CN109448533A - 继电器组装检测生产线自动化实训设备 - Google Patents

Abstract

本发明属于实训装置领域，具体涉及一种继电器组装检测生产线自动化实训设备，其特征在于，包括三轴机械手立体仓库、机器人组装单元、气缸装配单元、称重检测单元、通电检测单元、24v小车直线转运系统和主控站系统组成，24v小车直线转运系统为闭合系统，三轴机械手立体仓库、机器人组装单元、气缸装配单元、称重检测单元、通电检测单元依次通过24v小车直线转运系统连接，主控站系统分别与三轴机械手立体仓库、机器人组装单元、气缸装配单元、称重检测单元、通电检测单元、24v小车直线转运系统信号连接。本发明具有结构合理、模块化设计、拓展性强、教学、培训效果好的优点。

Description

继电器组装检测生产线自动化实训设备

技术领域

本发明属于实训装置领域，具体涉及一种继电器组装检测生产线自动化实训设备。

背景技术

随着我国工业水平及工业自动化水平的不断提高，机电一体化和自动化控制的技能人才缺口越来越大，各行业、企业对这类人才的需求十分迫切，传统的机电一体化和自动化控制技能人才培训存在重理论、轻实操的缺陷，学员在培训时，在学习理论知识后无法及时的进行实训，教学效果差；虽然学员有时也可以得到一些实训的机会，但是目前的实训都是直接操作工厂用的机电一体化和自动化控制装置或简陋的指示灯模拟系统，其并不适用于教学，教学效果非常有限，这就造成目前机电一体化和自动化控制技能人才存在培训时间长、效果差的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术没有专业化的机电一体化和自动化控制实训装置，造成机电一体化技能人才存在培训时间长、效果差的缺陷，提供一种继电器组装检测生产线自动化实训设备，其采用柔性化设计，可单独进行实训操作也可联合实训操作，实现不同难度和不同技术的学习，拓展性强。

本发明是通过如下技术方案来实现的：

即一种继电器组装检测生产线自动化实训设备，其特征在于，包括三轴机械手立体仓库、机器人组装单元、气缸装配单元、称重检测单元、通电检测单元、24v小车直线转运系统和主控站系统组成，三轴机械手立体仓库、机器人组装单元、气缸装配单元、称重检测单元、通电检测单元依次安装在闭合的24v小车直线转运系统上，主控站系统分别与三轴机械手立体仓库、机器人组装单元、气缸装配单元、称重检测单元、通电检测单元、24v小车直线转运系统信号连接。

本发明的24v小车直线转运系统包括闭合的长圆形轨道和安装在轨道上的24V电动转运小车，其为现有技术产品。24V电动转运小车其结构与杭州龙立智能科技有限公司生产的KPX轨道平车结构相同，只是为了教学实训使用，将其微型化处理，24V电动转运小车内置控制装置，控制装置与主控站系统信号连接。

本发明的主控站系统为PC。

进一步的，本发明的三轴机械手立体仓库包括立体库主框架、立体库料库、立体库控制箱、三轴机械手和PLC控制单元，立体库料库安装在立体库主框架的上方，立体库主框架的一侧设有立体库控制箱，立体库料库的前侧设有固定在立体库主框架上的三轴机械手，三轴机械手包括上下两条平行的X轴同步齿形带电缸和1条竖向的Y轴同步齿形带电缸，Y轴同步齿形带电缸上下两端分别与两条X轴同步齿形带电缸的滑块连接，Y轴同步齿形带电缸的滑块上设有标准气缸，标准气缸的顶杆与平行气爪连接，立体库主框架的下方设有立体库PLC控制单元，立体库料库设有多个料盘。

