CN109415176A - 坯件输送 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于从贮存库向机器输送坯件(1)的输送装置，该贮存库由多个相邻的坯件(1)的堆垛(2)配置成，该装置包括机械臂(3)，机械臂(3)用于从贮存库向机器成批地输送坯件(1)。该装置还包括按压构件(4)，按压构件(4)用于按压与机械臂(3)从中取出坯件(1)的堆垛相邻的至少一个堆垛(2)。本发明还涉及一种相应的方法。

Description

坯件输送

技术领域

本发明涉及产品包装领域，一方面涉及一种用于输送坯件的装置，另一方面涉及一种实施该装置的方法。

背景技术

本领域中会使用这样的机器，该机器通过在一般称为“包装箱成型”的步骤中折叠平面纸板片来制造纸板容器。该机器可以包括包装箱成型的周边步骤，即要放置在机器中的产品的分组、定向、放置、包装箱封闭等等。

这种机器通常设有储仓，纸板片通常采用几乎竖直的定向，一个靠着一个接纳在储仓中。然后，这些纸板片一个接一个地用于在每个循环中形成一个纸板箱。

因此，具有包装箱成型功能的机器设有储仓，坯件一个接一个从该储仓中取出。储仓确保机器的自主运行，并且可以容纳大量坯件。

有利的是自动向储仓供应坯件。因此，现有机器人方案，这种方案用循环的方式同时抓取多个纸板坯件，并将其放置在储仓中。坯件初始放在底托上，一个一个地叠加成堆垛，这些堆垛并排放在所述底托上。

EP2899149、US4551053、US6332750或US2002154986提出了例如拾取一批坯件以便将其供应到机器的储仓中的工具。

当坯件起初相互未连接时，可能会出现问题。因而，坯件容易平行于它们的平面移动，甚至可能干扰旁边的堆垛，例如插入到旁边的堆垛中。因此，纸板坯件可能插入到旁边的一列中。另外，应理解的是，在堆垛被抓取时，一个堆垛中的坯件可能接触另一个堆垛中的坯件，并且使该另一个堆垛变得不稳定，也即在堆垛移动时带动了另一个堆垛。一般而言，即使是一个坯件稍微插入到另一个堆垛中的两个坯件之间，也会导致一个堆垛在另一个堆垛中的坯件移动时受到干扰。另外，用于抓取一批自由坯件的常规工具一般基于夹钳，夹钳逐渐靠近坯件堆垛，或插入在连续的两个坯件之间。如上所述，这样插入可能会导致坯件重叠。

发明内容

在这个背景下，本发明的目标之一是用简单、可靠并且低价的方式避免在从一个堆垛中取出坯件时干扰另一个堆垛内部的坯件的堆放。

为此，本发明提出施加按压力，这个按压力使与取出坯件所在的堆垛旁边的至少一个堆垛中的坯件稳定。

因此，本发明涉及一种用于从贮存库向机器输送坯件的输送装置，该贮存库由多个相邻的坯件堆垛构成，该装置包括机械臂，用于从贮存库向机器成批地输送坯件。

该装置的特征在于，

该装置还包括按压构件，该按压构件用于按压与机械臂取出坯件所在的堆垛相邻的至少一个堆垛。

本发明还涉及一种通过该装置实施的方法，也即从贮存库向机器输送坯件的方法，该贮存库采用一层或多层的多个相邻的堆垛构成的形式，该方法包括使用机械臂从所述堆垛之一抓取一批坯件，然后将这批坯件放置在机器中的步骤。

