CN115654333A - 一种基于物联网的挂轨式巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于物联网的挂轨式巡检机器人，涉及巡检机器人技术领域。一种基于物联网的挂轨式巡检机器人，包括有支撑架，工形导轨的下侧设置有支撑架，支撑架的侧面对称式固接有第一连接板，第一连接板的一侧转动连接有转动套，转动套固接有第二转动轮，第二转动轮内部设置有空腔，第二转动轮的周向等间距设置有滑槽，第二转动轮的滑槽和空腔联连通，转动套滑动连接有滑动轴，滑动轴与第二转动轮贯穿式滑动连接，第二转动轮的滑槽内滑动连接有磁性块，磁性块与滑动轴之间铰接有第一连接杆。本发明利用磁性块对工形导轨的磁吸力，避免在本巡检机器人在爬坡过程中发生打滑，造成高清摄像头检测画面抖动。

Description

一种基于物联网的挂轨式巡检机器人

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种基于物联网的挂轨式巡检机器人。

背景技术

随着社会的快速发展，国内将电缆设置于地下管廊中，不仅缓解了地面架设与建筑空间之间的矛盾，还同时改善了地面景观，为了保证电缆的持续输电，需要对管廊的进行间断性巡检，随着科技的进步，通过使用了物联网和人工智能图像识别技术的巡检机器人自主完成对管廊的巡检任务，与人工巡检相比，巡检机器人具有较高的工作效率。

但是现有的巡检机器人在巡检的过程中，由于地下管廊空气潮湿，尤其在寒冷季节中，导轨的表面会凝结一层冰霜，巡检机器人在沿导轨上坡过程中，巡检机器人的驱动轮会与导轨发生打滑，造成巡检机器人在爬坡的过程中发生抖动，影响检测画面，严重时甚至原地打滑，影响对管廊缆线的巡检效率。

发明内容

为了克服现有巡检机器人存在缺点，本发明提供一种基于物联网的挂轨式巡检机器人。

本发明的技术方案如下：一种基于物联网的挂轨式巡检机器人，包括有支撑架，工形导轨的下侧设置有支撑架，支撑架的侧面对称式固接有第一连接板，第一连接板的一侧通过转轴连接有第一转动轮，支撑架固接有第一驱动电机，第一驱动电机的输出轴与相邻的第一转动轮固接，第一连接板的另一侧转动连接有转动套，转动套固接有第二转动轮，第一转动轮的转轴和转动套通过同步带轮和同步带传动，第二转动轮内部设置有空腔，第二转动轮的周向等间距设置有滑槽，第二转动轮的滑槽和空腔连通，转动套滑动连接有滑动轴，滑动轴的一端设置于与第二转动轮的空腔内，支撑架固接有第一电动推杆，第一电动推杆的伸缩端与滑动轴转动连接，第二转动轮的滑槽内滑动连接有磁性块，磁性块与滑动轴之间铰接有第一连接杆，支撑架的下侧固接有与远程控制终端信号连接的机器人主体，机器人主体的下侧设置有升降架，升降架的下侧转动连接有高清摄像头和红外热成像，机器人主体对称式设置有避障超声波，利用磁性块与工形导轨之间的磁吸力，防止第二转动轮沿工形导轨上坡时打滑，第一连接板设置有用于对第一转动轮进行导向的防偏移机构，支撑架设置有用于防止第一转动轮下坡打滑的下坡防滑机构，第一驱动电机、第一电动推杆、升降架、高清摄像头、红外热成像和避障超声波均与机器人主体电连接。

可选地，第一转动轮和第二转动轮均设置有防滑片，用于增加第一转动轮和第二转动轮与工形导轨之间的摩擦力。

可选地，磁性块的上侧面设置为圆弧形且中部设置有凹槽，磁性块的弯曲弧度与第二转动轮外侧面弯曲弧度相同，用于防止第二转动轮转动过程中颠簸。

可选地，防偏移机构包括有L形固定架，L形固定架固接于第一连接板，L形固定架滑动连接有第一滑动杆，工形导轨对称式设置有导向槽，第一滑动杆的上端设置有转轮，第一滑动杆的转轮设置于工形导轨的导向槽内，第一滑动杆与L形固定架之间固接有第一弹簧，第一连接板固接有固定板，固定板设置有方形滑槽，固定板的方形滑槽内滑动连接有滑动块，滑动块转动连接有转轮，滑动块的转轮与工形导轨侧壁接触挤压，滑动块与固定板固接有第二弹簧，第一滑动杆和滑动块配合对第一转动轮和第二转动轮进行导向。

