CN109436126A - 一种车轮在车体上滑动的车辆 - Google Patents

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王树生
龚忠华
万振泓
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Abstract

本发明提出的是一种车轮在车体上滑动的车辆，其用于越野的车轮在车体上滑动的车辆1包括车轮2、车体3和行走驱动4，车轮2包括回转中心2‑1、行走轮5、回转支承6、车轮中心平面2‑2和连接接口7，行走轮5绕回转中心2‑1转动，包括行走轮外圈5‑1和行走轮内圈5‑2，回转支承6包括外圈6‑1和内圈6‑2；车体3包括车架3‑1和垂直运动装置8；垂直运动装置8包括垂直轴装置8‑1、轴向运动块8‑2和轴向驱动8‑3，垂直轴装置8‑1包括垂直于车架中心线3‑1‑1和车架中心平面3‑1‑2的垂直轴中心线8‑1‑1。本发明的优点：车轮2的行走驱动4安装在内圈6‑2上，行走轮5转动时带动车体3的运行；车辆1通过连接接口7和径向运动装置8改变回转中心2‑1的高度和前后轮的轴距以适应各种路况，提高车辆的通过性。

Description

一种车轮在车体上滑动的车辆
技术领域
本发明涉及的是一种车轮在车体上滑动的车辆，属越野车辆的技术领域。
背景技术
现有车辆的车体一般通过空气悬挂实现升降，但承载能力有限，且轴距一般不能改变，对于地形复杂的环境适应能力差。
发明内容
本发明提出的是一种车轮在车体上滑动的车辆，其目的旨在克服现有技术存在的缺陷，其主要优点：车轮2的行走驱动4安装在内圈6-2上，行走轮5转动时带动车体3的运行；车辆1通过连接接口7和径向运动装置8使车架3-1升降，也可以保持车架3-1高度不变，使车轮2的回转中心2-1的高度改变以适应各种路况。
本发明的技术解决方案：用于越野的车轮在车体上滑动的车辆1包括车轮2、车体3和行走驱动4，车轮2包括回转中心2-1、行走轮5、回转支承6、车轮中心平面2-2和连接接口7，行走轮5绕回转中心2-1转动，包括行走轮外圈5-1和行走轮内圈5-2，回转支承6包括外圈6-1和内圈6-2，外圈6-1是行走轮内圈5-2的组成部分，内圈6-2的上部与连接接口7的一端连接，行走驱动4安装在内圈6-2或连接接口7上，通过行走驱动4使行走轮5回绕内圈6-2转动；车体3包括车架3-1和垂直运动装置8，车架3-1包括车架中心线3-1-1和车架中心平面3-1-2，车架中心线3-1-1位于车架中心平面3-1-2内，车体3位于水平面时，就是车架中心平面3-1-2位于水平面；垂直运动装置8包括垂直轴装置8-1、轴向运动块8-2和轴向驱动8-3，垂直轴装置8-1的两端固定于车架3-1上，垂直轴装置8-1包括垂直于车架中心线3-1-1和车架中心平面3-1-2的垂直轴中心线8-1-1，车轮中心平面2-2是行走轮5的中心平面，回转中心2-1垂直于车轮中心平面2-2，车轮中心平面2-2垂直于车架中心平面3-1-2；连接接口7的另一端与轴向运动块8-2连接成一体，当行走轮外圈5-1接触地面时，行走轮5通过回转支承6支撑连接接口7，连接接口7通过垂直运动装置8支撑车架3-1，即行走轮5转动时带动车体3的运行；通过轴向驱动8-3使轴向运动块8-2沿垂直轴中心线8-1-1作轴向运动，来调整车轮2与车架3-1的高度，使车辆1适应高低不平的路况。
车辆1中的动力源是内燃机或电池，车轮2包括动力车轮21和无动力车轮22，动力车轮21是车辆1的主动轮，无动力车轮22是车辆1的被动轮，动力车轮21通过行走驱动4使车体3运行。
