CN109434803A - 一种轨道式巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种轨道式巡检机器人，包括箱体，所述箱体的上方设有工型安装条，工型安装条的内部上下表面均设有导条，工型安装条前后两侧的中部均设有第二辊轮，第二辊轮的外侧面与导条接触，第二辊轮的前后表面分别设有定位轴，箱体的上表面设有第三电机，第三电机的输出轴端部和定位轴的端部均设有皮带轮，箱体的上表面设有两个前后对应的固定杆，且定位轴的一端穿过皮带轮通过轴承座与固定杆连接，通过第一电机能够带动第四齿轮的转动，第四齿轮能够带动第三齿轮的转动，第三齿轮能够使第二转轴进行转动，第二转轴可以使摄像头的角度进行调整，不用人工进行调整，方便进行全方位拍摄，给使用带来便利。
Description
技术领域
本发明涉及巡检机器人技术领域，具体为一种轨道式巡检机器人。
背景技术
传统的变电站通常采用人工巡检方式或者固定摄像头以及各种传感器进行检测。人工现场就地巡视就是变电站运行人员在现场进行设备巡视，对运行设备进行感观的简单的定性判断，主要通过看、触、听、嗅等去实现的。通过看可以检查设备有无渗漏情况，检查设备参数是否正常，夜间闭灯检查设备的发光和电晕现象，检查设备的绝缘情况和有无放电痕迹，雨雪天检查导体上的积雪溶化及雨水的蒸发情况，刮风时应检查各导线间的摆动情况是否满足绝缘距离的要求。采用人工巡检存在以下不足：巡检设备多，采集的数据量大，劳动强度大；人工成本比较高；高压设备对巡检人员存在安全隐患；工作量大且比较机械繁琐，时间一长巡检人员可能存在惰性，导致巡检工作疏忽，从而发生安全事故。
发明内容
本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种轨道式巡检机器人，结构牢固，稳定耐用，可以减少人工的使用，减低人工成本，给使用带来了便利，而且可以进行全方位检查，能增加检查的安全性，防止安全事故的发生，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种轨道式巡检机器人，包括箱体，所述箱体的上方设有工型安装条，工型安装条的内部上下表面均设有导条，工型安装条前后两侧的中部均设有第二辊轮，第二辊轮的外侧面与导条接触，第二辊轮的前后表面分别设有定位轴，箱体的上表面设有第三电机，第三电机的输出轴端部和定位轴的端部均设有皮带轮，两个皮带轮通过皮带连接，箱体的上表面设有两个前后对应的固定杆，且定位轴的一端穿过皮带轮通过轴承座与固定杆连接，箱体的上表面阵列分布有四个定位柱，定位柱的上表面设有凹槽，凹槽的内部均设有第一辊轮，箱体的内部设有锂电池和第二电机，箱体的下侧设有转动盘，转动盘的上表面中部设有固定轴，固定轴的上端通过轴承与箱体转动连接，转动盘的下表面设有第二齿轮，箱体的下侧设有第一齿轮，第一齿轮和第二齿轮相互啮合，第二电机的输出轴穿过箱体与第一齿轮连接，第二齿轮的下表面设有固定柱，固定柱的下表面设有放置槽，放置槽的内部设有活动块，活动块通过第二转轴与固定柱转动连接，活动块的下表面设有摄像头，第二转轴的后端设有第三齿轮，固定柱的后侧设有第一电机，第一电机的输出轴端部设有第四齿轮，第三齿轮与第四齿轮相互啮合，箱体的下表面设有远程信号发射接收器和单片机，单片机与远程信号发射接收器和摄像头双向电连接，单片机的输入端与锂电池的输出端与电连接，单片机的输出端与第一电机、第三电机和第二电机的输入端电连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述第一辊轮通过第一转轴与定位柱转动连接，第一辊轮的侧表面与工型安装条的下表面接触。
作为本发明的一种优选技术方案，所述定位柱的前后表面均设有加强板，加强板的下表面与箱体的上表面固定连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述第一电机的外侧面设有固定环，固定环通过连接柱与固定柱的前表面连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述箱体的前表面右侧通过合页转动连接有推拉门，推拉门的前表面左侧设有搭扣锁。