可选地，下坡防滑机构包括有对称式分布的固定块，对称式分布的固定块固接于支撑架的侧壁，固定块滑动连接有第二滑动杆，相邻的第二滑动杆下端固接有减速板，减速板位于工形导轨的下侧，减速板和固定块之间固接有第三弹簧，相邻的第二滑动杆的上端固接有第二连接板，第二连接板转动连接有第三转动轮，工形导轨的上侧设置有用于对于第三转动轮进行支撑的导向组件。

可选地，减速板的上侧面等间距设置有摩擦条，用于增加减速板与工形导轨之间的摩擦力。

可选地，导向组件包括有T形导轨，T形导轨设置于工形导轨的上侧，且T形导轨的弯曲路径于工形导轨相同，T形导轨与第三转动轮接触配合，T形导轨的一侧转动连接有摆动板。

可选地，还包括有用于紧急灭火的灭火机构，灭火机构设置于机器人主体的一侧，灭火机构包括有支撑板，支撑板固接于机器人主体的一侧，支撑板滑动连接有滑动套，滑动套的中部滑动连接有第三滑动杆，第三滑动杆的下端通过连接块转动连接有转动轴，转动轴通过安装板固接有与机器人主体电连接的电动喷口，机器人主体的内部设有灭火器，电动喷口通过导管与灭火器连通，支撑板的上侧通过安装座固接有与机器人主体电连接的第二驱动电机，第二驱动电机的输出轴与第三滑动杆固接，滑动套设置有用于改变电动喷口喷射方向的俯仰组件。

可选地，俯仰组件包括有连接架，连接架固接于滑动套，连接架固接有固定环，固定环的内环面设置有弧形滑槽，转动轴固接有第二连接杆，第二连接杆的外端设置为球形且滑动连接于固定环的弧形滑槽内，支撑板通过安装座固接有与机器人主体电连接的第二电动推杆，第二电动推杆的伸缩端通过安装板固接于连接架。

可选地，还包括有对称式分布的电动轮，电动轮通过安装板转动连接于第一连接板的两侧，电动轮的转动方向于第一转动轮转动方向垂直，电动轮与机器人主体电连接，电动轮远离工形导轨，且外侧面周向等间距设置有用于清理工形导轨的毛刷。

综上所述，本发明具有以下优点：

1、第一转动轮的转轴通过同步带和带轮带动转动套同步转动，转动套带动第二转动轮转动，第一转动轮和第二转动轮的转动速度相同，使本巡检机器人在工形导轨平稳匀速移动，避免在移动的过程中高清摄像头所拍摄的画面产生波动；在移动的过程中避障超声波不断检测行进路线上的阻挡物，避免本巡检机器人在移动过程中发生碰撞造成损坏。

2、在本巡检机器人向上爬坡的过程中，利用磁性块对工形导轨的磁吸力，避免在本巡检机器人在爬坡过程中发生打滑，造成高清摄像头检测画面抖动。

3、本巡检机器人移动到拐弯处工形导轨时，利用第一滑动杆上的转轮沿工形导轨滑槽移动，避免在移动过程中本巡检装置偏离导轨，造成本巡检机器人跌落损坏。

4、当本巡检机器然沿工形导轨下坡过程中，利用减速板与工形导轨之间的摩擦力，克服本巡检机器人下坡过程中所受重力在沿工形导轨方向的分力，避免在本巡检机器人在下坡时，重力在沿工形导轨方向的分力造成本巡检机器人溜滑，使高清摄像头拍摄发生抖动。

5、两个电动轮上的毛刷对工形导轨进行清理，将工形导轨两侧的杂质向外侧清理，避免在本巡检机器人移动过程中发生颠簸，同时避免第一转动轮和第二转动轮的外侧面粘连灰尘，在爬坡和下坡过程中发生打滑。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图。