本发明的优点：车轮2的行走驱动4安装在内圈6-2上，行走轮5转动时带动车体3的运行；越野车辆1可以通过连接接口7和径向运动装置8改变回转中心2-1的高度和前后轮的轴距以适应各种路况，提高车辆的通过性。
附图说明
图1是车辆1包括车轮2、车体3和行走驱动4的结构示意图，也是垂直运动装置8包括中心轴装置8-1、轴向运动块8-2和轴向驱动8-3的结构示意图；
图2是图1的A-A视图，也是车轮2包括回转中心线2-1、行走轮5、车轮中心平面2-2、回转支承6和接口装置7的结构示意图，也是车架3-1包括车架中心线3-1-1和车架车轮中心平面3-1-2的结构示意图；
图3是图1的B-B视图，也是车辆1中的四个车轮2均为直连车轮2A的结构示意图；
图4是图3的Ⅰ局部视图，也是行走驱动4的外齿轮4-1与内齿轮5-2-1啮合的结构示意图；
图5是固定垂直运动装置8A中的导向柱8-1-2的两端和丝杆8-1-3端部的轴承均固定于内圈6-2上，轴向驱动8-3固定在中心轴装置8-1端部的结构示意图；
图6是运动垂直运动装置8B中的导向柱8-1-2的两端和丝杆8-1-3的端部均固定于内圈6-2上，轴向驱动8-3固定在轴向运动块8-2上的结构示意图；
图7是直连车轮2A的直连接口7A一端与内圈6-1固连成一体，另一端与块体8-2-1连接成一体的结构示意图；
图8是单水平接口7B包括单水平回转装置7B-1和单水平驱动7B-2的结构示意图，也是单水平回转装置7B-1包括单水平回转始端7B-1-1、单水平回转终端7B-1-2和单水平回转中心7B-1-3的结构示意图；
图9上图是图8的A向视图，也是单水平车轮2B通过单水平回转装置7B-1与车架3-1链接的结构示意图；
图9下图是车轮2回绕单水平回转中心7B-1-3转动一定角度后的结构示意图；
图10是全换向四轮车辆1A1中的四个车轮2均为水平回转车轮2B的结构示意图；
图11是两换向四轮车辆1A2中一端的两个车轮2为水平回转车轮2B，另一端的两个车轮2为直连车轮2A的结构示意图；
图12是全驱动六轮车辆1B1中的六个直连车轮2A均为动力车轮21的结构示意图；
图13是四驱六轮车辆1B2中两端的四个直连车轮2A为动力车轮21，中间的两个直连车轮2A为无动力车轮22的结构示意图；
图14是分体车体3B在长度方向由多个子车体3B-1通过铰接轴3B-1-1铰接成一体的结构示意图；
图15是回转双体六轮车1C包括四个直连车轮2A、两个水平回转车轮2B、一个四轮子车体3B-1A和一个两轮子车体3B-1B的结构示意图；
图16是直连三体八轮车1D包括八个直连车轮2A、两个四轮子车体3B-1A和一个无轮子车体3B-12的结构示意图；
图中的1是车辆，包括车轮2、车体3和行走驱动4； 1A是回转整体四轮车；3A是整体车体；1A是回转整体四轮车，分全换向四轮车辆1A1和两换向四轮车辆1A2两种结构；1A1是全换向四轮车辆；1A2是两换向四轮车辆；1B是直连整体六轮车；1B是直连整体六轮车，分全驱动六轮车辆1B1和四驱动六轮车辆1B2两种结构；1B1是全驱动六轮车辆；1B2是四驱动六轮车辆；3B是分体车体，在长度方向由多个子车体3B-1串联而成；3B-1是子车体；3B-1-1是铰接轴；1C是回转双体六轮车，包括四个直连车轮2A、两个水平回转车轮2B、一个四轮子车体3B-1A和一个两轮子车体3B-1B组成；3B-1A是四轮子车体；3B-1B是两轮子车体；1D是直连三体八轮车，包括八个直连车轮2A、两个四轮子车体3B-1A和一个无轮子车体3B-12组成；3B-12是无轮子车体；21是动力车轮；22是无动力车轮；2A是直连车轮；2B是单水平车轮； 