作为本发明的一种优选技术方案，所述固定柱的前侧设有套管，套管的中部套接有固定杆。
作为本发明的一种优选技术方案，所述固定杆的下端通过第一铰链与摄像头的前表面连接，套管的上端通过第二铰链与转动盘的下表面连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述第三电机设置在四个定位柱的中部，且第三电机通过安装座与箱体的上表面连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述第二电机通过安装架与箱体的内部上表面连接，且第二电机设置在锂电池的后侧。
作为本发明的一种优选技术方案，所述转动盘的上表面设有圆形滑槽，圆形滑槽的内部设有圆形导轨，圆形导轨与箱体的下表面固定连接。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果是：
1、本轨道式巡检机器人，通过第三电机的工作，第三电机能够带动两个皮带轮的转动，皮带轮可以带动第二辊轮的转动，第二辊轮能够沿着导条进行移动，通过第一辊轮与工型安装条下表面的接触，可以使箱体在工型安装条上移动，第二辊轮能够带动箱体进行移动，便于进行来回检查，提高使用安全性。
2、本轨道式巡检机器人，通过第二电机的转动，能够带动第一齿轮的转动，第一齿轮能够带动第二齿轮的转动，第二齿轮能带动转动盘在圆形导轨上的转动，并且能够使固定柱进行转动，固定柱能够带动摄像头的转动，方便摄像头进行全方位拍摄，能够进行全方位进行检查，给使用带来便利。
3、本轨道式巡检机器人，通过第一电机能够带动第四齿轮的转动，第四齿轮能够带动第三齿轮的转动，第三齿轮能够使第二转轴进行转动，第二转轴可以使摄像头的角度进行调整，不用人工进行调整，方便进行全方位拍摄，给使用带来便利。
4、本轨道式巡检机器人，通过摄像头的上下调整能够带动固定柱在套管的内部移动，给能够对摄像头进行再次固定，给使用带来便利，增加设备的使用安全性，使设备更加牢固，并且通过第二铰链和第一铰链方便固定柱和套管的转动。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明侧面示意图；
图3为本发明仰视示意图；
图4为本发明的使用状态示意图。
图中：1箱体、2第一辊轮、3工型安装条、4导条、5皮带轮、6皮带、7第一齿轮、8第二齿轮、9远程信号发射接收器、10第一电机、11第三齿轮、12摄像头、13第一铰链、14固定杆、15套管、16单片机、17搭扣锁、18推拉门、19第二电机、20安装架、21连接柱、22固定柱、23锂电池、24定位柱、25第三电机、26第二辊轮、27加强板、28固定环、29转动盘、30固定杆、31轴承座。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种轨道式巡检机器人，包括箱体1，箱体1的上方设有工型安装条3，工型安装条3的内部上下表面均设有导条4，工型安装条3前后两侧的中部均设有第二辊轮26，第二辊轮26的外侧面与导条4接触，第二辊轮26的前后表面分别设有定位轴，箱体1的上表面设有第三电机25，第三电机25设置在四个定位柱24的中部，且第三电机25通过安装座与箱体1的上表面连接，第三电机25的输出轴端部和定位轴的端部均设有皮带轮5，两个皮带轮5通过皮带连接，箱体1的上表面设有两个前后对应的固定杆30，且定位轴的一端穿过皮带轮5通过轴承座31与固定杆30连接，通过第三电机25的工作，第三电机25能够带动两个皮带轮5的转动，皮带轮5可以带动第二辊轮26的转动，第二辊轮26能够沿着导条4进行移动，箱体1的上表面阵列分布有四个定位柱24，定位柱24的上表面设有凹槽，凹槽的内部均设有第一辊轮2，第一辊轮2通过第一转轴与定位柱24转动连接，第一辊轮2的侧表面与工型安装条3的上表面接触。