CN109421531A - 一种车辆取力控制方法及控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种车辆取力控制方法，所述车辆包括第一驱动桥和第二驱动桥，所述控制方法包括以下步骤：判断是否收到取力输入信号；如果接收到所述取力输入信号，控制所述第一驱动桥驱动所述车辆行驶，控制所述第二驱动桥用于取力。根据本发明实施例的取力控制方法，第一驱动桥驱动所述车辆行驶与第二驱动桥用于取力同时独立进行，不需要额外增加取力系统，操作简单，可以在车辆行走的同时为上装机构提供足够动力，实现车辆边行走边取力。本发明还提出了一种车辆取力控制系统。

Description

一种车辆取力控制方法及控制系统

技术领域

本发明涉及一种车辆取力控制方法及控制系统。

背景技术

随着当今社会对专用车功能要求的提高，专用车不同的上装构造也都应运而生，因而对上装动力源的要求也越来越高。而当前的取力方法要么无法驱动大功率上装器件，要么无法实现车辆边行走边取力。

目前与本发明最接近的现有技术是：允许上装系统在车辆静止时从底盘驱动系统取力，从而实现上装的工作；或者额外增加上装电机和电机控制器，对上装系统进行驱动，从而实现车辆边行走边取力。

上述技术的缺点是，第一种方案，虽能实现从底盘动力源取力，由于变速器在行走时和取力时需要的速比不同，取力油泵转速、转向会受到限制，无法实现车辆边行走边取力，无法满足像勾臂车，牵引车等特种车辆对取力行走功能的需求。第二种方案，虽能实现取力行走，但整车需要额外增加一套上装电控系统，增加了成本的同时，还使上装系统变得复杂，增加了上装系统失效的风险。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆取力控制方法，实现车辆边行走边取力。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆取力控制系统。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种车辆取力控制方法，所述车辆包括第一驱动桥和第二驱动桥，所述控制方法包括以下步骤：判断是否收到取力输入信号；如果收到所述取力输入信号，控制所述第一驱动桥驱动所述车辆行驶，控制所述第二驱动桥用于取力。

根据本发明实施例的取力控制方法，第一驱动桥驱动所述车辆行驶与第二驱动桥用于取力同时独立进行，不需要额外增加取力系统，操作简单，可以在车辆行走的同时为上装机构提供足够动力，实现车辆边行走边取力。

根据本发明的一些实施例，所述第一驱动桥包括第一电机和第一变速器，控制所述第一驱动桥用于驱动所述车辆行驶包括：控制所述第一电机通过所述第一变速器驱动所述车辆行驶。

根据本发明的一些实施例，所述第二驱动桥包括第二电机和第二变速器，控制所述第二驱动桥用于取力包括：控制所述第二电机通过所述第二变速器用于取力。

根据本发明的一些实施例，判断所述第二变速器是否处于所述空挡；如果所述第二变速器处于所述空挡，则控制所述第二变速器挂所述取力挡；如果所述第二变速器不是处于所述空挡，则先控制所述第二变速器挂所述空挡，再控制所述第二变速器挂所述取力挡。

根据本发明的一些实施例，所述控制方法包括：如果没有收到所述取力输入信号，只收到所述行驶信号，控制所述第一驱动桥驱动所述车辆行驶，控制所述第二驱动桥驱动所述车辆行驶。

根据本发明的一些实施例，所述控制方法包括：如果没有收到所述行驶信号，只收到所述取力输入信号，控制所述第二驱动桥用于取力。

根据本发明的一些实施例，所述车辆包括上装机构，所述控制方法包括：第二驱动桥根据所述上装机构的上装操作面板的输入转速信号和输入方向信号取力。根据本发明的一些实施例，在收到取力输入信号之前，判断所述车辆是否处于停止状态，所述停止状态包括空挡和驻车挡，如果所述车辆不处于停止状态，所述第二驱动桥不用于取力。判断在收到所述取力输入信号时，是否收到整车空挡信号或整车驻车挡信号；根据本发明的一些实施例，所述车辆包括上装机构，所述控制方法包括：判断上装机构是否有故障；如果所述上装机构有故障，先控制所述第二变速器脱离所述取力挡，再控制所述第二变速器挂前进挡或倒挡。

为达到上述目的，本发明另一方面实施例提出所述控制系统，包括整车控制器、第一驱动桥和第二驱动桥，所述整车控制器用于判断是否收到取力输入信号，如果所述整车控制器收到所述取力输入信号，所述整车控制器控制所述第一驱动桥驱动所述车辆行驶，所述整车控制器控制所述第二驱动桥用于取力。