3是车体，包括车架3-1；3-1是车架，包括车架中心线3-1-1和车架车轮中心平面3-1-2；3-1-1是车架中心线；3-1-2是车架车轮中心平面；4是行走驱动，包括外齿轮4-1；4-1是外齿轮；5是行走轮，包括行走轮外圆5-1和行走轮内圆5-2；5-1是行走轮外圆；5-2是行走轮内圆；6是回转支承，包括外圈6-1和内圈6-2；6-1是外圈，包括内齿轮6-1-1；6-1-1是内齿轮；7是接口装置；7A是直连接口；7B是单水平回转接口，包括单水平回转装置7B-1和单水平驱动7B-2；7B-1是单水平回转装置，包括单水平回转始端7B-1-1、单水平回转终端7B-1-2和单水平回转中心7B-1-3；7B-1-1是单水平回转始端；7B-1-2是单水平回转终端；7B-1-3是单水平回转中心；7B-2是单水平驱动；8是垂直运动装置，包括中心轴装置8-1、轴向运动块8-2和轴向驱动8-3；8-1是中心轴装置，包括中心轴中心线8-1-1、导向柱8-1-2和丝杆8-1-3；8-1-1是中心轴中心线；8-1-2是导向柱；8-1-3是丝杆；8-2是轴向运动块，包括块体8-2-1、导套8-2-2和螺母8-2-3；8-2-1是块体；8-2-2是导套；8-2-3是螺母；8-2-3-1是轴承；8-3是轴向驱动；8A是固定垂直运动装置；8B是运动径向运动装置。
具体实施
用于越野的车轮在车体上滑动的车辆1包括车轮2、车体3和行走驱动4，车轮2包括回转中心2-1、行走轮5、回转支承6、车轮中心平面2-2和连接接口7，行走轮5绕回转中心2-1转动，包括行走轮外圈5-1和行走轮内圈5-2，回转支承6包括外圈6-1和内圈6-2，外圈6-1是行走轮内圈5-2的组成部分，内圈6-2的上部与连接接口7的一端连接，行走驱动4安装在内圈6-2或连接接口7上，通过行走驱动4使行走轮5回绕内圈6-2转动；车体3包括车架3-1和垂直运动装置8，车架3-1包括车架中心线3-1-1和车架中心平面3-1-2，车架中心线3-1-1位于车架中心平面3-1-2内，车体3位于水平面时，就是车架中心平面3-1-2位于水平面；垂直运动装置8包括垂直轴装置8-1、轴向运动块8-2和轴向驱动8-3，垂直轴装置8-1的两端固定于车架3-1上，垂直轴装置8-1包括垂直于车架中心线3-1-1和车架中心平面3-1-2的垂直轴中心线8-1-1，车轮中心平面2-2是行走轮5的中心平面，回转中心2-1垂直于车轮中心平面2-2，车轮中心平面2-2垂直于车架中心平面3-1-2；连接接口7的另一端与轴向运动块8-2连接成一体，当行走轮外圈5-1接触地面时，行走轮5通过回转支承6支撑连接接口7，连接接口7通过垂直运动装置8支撑车架3-1，即行走轮5转动时带动车体3的运行；通过轴向驱动8-3使轴向运动块8-2沿垂直轴中心线8-1-1作轴向运动，来调整车轮2与车架3-1的高度，使车辆1适应高低不平的路况。
所述的车辆1中的动力源是内燃机或电池，车轮2包括动力车轮21和无动力车轮22，动力车轮21是车辆1的主动轮，无动力车轮22是车辆1的被动轮，动力车轮21通过行走驱动4使车体3运行。
所述的动力车轮21中的行走轮内圈5-2的内圆包括内齿轮5-2-1，行走驱动4包括外齿轮4-1，外齿轮4-1与内齿轮5-2-1啮合，行走驱动4通过齿轮4-1的转动带动行走轮5转动，使车体3运行。