本发明的立体库主框架采用工业级欧标铝型材搭建结构，外形美观质量轻，底部采用防震型尼龙橡胶蹄脚，固定牢固可靠；

本发明的立体库料库采用工业级欧标铝型材搭建结构，所有连接部位均采用欧标角件连接，料盘采用铝板加工，上部安装料盘定位铜球组件，定位准确可靠。

本发明的三轴机械手立体仓库控制箱用来安装控制面板，实现机械手的在线操作，面板上配备1个急停按钮，用于紧急情况下切断电源控制带(作用)；1个绿色带灯“Start”按钮，1个红色带灯“Stop”按钮，1个蓝色带灯“Qiut”按钮；1个“0-1”两位旋钮；1个“Auto/Hand”两位旋钮；1个“freigabe”钥匙开关，9个白色带灯按钮用于手动状态下各部件的操作；1块西门子可调光的7英寸TFT显示屏，用于模块的参数设置和状态显示；

本发明的标准气缸和平行气爪垂直于X轴同步齿形带电缸和Y轴同步齿形带电缸组成的平面，即标准气缸和平行气爪为Z轴，标准气缸自带有导向单元，标准气缸和平行气爪上均设有24v两位五通双电控电磁阀。

本发明的电缸、气缸均采为festo专业电缸和气缸，电缸、气缸上分别设有两个磁性接近开关传感器，作为极限限位，X轴同步齿形带电缸和Y轴同步齿形带电缸与伺服电机连接，传动准确，稳定可靠。

本发明的三轴机械手通过立体库PLC控制单元控制信号来控制伺服驱动器和电磁阀的动作实现机械手的动作，通过三轴机械手的运动来实现对PLC控制系统和伺服实训系统的综合学习和实训。

进一步的，本发明的机器人组装单元包括机器人装配单元主框架、工业机器人、气动机械手、机器人装配单元操作台、工业机器人控制器和机器人PLC控制单元，机器人装配单元主框架上安装有工业机器人，工业机器人的前端设有气动机械手，机器人装配单元主框架的一侧设有机器人装配单元操作台，机器人装配单元主框架的下方设有工业机器人控制器和机器人PLC控制单元。

本发明的机器人组装单元主框架采用工业级欧标铝型材框架结构，防护采用铝型材和有机玻璃组合结构，对工业机器人动作有效防护，工业机器人安装在铝型材框架平台上，工业机器人控制器安装在铝型材框架下部的木托板上；

本发明的工业机器人选用ABB120工业机器人，前端安装气动机械手，实现对继电器载体的抓取和安装，气动机械手为平行气爪，平行气爪通过一个24v两位五通双电控电磁阀控制，安装两个24V磁性接近开关传感器，用来检测气爪位置。工业机器人的动作和双电控电磁阀的动作均采用机器人PLC控制单元控制，并反馈至机器人PLC控制单元，本实训单元主要实现工业机器人控制的实训、编程和学习。

机器人装配单元操作台主要安装控制箱，控制箱用来安装控制面板，实现机械手的在线操作，面板上配备1个急停按钮，用于紧急情况下切断电源控制带(作用)；1个绿色带灯“Start”按钮，1个红色带灯“Stop”按钮，1个蓝色带灯“Qiut”按钮；1个“0-1”两位旋钮；1个“Auto/Hand”两位旋钮；1个“freigabe”钥匙开关，9个白色带灯按钮用于手动状态下各部件的操作；1块西门子可调光的7英寸TFT显示屏，用于模块的参数设置和状态显示；

进一步的，本发明的气缸装配单元包括气缸装配单元主框架、气缸装配单元操作台、气缸单元PLC控制单元、气缸安装框架、过滤减压阀、比例调压阀、直线位移传感器、无杆气缸和压杆，气缸装配单元主框架上设有气缸安装框架、气缸安装框架为L型，其水平框架固定在气缸装配单元主框架上，其竖直框架设有无杆气缸，无杆气缸的滑杆与压杆连接，竖直框架上设有与无杆气缸连接的过滤减压阀、比例调压阀，无杆气缸滑块与直线位移传感器信号连接，气缸装配单元主框架下方设有气缸单元PLC控制单元，一侧设有气缸装配单元操作台。