图2为本发明的侧视立体结构示意图。

图3为本发明机器人主体的立体结构示意图。

图4为本发明支撑架的剖视立体结构示意图。

图5为本发明第二转动轮的剖视立体结构示意图。

图6为本发明的第二转动轮的剖视放大图。

图7为本发明防偏移机构的立体结构示意图。

图8为本发明减速板的剖视立体结构示意图。

图9为本发明T形导轨的部分立体结构示意图。

图10为本发明灭火机构的立体结构示意图。

图11为本发明灭火机构的剖视立体结构示意图。

附图中的标记：101-工形导轨，102-支撑架，103-第一连接板，104-第一转动轮，105-第一驱动电机，106-转动套，107-第二转动轮，108-滑动轴，109-第一电动推杆，110-磁性块，111-第一连接杆，112-机器人主体，113-升降架，114-高清摄像头，115-红外热成像，116-避障超声波，201-L形固定架，202-第一滑动杆，203-第一弹簧，204-固定板，205-滑动块，206-第二弹簧，301-固定块，302-第二滑动杆，303-减速板，304-第三弹簧，305-第二连接板，306-第三转动轮，307-T形导轨，308-摆动板，401-支撑板，402-滑动套，403-第三滑动杆，404-转动轴，405-电动喷口，406-第二驱动电机，407-连接架，408-固定环，409-第二连接杆，410-第二电动推杆，5-电动轮。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

实施例1

一种基于物联网的挂轨式巡检机器人，根据图1-图9所示，包括有支撑架102，工形导轨101的下侧设置有支撑架102，支撑架102的侧面对称式螺栓连接有第一连接板103，第一连接板103的左侧通过转轴连接有第一转动轮104，支撑架102通过安装架螺栓连接有第一驱动电机105，第一驱动电机105的输出轴与相邻的第一转动轮104通过联轴器连接，第一连接板103的右侧转动连接有转动套106，转动套106焊接有第二转动轮107，第一转动轮104和第二转动轮107均设置有防滑片，用于增加第一转动轮104和第二转动轮107与工形导轨101之间的摩擦力，第一转动轮104的转轴和转动套106通过同步带轮和同步带传动，第一转动轮104的转轴通过同步带和带轮带动转动套106同步转动，转动套106带动第二转动轮107转动，第一转动轮104和第二转动轮107的转动速度相同，使本巡检机器人在工形导轨101平稳匀速移动，第二转动轮107内部设置有空腔，第二转动轮107的周向等间距设置有滑槽，第二转动轮107的滑槽和空腔连通，转动套106滑动连接有滑动轴108，滑动轴108的一端设置于第二转动轮107的空腔内，支撑架102通过安装座螺栓连接有第一电动推杆109，第一电动推杆109的伸缩端与滑动轴108转动连接，第二转动轮107的滑槽内滑动连接有磁性块110，磁性块110外侧面设置为圆弧形且中部设置有凹槽，磁性块110的弯曲弧度与第二转动轮107外侧面弯曲弧度相同，用于防止第二转动轮107转动过程中颠簸磁性块110与滑动轴108之间铰接有第一连接杆111，支撑架102的下侧螺栓连接有与远程控制终端信号连接的机器人主体112，机器人主体112的下侧设置有升降架113，升降架113的下侧转动连接有高清摄像头114和红外热成像115，高清摄像头114和红外热成像115实时对管廊中的缆线进行检查，当检查位置较低的部分时，机器人主体112便启动升降架113，升降架113带动高清摄像头114和红外热成像115对低处位置进行巡检，机器人主体112对称式固接有避障超声波116，避障超声波116不断检测行进路线上的阻挡物，避免本巡检机器人在移动过程中发生碰撞造成损坏，利用磁性块110与工形导轨101之间的磁吸力，防止第二转动轮107沿工形导轨101上坡时打滑，第一连接板103设置有用于对第一转动轮104导向的防偏移机构，支撑架102设置有用于防止第一转动轮104下坡打滑的下坡防滑机构，第一驱动电机105、第一电动推杆109、升降架113、高清摄像头114、红外热成像115和避障超声波116均与机器人主体112电连接。