所述的垂直运动装置8中的垂直轴装置8-1包括导向柱8-1-2和丝杆8-1-3，轴向运动块8-2包括块体8-2-1、导套8-2-2和螺母8-2-3，导向柱8-1-2位于导套8-2-2内，导套8-2-2与块体8-2-1固连成一体，丝杆8-1-3与螺母8-2-3啮合；垂直运动装置8包括固定垂直运动装置8A和运动垂直运动装置8B两种结构，在固定垂直运动装置8A中，导向柱8-1-2的两端和丝杆8-1-3端部的轴承均固定于车架3-1上，轴向驱动8-3固定在垂直轴装置8-1的端部，螺母8-2-3与块体8-2-1固连成一体，丝杆8-1-3旋转，螺母8-2-3不转，通过轴向驱动8-3使丝杆8-1-3施转，螺母8-2-3沿垂直轴装置8-1的垂直轴中心线8-1-1作轴向运动；在运动垂直运动装置8B中，导向柱8-1-2的两端和丝杆8-1-3的端部均固定于车架3-1上，轴向驱动8-3固定在轴向运动块8-2上，螺母8-2-3外圆上的轴承8-2-3-1固定在块体8-2-1上，丝杆8-1-3不转，螺母8-2-3旋转，通过轴向驱动8-3使螺母8-2-3施转，螺母8-2-3沿中心轴装置8-1的垂直轴中心线8-1-1作轴向运动。
所述的车辆1中的车轮2为直连车轮2A，直连车轮2A中的连接接口7为直连件7A，直连件7A的一端与车架3-1的上部固连成一体，另一端与运动块接口8-2-2固连成一体，动力车轮21包括左动力车轮2A-1和右动力车轮2A-2，通过左动力车轮2A-1和右动力车轮2A-2不同的转速，实现车体3的转向。
所述的车辆1中的车轮2为水平回转车轮2B，水平回转车轮2B中的连接接口7为水平回转接口7B，水平回转接口7B包括水平回转装置7B-1和水平回转驱动7B-2，水平回转装置7B-1包括水平回转始端7B-1-1、水平回转终端7B-1-2和水平回转中心7B-1-3，水平回转始端7B-1-1与内圈6-2的上部固连成一体，水平回转终端7B-1-2与运动块接口8-2-2连接成一体，水平回转中心7B-1-3垂直于车架中心平面3-1-2与垂直轴中心线8-1-1平行，水平回转驱动7B-2安装在水平回转始端7B-1-1或水平回转终端7B-1-2，通过水平回转驱动7B-2使水平回转终端7B-1-2回绕水平回转中心7B-1-3转动；通过轴向运动块8-2沿导向柱8-1-2的轴向运动，来调整水平回转车轮2C与车架3-1的高度，使车辆1适应高低不平的路况，通过水平回转驱动7B-2使水平回转车轮2B回绕水平回转中心7B-1-3转动，实现车体3的转向运行。
所述的车辆1中的车体3是整体车体3A，车辆1包括回转整体四轮车1A和直连整体六轮车1B两种结构，回转整体四轮车1A包括位于车架3-1四个角部的车轮2，分全换向四轮车辆1A1和两换向四轮车辆1A2两种结构，全换向四轮车辆1A1中的四个车轮2均为水平回转车轮2B，两换向四轮车辆1A2中一端的两个车轮2为水平回转车轮2B，另一端的两个车轮2为直连车轮2A；直连整体六轮车1B包括位于车架3-1四个角部和中间的六个直连车轮2A，分全驱动六轮车辆1B1和四驱动六轮车辆1B2两种结构，全驱动六轮车辆1B1中的六个直连车轮2A均为动力车轮21，四驱六轮车辆1B2中两端的四个直连车轮2A为动力车轮21，中间的两个直连车轮2A为无动力车轮22。
所述的车辆1中的车体3为分体车体3B，分体车体3B在长度方向由多个子车体3B-1串联而成，相邻的子车体3B-1之间是通过铰接轴3B-1-1铰接成一体的。
所述的车辆1中的车体3是分体车体3B，车辆1包括回转双体六轮车1C和直连三体八轮车1D两种结构，回转双体六轮车1C包括四个直连车轮2A、两个水平回转车轮2B、一个四轮子车体3B-1A和一个两轮子车体3B-1B组成，四轮子车体3B-1A的四个角部各安装一个直连车轮2A，两轮子车体3B-1B一端的两个角部各安装一个水平回转车轮2B，另一端通过铰接轴3B-1-1与四轮子车体3B-1A铰接成一体，水平回转车轮2B是动力车轮21；直连三体八轮车1D包括八个直连车轮2A、两个四轮子车体3B-1A和一个无轮子车体3B-12组成，四轮子车体3B-1A的四个角部各安装一个直连车轮2A，无轮子车体3B-12的两端通过铰接轴3B-1-1分别与两四轮子车体3B-1A的一端铰接成一体，直连三体八轮车1D两端的直连车轮2A是动力车轮21。