本发明的气缸装配单元主框架采用工业级欧标铝型材框架结构，外形美观质量轻，底部采用防震型尼龙橡胶蹄脚，固定牢固可靠。

本发明气缸装配单元采用SMC CY1L系列无杆气缸的直线运动，实现继电器载体的装配，气缸气源控制阀采用具有LED显示功能的比例减压阀，可更加快速准确的调整气缸进出口气压；无杆气缸滑块与直线位移传感器信号连接，通过直线位移传感器对气缸的行程反馈及控制，实现无杆气缸的准确定位，无杆气缸两端安装24V磁性接近传感器，用于检测无杆气缸的滑块位置并反馈。无杆气缸以及电磁阀的动作通过气缸单元PLC控制单元控制，并将直线位移传感器和24V磁性接近传感器的信号反馈至气缸单元PLC控制单元。本站主要实现PLC控制与气动控制的相结合，提高气动控制的实训和学习。

进一步的，本发明的称重检测模块包括称重检测单元主框架、称重检测单元操作台、称重单元PLC控制单元、称重模块支架、称重传感器、24v小车托架、智能相机支架和智能相机，称重检测单元主框架上设有称重模块支架，称重模块支架上设有24v小车托架，24v小车托架下方设有称重传感器，称重模块支架上有固定在称重检测单元主框架上的智能相机支架，智能相机支架上设有智能相机，智能相机位于24v小车托架正上方，称重检测单元主框架下方设有称重单元PLC控制单元，一侧设有称重检测单元操作台。

本发明的称重检测单元主框架采用工业级欧标铝型材框架结构，外形美观质量轻，底部采用防震型尼龙橡胶蹄脚，固定牢固可靠。

本发明的称重传感器的量程为0-10Kg，安装于24v小车导轨下部。

本发明的称重模块支架采用工业铝型材框架结构，上部安装24V小车托架，当24v小车运行到24V小车托架上时，24v小车托板被托起，实现称重功能，通过称重单元PLC控制单元实现自动化控制。24V小车上设有托板，托板与小车是使用带向销连接的，属于开放式的连接，小车托架的滚轮高度高于小车托板3mm，可将小车上的托板托起。

本发明的智能相机采用工业相机。智能相机框架采用欧标工业铝型材框架结构，工业相机安装在铝型材框架上，位于24v小车的上部，通过相机的检测功能进行载体的对比，实现对载体的检测，同时将检测信息传送称重单元PLC控制单元反馈，实现对载体的安装的检测。本单元主要是PLC与称重和工业相机的相结合，实现PLC在不同环境中的功能。

称重检测单元操作台主要安装控制箱，控制箱用来安装控制面板，实现机械手的在线操作，面板上配备1个急停按钮，用于紧急情况下切断电源控制带(作用)；1个绿色带灯“Start”按钮，1个红色带灯“Stop”按钮，1个蓝色带灯“Qiut”按钮；1个“0-1”两位旋钮；1个“Auto/Hand”两位旋钮；1个“freigabe”钥匙开关，9个白色带灯按钮用于手动状态下各部件的操作；1块西门子可调光的7英寸TFT显示屏，用于模块的参数设置和状态显示；

进一步的，本发明的通电检测单元包括通电检测单元主框架、通电检测单元操作台、通电检测PLC控制单元、气缸固定框架、带导向横向气缸、纵向气缸和通电插针；通电检测单元主框架上安装有气缸固定框架，带导向横向气缸安装在气缸固定框架的横向导轨上，带导向横向气缸的顶杆前端设有纵向气缸，纵向气缸的顶杆下端设有通电插针，通电检测单元主框架的下方设有通电检测PLC控制单元，一侧设有通电检测单元操作台。

