的合格品工位(4)完成取出动作，然后移动至待检料盘(1)中的一空位上完成放置动作。

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