下面结合附图进一步描述本发明
如图1～图3所示，用于越野的车轮在车体上滑动的车辆1包括车轮2、车体3和行走驱动4，车轮2包括回转中心2-1、行走轮5、回转支承6、车轮中心平面2-2和连接接口7，行走轮5绕回转中心2-1转动，包括行走轮外圈5-1和行走轮内圈5-2，回转支承6包括外圈6-1和内圈6-2，外圈6-1是行走轮内圈5-2的组成部分，内圈6-2的上部与连接接口7的一端连接，行走驱动4安装在内圈6-2或连接接口7上，通过行走驱动4使行走轮5回绕内圈6-2转动；车体3包括车架3-1和垂直运动装置8，车架3-1包括车架中心线3-1-1和车架中心平面3-1-2，车架中心线3-1-1位于车架中心平面3-1-2内，车体3位于水平面时，就是车架中心平面3-1-2位于水平面；垂直运动装置8包括垂直轴装置8-1、轴向运动块8-2和轴向驱动8-3，垂直轴装置8-1的两端固定于车架3-1上，垂直轴装置8-1包括垂直于车架中心线3-1-1和车架中心平面3-1-2的垂直轴中心线8-1-1，车轮中心平面2-2是行走轮5的中心平面，回转中心2-1垂直于车轮中心平面2-2，车轮中心平面2-2垂直于车架中心平面3-1-2；连接接口7的另一端与轴向运动块8-2连接成一体，当行走轮外圈5-1接触地面时，行走轮5通过回转支承6支撑连接接口7，连接接口7通过垂直运动装置8支撑车架3-1，即行走轮5转动时带动车体3的运行；通过轴向驱动8-3使轴向运动块8-2沿垂直轴中心线8-1-1作轴向运动，来调整车轮2与车架3-1的高度，使车辆1适应高低不平的路况。
如图1所示，车辆1中的动力源是内燃机或电池，车轮2包括动力车轮21和无动力车轮22，动力车轮21是车辆1的主动轮，无动力车轮22是车辆1的被动轮，动力车轮21通过行走驱动4使车体3运行。
如图3和图4所示，动力车轮21中的行走轮内圈5-2的内圆包括内齿轮5-2-1，行走驱动4包括外齿轮4-1，外齿轮4-1与内齿轮5-2-1啮合，行走驱动4通过齿轮4-1的转动带动行走轮5转动，使车体3运行。
如图5和图6所示，垂直运动装置8中的垂直轴装置8-1包括导向柱8-1-2和丝杆8-1-3，轴向运动块8-2包括块体8-2-1、导套8-2-2和螺母8-2-3，导向柱8-1-2位于导套8-2-2内，导套8-2-2与块体8-2-1固连成一体，丝杆8-1-3与螺母8-2-3啮合；垂直运动装置8包括固定垂直运动装置8A和运动垂直运动装置8B两种结构，在固定垂直运动装置8A中，导向柱8-1-2的两端和丝杆8-1-3端部的轴承均固定于内圈6-2上，轴向驱动8-3固定在垂直轴装置8-1的端部，螺母8-2-3与块体8-2-1固连成一体，丝杆8-1-3旋转，螺母8-2-3不转，通过轴向驱动8-3使丝杆8-1-3施转，螺母8-2-3沿垂直轴装置8-1的垂直轴中心线8-1-1作轴向运动；在运动垂直运动装置8B中，导向柱8-1-2的两端和丝杆8-1-3的端部均固定于内圈6-2上，轴向驱动8-3固定在轴向运动块8-2上，螺母8-2-3外圆上的轴承8-2-3-1固定在块体8-2-1上，丝杆8-1-3不转，螺母8-2-3旋转，通过轴向驱动8-3使螺母8-2-3施转，螺母8-2-3沿中心轴装置8-1的垂直轴中心线8-1-1作轴向运动。
如图7所示，车辆1中的车轮2为直连车轮2A，直连车轮2A中的连接接口7为直连件7A，直连件7A的一端与车架3-1的上部固连成一体，另一端与运动块接口8-2-1固连成一体，动力车轮21包括左动力车轮2A-1和右动力车轮2A-2，通过左动力车轮2A-1和右动力车轮2A-2不同的转速，实现车体3的转向。