本发明的通电检测单元主框架采用工业级欧标铝型材框架结构，外形美观质量轻，底部采用防震型尼龙橡胶蹄脚，固定牢固可靠。

本发明的通电检测装置安装在主框架铝型材面板上，横向气缸采用带导向单元的圆形气缸，纵向气缸采用四方形紧凑气缸，采用24v二位五通双电控电磁阀控制，气缸两端均采用24v磁性开关检测气缸位置并反馈，四方形紧凑气缸前端安装与继电器底座接线柱位置相同的通电插针(铜导电柱)，当24v小车运行至检测位置后，通电检测PLC控制单元控制电磁阀动作，电磁阀控制气缸动作，，带导向横向气缸(带导向单元的圆形气缸)伸出，纵向气缸(紧凑型气缸)落下，通电插针(铜导电柱)与继电器底座通电连接，实现通电检测功能，气缸上24v磁性接近传感器和通电检测信号反馈至通电检测PLC控制单元。

通电检测单元操作台主要安装控制箱，控制箱用来安装控制面板，实现机械手的在线操作，面板上配备1个急停按钮，用于紧急情况下切断电源控制带(作用)；1个绿色带灯“Start”按钮，1个红色带灯“Stop”按钮，1个蓝色带灯“Qiut”按钮；1个“0-1”两位旋钮；1个“Auto/Hand”两位旋钮；1个“freigabe”钥匙开关，9个白色带灯按钮用于手动状态下各部件的操作；1块西门子可调光的7英寸TFT显示屏，用于模块的参数设置和状态显示；

本发明作为整体实训时：

继电器载体零件存放在三轴机械手立体仓库的料盘上，通过三轴机械手将原料放置在24v小车直线转运系统的小车托盘上，依次通过机器人组装单元、气缸装配单元、称重检测单元、通电检测单元，最后将组装完成的产品放回三轴机械手立体仓库2的料盘上，完成本实训系统的操作。

本发明如有如下优点：

1)所有的框架结构均采用欧标工业铝型材结构，型材表面氧化处理，增强了表面硬度以及美观效果，在保证框架整体结构的前提下降低了产品的重量。各型材连接部件均采用可拆卸连接结构，实现设备迅速快捷的调整和实训过程中的多次拆卸，满足实训过程中模块的更换和不同的组合。

2)本发明设计科学合理，选用中间继电器组件作为载体，通过继电器的出库入库、机器人组装，气动装配、称重和相机对比检测以及通电检测，实现自动化编程控制的学习和操作，各工作站可独立操作，也可系统集成控制，实现设备的柔性化控制。本发明克服了传统的分站教学模式，学员可单独训练每一个系统，然后将所有的系统结合在一起实现整体生产线的操作，将理论与实际相结合，做到学以致用的效果，实现不同难度和不同技术的学习，拓展性强。

3)本发明选用实际的工业控制元件作为载体，替代原有的指示灯模拟系统，更接近实际生产中的应用，教学、实训效果好。

本发明适用于普通高等院校、高职院校以及中职院校的机电一体化以及自动化专业的学习实训操作。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明三轴机械手立体仓库的结构示意图；