根据图4和图7所示，防偏移机构包括有L形固定架201，L形固定架201焊接于第一连接板103，L形固定架201滑动连接有第一滑动杆202，工形导轨101对称式设置有导向槽，第一滑动杆202的上端设置有转轮，第一滑动杆202的转轮设置于工形导轨101的导向槽内，第一滑动杆202与L形固定架201之间固接有第一弹簧203，第一连接板103焊接有固定板204，固定板204设置有方形滑槽，固定板204的方形滑槽内滑动连接有滑动块205，滑动块205转动连接有转轮，滑动块205的转轮与工形导轨101侧壁接触挤压，滑动块205与固定板204固接有第二弹簧206，在第一弹簧203和第二弹簧206的弹力作用下，第一滑动杆202和滑动块205上的转轮始终挤压在工形导轨101上，使本巡检机器人沿工形导轨101移动过程总稳定运行且保持在居中位置，第一滑动杆202和滑动块205配合对第一转动轮104和第二转动轮107进行导向。

根据图8和图9所示，下坡防滑机构包括有对称式分布的固定块301，对称式分布的固定块301焊接于支撑架102的侧壁，固定块301滑动连接有第二滑动杆302，相邻的第二滑动杆302下端焊接有减速板303，减速板303的上侧面等间距设置有摩擦条，用于增加减速板303与工形导轨101之间的摩擦力，减速板303位于工形导轨101的下侧，减速板303和固定块301之间固接有第三弹簧304，利用减速板303与工形导轨101之间的摩擦力，克服本巡检机器人下坡过程中所受重力在沿工形导轨101方向的分力，避免在本巡检机器人在下坡时，重力在沿工形导轨101方向的分力造成本巡检机器人溜滑，相邻的第二滑动杆302的上端焊接有第二连接板305，第二连接板305转动连接有第三转动轮306，工形导轨101的上侧设置有用于对于第三转动轮306进行支撑的导向组件。

根据图1和图9所示，导向组件包括有T形导轨307，T形导轨307焊接于工形导轨101的上侧，且T形导轨307的弯曲路径于工形导轨101相同，T形导轨307与第三转动轮306接触配合，T形导轨307的一侧转动连接有摆动板308，第三转动轮306沿摆动板308移动至T形导轨307的上侧，使减速板303与工形导轨101下侧接触，使工形导轨101和减速板303之间的摩擦力，克服本巡检机器人下坡过程中所受重力在沿工形导轨101方向的分力。

在使用本巡检机器人时，工作人员通过远程控制终端向机器人主体112传输巡检信号，机器人主体112启动两个第一驱动电机105，转动套106的输出轴带动第一转动轮104转动，第一转动轮104的转轴通过同步带和带轮带动转动套106同步转动，转动套106带动第二转动轮107转动，第一转动轮104和第二转动轮107的转动速度相同，使本巡检机器人在工形导轨101平稳匀速移动，避免在移动的过程中高清摄像头114所拍摄的画面产生波动，本巡检机器人在巡检的过程中，高清摄像头114和红外热成像115实时对管廊中的缆线进行检查，当检查位置较低的部分时，机器人主体112便启动升降架113，升降架113带动高清摄像头114和红外热成像115上下移动，对不同位置的缆线进行巡检，同时在移动的过程中避障超声波116不断检测行进路线上的阻挡物，避免本巡检机器人在移动过程中发生碰撞造成损坏，当前方遇到障碍物时，避障超声波116向机器人主体112传递信号，机器人主体112便关闭第一驱动电机105，使本装置停止向前移动。

当需要沿工形导轨101向上移动时，机器人主体112启动第一电动推杆109，第一电动推杆109的伸缩杆推动滑动轴108向相邻的第二转动轮107方向移动，滑动轴108通过第一连接杆111挤压磁性块110，使相邻的磁性块110远离滑动轴108移动，磁性块110沿第二转动轮107的滑槽移动，磁性块110的外端的弧形面与第二转动轮107的外环面重合，在本巡检机器人向上爬坡的过程中，利用磁性块110对工形导轨101的磁吸力，避免在本巡检机器人在爬坡过程中发生打滑，造成高清摄像头114检测画面抖动，本检测装置移动到水平位置后，机器人主体112控制第一电动推杆109的伸缩端复位，使磁性块110靠近滑动轴108移动，使磁性块110与工形导轨101相远离，减少本巡检机器在移动过程中的负载节省电量。