如图8和图9所示，车辆1中的车轮2为水平回转车轮2B，水平回转车轮2B中的连接接口7为水平回转接口7B，水平回转接口7B包括水平回转装置7B-1和水平回转驱动7B-2，水平回转装置7B-1包括水平回转始端7B-1-1、水平回转终端7B-1-2和水平回转中心7B-1-3，水平回转始端7B-1-1与车架3-1的上部固连成一体，水平回转终端7B-1-2与运动块接口8-2-2连接成一体，水平回转中心7B-1-3垂直于车架中心平面3-1-2与垂直轴中心线8-1-1平行，水平回转驱动7B-2安装在水平回转始端7B-1-1或水平回转终端7B-1-2，通过水平回转驱动7B-2使水平回转终端7B-1-2回绕水平回转中心7B-1-3转动；通过轴向运动块8-2沿导向柱8-1-2的轴向运动，来调整水平回转车轮2C与车架3-1的高度，使车辆1适应高低不平的路况，通过水平回转驱动7B-2使水平回转车轮2B回绕水平回转中心7B-1-3转动，实现车体3的转向运行。
如图10～图13所示，车辆1中的车体3是整体车体3A，车辆1包括回转整体四轮车1A和直连整体六轮车1B两种结构，回转整体四轮车1A包括位于车架3-1四个角部的车轮2，分全换向四轮车辆1A1和两换向四轮车辆1A2两种结构，全换向四轮车辆1A1中的四个车轮2均为水平回转车轮2B，两换向四轮车辆1A2中一端的两个车轮2为水平回转车轮2B，另一端的两个车轮2为直连车轮2A；直连整体六轮车1B包括位于车架3-1四个角部和中间的六个直连车轮2A，分全驱动六轮车辆1B1和四驱动六轮车辆1B2两种结构，全驱动六轮车辆1B1中的六个直连车轮2A均为动力车轮21，四驱六轮车辆1B2中两端的四个直连车轮2A为动力车轮21，中间的两个直连车轮2A为无动力车轮22。
如图14所示，车辆1中的车体3为分体车体3B，分体车体3B在长度方向由多个子车体3B-1串联而成，相邻的子车体3B-1之间是通过铰接轴3B-1-1铰接成一体的。
如图15～图16所示，车辆1中的车体3是分体车体3B，车辆1包括回转双体六轮车1C和直连三体八轮车1D两种结构，回转双体六轮车1C包括四个直连车轮2A、两个水平回转车轮2B、一个四轮子车体3B-1A和一个两轮子车体3B-1B组成，四轮子车体3B-1A的四个角部各安装一个直连车轮2A，两轮子车体3B-1B一端的两个角部各安装一个水平回转车轮2B，另一端通过铰接轴3B-1-1与四轮子车体3B-1A铰接成一体，水平回转车轮2B是动力车轮21；直连三体八轮车1D包括八个直连车轮2A、两个四轮子车体3B-1A和一个无轮子车体3B-12组成，四轮子车体3B-1A的四个角部各安装一个直连车轮2A，无轮子车体3B-12的两端通过铰接轴3B-1-1分别与两四轮子车体3B-1A的一端铰接成一体，直连三体八轮车1D两端的直连车轮2A是动力车轮21。

Claims (9)

1.一种车轮在车体上滑动的车辆，其特征是用于越野的车轮在车体上滑动的车辆（1）包括车轮（2）、车体（3）和行走驱动（4），车轮（2）包括回转中心（2-1）、行走轮（5）、回转支承（6）、车轮中心平面（2-2）和连接接口（7），行走轮（5）绕回转中心（2-1）转动，包括行走轮外圈（5-1）和行走轮内圈（5-2），回转支承（6）包括外圈（6-1）和内圈（6-2），外圈（6-1）是行走轮内圈（5-2）的组成部分，内圈（6-2）的上部与连接接口（7）的一端连接，行走驱动（4）安装在内圈（6-2）或连接接口（7）上，通过行走驱动（4）使行走轮（5）回绕内圈（6-2）转动；车体（3）包括车架（3-1）和垂直运动装置（8），车架（3-1）包括车架中心线（3-1-1）和车架中心平面（3-1-2），车架中心线（3-1-1