定位柱24的前后表面均设有加强板27，加强板27的下表面与箱体1的上表面固定连接，通过第一辊轮2与工型安装条3下表面的接触，可以使箱体1在工型安装条3的上移动，第二辊轮26能够带动箱体1进行移动，箱体1的前表面右侧通过合页转动连接有推拉门18，推拉门18的前表面左侧设有搭扣锁17，箱体1的内部设有锂电池23和第二电机19，第二电机19通过安装架20与箱体1的内部上表面连接，且第二电机19设置在锂电池23的后侧，箱体1的下侧设有转动盘29，转动盘29的上表面中部设有固定轴，固定轴的上端通过轴承与箱体1转动连接，转动盘29的上表面设有圆形滑槽，圆形滑槽的内部设有圆形导轨，圆形导轨与箱体1的下表面固定连接，转动盘29能够在圆形导轨上进行转动，转动盘29的下表面设有第二齿轮8，箱体1的下侧设有第一齿轮7，第一齿轮7和第二齿轮8相互啮合，第二电机19的输出轴穿过箱体1与第一齿轮7连接，通过第二电机19的转动，能够带动第一齿轮7的转动，第一齿轮7能够带动第二齿轮8的转动，第二齿轮8能带动转动盘29在圆形导轨上转动，第二齿轮8的下表面设有固定柱22，固定柱22的下表面设有放置槽，放置槽的内部设有活动块，活动块通过第二转轴与固定柱22转动连接，活动块的下表面设有摄像头12，第二齿轮8能够使固定柱22进行转动，固定柱22能够带动摄像头12的转动，能够进行全方位进行检查，给使用带来便利，第二转轴的后端设有第三齿轮11，固定柱22的后侧设有第一电机10，第一电机10的外侧面设有固定环28，固定环28通过连接柱21与固定柱22的后表面连接，第一电机10的输出轴端部设有第四齿轮，第三齿轮11与第四齿轮相互啮合，通过第一电机10能够带动第四齿轮的转动，第四齿轮能够带动第三齿轮11的转动，第三齿轮11能够使第二转轴进行转动，第二转轴可以使摄像头12的角度进行调整，方便进行全方位拍摄，给使用带来便利，固定柱22的前侧设有套管15，套管15的中部套接有固定杆14，固定杆14的下端通过第一铰链13与摄像头12的前表面连接，套管15的上端通过第二铰链与转动盘29的下表面连接，摄像头12的上下调整能够带动固定柱22在套管15的内部移动，给能够对摄像头12进行再次固定，给使用带来便利，增加设备的使用安全性，使设备更加牢固，箱体1的下表面设有远程信号发射接收器9和单片机16，单片机16与远程信号发射接收器9和摄像头12双向电连接，单片机16的输入端与锂电池23的输出端与电连接，单片机16的输出端与第一电机10、第三电机25和第二电机19的输入端电连接，单片机16控制远程信号发射接收器9、摄像头12、第一电机10、第三电机25和第二电机19均采用现有技术中的常用方法。
如图4所示为本发明实际工作状态，箱体1通过固定杆30和第二辊轮26悬挂在工型安装条3的下方。
在使用时：通过第二电机19的转动，能够带动第一齿轮7的转动，第一齿轮7能够带动第二齿轮8的转动，第二齿轮8能带动转动盘29在圆形导轨上的转动，并且能够使固定柱22进行转动，固定柱22能够带动摄像头12的转动，第一电机10能够带动第四齿轮的转动，第四齿轮能够带动第三齿轮11的转动，第三齿轮11能够使第二转轴进行转动，第二转轴可以使摄像头12的角度进行调整，摄像头12的上下调整能够带动固定柱22在套管15的内部移动，能够对摄像头12进行再次固定，给使用带来便利，增加设备的使用安全性，使设备更加牢固，并且通过第二铰链和第一铰链13方便固定柱22和套管15的转动。
本发明结构牢固，稳定耐用，可以减少人工的使用，减低人工成本，给使用带来了便利，而且第一电机10能够带动第四齿轮的转动，第四齿轮能够带动第三齿轮11的转动，第三齿轮11能够使第二转轴进行转动，第二转轴可以使摄像头12的角度进行调整，可以进行全方位检查，能增加检查的安全性，防止安全事故的发生。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (10)