图3为图2中三轴机械手的结构示意图；

图4为本发明机器人组装单元的结构示意图；

图5为本发明气缸装配单元的结构示意图；

图6为本发明气缸安装框架处的放大结构示意图；

图7为本发明称重检测单元的结构示意图；

图8为本发明称重模块支架处的放大结构示意图；

图9为本发明通电检测单元的结构示意图；

图10为本发明气缸固定框架处的放大结构示意图。

如图中所示：1.主控站系统；2.三轴机械手立体仓库；2-1.立体库主框架；2-2.立体库料库；2-3.立体库控制箱；2-4.三轴机械手；2-4-1.X轴磁性接近开关传感器；2-4-2.X轴同步齿形带电缸；2-4-3.X轴磁性接近开关传感器；2-4-4.Y轴磁性开关传感器；2-4-5.Y轴同步齿形带电缸；2-4-6.平行气爪；2-4-7.标准气缸磁性接近开关传感器；2-4-8.Y轴伺服电机；2-4-9.X轴伺服电机；2-4-10.标准气缸；2-4-11.标准气缸磁性接近开关传感器；2-5.立体库PLC控制单元；3.机器人组装单元；3-1.机器人装配单元主框架；3-2.工业机器人；3-3.气动机械手；3-4.机器人装配单元操作台；3-5.工业机器人控制器；3-6.机器人PLC控制单元；4.气缸装配单元；4-1.气缸装配单元主框架；4-2.气缸装配单元操作台；4-3.气缸单元PLC控制单元；4-4.气缸安装框架；4-5.过滤减压阀；4-6.比例调压阀；4-7.直线位移传感器；4-8.无杆气缸；4-9.压杆；4-10.磁性接近传感器；5.称重检测单元；5-1.称重检测单元主框架；5-2.称重检测单元操作台；5-3.称重单元PLC控制单元；5-4.称重模块支架；5-5.称重传感器；5-6.24v小车托架；5-7.智能相机支架；5-8.智能相机；6.通电检测单元；6-1.通电检测单元主框架；6-2.通电检测单元操作台；6-3.通电检测PLC控制单元；6-4.气缸固定框架；6-5.带导向横向气缸；6-6.纵向气缸；6-7.通电插针；7.24v小车直线转运系统。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。

如图1所示：三轴机械手立体仓库2、机器人组装单元3、气缸装配单元4、称重检测单元5、通电检测单元6依次通过24v小车直线转运系统7连接，主控站系统1分别与三轴机械手立体仓库2、机器人组装单元3、气缸装配单元4、称重检测单元5、通电检测单元6、24v小车直线转运系统7信号连接。

如图2、图3所示：三轴机械手立体仓库2的继电器载体原料零件存放在立体库料库2-2中的料盘上，立体库PLC控制单元2-5控制三轴机械手2-4动作，对立体库料库2中的原料进行取用和放置，三轴机械手2-4包括上下两条平行的X轴同步齿形带电缸2-4-2和1条竖向的Y轴同步齿形带电缸2-4-5，Y轴同步齿形带电缸2-4-5上下两端分别与两条X轴同步齿形带电缸2-4-2的滑块连接，Y轴同步齿形带电缸2-4-5的滑块上设有标准气缸2-4-10，标准气缸2-4-10的顶杆与平行气爪2-4-6连接，位于上方的X轴同步齿形带电缸2-4-2上设有限位用的X轴磁性接近开关传感器2-4-1和X轴磁性接近开关传感器2-4-3，Y轴同步齿形带电缸2-4-5上同样设有限位用的两个Y轴磁性接近开关传感器2-4-4，标准气缸2-4-10和平行气爪2-4-6上分别设有两个标准气缸磁性接近开关传感器2-4-7和两个平行气爪磁性接近开关传感器2-4-11，X轴同步齿形带电缸2-4-2和Y轴同步齿形带电缸2-4-5分别与X轴伺服电机2-4-9和Y轴伺服电机2-4-8连接。

本单元使用时：继电器载体零件存放在料盘上，通过三轴机械手2-4对原料进行取放。通过立体库PLC控制单元2-5控制信号来控制Y轴伺服电机2-4-8和X轴伺服电机2-4-9实现平行气爪X轴、Y轴的位移，通过控制标准气缸2-4-10和平行气爪2-4-6上的电磁阀实现机械手Z轴位移和抓取、释放的动作。

如图4所示：机器人装配单元3的机器人装配单元主框架3-1上安装有工业机器人3-2，工业机器人3-2的前端设有气动机械手3-3，机器人装配单元主框架3-1的一侧设有机器人装配单元操作台3-4，机器人装配单元主框架3-1的下方设有工业机器人控制器3-5和机器人PLC控制单元3-6。

本单元使用时，工业机器人3-2安装在机器人装配单元主框架3-1的安装板上，由机器人PLC控制单元3-6控制工业机器人控制器3-5来实现对工业机器人3-2的编程和操作，工业机器人3-2前端安装气动机械手3-3，通过1个两位五通双电控电磁阀控制气动机械手3-3的开合，同时通过24v磁性接近传感器将气动机械手3-3的开闭信号反馈至机器人PLC控制单元3-6，实现对继电器载体组件的初步装配。机器人装配单元操作台3-4安装手动按钮和触摸屏，可实现手动编程和手动操作功能。