本巡检装置沿工形导轨101移动的过程中，第一滑动杆202和滑动块205上的转轮挤压在工形导轨101上，同时在第一弹簧203和第二弹簧206的弹力作用下，使第一滑动杆202和滑动块205上的转轮始终挤压在工形导轨101上，使本巡检机器人沿工形导轨101移动过程总稳定运行且保持在居中位置，本巡检机器人移动到拐弯处工形导轨101时，利用第一滑动杆202上的转轮沿工形导轨101滑槽移动，避免在移动过程中本巡检装置偏离导轨，造成本巡检机器人跌落损坏。

在遇到下坡路段时，两个第二连接板305沿工形导轨101的上侧滑动，两个第二连接板305上的第三转动轮306沿摆动板308的倾斜面向上移动，并移动到T形导轨307的上侧，第二连接板305带动其上的两根第二滑动杆302沿固定块301向上移动，四个第二滑动杆302带动减速板303向上移动并贴合在工形导轨101的下侧，第三弹簧304被压缩，当本巡检机器然沿工形导轨101下坡过程中，利用减速板303与工形导轨101之间的摩擦力，克服本巡检机器人下坡过程中所受重力在沿工形导轨101方向的分力，避免在本巡检机器人在下坡时，重力在沿工形导轨101方向的分力造成本巡检机器人溜滑，使高清摄像头114拍摄发生抖动，当第三转动轮306与T形导轨307失去接触后，在第三弹簧304的弹力作用下使减速板303复位，减少本巡检机器人在移动过程中所受到的阻力，本巡检机器人反向移动过程中，第三转动轮306从T形导轨307的下侧移动，并从摆动板308的下侧移动，当第三转动轮306向上挤压摆动板308，使摆动板308向上摆动，当第三转动轮306与摆动板308失去接触后，摆动板308在重力的作用下重新复位。

实施例2

在实施例1的基础之上，如图10和图11所示，还包括有用于紧急灭火的灭火机构，灭火机构设置于机器人主体112的一侧，灭火机构包括有支撑板401，支撑板401焊接于机器人主体112的左侧，支撑板401滑动连接有滑动套402，滑动套402的中部滑动连接有第三滑动杆403，第三滑动杆403的下端通过连接块转动连接有转动轴404，转动轴404通过安装板螺栓连接有与机器人主体112电连接的电动喷口405，机器人主体112的内部设有灭火器，电动喷口405通过导管与灭火器连通，第二驱动电机406的输出轴带动第三滑动杆403周向摆动，第三滑动杆403带动电动喷口405周向移动，调节电动喷口405的位置并对准起火位置，支撑板401的上侧通过安装座螺栓连接有与机器人主体112电连接的第二驱动电机406，第二驱动电机406的输出轴与第三滑动杆403焊接，滑动套402设置有用于改变电动喷口405喷射方向的俯仰组件。

俯仰组件包括有连接架407，连接架407焊接于滑动套402，连接架407焊接有固定环408，固定环408的内环面设置有弧形滑槽，转动轴404焊接有第二连接杆409，第二连接杆409的外端设置为球形且滑动连接于固定环408的弧形滑槽内，支撑板401通过安装座固接有与机器人主体112电连接的第二电动推杆410，第二电动推杆410的伸缩端通过安装板螺栓连接于连接架407，第二电动推杆410的伸缩杆通过连接架407带动固定环408移动，固定环408带动第二连接杆409上下摆动，使转动轴404带动电动喷口405上下俯仰，对高低不同位置进行精准灭火。