根据本发明实施例的取力控制系统，第一驱动桥驱动所述车辆行驶与第二驱动桥用于取力同时独立进行，不需要额外增加取力系统，操作简单，可以在车辆行走的同时为上装机构提供足够动力，实现车辆边行走边取力。

根据本发明的一些实施例，所述第一驱动桥包括第一电机和第一变速器，所述控制器控制所述第一电机通过所述第一变速器驱动所述车辆行驶。

根据本发明的一些实施例，所述第二驱动桥包括第二电机和第二变速器，所述控制器控制所述第二电机通过所述第二变速器用于取力。

根据本发明的一些实施例，所述整车控制器还用于判断所述第二变速器是否处于所述空挡；如果所述第二变速器处于所述空挡，所述整车控制器控制所述第二变速器挂所述取力挡；如果所述第二变速器处于前进挡或者倒挡，所述整车控制器先控制所述第二变速器挂所述空挡，再控制所述第二变速器挂所述取力挡。

根据本发明的一些实施例，所述整车控制器还用于在没有收到所述取力输入信号，只收到所述行驶信号时，控制所述第一驱动桥驱动所述车辆行驶，控制所述第二驱动桥驱动所述车辆行驶。

根据本发明的一些实施例，所述整车控制器还用于在没有收到所述行驶信号，只收到所述取力输入信号时，控制所述第二驱动桥用于取力。

根据本发明的一些实施例，所述第一驱动桥根据所述车辆的油门信号驱动所述车辆行驶取力控制系统包括上装机构，所述第二驱动桥根据所述上装机构的上装操作面板的输入转速信号和输入方向信号取力。根据本发明的一些实施例，所述整车控制器还用于在收到取力输入信号之前，判断所述车辆是否处于停止状态，所述停止状态包括空挡和驻车挡，如果所述车辆不处于停止状态，所述整车控制器控制所述第二驱动桥不用于取力。根据本发明的一些实施例，所述整车控制系统包括上装机构，所述整车控制器还用于判断所述上装机构是否有故障，如果上装机构有故障，先控制所述第二变速器脱离所述取力挡，再控制所述第二变速器挂前进挡。

附图说明

图1是本发明一种车辆取力控制方法的示意图；

图2是本发明一种车辆取力控制方法的一个实施例；

图3是本发明一种车辆取力控制系统的示意图；

图4是本发明一种车辆取力控制系统的信号传递图，图中箭头表示信号的传递方向；

图5是本发明一种车辆取力控制系统的第一驱动桥的动力传递图，图中的箭头表示动力的传递方向；

图6是本发明一种车辆取力控制系统的第二驱动桥的动力传递图，图中的箭头表示动力的传递方向。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1，本发明第一方面实施例提出了一种车辆取力控制方法，车辆包括第一驱动桥和第二驱动桥，控制方法包括以下步骤：判断是否收到取力输入信号；判断是否收到行驶信号；如果收到取力输入信号和行驶信号，控制第一驱动桥用于驱动车辆行驶，控制第二驱动桥用于取力。

根据本发明实施例的取力控制方法，第一驱动桥驱动车辆行驶与第二驱动桥用于取力同时独立进行，可以实现车辆边行走边取力的功能。传统的取力控制方法为通过一套动力系统用于驱动车辆行驶和取力，由于变速器在车辆驱动和取力时的速比需求不同，无法满足同时车辆驱动和取力的功能。相比传统的取力控制方法，通过两套独立的动力系统，在车辆行走的可以同时为上装机构提供足够动力。而且本发明取力控制方法是在现有的硬件设施的基础上实现边行走边取力的功能，不需要额外增加取力系统，操作简单。

需要说明的是，本发明的车辆取力指车辆的驱动桥总成作为动力源，为车辆的上装机构输出动力。车辆具有多个驱动桥总成，每个驱动桥都具有独立的动力系统，比如，本发明实施例的车辆具有两个驱动桥：第一驱动桥和第二驱动桥，第一驱动桥和第二驱动桥都具有独立的动力系统。此外，行驶信号指驾驶员踩刹车挂前进挡或者倒挡后松开刹车踏板至踩下油门时的信号，包括前进挡信号和倒挡信号两者之一，以及油门信号。