）位于车架中心平面（3-1-2）内，车体（3）位于水平面时，就是车架中心平面（3-1-2）位于水平面；垂直运动装置（8）包括垂直轴装置（8-1）、轴向运动块（8-2）和轴向驱动（8-3），垂直轴装置（8-1）的两端固定于车架（3-1）上，垂直轴装置（8-1）包括垂直于车架中心线（3-1-1）和车架中心平面（3-1-2）的垂直轴中心线（8-1-1），车轮中心平面（2-2）是行走轮（5）的中心平面，回转中心（2-1）垂直于车轮中心平面（2-2），车轮中心平面（2-2）垂直于车架中心平面（3-1-2）；连接接口（7）的另一端与轴向运动块（8-2）连接成一体，当行走轮外圈（5-1）接触地面时，行走轮（5）通过回转支承（6）支撑连接接口（7），连接接口（7）通过垂直运动装置（8）支撑车架（3-1），即行走轮（5）转动时带动车体（3）的运行；通过轴向驱动（8-3）使轴向运动块（8-2）沿垂直轴中心线（8-1-1）作轴向运动，来调整车轮（2）与车架（3-1）的高度，使车辆（1）适应高低不平的路况。
2.根据权利要求1所述的一种车轮在车体上滑动的车辆，其特征是所述的车辆（1）中的动力源是内燃机或电池，车轮（2）包括动力车轮（21）和无动力车轮（22），动力车轮（21）是车辆（1）的主动轮，无动力车轮（22）是车辆（1）的被动轮，动力车轮（21）通过行走驱动（4）使车体（3）运行。
3.根据权利要求2所述的一种车轮在车体上滑动的车辆，其特征是所述的动力车轮（21）中的行走轮内圈（5-2）的内圆包括内齿轮（5-2-1），行走驱动（4）包括外齿轮（4-1），外齿轮（4-1）与内齿轮（5-2-1）啮合，行走驱动（4）通过齿轮（4-1）的转动带动行走轮（5）转动，使车体（3）运行。
4.根据权利要求3所述的一种车轮在车体上滑动的车辆，其特征是所述的垂直运动装置（8）中的垂直轴装置（8-1）包括导向柱（8-1-2）和丝杆（8-1-3），轴向运动块（8-2）包括块体（8-2-1）、导套（8-2-2）和螺母（8-2-3），导向柱（8-1-2）位于导套（8-2-2）内，导套（8-2-2）与块体（8-2-1）固连成一体，丝杆（8-1-3）与螺母（8-2-3）啮合；垂直运动装置（8）包括固定垂直运动装置（8A）和运动垂直运动装置（8B）两种结构，在固定垂直运动装置（8A）中，导向柱（8-1-2）的两端和丝杆（8-1-3）端部的轴承均固定于车架（3-1）上，轴向驱动（8-3）固定在垂直轴装置（8-1）的端部，螺母（8-2-3）与块体（8-2-1）固连成一体，丝杆（8-1-3）旋转，螺母（8-2-3）不转，通过轴向驱动（8-3）使丝杆（8-1-3）施转，螺母（8-2-3）沿垂直轴装置（8-1）的垂直轴中心线（8-1-1）作轴向运动；
在运动垂直运动装置（8B）中，导向柱（8-1-2）的两端和丝杆（8-1-3）的端部均固定于车架（3-1）上，轴向驱动（8-3）固定在轴向运动块（8-2）上，螺母（8-2-3）外圆上的轴承（8-2-3-1）固定在块体（8-2-1）上，丝杆（8-1-3）不转，螺母（8-2-3）旋转，通过轴向驱动（8-3）使螺母（8-2-3）施转，螺母（8-2-3）沿中心轴装置（8-1）的垂直轴中心线（8-1-1）作轴向运动。
5.根据权利要求4所述的一种车轮在车体上滑动的车辆，其特征是所述的车辆（1）中的车轮（2）为直连车轮（2A），直连车轮（2A）中的连接接口（7）为直连件（7A），直连件（7A）的一端与内圈（6-2）的上部固连成一体，另一端与运动块接口（8-2-2）固连成一体，动力车轮（21）包括左动力车轮（2A-1）和右动力车轮（2A-2），通过左动力车轮（2A-1）和右动力车轮（2A-2）不同的转速，实现车体（3）的转向。