1.一种轨道式巡检机器人，包括箱体(1)，其特征在于：所述箱体(1)的上方设有工型安装条(3)，工型安装条(3)的内部上下表面均设有导条(4)，工型安装条(3)前后两侧的中部均设有第二辊轮(26)，第二辊轮(26)的外侧面与导条(4)的接触，第二辊轮(26)的前后表面分别设有定位轴，箱体(1)的上表面设有第三电机(25)，第三电机(25)的输出轴端部和定位轴的端部均设有皮带轮(5)，两个皮带轮(5)通过皮带连接，箱体(1)的上表面设有两个前后对应的固定杆(30)，且定位轴的一端穿过皮带轮(5)通过轴承座(31)与固定杆(30)连接，箱体(1)的上表面阵列分布有四个定位柱(24)，定位柱(24)的上表面设有凹槽，凹槽的内部均设有第一辊轮(2)，箱体(1)的内部设有锂电池(23)和第二电机(19)，箱体(1)的下侧设有转动盘(29)，转动盘(29)的上表面中部设有固定轴，固定轴的上端通过轴承与箱体(1)转动连接，转动盘(29)的下表面设有第二齿轮(8)，箱体(1)的下侧设有第一齿轮(7)，第一齿轮(7)和第二齿轮(8)相互啮合，第二电机(19)的输出轴穿过箱体(1)与第一齿轮(7)连接，第二齿轮(8)的下表面设有固定柱(22)，固定柱(22)的下表面设有放置槽，放置槽的内部设有活动块，活动块通过第二转轴与固定柱(22)转动连接，活动块的下表面设有摄像头(12)，第二转轴的后端设有第三齿轮(11)，固定柱(22)的后侧设有第一电机(10)，第一电机(10)的输出轴端部设有第四齿轮，第三齿轮(11)与第四齿轮相互啮合，箱体(1)的下表面设有远程信号发射接收器(9)和单片机(16)，单片机(16)与远程信号发射接收器(9)和摄像头(12)双向电连接，单片机(16)的输入端与锂电池(23)的输出端与电连接，单片机(16)的输出端与第一电机(10)、第三电机(25)和第二电机(19)的输入端电连接。
2.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人，其特征在于：所述第一辊轮(2)通过第一转轴与定位柱(24)转动连接，第一辊轮(2)的侧表面与工型安装条(3)的下表面接触。
3.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人，其特征在于：所述定位柱(24)的前后表面均设有加强板(27)，加强板(27)的下表面与箱体(1)的上表面固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人，其特征在于：所述第一电机(10)的外侧面设有固定环(28)，固定环(28)通过连接柱(21)与固定柱(22)的前表面连接。
5.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人，其特征在于：所述箱体(1)的前表面右侧通过合页转动连接有推拉门(18)，推拉门(18)的前表面左侧设有搭扣锁(17)。
6.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人，其特征在于：所述固定柱(22)的前侧设有套管(15)，套管(15)的中部套接有固定杆(14)。
7.根据权利要求6所述的一种轨道式巡检机器人，其特征在于：所述固定杆(14)的下端通过第一铰链(13)与摄像头(12)的前表面连接，套管(15)的上端通过第二铰链与转动盘(29)的下表面连接。
8.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人，其特征在于：所述第三电机(25)设置在四个定位柱(24)的中部，且第三电机(25)通过安装座与箱体(1)的上表面连接。
9.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人，其特征在于：所述第二电机(19)通过安装架(20)与箱体(1)的内部上表面连接，且第二电机(19)设置在锂电池(23)的后侧。
10.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人，其特征在于：所述转动盘(29)的上表面设有圆形滑槽，圆形滑槽的内部设有圆形导轨，圆形导轨与箱体(1)的下表面固定连接。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20190308 |