CN109412494B - 一种电机标定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种电机标定方法及装置，首先获取按照第一预设步长等分的多个直轴电流子值以及交轴电流子值。之后获取电机在第一预设转速时，每组所述直轴电流子值以及所述交轴电流子值对应的电流环直轴输出电压、电流环交轴输出电压以及电机实际转矩。最后基于所述直轴电流子值、所述交轴电流子值、所述电流环直轴输出电压、所述电流环交轴输出电压、所述电机实际转矩以及所述第一预设转速，计算得到每组直轴电流子值以及交轴电流子值对应的直轴电感以及交轴电感。可见，本方案中只需对电感随电流变化进行标定，其标定量较小，因此，能够快速进行电机标定。

Description

一种电机标定方法及装置

技术领域

本发明涉及电机校正技术领域，具体涉及一种电机标定方法及装置。

背景技术

目前，汽车的电机控制器为了实现与电机的良好配合，通常需要对电机控制器以及电机进行标定，通过标定得到“转矩转速-电流”查找表，以便在全转速阶段使得电机输出的转矩最大化。

通常，标定包括基本电机参数的初始标定以及全转速阶段的详细标定。初始标定至少包括电机转子初始位置、定子电阻、永磁体磁链、电感的自轴分量Ld、电感的交轴分量Lq等，其耗时较短。详细标定又分为恒转矩区的最大转矩电流比(MTPA)电机工作区间标定以及弱磁区标定。

具体的，恒转矩区标定首先使电机运行在一个选定的低于电机额定转速的恒转矩区转速，然后在这个转速点采用极坐标形式给定电流幅值和角度。电流幅值的给定方式是把峰值电流以一定的步长划分为若干等份，然后从小到大间隔这个固定的步长通过后台给定电流幅值。在每一个固定的给定电流幅值下，通过调节后台给定电流幅值对应的角度，观察电机输出转矩的变化，通过后台实时调整给定角度并记录下电机在此电流幅值处输出最大转矩时的电流角度。统计出每个电流幅值下记录的最佳角度，最后根据公式计算出恒转矩区的“转矩转速--电流”查找表。

弱磁区标定从开始弱磁的转速起，间隔固定的转速步长，标定到电机峰值转速结束。在每个固定的转速下，以固定步长把最大直轴电流(id_max)等分成若干等份，然后从小到大间隔这个固定的步长设定直轴电流id，在每一个id给定值下，调整给定交轴电流iq,在电流环输出总电压Uamp达到设定的弱磁临界值时刻，记录下电机输出最大转矩时的id和iq给定值和对应的电机输出转矩。

最后，根据得到的恒转矩区“转矩转速--电流”查找表和弱磁区的“转矩转速--电流”查找表，通过线性插值方法生成最终的“转矩转速--电流”查找表。然而，上述标定工作量非常大，需要耗费较多的人力物力。

因此，如何提供一种电机标定方法，能够快速实现标定，是本领域技术人员亟待解决的一大技术难题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种电机标定方法，能够快速进行电机标定。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种电机标定方法，包括：

获取按照第一预设步长等分的多个直轴电流子值以及交轴电流子值；

获取电机在第一预设转速时，每组所述直轴电流子值以及所述交轴电流子值对应的电流环直轴输出电压、电流环交轴输出电压以及电机实际转矩；

基于所述直轴电流子值、所述交轴电流子值、所述电流环直轴输出电压、所述电流环交轴输出电压、所述电机实际转矩以及所述第一预设转速，计算得到每组直轴电流子值以及交轴电流子值对应的直轴电感以及交轴电感。

可选的，还包括：

确定每组直轴电流以及交轴电流对应的直轴电感以及交轴电感为电流-电感查找表。

可选的，所述基于所述直轴电流子值、所述交轴电流子值、所述电流环直轴输出电压、所述电流环交轴输出电压、所述电机实际转矩以及所述第一预设转速，计算得到每组直轴电流子值以及交轴电流子值对应的直轴电感以及交轴电感，包括：