具体地，第一驱动桥包括第一电机和第一变速器，控制第一驱动桥用于驱动车辆行驶包括：控制第一电机通过第一变速器驱动车辆行驶。第一驱动桥用于驱动车辆行驶，此时第一驱动桥的第一变速器需要挂前进挡，变速器的前进挡指变速器用于驱动车辆行驶的挡位，比如变速器的一挡、二挡、三挡。

具体地地，所述第二驱动桥包括第二电机和第二变速器，控制第二驱动桥用于取力包括：控制所述第二电机通过所述第二变速器用于取力。

进一步地，判断第二变速器是否处于空挡；如果第二变速器处于空挡，则控制第二变速器挂取力挡；如果第二变速器处于前进挡或者倒挡，则先控制第二变速器挂空挡，再控制第二变速器挂取力挡。第二驱动桥用于取力即第二驱动桥作为取力桥，此时第二桥的第二变速器需要挂取力挡，取力挡指变速器专门用于取力的挡位；第二驱动桥在车辆不需要取力的时候用于驱动车辆行驶，此时第二变速器处于前进挡，第二驱动桥用于取力时即第二驱动桥作为取力桥时，第二变速器需要从前进挡脱离至空挡并挂上取力挡，因此需要先判断第二变速器是否处于空挡再挂取力挡，确保第二驱动桥的工作模式从驱动桥转为取力桥。

具体地，控制方法包括：如果没有收到取力输入信号，只收到行驶信号，控制第一驱动桥用于驱动车辆行驶，控制第二驱动桥驱动车辆行驶。收到取力输入信号指上装机构有取力需求，如果没有收到取力输入信号，第一驱动桥和第二驱动桥用于驱动车辆行驶。

具体地，控制方法包括：如果没有收到行驶信号，只收到取力输入信号，控制第一驱动桥驱动车辆行驶，控制第二驱动桥用于取力。收到取力输入信号指上装机构有取力需求，如果没有收到行驶信号，第一驱动桥不驱动车辆行驶，只控制第二驱动桥用于取力，即车辆在停止状态时取力。

具体地，车辆包括上装机构，控制方法包括：第二驱动桥根据上装机构的上装操作面板的输入转速信号和输入方向信号取力。。第一驱动桥根据车辆的前进挡信号（或者倒挡信号）和油门信号驱动车辆行驶。

可以理解的是，收到取力输入信号表示上装机构有取力的需求，第二驱动桥的第二变速器挂取力挡，准备用于取力，此时还收到行驶信号，说明车辆准备行驶，此时第一驱动桥根据油门信号需要的转速驱动车辆行驶，第二驱动桥根据上装机构的上装操作面板的输入的目标转速信号及输入方向信号进行取力，输入转速信号指上装机构的目标转速，输入方向信号指上装机构的目标方向。

具体地，在收到取力输入信号之前，判断车辆是否处于停止状态，所述停止状态包括空挡和驻车挡，如果车辆不处于停止状态，所述第二驱动桥不能用于取力。具体来说，车辆处于停止状态是指车辆处于空挡或驻车挡。本发明的取力控制方法是在车辆停止时开始作用的，即收到取力输入信号时，需要确定车辆已处于停止状态，这是为了避免遇到第二变速器在带车速行驶时挂取力挡的危险及上坡时挂取力挡发生溜坡的危险。

优选地，车辆包括上装机构，控制方法包括：判断上装机构是否有故障；如果上装机构有故障，先控制第二变速器脱离取力挡，再控制第二变速器挂前进挡。上装机构如果有故障，则不能继续进行取力，第二驱动桥的第二变速器需要从取力挡脱离，并挂上前进挡，即第二驱动桥的工作模式从取力桥转为驱动桥。