该方法的特征在于，还包括主要是在位于抓取的成批坯件所在的堆垛旁边的堆垛上施加按压力的步骤。

附图说明

通过下面的说明，将能更好地理解本发明，下面的说明基于可能的实施方式进行，参照附图用说明性而绝非限制性的方式来解释这些实施方式，在附图中：

图1示出了底托，多列坯件并排搁放在底托上，这些列由连续的多个区段形成；

图2示出了俯视图，其中有重物放置在中间的一列上，以便在从图中底部的堆垛中取出一批坯件时使这一列稳定；

图3示出了下一步骤，在该步骤中，当从中间一列输送坯件时，重物搁放在图中顶部的一列上；

图4示出了从顶部的堆垛上的同一层中取出最后一批的步骤，此时重块在底托区域外部等待；

图5至图9示出了取出具有四个堆垛的一层坯件的相同过程。

具体实施方式

因此，本发明首先涉及一种用于从贮存库向机器输送坯件1的输送装置，该贮存库由多个相邻的坯件1的堆垛2配置而成，该装置包括机械臂3，机械臂3用于从贮存库向机器成批地输送坯件1。

因此，在抓取的坯件所在的贮存库中，坯件1以堆垛2的形式叠加在底托上。

堆垛2可从底托延伸至最高处的坯件1，并且因而由在支承底托上的最底部的第一坯件起的延伸部分中的所有坯件1形成。

在其他一些情况下，坯件1排列成叠加的多层，每一层均包括多个高度更小的堆垛2，这些堆垛彼此并排放置。例如，底托表面的间层可在连续两层之间延伸。因此，必须先一个接一个地输送同一层中的堆垛2，然后一个接一个地输送下层中的堆垛2等等。

然后，输送装置用于以循环的方式向机器供应坯件1，其中在每个循环输送多个坯件1。因此，机械臂3设有头部，头部可在贮存库与机器的接纳储仓之间移动，其中贮存库在底托的竖直延伸部分中。

坯件1相对于彼此是自由的，这样可使坯件1中的一个朝向旁边的堆垛2稍微移动。另外，可理解的是，为了缩小体积，堆垛2在底托上彼此靠近。在机械臂3操作时，其所处理的坯件1可接触相邻的堆垛2，并且由于形成堆垛的坯件1是自由的，并且构成可能稍微不稳定的堆垛2，所以相邻的堆垛2可倒塌，或仅受到干扰，导致很难乃至不可能最后抓取其中的坯件1。

因此，根据本发明，该装置还包括按压构件4，用于按压与机械臂3从中取出坯件1的堆垛相邻的至少一个堆垛2。形成堆垛2的上部部分的这些坯件1被从中取出，以供应至机器的储仓中。

按压构件4用于使靠着机械臂3取出的坯件1所在的堆垛2的至少一个堆垛2变稳定。目标之一是避免让坯件1从一个堆垛中脱离后导致旁边的堆垛2受到干扰。

因此，这种按压构件4在堆垛2的轴线上、也即垂直于坯件1的平面施加力。一般而言，坯件1是水平的，因此，堆垛2在竖直轴中延伸。因此，按压构件4施加的力具有竖直分量。虽然有多种方式来施加这样的竖直力，但是一种简单的方式是在至少一个堆垛2上放置配重。按压构件4可采用重块或其他具有足够质量的元件的形式。

这个力优选地应当减小连续两个坯件1的边缘之间的竖直间隙，和/或增加连续两个坯件1之间的水平平面摩擦。

因此，在某些实施方式中，按压构件4包括可移动块5，可移动块5的重量施加在放置可移动块5的堆垛2上。因此，块5被移动，以便放在根据机械臂3将取出的坯件1所在的堆垛2所确定的堆垛2上。块5优选地仅在坯件1的表面的部分上延伸。换言之，块5放置在堆垛2上，位于堆垛2的最顶部的坯件1上。按压构件4可包括多个这样的块5，每个块均可放置在机械臂3处理的堆垛旁边的堆垛2上，机械臂3一般从侧部处理堆垛2。然后，块5的重量仅用于施加用于使其下方的堆垛2变得稳定所需要的竖直力。

因此，块5优选地位于需要稳定的至少一个堆垛2的上方。该至少一个块5移动为放置在需要块5的堆垛2上。然后，用于移动块5的一种简单的方案可以是通过机械臂3移动块5，为了移动坯件必须设置机械臂3。另外，由于机械臂3每个循环输送一批多个坯件1，因而机械臂本身就可在合适的时间将块5移动至所需要的位置，而不会影响装箱机或包装箱成型机的处理速度。