当本巡检装置在巡检过程中遇到缆线发生明火时，红外热成像115检测到起火位置后，机器人主体112将起火位置通过物联网信号向控制终端传输信号，同时机器人主体112启动电动喷口405，电动喷口405喷出灭火干粉对起火位置进行灭火，机器人主体112启动第二驱动电机406，第二驱动电机406的输出轴带动第三滑动杆403周向摆动，第三滑动杆403带动电动喷口405周向移动，第三滑动杆403带动第二连接杆409沿固定环408的弧形槽移动，调节电动喷口405的位置并对准起火位置，当起火位置偏高或偏低时，机器人主体112启动第二电动推杆410，第二电动推杆410的伸缩杆通过连接架407带动固定环408移动，固定环408带动第二连接杆409上下摆动，使转动轴404带动电动喷口405上下俯仰，对不同位置进行精准灭火，同时通过第二驱动电机406和第二电动推杆410配合，对管廊中起火位置进行大范围灭火，提高本巡检机器人的灭火效率，当灭火后，工作人员及时更换机器人主体112内部的灭火器。

实施例3

在实施例2的基础之上，如图3所示，还包括有对称式分布的电动轮5，电动轮5通过安装板转动连接于第一连接板103的两侧，电动轮5的转动方向于第一转动轮104转动方向垂直，电动轮5与机器人主体112电连接，电动轮5远离工形导轨101，且外侧面周向等间距设置有用于清理工形导轨101的毛刷，电动轮5带动其上的毛刷反方向转动，将工形导轨101两侧的杂质向外侧清理，避免在本巡检机器人移动过程中发生颠簸。

本巡检机器人在移动的过程中，机器人主体112启动与移动方向相同侧的两个电动轮5，两个分别电动轮5带动其上的毛刷反方向转动，两个电动轮5上的毛刷对工形导轨101进行清理，将工形导轨101两侧的杂质向外侧清理，避免在本巡检机器人移动过程中发生颠簸，同时避免第一转动轮104和第二转动轮107的外侧面粘连灰尘，在爬坡和下坡过程中发生打滑。

显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域及相关领域的普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。本发明中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。

Claims (10)

1.一种基于物联网的挂轨式巡检机器人，其特征在于：包括有支撑架（102），工形导轨（101）的下侧设置有支撑架（102），支撑架（102）的侧面对称式固接有第一连接板（103），第一连接板（103）的一侧通过转轴连接有第一转动轮（104），支撑架（102）固接有第一驱动电机（105），第一驱动电机（105）的输出轴与相邻的第一转动轮（104）固接，第一连接板（103）的另一侧转动连接有转动套（106），转动套（106）固接有第二转动轮（107），第一转动轮（104）的转轴和转动套（106）通过同步带轮和同步带传动，第二转动轮（107）内部设置有空腔，第二转动轮（107）的周向等间距设置有滑槽，第二转动轮（107）的滑槽和空腔连通，转动套（106）滑动连接有滑动轴（108），滑动轴（108）的一端设置于第二转动轮（107）的空腔内，支撑架（102）固接有第一电动推杆（109），第一电动推杆（109）的伸缩端与滑动轴（108）转动连接，第二转动轮（107）的滑槽内滑动连接有磁性块（110），磁性块（110）与滑动轴（108）之间铰接有第一连接杆（111），支撑架（102）的下侧固接有与远程控制终端信号连接的机器人主体（112），机器人主体（112）的下侧设置有升降架（113），升降架（113）的下侧转动连接有高清摄像头（114）和红外热成像（115），机器人主体（112）对称式设置有避障超声波（116），利用磁性块（110）与工形导轨（101）之间的磁吸力，防止第二转动轮（107）沿工形导轨（101）上坡时打滑，第一连接板（103）设置有用于对第一转动轮（104）进行导向的防偏移机构，支撑架（102）设置有用于防止第一转动轮（104）下坡打滑的下坡防滑机构，第一驱动电机（105）、第一电动推杆（109）、升降架（113）、高清摄像头（114）、红外热成像（115）和避障超声波（116）均与机器人主体（112）电连接。

2.如权利要求1所述的一种基于物联网的挂轨式巡检机器人，其特征在于：第一转动轮（104）和第二转动轮（107）均设置有防滑片，用于增加第一转动轮（104）和第二转动轮（107）与工形导轨（101）之间的摩擦力。

3.如权利要求1所述的一种基于物联网的挂轨式巡检机器人，其特征在于：磁性块（110）的上侧面设置为圆弧形且中部设置有凹槽，磁性块（110）的弯曲弧度与第二转动轮（107）外侧面弯曲弧度相同，用于防止第二转动轮（107）转动过程中颠簸。