下面结合图2描述本发明的取力控制方法。

S1：整车控制器判断车辆是否处于空挡或者驻车挡，如果是进入S2，否则进入S18。

S2：整车控制判断上装机构是否上电，具体为：整车控制器是否读取上装操作面板的显示信号；如果是，进入S3，否则进入S13。

S3：判断整车控制器是否收到取力输入信号，如果是，进入S4，否则进入S14。

S4：整车控制器判断当前第二变速器是否处于空挡，具体为整车控制器读取第二变速控制单元的信号，判断当前第二变速器是否处于空挡；如果是，进入S5，否则进入S10。

S5：整车控制器控制第二变速器挂取力挡，进入S6。

S6：判断第二变速器是否已经挂上取力挡，如果是，进入S7，否则返回S5。

S7：整车控制器控制第一变速器挂前进挡，进入S8。

S8：判断整车控制器是否收到行驶信号，如果是，进入S9，否则返回S8。

S9：整车控制器控制第二驱动桥按上装操作面板需求的转速和方向取力，控制第一驱动桥响应油门信号，对车辆进行驱动:，进入S10。

S10：整车控制器控制第二变速器挂空档，进入S11；

S11：整车控制器读取第一变速箱控制单元信号，判断第一变速器是否挂上驱动档，如果是，返回S8，否则进入S12。

S12：整车控制器控制第二变速器挂前进挡，返回S8。

S13：整车控制器判断上装机构是否有故障，如果是，进入S14，否则进入S18。

S14：整车控制器判断第二变速器是否在取力挡，如果是，进入S15，否则进入S18。

S15：停止第二驱动桥的第二电机，进入S16。

S16：整车控制器控制第二变速器从取力挡脱开，进入S17。

S17：第二变速器挂到前进挡，进入S18。

S18：结束。

如图3所示，本发明第二方面提出了一种车辆取力控制系统100，控制系统100包括整车控制器101、第一驱动桥102和第二驱动桥103，整车控制器101用于判断是否收到取力输入信号以及判断是否收到行驶信号；如果整车控制器101收到取力输入信号和行驶信号，整车控制器101控制第一驱动桥102驱动车辆行驶，整车控制器101控制第二驱动桥103用于取力。

根据本发明的取力控制系统100，第一驱动桥102驱动车辆行驶与第二驱动桥103用于取力同时独立进行，可以实现车辆边行走边取力的功能。传统的取力控制系统通过一套动力系统用于驱动车辆行驶和取力，由于变速器在车辆驱动和取力时的速比需求不同，无法满足同时车辆驱动和取力的功能。相比传统的取力方法，通过两套独立的动力系统，在车辆行走的可以同时为上装机构提供足够动力。而且本发明取力控制系统不需要额外增加取力系统，操作简单。

需要说明的是，车辆具有多个驱动桥总成，每个驱动桥总成都具有独立的动力系统，比如，本发明实施例的车辆具有两个驱动桥：第一驱动桥和第二驱动桥，第一驱动桥和第二驱动桥都具有独立的动力系统。

本发明的车辆取力指车辆的驱动桥总成作为动力源，为车辆的上装机构输出动力。根据本发明的一些实施例，具体地，第二驱动桥作为动力源，为上装机构提供动力供其带动上装元器件动作，第二驱动桥的第二电机通过第二变速器（第二变速器作为取力器）输出动力至上装机构的取力油泵。

此外，行驶信号指踩刹车挂前进挡或者倒挡后松开刹车踏板至踩下油门时的信号，包括前进挡信号、倒挡信号和油门信号。

具体地，如图3和图5所示，第一驱动桥102包括第一电机61和第一变速器11，整车控制器101控制第一电机61通过第一变速器11驱动车辆行驶。第一驱动桥102用于驱动车辆行驶，此时第一驱动桥102的第一变速器11需要挂前进挡，变速器的前进挡指变速器用于驱动的挡位，比如变速器的一挡、二挡、三挡。

具体地，如图3和图6所示，所述第二驱动桥103包括第二电机62和第二变速器12，所述整车控制器101控制所述第二驱动桥103用于取力包括：所述整车控制器101控制所述第二电机62通过所述第二变速器12用于取力。

进一步地，如图3和图6所示，整车控制器101还用于判断第二变速器12是否处于空挡；如果第二变速器12处于空挡，整车控制器101控制第二变速器12挂取力挡；如果第二变速器12处于前进挡或者倒挡，整车控制器101先控制第二变速器12挂空挡，再控制第二变速器12挂取力挡。第二驱动桥103用于取力即第二驱动桥103作为取力桥，此时第二桥103的第二变速器12需要挂取力挡，取力挡指变速器专门用于与上装机构的取力油泵接合的挡位；第二驱动桥103在车辆不需要取力的时候用于驱动车辆行驶，此时第二变速器12处于前进挡，第二驱动桥103用于取力时即第二驱动桥103作为取力桥时，第二变速器12需要从前进挡脱离至空挡并挂上取力挡，因此需要先判断第二变速器12是否处于空挡再挂取力挡，确保第二驱动桥103的工作模式从驱动桥转为取力桥。