将所述直轴电流子值、所述交轴电流子值、所述电流环直轴输出电压、所述电流环交轴输出电压、所述电机实际转矩以及所述第一预设转速代入电机的电压方程以及转矩方程，计算得到每组直轴电流子值以及交轴电流子值对应的直轴电感以及交轴电感。

可选的，还包括：

基于电机参数，确定出每个所述电机实际转矩以及所述第一预设转速对应的直轴电流以及交轴电流。

可选的，所述基于电机参数，确定出每个所述电机实际转矩以及所述第一预设转速对应的直轴电流以及交轴电流，包括：

获取按照第二预设转速步长等分的多个转速点的电机最大输出转矩；

获取每个所述转速点下，每个给定转矩对应的转矩方程以及MTPA方程的交点处的直轴电流和交轴电流以及当前交点处的输出电压；

当所述输出电压小于电机的电压极限值时，存储当前交点的直轴电流以及交轴电流；

当所述输出电压大于等于电机的电压极限值时，计算当前所述转速和当前所述转矩下转矩方程与电压方程的交点对应的直轴电流以及交轴电流并进行存储；

确定每个所述转速点下，每个所述给定转矩对应的直轴电流以及交轴电流为转矩转速-电流查找表。

可选的，还包括：

设定每个所述转速点的目标给定转速以及每个所述转矩的目标给定转矩；

基于所述转矩转速-电流查找表，查找到每个目标给定转速以及每个目标给定转矩对应的目标直轴电流以及目标交轴电流；

基于所述电流-电感查找表，查找到所述目标直轴电流以及所述目标交轴电流对应的目标直轴电感以及目标交轴电感；

基于所述目标直轴电流、所述目标交轴电流、所述目标直轴电感以及所述目标交轴电感，确定出实际转矩；

获取所述目标给定转矩与所述实际转矩的转矩差值；

当所述转矩差值大于等于预设差值时，确定当前转矩给定值为所述目标给定转矩与所述转矩差值的和，基于所述转矩转速-电流查找表，查找到所述当前转矩给定值对应的当前目标直轴电流以及当前目标交轴电流；

当所述转矩差值小于所述预设差值时，获取所述目标给定转矩与当前实际转矩的当前转矩差值，基于所述转矩转速-电流查找表，查找到所述当前转矩差值对应的当前目标直轴电流以及当前目标交轴电流；

确定每个所述转速点下，每个所述当前转矩给定值对应的当前目标直轴电流以及当前目标交轴电流为转矩转速-目标电流查找表。

一种电机标定装置，包括：

第一获取模块，用于获取按照第一预设步长等分的多个直轴电流子值以及交轴电流子值；

第二获取模块，用于获取电机在第一预设转速时，每组所述直轴电流子值以及所述交轴电流子值对应的电流环直轴输出电压、电流环交轴输出电压以及电机实际转矩；

计算模块，用于基于所述直轴电流子值、所述交轴电流子值、所述电流环直轴输出电压、所述电流环交轴输出电压、所述电机实际转矩以及所述第一预设转速，计算得到每组直轴电流子值以及交轴电流子值对应的直轴电感以及交轴电感。

可选的，还包括：

第一确定模块，用于确定每组直轴电流以及交轴电流对应的直轴电感以及交轴电感为电流-电感查找表。

可选的，还包括第二确定模块，所述第二确定模块用于基于电机参数，确定出每个所述电机实际转矩以及所述第一预设转速对应的直轴电流以及交轴电流；

所述第二确定模块包括：

第一获取单元，用于获取按照第二预设转速步长等分的多个转速点的电机最大输出转矩；

第二获取单元，用于获取每个所述转速点下，每个给定转矩对应的转矩方程以及MTPA方程的交点处的直轴电流和交轴电流以及当前交点处的输出电压；

判断单元，用于当所述输出电压小于电机的电压极限值时，存储当前交点的直轴电流以及交轴电流；当所述输出电压大于等于电机的电压极限值时，计算当前所述转速和当前所述转矩下转矩方程与电压方程的交点对应的直轴电流以及交轴电流并进行存储；