因此，根据可能的附加特征，机械臂3和至少一个块5适于协作，使得用于输送成批坯件1的机械臂3还抓取、移动和放置所述块5。因此，机械臂3不但能抓取和移动成组的坯件1，而且能抓取和移动至少一个块5。可设想的是，同一个夹钳型元件既用于抓取一批叠加的坯件1，也用于抓取块5。块可以采用长方体、立方体或其他具有平行或垂直的平面表面的形状。

在某些实施方式中，机械臂3可设有用于抓取块5的夹钳，块5具体还具有特别粗糙的表面，以确保将块5保持在所述夹钳中。然后，同一夹钳可用于保持一批坯件1。被抓取的一批坯件可以从间层在一层中形成坯件1的整体，间层在竖直方向上为叠加的两个堆垛2限界。

根据可能的附加特征，该装置设有接纳件6，其可以在块5不搁在堆垛2上时接纳块5。具体地，接纳件6和块5适于具有形成锁定的互补形状，从而确保在所述块5位于接纳件6中的预定义位置时，将块5优选地保持在接纳件6中。

接纳件6在某些情况下还包括检测器7，其识别接纳件6中的块5的存在，或根据预定义位置识别块5的的位置。

例如，锁定功能可以确保只要块5处于特定的空间定向，块5就正确地并且完全地插入在至少部分互补形状的接纳件6中。然后，超声波或其他类型的检测器7可以定位成只有在块5完全接合在接纳件6中、在止挡底部时才检测到块5。

因为机械臂3必须能用稳定且稳固的方式从接纳件6中抓取块5，因而这种锁定特别有用。接纳件6可以包括水平板，块5可以接纳在水平板上。块5和接纳件6可以具有力的互补性，从而当块5处于特定定向时确保特定的定位。

如上所述，除了异常停止的情况，块5一般被供应到接纳件6中，或由机械臂3直接从接纳件中取出，因而机械臂3控制它的空间定向。

本发明还涉及一种实施如上所述的装置的方法，也即从贮存库向机器输送坯件1的方法，该贮存库采用一层或多层的多个并排的堆垛2构成的形式，该方法包括以下步骤：使用机械臂3从所述堆垛2之一抓取一批坯件1，然后将这批坯件放置在机器中，具体为放置在机器设有的接纳储仓中。

被抓取并供应到机器的储仓中的成批坯件1从堆垛2的最顶部的坯件1延伸。因此，该批坯件可以由堆垛2的上部部分构成，可能从支承底托延伸，或从限定一层的间层延伸。该批坯件还可以由整个堆垛2本身构成，例如在坯件贮存库由连续的多层形成的情况下，这些层由水平间层限界，每一层均包括并排的多个堆垛2。

另外，根据本发明，该方法还包括以下步骤：主要在被抓取该批坯件的堆垛2旁边的堆垛2上施加按压力，所述按压力具体用于将在所涉及的堆垛2，即所述相邻堆垛2中叠加的坯件1挤压在一起。

因此，这个按压力具有垂直于坯件1本身的平面的主要分量。

从上方看，在底托上，堆垛2沿着矩形支承底托的两个边缘中的一个并排布置。机械臂以插入方向逐渐靠近堆垛2。因此，应当理解的是，机械臂取出的坯件1所在的堆垛2的至少一个边缘应当没有遮挡，以使机械臂从侧面抵靠堆垛2。因此，上面放置了块5的该至少一个堆垛2在敞开供机械臂3接进的边缘之外的边缘的位置抵靠机械臂3所处理的堆垛2放置。