具体地，整车控制器101还用于在没有收到取力输入信号，只收到行驶信号时，控制第一驱动桥102驱动车辆行驶，控制第二驱动桥103驱动车辆行驶。取力输入信号指上装机构有取力需求，如果没有收到取力输入信号即取力开关没有输入信号，第一驱动桥102和第二驱动桥103都用于驱动车辆行驶。

具体地，整车控制器101还用于在没有收到行驶信号，只收到取力输入信号时，控制第二驱动桥103用于取力。收到取力输入信号指上装机构有取力需求，如果没有收到行驶信号，第一驱动桥102不驱动车辆行驶，只控制第二驱动桥103用于取力，即车辆在停止状态时取力。

具体地，第二驱动桥103根据上装机构的上装操作面板的输入转速信号和输入方向信号取力。第一驱动桥102根据车辆的前进挡信号（或者倒挡信号）以及油门信号驱动车辆行驶，

可以理解的是，收到取力输入信号表示上装机构有取力的需求，此时控制第一驱动桥102的第一变速器11挂前进挡，准备用于驱动，第二驱动桥103的第二变速器12挂取力挡，准备用于取力。如果收到前进挡信号或者后退挡信号，说明车辆准备行驶，此时第一驱动桥102根据油门信号需要的转速驱动车辆行驶，第二驱动桥103根据上装机构的上装操作面板的输入转速信号及输入方向信号进行取力，输入转速信号指上装机构的目标转速，输入方向信号指上装机构的目标方向。具体地，所述整车控制器101还用于在收到取力输入信号之前，判断所述车辆是否处于停止状态，所述停止状态包括空挡和驻车挡，如果所述车辆不处于停止状态，所述整车控制器控制所述第二驱动桥103不用于取力。本发明的取力控制系统是在车辆停止状态时开始作用的，这是为了确保第二驱动桥103在带车速行驶时挂取力挡的安全及避免上坡时挂取力挡发生溜坡的危险。

优选地，图6所示，取力控制系统100包括上装机构104，整车控制器100还用于判断上装机构是否有故障，如果上装机构104有故障，先控制第二变速器12脱离取力挡，再控制所述第二变速器12挂前进挡。上装机构104如果有故障，则不能继续进行取力，第二驱动桥103的第二变速器12需要从取力挡脱离，并挂上前进挡，即第二驱动桥103的工作模式从取力桥转为驱动桥。

下面结合附图4-6详细描述本发明的取力控制系统100。

取力输入信号通过取力开关7传递到整车控制器101，整车控制器101控制第一驱动桥102的第一变速器11挂前进挡（或者倒挡）以驱动车辆行驶，控制第二驱动桥103的第二变速器12挂取力挡以取力，当收到行驶信号时，整车控制器101控制第一驱动桥102驱动车辆行驶，控制第二驱动桥103取力。

整车控制器101通过第一变速器控制单元21控制第一变速器11的换挡执行机构31使同步器41结合前进挡，整车控制器101还通过第一变速器控制单元21得到第一变速器11的挡位信号，从而判断第一变速器11是否处于前进挡（或者倒挡）。整车控制器101通过第一电机控制器51控制第一电机61，第一电机作为驱动电机61，为车辆行驶提供动力，第一驱动桥102动力从第一电机61经过第一变速器61（以及差速器，未示出）传递至车轮。此外，整车控制器101根据前进挡信号和倒挡信号两者之一以及油门踏板8的油门信号控制第一变速器11的输出转速和转向（包括正转和反转）。

整车控制器101通过第二变速器控制单元22控制第二变速器12的换挡执行机构32使同步器42结合取力挡，整车控制器101还通过第二变速器控制单元22得到第二变速器12的挡位信号，从而判断第二变速器12是否处于取力动挡。整车控制器101通过第二电机控制器52控制第二电机62，第二电机62作为取力电机时，第二驱动桥103动力从第二电机62经过第二变速器12（以及差速器，未示出）传递至上装机构104的取力油泵10；第二电机62作为驱动电机时，第二驱动桥103动力从第二电机62经过第二变速器12（以及差速器，未示出）传递至车轮。此外，整车控制器101根据上装操作面板9的转速和方向需求信号，控制第二变速器62的输出转速和转向（正转和反转）。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征 “上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、 “示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (18)