第一确定单元，用于确定每个所述转速点下，每个所述给定转矩对应的直轴电流以及交轴电流为转矩转速-电流查找表。

可选的，还包括：

第一设定模块，用于设定每个所述转速点的目标给定转速以及每个所述转矩的目标给定转矩；

第一查找模块，用于基于所述转矩转速-电流查找表，查找到每个目标给定转速以及每个目标给定转矩对应的目标直轴电流以及目标交轴电流；

第二查找模块，用于基于所述电流-电感查找表，查找到所述目标直轴电流以及所述目标交轴电流对应的目标直轴电感以及目标交轴电感；

第三确定模块，用于基于所述目标直轴电流、所述目标交轴电流、所述目标直轴电感以及所述目标交轴电感，确定出实际转矩；

第四获取模块，用于获取所述目标给定转矩与所述实际转矩的转矩差值；

第四确定模块，用于当所述转矩差值大于等于预设差值时，确定当前转矩给定值为所述目标给定转矩与所述转矩差值的和，基于所述转矩转速-电流查找表，查找到所述当前转矩给定值对应的当前目标直轴电流以及当前目标交轴电流；

第五获取模块，用于当所述转矩差值小于所述预设差值时，获取所述目标给定转矩与当前实际转矩的当前转矩差值，基于所述转矩转速-电流查找表，查找到所述当前转矩差值对应的当前目标直轴电流以及当前目标交轴电流；

第五确定模块，用于确定每个所述转速点下，每个所述当前转矩给定值对应的当前目标直轴电流以及当前目标交轴电流为转矩转速-目标电流查找表。

基于上述技术方案，本发明提供了一种电机标定方法，首先获取按照第一预设步长等分的多个直轴电流子值以及交轴电流子值。之后获取电机在第一预设转速时，每组所述直轴电流子值以及所述交轴电流子值对应的电流环直轴输出电压、电流环交轴输出电压以及电机实际转矩。最后基于所述直轴电流子值、所述交轴电流子值、所述电流环直轴输出电压、所述电流环交轴输出电压、所述电机实际转矩以及所述第一预设转速，计算得到每组直轴电流子值以及交轴电流子值对应的直轴电感以及交轴电感。可见，本方案中只需对电感随电流变化进行标定，其标定量较小，因此，能够快速进行电机标定。

在此基础上，本发明还提供了一种离线计算以及矫正的方法。其中，离线计算方法可得到“转矩转速—交直轴电流”查找表，矫正方法则根据所述标定方法得到的“交直轴电流—交直轴电感”表来对离线计算方法可得到“转矩转速—交直轴电流”查找表进行矫正，得到最终的“转矩转速-电流查找表”。即，本发明结合离线计算以及根据电感随电流变化规律进行校正，能够减小标定人员的工作量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种电机标定方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种电机标定方法的又一流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种电机标定方法的又一流程示意图；

图4为采用本发明实施例提供的一种电机标定方法的实施例的判断流程图；

图5为本发明实施例提供的一种电机标定方法的又一流程示意图。

具体实施方式

结合背景技术可知，目前电机的详细标定需要对恒转矩区以及弱磁区进行标定。举例说明：

以弱磁区为例，例如需要对峰值转速为14000RPM的45kW电机进行标定，假设弱磁转速点为3000RPM，转速步长为200RPM，则在弱磁区就存在55个转速点。假如id_max＝500A，id步长取20A，则存在25个电流取值点。因此，在标定完所有弱磁区数据，转速与电流的组合总共有25*55＝1375种组合，并且在每种组合下都需要人工调整iq使得输出转矩取得最大值。假设一个组合的标定需要3分钟，那么弱磁区标定需要耗时4125min(1375*3＝4125)，约合8.5个工作日，再加上基本电机参数和MTPA标定时间，总共约需要9个工作日。

可见，传统的标定方法，其标定工作量较大，标定效率较低。

基于此，本发明实施例提供了一种电机标定方法，通过分析电机参数的变化规律，优化电机标定策略，从而简化了标定过程以及减小标定工作量，进而提高标定效率。具体的，如图1所示，该电机标定方法包括：