根据可能的附加特征，由于位于堆垛2顶部上的可移动块5的重量的作用，可获得按压力。因此，这个块5是自主的，以及根据需要移动至需要稳定的堆垛2上。

根据可能的附加特征，块5放置在接纳件6上，或从接纳件6中取出，接纳件6用于在块5不在堆垛2上并且位于存放要处理的堆垛2的区域外部时接纳块5。要处理的坯件1一般布置在支承底托上，因此，支承底托形成了位于存放堆垛2的区域中的贮存库的底部部分。块5要么可以位于要稳定的堆垛2上，要么容纳在接纳件6中。因此，接纳件6是输送装置的部分，而支承底托可能还有它容纳的坯件1每次生产时会有所不同。实际上，应理解的是，除了生产过程中的停止之外，会针对多个连续的底托重复进行生产。每个底托均进行卸载，以便将其中的坯件1供应到储仓中。可以设想连续处理多个层，这些层每个均形成总堆放的某个高度。一旦针对每个堆垛2处理了该层，就处理下面的层，以此类推。

因此，在可能的实施方式中，逐层地输送坯件1，层由连续处理的堆垛2顶部的相似批次形成，块5在抓取层中的最后一批之前布置在接纳件6中，然后在抓取下一层中的第一批之前从接纳件6中取出。

最后，在有利的配置中，可移动块5的移动由机械臂3操作。因此，同一机器人构件或机械臂3的功能不但是将坯件移动到储仓中，而且还管理至少一个块5的位置，因而对块5进行抓取、移动、布置、定向等等。

在附图所示的制造方法中，所关注的机器是装箱机类型的机器。这样的机器包括纸板箱成型模块。因此，该成型模块使用纸板片，并且沿着预定义的折叠线折叠纸板片，以获得纸板箱。

这种机器的运转是循环式的，以便它一个接一个地使用纸板坯件。当然，本发明可应用于其他类型的机器，诸如只有纸板箱成型功能的机器。

本发明包括向这种机器供应纸板坯件的方案，然后折叠纸板坯件就可以获得纸板容器。该机器设有接纳储仓，多个坯件可以接纳在该储仓中。然后，机器连续地一个接一个地消耗坯件，以便获得所述箱子。坯件1通过如下所述的输送装置而装载在该机器的储仓中。

首先，将坯件1一个个地叠放在机器外部的区域中。输送装置拾取坯件1，并将其带到机器的供应储仓中。因此，坯件1采用平坦的纸板片的形式，该纸板片可能具有优选的折叠线，可能还有从周界开始的缺口。在每个运转循环中，机器从其储仓中取出坯件1，并折叠坯件以获得纸板容器。输送装置用于向储仓供应坯件1。坯件1起初在机器外部，在初始接纳区域中。

在该初始接纳区域中，坯件1一个个地叠放在木头底托上，该底托通常放在地面上。多个堆垛2从底托延伸，并且并排放置。连续坯件可以通过整个底托共用的间层分开，从而每次限定一层，该层包括并排的多个堆垛2。

优选地，在循环开始时，堆垛2每个均处于相同的高度。然后，输送装置在向机器储仓的每个输送循环中抓取多个坯件，这些坯件形成这些堆垛2之一的上部部分或形成整个堆垛2。在堆垛2的内部，坯件1一般不相互连接。因此，可能会出现问题，也即一个堆垛2中的一个或多个坯件1可能会朝旁边的另一堆垛2滑动。应当理解的是，坯件1具有大体矩形的形状，因此获得的堆垛2会在竖直平面边缘处相互接触，该边缘具有形成附着部的粗糙部分。

输送装置包括机械臂3，其优选采用机器人致动器的形式。该机械臂3能够在坯件1所在的初始接纳区域与机器的储仓区域之间移动。机械臂3的移动幅度使得允许机械臂3到达这两个区域。机械臂3优选地在自由端上设有夹持头。这个头优选地具有夹钳或夹具的形状，通过这个形状，可以抓取叠加的多个坯件1，然后将抓取的多个坯件1布置在机器的储仓中。因此，机械臂3的头可以在底托和坯件1的堆垛2所在的区域与储仓之间移动。在机械臂3的每个运转循环中，输送装置将一组或一批坯件1带到机器中。