如图5、图6所示：气缸装配单元4的气缸装配单元主框架4-1上设有气缸安装框架4-4、气缸安装框架4-4为L型，其水平框架固定在气缸装配单元主框架4-1上，其竖直框架设有无杆气缸4-8，无杆气缸4-8的滑杆与压杆4-9连接，竖直框架上设有与无杆气缸连接的过滤减压阀4-5、比例调压阀4-6，无杆气缸滑块与直线位移传感器4-7信号连接，气缸装配单元主框架4-1下方设有气缸单元PLC控制单元4-3，一侧设有气缸装配单元操作台4-2。

本单元使用时，24v直线位移小车到位后信号反馈至气缸单元PLC控制单元4-3，气缸单元PLC控制单元4-3发出信号使得比例调压阀4-6动作，控制无杆气缸4-8滑块向下位移，安装在滑块上的压杆4-9落下，完成继电器载体的装配。同时与无杆气缸4-8滑块连接的直线位移传感器4-7动作，并将数据反馈至气缸单元PLC控制单元4-3。通过过滤减压阀4-5调整压缩空气的压力，过滤压缩空气中的杂质。气缸装配单元操作台4-2安装手动按钮和触摸屏，可实现手动编程和手动操作功能。

如图7、图8所示：称重检测单元5的称重检测单元主框架5-1上设有称重模块支架5-4，称重模块支架5-4上设有24v小车托架5-6，24v小车托架5-6下方设有称重传感器5-5，称重模块支架5-4上有固定在称重检测单元主框架5-1上的智能相机支架5-7，智能相机支架5-7上设有智能相机5-8，智能相机5-8位于24v小车托架5-6正上方，称重检测单元主框架5-1下方设有称重单元PLC控制单元5-3，一侧设有称重检测单元操作台5-2。

本单元使用时，24v直线位移小车到位后信号反馈至称重单元PLC控制单元5-3、24V小车托架5-6将24v小车上的托板托起，实现托板与小车的脱离，安装在称重模块支架5-4上的称重传感器5-5将称重信号反馈至称重单元PLC控制单元5-3，完成称重功能。安装在智能相机支架5-7上的智能相机5-8对继电器载体进行拍照检测，并将检测信号反馈至称重单元PLC控制单元5-3，实现检测功能。称重检测单元操作台5-2安装手动按钮和触摸屏，可实现手动编程和手动操作功能。

如图9、图10所示：通电检测单元6的通电检测单元主框架6-1上安装有气缸固定框架6-4，带导向横向气缸6-5安装在气缸固定框架6-4的横向导轨上，带导向横向气缸6-5的顶杆前端设有纵向气缸6-6，纵向气缸6-6的顶杆下端设有通电插针6-7，通电检测单元主框架6-1的下方设有通电检测PLC控制单元6-3，一侧设有通电检测单元操作台6-2。

本单元使用时，24v直线位移小车到位后信号反馈至通电检测PLC控制单元6-3，PLC控制单元6-3控制二位五通双电控电磁阀动作，带导向横向气缸6-5和纵向气缸6-6动作伸出，通电插针6-7与继电器底座接触通电，气缸上的24v磁性传感器和继电器底座通电信号反馈至通电检测PLC控制单元6-3，实现继电器的通电检测。通电检测单元操作台2安装手动按钮和触摸屏，可实现手动编程和手动操作功能。

本发明作为整体实训时：如图1所示：继电器载体零件存放在三轴机械手立体仓库2的料盘上，通过三轴机械手2-4将原料放置在24v小车直线转运系统的小车托盘上，依次通过机器人组装单元3、气缸装配单元4、称重检测单元5、通电检测单元6，最后将组装完成的产品放回三轴机械手立体仓库2的料盘上，完成本实训系统的操作。