S11、获取按照第一预设步长等分的多个直轴电流子值以及交轴电流子值；

S12、获取电机在第一预设转速时，每组所述直轴电流子值以及所述交轴电流子值对应的电流环直轴输出电压、电流环交轴输出电压以及电机实际转矩；

S13、基于所述直轴电流子值、所述交轴电流子值、所述电流环直轴输出电压、所述电流环交轴输出电压、所述电机实际转矩以及所述第一预设转速，计算得到每组直轴电流子值以及交轴电流子值对应的直轴电感以及交轴电感。

其中，本实施例在获取了直轴电感以及交轴电感之后，确定每组直轴电流以及交轴电流对应的直轴电感以及交轴电感为电流-电感查找表。

具体的，本实施例还提供了一种获取按照第一预设步长等分的多个直轴电流子值以及交轴电流子值的具体实现方法，例如：

获取电流极限值以及峰值转矩。基于电流极限方程以及转矩方程，确定出所述直轴电流最大值以及所述交轴电流最大值。

然后将直轴电流最大值以及所述交轴电流最大值按照第一预设步长等分成多个直轴电流子值以及交轴电流子值。

而基于所述直轴电流子值、所述交轴电流子值、所述电流环直轴输出电压、所述电流环交轴输出电压、所述电机实际转矩以及所述第一预设转速，计算得到每组直轴电流子值以及交轴电流子值对应的直轴电感以及交轴电感，可以通过如下方法实现：将所述直轴电流、所述交轴电流、所述电流环直轴输出电压、所述电流环交轴输出电压、所述电机实际转矩以及所述第一预设转速代入电机的电压方程以及转矩方程，计算得到每组直轴电流以及交轴电流对应的直轴电感以及交轴电感。

具体的，假设需要标定一个峰值转速为14000RPM的45kW电机。设定id_max＝500A，id步长取20A，则存在25个电流取值点。而(id,iq)的组合总共25*25＝625个点，因本标定方法不需要动态调节，因此每个点最多2min，标定耗时1250min，约2.6个工作日。可见，相比于传统的标定方法，本标定方法的标定耗时将大大降低。

上述实施例提供了电机电感随电流变化的标定方法，在此基础上，本实施还提供了一种离线计算和矫正的方法，具体如图2所示，本电机标定方法，还包括：

S21、基于电机参数，确定出每个所述电机实际转矩以及所述第一预设转速对应的直轴电流以及交轴电流。

具体的，所述电机参数至少包括电机转子的初始位置、永磁体磁链、直轴电感以及交轴电感中的一个或多个参数。

其中，步骤S21所述基于所述电机参数，确定出每个所述电机实际转矩以及所述第一预设转速对应的直轴电流以及交轴电流，可以通过如下具体步骤实现，如图3所示，包括：

S31、获取按照第二预设转速步长等分的多个转速点的电机最大输出转矩；

具体的，如图4所示，步骤S31可以通过如下步骤实现：

S311、获取转速按照第二预设转速步长从0增长到峰值转速时，每个转速点的电机最大输出转矩；

S312、设定每个所述转速点的给定转速；

S313、在每个所述给定转速下，设定转矩按照第三预设转矩步长从0增长到峰值转矩；

S314、当所述转速点的所述给定转矩大于等于所述转速点的所述电机最大输出转矩时，确定所述给定转矩为所述电机最大输出转矩。

S32、获取每个所述转速点下，每个给定转矩对应的转矩方程以及MTPA方程的交点处的直轴电流和交轴电流以及当前交点处的输出电压；

S33、当所述输出电压小于电机的电压极限值时，存储当前交点的直轴电流以及交轴电流；

S34、当所述输出电压大于等于电机的电压极限值时，计算当前所述转速和当前所述转矩下转矩方程与电压方程的交点对应的直轴电流以及交轴电流并进行存储；

S35、确定每个所述转速点下，每个所述给定转矩对应的直轴电流以及交轴电流为转矩转速-电流查找表，记为表2。

在上述实施例的基础上，发明人考虑到上述实施例中是通过固定的电机参数，通过离线计算得到。而实际中，电机参数特别是电机电感参数变化明显。因此，需要对上述表2进行矫正，以便充分考虑实际电机参数的变化。具体的，如图5所示，本实施例提供的电机标定方法，还进一步包括：