4.如权利要求1所述的一种基于物联网的挂轨式巡检机器人，其特征在于：防偏移机构包括有L形固定架（201），L形固定架（201）固接于第一连接板（103），L形固定架（201）滑动连接有第一滑动杆（202），工形导轨（101）对称式设置有导向槽，第一滑动杆（202）的上端设置有转轮，第一滑动杆（202）的转轮设置于工形导轨（101）的导向槽内，第一滑动杆（202）与L形固定架（201）之间固接有第一弹簧（203），第一连接板（103）固接有固定板（204），固定板（204）设置有方形滑槽，固定板（204）的方形滑槽内滑动连接有滑动块（205），滑动块（205）转动连接有转轮，滑动块（205）的转轮与工形导轨（101）侧壁接触挤压，滑动块（205）与固定板（204）固接有第二弹簧（206），第一滑动杆（202）和滑动块（205）配合对第一转动轮（104）和第二转动轮（107）进行导向。

5.如权利要求1所述的一种基于物联网的挂轨式巡检机器人，其特征在于：下坡防滑机构包括有对称式分布的固定块（301），对称式分布的固定块（301）固接于支撑架（102）的侧壁，固定块（301）滑动连接有第二滑动杆（302），相邻的第二滑动杆（302）下端固接有减速板（303），减速板（303）位于工形导轨（101）的下侧，减速板（303）和固定块（301）之间固接有第三弹簧（304），相邻的第二滑动杆（302）的上端固接有第二连接板（305），第二连接板（305）转动连接有第三转动轮（306），工形导轨（101）的上侧设置有用于对于第三转动轮（306）进行支撑的导向组件。

6.如权利要求5所述的一种基于物联网的挂轨式巡检机器人，其特征在于：减速板（303）的上侧面等间距设置有摩擦条，用于增加减速板（303）与工形导轨（101）之间的摩擦力。

7.如权利要求5所述的一种基于物联网的挂轨式巡检机器人，其特征在于：导向组件包括有T形导轨（307），T形导轨（307）设置于工形导轨（101）的上侧，且T形导轨（307）的弯曲路径于工形导轨（101）相同，T形导轨（307）与第三转动轮（306）接触配合，T形导轨（307）的一侧转动连接有摆动板（308）。

8.如权利要求1所述的一种基于物联网的挂轨式巡检机器人，其特征在于：还包括有用于紧急灭火的灭火机构，灭火机构设置于机器人主体（112）的一侧，灭火机构包括有支撑板（401），支撑板（401）固接于机器人主体（112）的一侧，支撑板（401）滑动连接有滑动套（402），滑动套（402）的中部滑动连接有第三滑动杆（403），第三滑动杆（403）的下端通过连接块转动连接有转动轴（404），转动轴（404）通过安装板固接有与机器人主体（112）电连接的电动喷口（405），机器人主体（112）的内部设有灭火器，电动喷口（405）通过导管与灭火器连通，支撑板（401）的上侧通过安装座固接有与机器人主体（112）电连接的第二驱动电机（406），第二驱动电机（406）的输出轴与第三滑动杆（403）固接，滑动套（402）设置有用于改变电动喷口（405）喷射方向的俯仰组件。

9.如权利要求8所述的一种基于物联网的挂轨式巡检机器人，其特征在于：俯仰组件包括有连接架（407），连接架（407）固接于滑动套（402），连接架（407）固接有固定环（408），固定环（408）的内环面设置有弧形滑槽，转动轴（404）固接有第二连接杆（409），第二连接杆（409）的外端设置为球形且滑动连接于固定环（408）的弧形滑槽内，支撑板（401）通过安装座固接有与机器人主体（112）电连接的第二电动推杆（410），第二电动推杆（410）的伸缩端通过安装板固接于连接架（407）。

10.如权利要求1所述的一种基于物联网的挂轨式巡检机器人，其特征在于：还包括有对称式分布的电动轮（5），电动轮（5）通过安装板转动连接于第一连接板（103）的两侧，电动轮（5）的转动方向于第一转动轮（104）转动方向垂直，电动轮（5）与机器人主体（112）电连接，电动轮（5）远离工形导轨（101），且外侧面周向等间距设置有用于清理工形导轨（101）的毛刷。

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