换言之，机械臂3在每个运转循环中获取堆垛2之一的上部部分，并将其布置在机器的储仓中。机械臂3用连续的方式重复这个操作。因此，在典型的运转循环中，机械臂3抓取堆垛2之一的上部端部，将其布置在储仓中，然后抓取另一个堆垛2的末端，以此类推。因此，在机械臂3从底托区域到储仓所操作的每个输送循环中，将具有特定厚度的一批坯件从初始接纳区域输送到储仓，在连续的间层限定了多个堆垛2的短层的情况下，该批坯件可以形成整个堆垛2。然后，应当理解的是，完整的循环可以包括连续处理每个堆垛2的相同高度，直到用相似的方式减小了每个堆垛2的高度为止。

这是通过在整个循环中对机器进行供应而执行的，在循环过程中，整一层坯件1被供应到机器中。这一层在每个堆垛2的上部部分中形成。在底托上，坯件1优选地水平延伸，而堆垛2则在竖直轴中延伸。为了抓取堆垛2之一的端部，机械臂3的头至少在其移动结束时，执行同为水平的移动。然后，在将要被机械臂3抓取上端的堆垛2中的坯件1在机械臂3的移动方向上稍微水平地移动，并且干涉相邻的堆垛。

为了避免在该相邻堆垛2上造成过多干扰，本发明提出在该相邻堆垛2上施加轻微的力，这个力能将构成该堆垛的坯件1按压在一起。这样，机械臂3抓取了形成称为“当前堆垛”的堆垛的上部端部的一批坯件1。被称为相邻堆垛的堆垛2是可能在机械臂3的移动方向上处在当前堆垛旁边的堆垛。为了使这个相邻的堆垛稳定，本发明提出从它的上边缘施加朝下的竖直力。当然，接纳块5的相邻堆垛也可以处在别的位置。一般而言，相邻的堆垛通常抵靠着当前堆垛2，其中一个堆垛的竖直表面抵靠另一堆垛的竖直表面。

一般而言，作用是将构成这个堆垛2的坯件1竖直挤压在一起的这个朝下的竖直力可以施加在至少一个堆垛2上，这个堆垛2的一个边缘抵靠着被机械臂3抓取上部部分的堆垛。具体而言，被施加竖直力的堆垛2可以位于当前堆垛2的左边、右边、后面、前面。相邻的堆垛2不受到这个竖直力。

挤压构件优选地是选择性的，这表明它在特定的时刻按压至少一个特定的堆垛2。在备选的情况下，可以设想另外不止一个堆垛2被按压，或除了当前堆垛2之外的每个堆垛2都受到这个竖直力。应理解的是，这个用于将堆垛2保持在合适位置的竖直力必须至少在机械臂3处理另一堆垛2的上部部分时施加。

在可能的实施方式中，该挤压或按压构件可以是铰接系统。在特别简单的实施方式中，如附图所示，按压构件主要基于块1，块1的重量从所关注的堆垛2的顶部形成竖直力。因此，为了获得期望的按压力，输送装置用于在要固定的堆垛2的顶部上布置块5，块5的质量使得其将施加足够使坯件1靠着彼此保持竖直的力。因此，该块5至少稍微按压堆垛2。

然而，这个动作不一定与堆垛2的明显的竖直尺寸变化相关。另外，只有在基本上与机械臂3从当前堆垛2中取出的该批坯件1的高度相对应的相邻堆垛2的高度上，块5的存在所形成的动作才是必要的。因此，块5所施加的竖直力用于在连续坯件1之间的水平平面中形成足够的摩擦，这避免处理当前堆垛2时的任何风险。因此，能避免对相邻堆垛2的任何干扰，因为构成堆垛2的坯件1不会因为从当前堆垛2的上部部分中取出的成批坯件的移动而移动。