S51、设定每个所述转速点的目标给定转速以及每个所述转矩的目标给定转矩；

具体的，设定转速按照第二预设转速步长从0增长到峰值转速时，每个转速点的目标给定转速；

S52、基于所述转矩转速-电流查找表，查找到每个目标给定转速以及每个目标给定转矩对应的目标直轴电流以及目标交轴电流；

S53、基于所述电流-电感查找表，查找到所述目标直轴电流以及所述目标交轴电流对应的目标直轴电感以及目标交轴电感；

S54、基于所述目标直轴电流、所述目标交轴电流、所述目标直轴电感以及所述目标交轴电感，确定出实际转矩；

S55、获取所述目标给定转矩与所述实际转矩的转矩差值；

S56、当所述转矩差值大于等于预设差值时，确定当前转矩给定值为所述目标给定转矩与所述转矩差值的和，基于所述转矩转速-电流查找表，查找到所述当前转矩给定值对应的当前目标直轴电流以及当前目标交轴电流；

S57、当所述转矩差值小于所述预设差值时，获取所述目标给定转矩与当前实际转矩的当前转矩差值，基于所述转矩转速-电流查找表，查找到所述当前转矩差值对应的当前目标直轴电流以及当前目标交轴电流；

S58、确定每个所述转速点下，每个所述当前转矩给定值对应的当前目标直轴电流以及当前目标交轴电流为转矩转速-目标电流查找表，记为表3。

其中，表3，即为本标定方法最终生成的“转矩转速-目标电流”查找表。

即，本发明只需要进行快速的基本电机参数标定以及“表1”中电机电感随电流变化的标定，其余过程均通过离线计算和矫正，标定工作量较小。

在上述实施例的基础上，本实施例还提供了一种电机标定装置，包括：

第一获取模块，用于获取按照第一预设步长等分的多个直轴电流子值以及交轴电流子值；

第二获取模块，用于获取电机在第一预设转速时，每组所述直轴电流子值以及所述交轴电流子值对应的电流环直轴输出电压、电流环交轴输出电压以及电机实际转矩；

计算模块，用于基于所述直轴电流子值、所述交轴电流子值、所述电流环直轴输出电压、所述电流环交轴输出电压、所述电机实际转矩以及所述第一预设转速，计算得到每组直轴电流子值以及交轴电流子值对应的直轴电感以及交轴电感。

可选的，还包括：

第一确定模块，用于确定每组直轴电流以及交轴电流对应的直轴电感以及交轴电感为电流-电感查找表。

可选的，

还包括第二确定模块，所述第二确定模块用于基于电机参数，确定出每个所述电机实际转矩以及所述第一预设转速对应的直轴电流以及交轴电流；

所述第二确定模块包括：

第一获取单元，用于获取按照第二预设转速步长等分的多个转速点的电机最大输出转矩；

第二获取单元，用于获取每个所述转速点下，每个给定转矩对应的转矩方程以及MTPA方程的交点处的直轴电流和交轴电流以及当前交点处的输出电压；

判断单元，用于当所述输出电压小于电机的电压极限值时，存储当前交点的直轴电流以及交轴电流；当所述输出电压大于等于电机的电压极限值时，计算当前所述转速和当前所述转矩下转矩方程与电压方程的交点对应的直轴电流以及交轴电流并进行存储；