6.根据权利要求4所述的一种车轮在车体上滑动的车辆，其特征是所述的车辆（1）中的车轮（2）为水平回转车轮（2B），水平回转车轮（2B）中的连接接口（7）为水平回转接口（7B），水平回转接口（7B）包括水平回转装置（7B-1）和水平回转驱动（7B-2），水平回转装置（7B-1）包括水平回转始端（7B-1-1）、水平回转终端（7B-1-2）和水平回转中心（7B-1-3），水平回转始端（7B-1-1）与内圈（6-2）的上部固连成一体，水平回转终端（7B-1-2）与运动块接口（8-2-2）连接成一体，水平回转中心（7B-1-3）垂直于车架中心平面（3-1-2）与垂直轴中心线（8-1-1）平行，水平回转驱动（7B-2）安装在水平回转始端（7B-1-1）或水平回转终端（7B-1-2），通过水平回转驱动（7B-2）使水平回转终端（7B-1-2）回绕水平回转中心（7B-1-3）转动；通过轴向运动块（8-2）沿导向柱（8-1-2）的轴向运动，来调整水平回转车轮（2C）与车架（3-1）的高度，使车辆（1）适应高低不平的路况，通过水平回转驱动（7B-2）使水平回转车轮（2B）回绕水平回转中心（7B-1-3）转动，实现车体（3）的转向运行。
7.根据权利要求5和6所述的一种车轮在车体上滑动的车辆，其特征是所述的车辆（1）中的车体（3）是整体车体（3A），车辆（1）包括回转整体四轮车（1A）和直连整体六轮车（1B）两种结构，回转整体四轮车（1A）包括位于车架（3-1）四个角部的车轮（2），分全换向四轮车辆（1A1）和两换向四轮车辆（1A2）两种结构，全换向四轮车辆（1A1）中的四个车轮（2）均为水平回转车轮（2B），两换向四轮车辆（1A2）中一端的两个车轮（2）为水平回转车轮（2B），另一端的两个车轮（2）为直连车轮（2A）；直连整体六轮车（1B）包括位于车架（3-1）四个角部和中间的六个直连车轮（2A），分全驱动六轮车辆（1B1）和四驱动六轮车辆（1B2）两种结构，全驱动六轮车辆（1B1）中的六个直连车轮（2A）均为动力车轮（21），四驱六轮车辆（1B2）中两端的四个直连车轮（2A）为动力车轮（21），中间的两个直连车轮（2A）为无动力车轮（22）。
8.根据权利要求5和6所述的一种车轮在车体上滑动的车辆，其特征是所述的车辆（1）中的车体（3）为分体车体（3B），分体车体（3B）在长度方向由多个子车体（3B-1）串联而成，相邻的子车体（3B-1）之间是通过铰接轴（3B-1-1）铰接成一体的。
9.根据权利要求8所述的一种车轮在车体上滑动的车辆，其特征是所述的车辆（1）中的车体（3）是分体车体（3B），车辆（1）包括回转双体六轮车（1C）和直连三体八轮车（1D）两种结构，回转双体六轮车（1C）包括四个直连车轮（2A）、两个水平回转车轮（2B）、一个四轮子车体（3B-1A）和一个两轮子车体（3B-1B）组成，四轮子车体（3B-1A）的四个角部各安装一个直连车轮（2A），两轮子车体（3B-1B）一端的两个角部各安装一个水平回转车轮（2B），另一端通过铰接轴（3B-1-1）与四轮子车体（3B-1A）铰接成一体，水平回转车轮（2B）是动力车轮（21）；直连三体八轮车（1D）包括八个直连车轮（2A）、两个四轮子车体（3B-1A）和一个无轮子车体（3B-12）组成，四轮子车体（3B-1A）的四个角部各安装一个直连车轮（2A），无轮子车体（3B-12）的两端通过铰接轴（3B-1-1）分别与两四轮子车体（3B-1A）的一端铰接成一体，直连三体八轮车（1D）两端的直连车轮（2A）是动力车轮（21）。
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