块5或按压构件优选地是具有平坦底部表面的独立元件。块5的位置是自由的，并且可以布置在任何地方。换言之，它是配重或重块，可以布置在几乎任何水平表面上。应理解的是，在某些设备中，输送装置可以包括致动器，其主要作用是移动块5和将块5定位在要稳定的堆垛2上。但是，还应理解的是，输送装置设有机械臂3，考虑到它的主要功能是输送坯件1，机械臂3具有在坯件1所在的区域上移动所必需的几何摆幅。

因此，有利的是利用现有的机械臂3来自己移动块5，这个机械臂3的主要功能是输送坯件1，从而获得一种输送装置，其中同一构件既能用于将坯件1移动到储仓中，又能将块5移动到要固定的相邻堆垛2的上方。一般而言，输送装置可以包括多个块5，这些块位于同一个堆垛2上，或位于多个堆垛2上，或每个块均位于一个不同的堆垛2上。因此，机械臂3确保在相对于抓取坯件1而言合适的时刻将至少一个块5定位在合适的位置。因此，机械臂3具有夹持头，通过这个夹持头，机械臂3可以抓取一批坯件1，并且还设有用于抓取块5的夹钳型元件。应注意的是，这可以是同一个夹钳。

输送装置优选地包括框架，机械臂3附接至该框架。然后，堆垛2所在的底托放置在该框架的旁边。输送装置包括接纳件6，用于在至少一个块5未布置在堆垛2顶部上时接纳该块5。预定义的位置上的接纳件6的优点是，机械臂3的机器人方案可以用表示块5的默认位置的数据来操作。实际上，只要块5不在堆叠2上，块5就必须位于接纳件6中。接纳件6优选地也具有水平接纳表面，块5可以布置在该水平接纳表面上。该表面可以由从输送装置的框架悬臂式延伸的板支承。可以设置检测器7，以便检测在接纳件6的区域中是否存在至少一个块5。

例如，块5的形状和接纳件6的形状可使得在预定义的位置具有特定的互补性，以便形成锁定功能。因此，只有块5处于特定的定向，块5才能完全定位或接纳在接纳件6中。这样的锁定方案例如基于一组凹槽、肋状件或其他凸和/或凹元件。当块5以预定义的定向位于接纳件6中时，块5能到达能由检测器7检测到的位置。例如，只要块5处于对应于该锁定的定向，就可以认为块5更大幅度上插入在接纳件7中。

接纳件6优选地处于底托区域之外。具有不处于底托的竖直延伸部分中的接纳件6使得机械臂3能够在底托的整个表面上自由移动，而不会有碰撞到至少一个块5的风险。在备选实施方式中，机械臂3本身可以设有检测方案，例如通过激光。然后，机械臂3扫描接纳件6的区域，并且可以是否有检测块5以及块5的确切位置。在机械臂3已设有这样的检测器的情况下，可以设想该备选方案，例如用于精确地测量每个堆垛2的高度，这些堆垛可能是不同的，尤其是当用前一次生产中已经部分使用的堆垛2所在的底托开始循环的时候。

现在将说明一批坯件1的输送循环。在第一步骤中，机械臂3将寻找块5所在的位置。它的位置优选地由输送装置的中央控制单元存储。块5或处于堆垛2之一上，或在接纳件6中。如果如上所述，涉及到水平层中的第一批或紧急停机或发生异常之后的第一批，则当然可以用不同的方式执行这个寻找块5的第一步骤。一旦机械臂3已经在块所在的地方抓取了块5，机械臂3就移动块5，直至将其布置在机械臂3要抓住上部端部以便带动到机器储仓中的堆垛2旁边的堆垛2上。

如上所述，坯件1具有基本上矩形的形状。因此，当前堆垛2和相邻堆垛2在一起形成竖直壁的坯件1的边缘彼此接触，相邻堆垛2上面布置块5。备选地，如果要输送的将来的一批坯件是该层中的最后一批，则机械臂3将块5布置在接纳件6中。实际上，由于这涉及到同一水平层的最后一批，所以应当理解的是，在要处理的批次的水平延伸部分中，没有任何坯件1会在机械臂3操作时移动或受到输送导致的干涉或干扰。一旦块5被放置于合适的位置，机械臂3就会抓取一批坯件1，这批坯件形成堆垛2的上端的部分。如上所述，当前堆垛2在机械臂3抓取坯件1时的移动方向上处于机械臂3与块5所在的堆垛2之间。