第一确定单元，用于确定每个所述转速点下，每个所述给定转矩对应的直轴电流以及交轴电流为转矩转速-电流查找表。

可选的，还包括：

第一设定模块，用于设定每个所述转速点的目标给定转速以及每个所述转矩的目标给定转矩；

第一查找模块，用于基于所述转矩转速-电流查找表，查找到每个目标给定转速以及每个目标给定转矩对应的目标直轴电流以及目标交轴电流；

第二查找模块，用于基于所述电流-电感查找表，查找到所述目标直轴电流以及所述目标交轴电流对应的目标直轴电感以及目标交轴电感；

第三确定模块，用于基于所述目标直轴电流、所述目标交轴电流、所述目标直轴电感以及所述目标交轴电感，确定出实际转矩；

第四获取模块，用于获取所述目标给定转矩与所述实际转矩的转矩差值；

第四确定模块，用于当所述转矩差值大于等于预设差值时，确定当前转矩给定值为所述目标给定转矩与所述转矩差值的和，基于所述转矩转速-电流查找表，查找到所述当前转矩给定值对应的当前目标直轴电流以及当前目标交轴电流；

第五获取模块，用于当所述转矩差值小于所述预设差值时，获取所述目标给定转矩与当前实际转矩的当前转矩差值，基于所述转矩转速-电流查找表，查找到所述当前转矩差值对应的当前目标直轴电流以及当前目标交轴电流；

第五确定模块，用于确定每个所述转速点下，每个所述当前转矩给定值对应的当前目标直轴电流以及当前目标交轴电流为转矩转速-目标电流查找表。

该电机标定装置的工作原理请参见上述电机标定方法的工作原理，在此不重复叙述。

除此，本实施例还提供了一种电机标定系统，包括任意一项上述的电机标定装置，其工作原理与上述电机标定装置的工作原理相同。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (7)

1.一种电机标定方法，其特征在于，包括：

获取按照第一预设步长等分的多个直轴电流子值以及交轴电流子值；

获取电机在第一预设转速时，每组所述直轴电流子值以及所述交轴电流子值对应的电流环直轴输出电压、电流环交轴输出电压以及电机实际转矩；

基于所述直轴电流子值、所述交轴电流子值、所述电流环直轴输出电压、所述电流环交轴输出电压、所述电机实际转矩以及所述第一预设转速，计算得到每组直轴电流子值以及交轴电流子值对应的直轴电感以及交轴电感；

获取按照第二预设转速步长等分的多个转速点的电机最大输出转矩；

获取每个所述转速点下，每个给定转矩对应的转矩方程以及MTPA方程的交点处的直轴电流和交轴电流以及当前交点处的输出电压；

当所述输出电压小于电机的电压极限值时，存储当前交点的直轴电流以及交轴电流；

当所述输出电压大于等于电机的电压极限值时，计算当前所述转速和当前所述转矩下转矩方程与电压方程的交点对应的直轴电流以及交轴电流并进行存储；

确定每个所述转速点下，每个所述给定转矩对应的直轴电流以及交轴电流为转矩转速-电流查找表。

2.根据权利要求1所述的电机标定方法，其特征在于，还包括：

确定每组直轴电流以及交轴电流对应的直轴电感以及交轴电感为电流-电感查找表。

3.根据权利要求1所述的电机标定方法，其特征在于，所述基于所述直轴电流子值、所述交轴电流子值、所述电流环直轴输出电压、所述电流环交轴输出电压、所述电机实际转矩以及所述第一预设转速，计算得到每组直轴电流子值以及交轴电流子值对应的直轴电感以及交轴电感，包括：

将所述直轴电流子值、所述交轴电流子值、所述电流环直轴输出电压、所述电流环交轴输出电压、所述电机实际转矩以及所述第一预设转速代入电机的电压方程以及转矩方程，计算得到每组直轴电流子值以及交轴电流子值对应的直轴电感以及交轴电感。

4.根据权利要求2所述的电机标定方法，其特征在于，还包括：

设定每个所述转速点的目标给定转速以及每个所述转矩的目标给定转矩；

基于所述转矩转速-电流查找表，查找到每个目标给定转速以及每个目标给定转矩对应的目标直轴电流以及目标交轴电流；

基于所述电流-电感查找表，查找到所述目标直轴电流以及所述目标交轴电流对应的目标直轴电感以及目标交轴电感；

基于所述目标直轴电流、所述目标交轴电流、所述目标直轴电感以及所述目标交轴电感，确定出实际转矩；

获取所述目标给定转矩与所述实际转矩的转矩差值；

当所述转矩差值大于等于预设差值时，确定当前转矩给定值为所述目标给定转矩与所述转矩差值的和，基于所述转矩转速-电流查找表，查找到所述当前转矩给定值对应的当前目标直轴电流以及当前目标交轴电流；