1.一种车辆取力控制方法，其特征在于，所述车辆包括第一驱动桥和第二驱动桥，所述控制方法包括以下步骤：

判断是否收到取力输入信号；

判断是否收到行驶信号；

如果收到所述取力输入信号和所述行驶信号，控制所述第一驱动桥驱动所述车辆行驶，控制所述第二驱动桥用于取力。

2.如权利要求1所述的取力控制方法，其特征在于，所述第一驱动桥包括第一电机和第一变速器，控制所述第一驱动桥用于驱动所述车辆行驶包括：

控制所述第一电机通过所述第一变速器驱动所述车辆行驶。

3.如权利要求1所述的取力控制方法，其特征在于，所述第二驱动桥包括第二电机和第二变速器，控制所述第二驱动桥用于取力包括：

控制所述第二电机通过所述第二变速器用于取力。

4.如权利要求3所述的取力控制方法，其特征在于，

判断所述第二变速器是否处于所述空挡；

如果所述第二变速器处于所述空挡，则控制所述第二变速器挂所述取力挡；

如果所述第二变速器处于前进挡或者倒挡，则先控制所述第二变速器挂所述空挡，再控制所述第二变速器挂所述取力挡。

5.如权利要求1所述的取力控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

如果没有收到所述取力输入信号，只收到所述行驶信号，控制所述第一驱动桥驱动所述车辆行驶，控制所述第二驱动桥驱动所述车辆行驶。

6.如权利要求1所述的取力控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

如果没有收到所述行驶信号，只收到所述取力输入信号，控制所述第二驱动桥用于取力。

7.如权利要求1所述的取力控制方法，其特征在于，所述车辆包括上装机构，所述控制方法包括：

所述第二驱动桥根据所述上装机构的上装操作面板的输入转速信号和输入方向信号取力。

8.如权利要求1所述的取力控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在收到取力输入信号之前，判断所述车辆是否处于停止状态，所述停止状态包括空挡和驻车挡，如果所述车辆不处于所述停止状态，所述第二驱动桥不用于取力。

9.如权利要求3所述的取力控制方法，其特征在于，所述车辆包括上装机构，所述控制方法包括：

判断上装机构是否有故障；

如果所述上装机构有故障，先控制所述第二变速器脱离所述取力挡，再控制所述第二变速器挂前进挡或倒挡。

10.一种车辆取力控制系统，其特征在于，包括整车控制器、第一驱动桥和第二驱动桥，所述整车控制器用于判断是否收到取力输入信号以及判断是否收到行驶信号；如果收到所述取力输入信号和所述行驶信号，所述整车控制器控制所述第一驱动桥驱动所述车辆行驶，所述整车控制器控制所述第二驱动桥用于取力。

11.如权利要求10所述的取力控制系统，其特征在于，所述第一驱动桥包括第一电机和第一变速器，所述整车控制器控制所述第一电机通过所述第一变速器驱动所述车辆行驶。

12.如权利要求10所述的取力控制系统，其特征在于，所述第二驱动桥包括第二电机和第二变速器， 所述整车控制器控制所述第二电机通过所述第二变速器用于取力。

13.如权利要求12所述的取力控制系统，其特征在于，所述整车控制器还用于判断所述第二变速器是否处于所述空挡；

如果所述第二变速器处于所述空挡，所述整车控制器控制所述第二变速器挂所述取力挡；

如果所述第二变速器处于前进挡或者倒挡，所述整车控制器先控制所述第二变速器挂所述空挡，再控制所述第二变速器挂所述取力挡。

14.如权利要求10所述的取力控制系统，其特征在于，所述整车控制器还用于在没有收到所述取力输入信号，只收到所述行驶信号时，控制所述第一驱动桥驱动所述车辆行驶，控制所述第二驱动桥驱动所述车辆行驶。

15.如权利要求10所述的取力控制系统，其特征在于，所述整车控制器还用于在没有收到所述行驶信号，只收到所述取力输入信号时，控制所述第二驱动桥用于取力。

16.如权利要求10所述的取力控制系统，其特征在于，所述取力控制系统包括上装机构，所述第二驱动桥根据所述上装机构的上装操作面板的输入转速信号和输入方向信号取力。

17.如权利要求10所述的取力控制系统，其特征在于，所述整车控制器还用于在收到取力输入信号之前，判断所述车辆是否处于停止状态，所述停止状态包括空挡和驻车挡，如果所述车辆不处于停止状态，所述整车控制器控制所述第二驱动桥不用于取力。

18.如权利要求12所述的取力控制系统，其特征在于，所述整车控制系统包括上装机构，所述整车控制器还用于判断所述上装机构是否有故障，如果上装机构有故障，先控制所述第二变速器脱离所述取力挡，再控制所述第二变速器挂前进挡。