一旦抓取了该批坯件，机械臂3只要移动这批坯件，将其带到机器，然后将坯件1释放到机器中即可。以优选的方式，在处理了堆垛2中的一批坯件之后，该过程继续执行，以处理从位于刚处理过的堆垛2旁边的堆垛2的顶部起的同一厚度的一批坯件。应当理解的是，机械臂3继续取出位于处于底托上的所有坯件1所形成的轮廓的周边上的堆垛2的上部部分。叠加在底托上的坯件1优选地逐层输送到机器中。因此，在第一步骤中，输送装置将形成堆垛2之一的一定高度的上部部分的一批坯件1供应到机器中。

下一循环主要是从先前处理的堆垛2旁边的堆垛2中取出一批坯件的相同端部。该循环一直重复，直到所有堆垛2的高度变得相同为止。一旦所有堆垛的高度相同，应当理解的是，输送装置可以开始处理下方的层。每一层在竖直尺寸方面对应于从每个堆垛2中取出的一批坯件的高度。当输送装置开始处理一层中的最后一批时，首先将块5布置在接纳件6中。换言之，在处理一层中的最后一批时，块5不用作从另一堆垛2的上端按压的构件。

在堆垛2放置在覆盖着底托的整个表面的间层上的情况下，当该批由整个堆垛形成时，该过程是相似的。

坯件1在底托上的位置配置是变化的。因此，图1示出了这样的底托，上面有三个并排的堆垛2。图1示出了输送装置1会用五个连续的循环向机器进行供应，其中每个循环过程中整体地处理一个水平层。图1示出了输送装置处理堆垛2的上部部分中的一组坯件1。在该处理的过程中，块5处于机械臂3的方向上的下一堆垛2上。

图2从上方示出了该同一个步骤。

图3示出了对中间堆垛2中的同一层的一批坯件的处理。在这个步骤中，块5处于第三堆垛2上。

图4最后示出了机械臂3对该层中的最后一批坯件的处理，在这个过程中，块5处于接纳件6中。

图5示出了一种配置，其中坯件1排列成四个堆垛2，这些堆垛布置成矩形。因此，每个堆垛2均有两个边缘与另一堆垛2接触。在输送五层中的第一层的第一循环步骤中，机械臂3到达位置，以抓取左上方的一批坯件。块5在机械臂3的移动延伸方向上搁放在堆垛2上。

图6是俯视图。

图7至图9示出了该方法的余下部分，其中阴影部分表示堆垛2，其中循环过程中正在处理的层已经被去掉。请注意，在图9中，对于要输送的最后一批，块5位于底托区域外部，也即在接纳件6上。

可以提供控制步骤，为机械臂3确保块5起初有效地位于接纳件6处。因此，在生产开始时，如果检测到块5不在接纳件6中，则中央控制单元可以阻止操作，并且要求操作者将块5放在接纳件6中。然后，出于安全原因，自动机械臂3不是每次移动都被作动。

请注意，尤其在可以对每个堆垛2设置一个块5以在机械臂3要执行一个循环时使每个堆垛2变稳定的情况下，也可以使用块5，其中在该循环过程中，全部坯件1的确切形状通过连续接触被触及并检测。同样，当在紧急停机后恢复生产时，要检测块5是否在接纳件6中。只有在检测到块5在接纳件6中时，才可能执行供应循环。最后，应注意的是，输送装置1也可以通过它的中央控制单元实施，而不存在这样的块5，因此不需要结合使这样的块5移动的步骤。这样有助于实现输送装置的多功能。