当所述转矩差值小于所述预设差值时，获取所述目标给定转矩与当前实际转矩的当前转矩差值，基于所述转矩转速-电流查找表，查找到所述当前转矩差值对应的当前目标直轴电流以及当前目标交轴电流；

确定每个所述转速点下，每个所述当前转矩给定值对应的当前目标直轴电流以及当前目标交轴电流为转矩转速-目标电流查找表。

5.一种电机标定装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取按照第一预设步长等分的多个直轴电流子值以及交轴电流子值；

第二获取模块，用于获取电机在第一预设转速时，每组所述直轴电流子值以及所述交轴电流子值对应的电流环直轴输出电压、电流环交轴输出电压以及电机实际转矩；

计算模块，用于基于所述直轴电流子值、所述交轴电流子值、所述电流环直轴输出电压、所述电流环交轴输出电压、所述电机实际转矩以及所述第一预设转速，计算得到每组直轴电流子值以及交轴电流子值对应的直轴电感以及交轴电感；

第二确定模块，所述第二确定模块用于基于电机参数，确定出每个所述电机实际转矩以及所述第一预设转速对应的直轴电流以及交轴电流；

所述第二确定模块包括：

第一获取单元，用于获取按照第二预设转速步长等分的多个转速点的电机最大输出转矩；

第二获取单元，用于获取每个所述转速点下，每个给定转矩对应的转矩方程以及MTPA方程的交点处的直轴电流和交轴电流以及当前交点处的输出电压；

判断单元，用于当所述输出电压小于电机的电压极限值时，存储当前交点的直轴电流以及交轴电流；当所述输出电压大于等于电机的电压极限值时，计算当前所述转速和当前所述转矩下转矩方程与电压方程的交点对应的直轴电流以及交轴电流并进行存储；

第一确定单元，用于确定每个所述转速点下，每个所述给定转矩对应的直轴电流以及交轴电流为转矩转速-电流查找表。

6.根据权利要求5所述的电机标定装置，其特征在于，还包括：

第一确定模块，用于确定每组直轴电流以及交轴电流对应的直轴电感以及交轴电感为电流-电感查找表。

7.根据权利要求6所述的电机标定装置，其特征在于，还包括：

第一设定模块，用于设定每个所述转速点的目标给定转速以及每个所述转矩的目标给定转矩；

第一查找模块，用于基于所述转矩转速-电流查找表，查找到每个目标给定转速以及每个目标给定转矩对应的目标直轴电流以及目标交轴电流；

第二查找模块，用于基于所述电流-电感查找表，查找到所述目标直轴电流以及所述目标交轴电流对应的目标直轴电感以及目标交轴电感；

第三确定模块，用于基于所述目标直轴电流、所述目标交轴电流、所述目标直轴电感以及所述目标交轴电感，确定出实际转矩；

第四获取模块，用于获取所述目标给定转矩与所述实际转矩的转矩差值；

第四确定模块，用于当所述转矩差值大于等于预设差值时，确定当前转矩给定值为所述目标给定转矩与所述转矩差值的和，基于所述转矩转速-电流查找表，查找到所述当前转矩给定值对应的当前目标直轴电流以及当前目标交轴电流；

第五获取模块，用于当所述转矩差值小于所述预设差值时，获取所述目标给定转矩与当前实际转矩的当前转矩差值，基于所述转矩转速-电流查找表，查找到所述当前转矩差值对应的当前目标直轴电流以及当前目标交轴电流；

第五确定模块，用于确定每个所述转速点下，每个所述当前转矩给定值对应的当前目标直轴电流以及当前目标交轴电流为转矩转速-目标电流查找表。

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