以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (6)

1.一种继电器组装检测生产线自动化实训设备，其特征在于，包括三轴机械手立体仓库、机器人组装单元、气缸装配单元、称重检测电源、通电检测单元、24v小车直线转运系统和主控站系统组成，24v小车直线转运系统为闭合系统，三轴机械手立体仓库、机器人组装单元、气缸装配单元、称重检测单元、通电检测单元依次通过24v小车直线转运系统连接，主控站系统分别与三轴机械手立体仓库、机器人组装单元、气缸装配单元、称重检测单元、通电检测单元、24v小车直线转运系统信号连接。

2.根据权利要求1所述的继电器组装检测生产线自动化实训设备，其特征在于，三轴机械手立体仓库包括立体库主框架、立体库料库、立体库控制箱、三轴机械手和PLC控制单元，立体库料库安装在立体库主框架的上方，立体库主框架的一侧设有立体库控制箱，立体库料库的前侧设有固定在立体库主框架上的三轴机械手，三轴机械手包括上下两条平行的X轴同步齿形带电缸和1条竖向的Y轴同步齿形带电缸，Y轴同步齿形带电缸上下两端分别与两条X轴同步齿形带电缸的滑块连接，Y轴同步齿形带电缸的滑块上设有标准气缸，标准气缸的顶杆与平行气爪连接，立体库主框架的下方设有立体库PLC控制单元，立体库料库设有多个料盘。

3.根据权利要求1所述的继电器组装检测生产线自动化实训设备，其特征在于，机器人组装单元包括机器人装配单元主框架、工业机器人、气动机械手、机器人装配单元操作台、工业机器人控制器和机器人PLC控制单元，机器人装配单元主框架上安装有工业机器人，工业机器人的前端设有气动机械手，机器人装配单元主框架的一侧设有机器人装配单元操作台，机器人装配单元主框架的下方设有工业机器人控制器和机器人PLC控制单元。

4.根据权利要求1所述的继电器组装检测生产线自动化实训设备，其特征在于，气缸装配单元包括气缸装配单元主框架、气缸装配单元操作台、气缸单元PLC控制单元、气缸安装框架、过滤减压阀、比例调压阀、直线位移传感器、无杆气缸和压杆，气缸装配单元主框架上设有气缸安装框架、气缸安装框架为L型，其水平框架固定在气缸装配单元主框架上，其竖直框架设有无杆气缸，无杆气缸的滑杆与压杆连接，竖直框架上设有与无杆气缸连接的过滤减压阀、比例调压阀，无杆气缸滑块与直线位移传感器信号连接，气缸装配单元主框架下方设有气缸单元PLC控制单元，一侧设有气缸装配单元操作台。

5.根据权利要求1所述的继电器组装检测生产线自动化实训设备，其特征在于，称重检测模块包括称重检测单元主框架、称重检测单元操作台、称重单元PLC控制单元、称重模块支架、称重传感器、24v小车托架、智能相机支架和智能相机，称重检测单元主框架上设有称重模块支架，称重模块支架上设有24v小车托架，24v小车托架下方设有称重传感器，称重模块支架上有固定在称重检测单元主框架上的智能相机支架，智能相机支架上设有智能相机，智能相机位于24v小车托架正上方，称重检测单元主框架下方设有称重单元PLC控制单元，一侧设有称重检测单元操作台。

6.根据权利要求1所述的继电器组装检测生产线自动化实训设备，其特征在于，通电检测单元包括通电检测单元主框架、通电检测单元操作台、通电检测PLC控制单元、气缸固定框架、带导向横向气缸、纵向气缸和通电插针；通电检测单元主框架上安装有气缸固定框架，带导向横向气缸安装在气缸固定框架的横向导轨上，带导向横向气缸的顶杆前端设有纵向气缸，纵向气缸的顶杆下端设有通电插针，通电检测单元主框架的下方设有通电检测PLC控制单元，一侧设有通电检测单元操作台。