最后，为了确保机械臂3与块5之间的正确的粘合，有利的是在机械臂3的抓取夹钳所抵靠的表面上具有特别是展开的粘合性，以避免块5发生任何掉落。

一般而言，相邻的两个堆垛2从同一个水平表面竖直延伸。换言之，相邻的两个堆垛2原则上由同一个水平支承件支承，这个水平支承件一般是底托或间层。

坯件1的堆垛2仅仅由一个个叠放的坯件1形成。因此，当间层设置在两个坯件1之间时，放置于间层下方的坯件1属于第一堆垛2，并且对应于该堆垛2最上方的坯件1，而放置于间层上方的坯件1属于第二堆垛2，并且对应于该堆垛2最下方的坯件1。

属于同一堆垛2的坯件1一个个堆垛设置，使得每个坯件1的边缘与堆垛2的其他坯件1的边缘对准。因此，堆垛具有基本上长方体的形状。

如上所述，根据某些实施方式，当按压构件4包括块5时，可以使用机械臂3移动块5，其中机械臂3移动坯件。

在其他实施方式中，可以使用不同于机械臂3的夹持构件来移动块5。因此，在这种情况下，输送装置包括用于确保块5的移动的夹持构件。更准确地说，这种夹持构件可以专用于确保块5的抓取、移动和放置。

因此，通过本发明，可以输送成批的坯件1，这些坯件在堆垛2内部一个个叠加并且相对于彼此是自由的，并且在输送时不会使旁边的至少一个堆垛2的叠放出问题。该方案成本很低，因为它利用了自动化机械臂3的存在，这个自动化机械臂的主要功能是自身输送坯件1，也能确保块5的移动。

尽管以上描述基于具体实施方式，但是它并不限制本发明的范围，并且可以进行修改，具体是通过替换技术等同物或通过上面提出的一些特征的全部或一部分的不同组合。

Claims (10)

1.一种用于从贮存库向机器输送坯件(1)的输送装置，所述贮存库由多个相邻的坯件(1)的堆垛(2)配置成，所述装置包括机械臂(3)，所述机械臂(3)用于从所述贮存库向所述机器成批地输送所述坯件(1)，

所述装置的特征在于，

还包括按压构件(4)，所述按压构件(4)用于按压与所述机械臂(3)从中取出所述坯件(1)的堆垛相邻的至少一个堆垛(2)。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，

所述按压构件(4)包括可移动块(5)，所述可移动块(5)的重量施加在上面放置有所述可移动块(5)的堆垛(2)上。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，

所述机械臂(3)和所述至少一个块(5)适于协作，使得用于输送成批坯件(1)的所述机械臂(3)还用于抓取、移动和放置所述块(5)。

4.根据权利要求3所述的装置，其中，

所述机械臂(3)设有夹钳，所述夹钳用于抓取所述块(5)。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的装置，其特征在于，

所述装置设有接纳件(6)，所述接纳件(6)能够在所述块(5)不搁置在所述堆垛(2)上时接纳所述块(5)。

6.一种从贮存库向机器输送坯件(1)的方法，所述贮存库采用一层或多层并排的堆垛(2)的形式，所述方法包括以下步骤：使用机械臂(3)从所述堆垛(2)之一抓取一批坯件(1)，然后将这批坯件(1)放置在所述机器中，

该方法的特征在于，

其还包括以下步骤：主要在位于抓取的成批坯件所在的堆垛(2)旁边的堆垛(2)上施加按压力。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，

通过位于所述堆垛(2)顶部上的可移动块(5)的重量获得所述按压力。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，

所述块(5)放置在接纳件(6)上，或从所述接纳件(6)中取出，所述接纳件(6)用于在所述块(5)不在所述堆垛(2)上并且位于存放待处理的堆垛(2)的区域外部时接纳所述块(5)。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，

逐层地输送所述坯件(1)，所述层由连续处理的所述堆垛(2)顶部的相似批次形成，所述块(5)在抓取所述层中的最后批次之前布置在所述接纳件(6)处，然后在抓取下一层中的第一批之前从所述接纳件(6)中取出。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的方法，其中，

所述可移动块(5)的移动由所述机械臂(3)操作。